CN215149070U - 一种多物料同时抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种多物料同时抓取机构，一种多物料同时抓取机构，包括刚性的安装支架、数个卡爪组件，任意一个卡爪组件上均设置有底板，底板左右两侧设置有一对相对布置的夹爪气缸，任意一个夹爪气缸均与其下方的夹爪连接，所述的安装支架底面中部依次通过直线导轨、数个滑块与调整装置的顶面中部连接。本实用新型结构合理，通过换型气缸调节夹爪抓取物料时的间距，换型时不需要更换相关零件，方便了操作，提高了工作效率，进而降低了整个产品的成本。

Description

一种多物料同时抓取机构

技术领域

本实用新型属于汽车发动机装配机械设备技术领域，特别涉及一种多物料同时抓取机构。

背景技术

现有的多物料同时抓取的机构，如图1所示，包括一个刚性的安装支架1，安装支架1通过数个连接板16与数个连接立柱17连接，任意一个连接立柱17的底板底面中心设置有平行布置的安装板，两个安装板之间的左右两端分别设置有夹爪气缸10，任意一个夹爪气缸10均与其下方的夹爪12连接，底板前部的安装板前端面上以及底板后部的安装板后端面上均设置有第一定位板18；此机构可以和机器人或运动机构相连，实现移位动作，一对夹爪气缸10上的夹爪12用来夹取物料15，夹取物料15时，依靠两个第一定位板18接触物料15为定位来控制夹爪12的开闭，因为有4个夹爪，所以一次性可以抓取4个物料，在使用过程中存在以下技术缺陷：在此机构抓取物料时，由于一次性抓取4个物料，所以要求4个物料上表面必须在同一个平面上，但实际生产过程中，需要调整物料间距时，必须更换连接板，换型时不方便。

如何设计一种多物料同时抓取机构，如何换型方便且能够同时稳定抓取多个物料，成为急需解决的问题。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种多物料同时抓取机构，用于解决现有技术存在的在此机构抓取物料时，由于一次性抓取4个物料，所以要求4个物料上表面必须在同一个平面上，但实际生产过程中，由于物料误差和料盒误差等很难做到，因此有的物料接触到第一定位板，有的物料没有接触到第一定位板，造成了抓取不稳定、漏抓物料或损坏料框等现象；需要调整物料间距时，必须更换连接板，换型时不方便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种多物料同时抓取机构，包括刚性的安装支架、数个卡爪组件，任意一个卡爪组件上均设置有底板，底板的底面中心设置有平行布置的安装板，两个安装板之间的左右两端分别设置有夹爪气缸，任意一个夹爪气缸均与其下方的夹爪连接，同一个卡爪组件上的夹爪为一对，所述的安装支架底面中部依次通过直线导轨、数个滑块与调整装置的顶面中部连接；

任意一个调整装置均通过一对导向轴与下方的底板连接；

安装支架的一侧端面上设置有两个横向布置的换型气缸，两个换型气缸的输出端均远离安装支架的中心线，通过采用这种技术方案：两个换型气缸的输出端为反向设置；

两个换型气缸的输出端分别与远离安装支架中心线的两个调整装置连接。

于本实用新型的一实施例中，所有所述的调整装置从左到右依次为左滑板、左内滑板、右内滑板、右滑板，其中左滑板的底面前部通过第一拉杆与左内滑板连接；右滑板的底面前部通过第二拉杆与右内滑板连接。

于本实用新型的一实施例中，两个所述的换型气缸分别对应第一换型气缸、第二换型气缸，其中第一换型气缸的输出端与左滑板连接，第二换型气缸的输出端与右滑板连接；左滑板、左内滑板、右滑板、右内滑板均能通过各自连接的滑块沿着直线导轨运动。

于本实用新型的一实施例中，所述的底板底端前侧设置有前定位板，底板底端后侧设置有后定位板。

于本实用新型的一实施例中，所述的前定位板的前端面中部设置有传感器。

于本实用新型的一实施例中，任意一根所述的导向轴外圈均设置有导套，导套的顶面与调整装置的底面连接。

于本实用新型的一实施例中，任意一根所述的导向轴的外圈与底板的顶面之间设置有第一挡圈，第一挡圈的顶面依次通过压簧、第二挡圈与导套的底面接触；

通过采用这种技术方案：在取料时，依靠压簧的压缩结构形式，从而使得夹爪在轴向方位可以消除由于物料高度有差异造成的漏抓取，不稳定问题，因此使得整个设备的效率大大提高。

于本实用新型的一实施例中，所述的安装支架的后端与各个调整装置对应位置处均设置有限位块；

右内滑板和左内滑板的顶面后部分别设置有L型结构的限位座，其中右内滑板上的限位座竖板位于右滑板、右内滑板对应的限位块之间；左内滑板上的限位座竖板位于左滑板、左内滑板对应的限位块之间；

通过采用这种技术方案：利用第二换型气缸的拉伸、缩回，通过推动右滑板带动右内滑板运动，右内滑板顶面后部的限位座随之移动，限位座靠近右滑板对应的限位块，当限位座的竖板与右滑板对应的限位块接触时，右内滑板固定不动，此时右滑板无法继续带动右内滑板运动，从而使得右滑板下方的夹爪和右内滑板下方的夹爪之间的间距变化，从而改变夹取物料的间距；采用上述相同的方式，可以改变左滑板下方的夹爪和左内滑板下方的夹爪抓取物料时的间距；通过换型气缸调节相邻夹爪抓取物料时的间距；同时，两个换型气缸的输出端为反向设置，左内滑板下方的夹爪和右内滑板下方的夹爪之间的间距变也会发生变化，换型时不需要更换相关零件，方便了操作，提高了工作效率，进而降低了整个产品的成本。

如上所述，本实用新型提供一种多物料同时抓取机构，结构合理，利用第二换型气缸的拉伸、缩回，通过推动右滑板带动右内滑板运动，使得右滑板下方的夹爪和右内滑板下方的夹爪之间的间距变化，从而改变夹取物料的间距；第一换型气缸推动左滑板带动左内滑板运动，改变左滑板下方的夹爪和左内滑板下方的夹爪抓取物料时的间距；通过换型气缸调节相邻夹爪抓取物料时的间距；同时，两个换型气缸的输出端为反向设置，左内滑板下方的夹爪和右内滑板下方的夹爪之间的间距变也会发生变化，换型时不需要更换相关零件，方便了操作，提高了工作效率，进而降低了整个产品的成本；推广应用具有良好的经济效益和社会效益。

附图说明

图1为现有技术的多物料抓取机构三维图。

图2为本实用新型的三维图。

图3为本实用新型的夹爪抓取物料时的安装结构三维图。

图4为图2的后视图。

图5为本实用新型的导套、压簧及导向轴的安装结构爆炸图。

图中：1.安装支架；2.换型气缸；3.右滑板；4.右内滑板；5.导套；6.压簧；7.导向轴；8.左滑板；9.左内滑板；10.夹爪气缸；11.后定位板；12.夹爪；13.前定位板；14.传感器；15.物料；16.连接板；17.连接立柱；18.第一定位板；19.直线导轨；20.滑块；21.限位块。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅图1至图5。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图2所示，本实用新型提供一种多物料同时抓取机构，包括刚性的安装支架1、数个卡爪组件，

如图3所示，任意一个卡爪组件上均设置有底板，底板的左右两侧均设置有夹爪气缸10，任意一个夹爪气缸10均与其下方的夹爪12连接，同一个卡爪组件上的夹爪12为一对；

如图2、图4所示，所述的安装支架1底面依次通过直线导轨19、数个滑块20与调整装置的顶面滑动连接；安装支架1的后端与调整装置对应位置处均设置有限位块21；

如图3所示，任意一个调整装置均通过一对导向轴7与下方的底板连接；任意一根导向轴7均为螺栓结构，螺栓结构的螺栓头位于调整装置顶面的台阶孔大端，螺栓结构的螺杆从调整装置顶面的台阶孔小端向下穿出；

如图2所示，安装支架1的一侧端面上设置有两个横向布置的换型气缸2，两个换型气缸2的输出端均远离安装支架1的中心线，通过采用这种技术方案：两个换型气缸的输出端为反向设置，两个换型气缸2的输出端分别与远离安装支架1中心线的两个调整装置连接；

所有所述的调整装置从左到右依次为左滑板8、左内滑板9、右内滑板4、右滑板3，其中左滑板8的底面前部通过第一拉杆与左内滑板9连接；右滑板3的底面前部通过第二拉杆与右内滑板4连接；

如图4所示，右内滑板4和左内滑板9的顶面后部分别设置有L型结构的限位座，其中右内滑板4上的限位座竖板位于右滑板3、右内滑板4对应的限位块21之间；左内滑板9上的限位座竖板位于左滑板8、左内滑板9对应的限位块21之间；

如图2所示，两个所述的换型气缸2分别对应第一换型气缸、第二换型气缸，其中第一换型气缸的输出端与左滑板8连接，第二换型气缸的输出端与右滑板3连接；左滑板8、左内滑板9、右滑板3、右内滑板4均能通过各自连接的滑块20沿着直线导轨19运动；通过采用这种技术方案：利用第二换型气缸的拉伸、缩回，通过推动右滑板带动右内滑板运动，右内滑板顶面后部的限位座随之移动，限位座靠近右滑板对应的限位块，当限位座的竖板与右滑板对应的限位块接触时，右内滑板固定不动，此时右滑板无法继续带动右内滑板运动，从而使得右滑板下方的夹爪和右内滑板下方的夹爪之间的间距变化，从而改变夹取物料的间距；采用上述相同的方式，可以改变左滑板下方的夹爪和左内滑板下方的夹爪抓取物料时的间距；通过换型气缸调节相邻夹爪抓取物料时的间距；同时，两个换型气缸的输出端为反向设置，左内滑板下方的夹爪和右内滑板下方的夹爪之间的间距变也会发生变化，换型时不需要更换相关零件，方便了操作，提高了工作效率，进而降低了整个产品的成本；

如图3所示，所述的底板底端前侧设置有前定位板13，底板底端后侧设置有后定位板11；

所述的前定位板13的前端面中部设置有传感器14；

任意一根所述的导向轴7外圈均设置有导套5，导套5的顶面与调整装置的底面连接；

如图5所示，任意一根所述的导向轴7的外圈与底板的顶面之间设置有第一挡圈，第一挡圈的顶面依次通过压簧6、第二挡圈与导套5的底面接触；通过采用这种技术方案：在取料时，依靠压簧的压缩结构形式，从而使得夹爪在轴向方位可以消除由于物料高度有差异造成的漏抓取，不稳定问题，因此使得整个设备的效率大大提高。

具体实施时，下方夹爪12在压簧6的作用下在最下方，当抓取物料15，后定位板11和前定位板13接触到物料15时，下方夹爪12受阻，向上的力压缩压簧6，因此和压簧6相连的导向轴7在导套5内向上滑动，使每个夹爪12都和物料15弹性接触，即使物料15上平面不在一个平面内，依旧可以让每个夹爪12的后定位板11和前定位板13接触到物料，从而实现多物料稳定同时抓取。

综上所述，本实用新型提供一种多物料同时抓取机构，结构合理，利用第二换型气缸的拉伸、缩回，通过推动右滑板带动右内滑板运动，配合限位块、限位座的作用，使得右滑板下方的夹爪和右内滑板下方的夹爪之间的间距变化，从而改变夹取物料的间距；第一换型气缸推动左滑板带动左内滑板运动，改变左滑板下方的夹爪和左内滑板下方的夹爪抓取物料时的间距；通过换型气缸调节相邻夹爪抓取物料时的间距；同时，两个换型气缸的输出端为反向设置，左内滑板下方的夹爪和右内滑板下方的夹爪之间的间距变也会发生变化，换型时不需要更换相关零件，方便了操作，提高了工作效率，进而降低了整个产品的成本。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.一种多物料同时抓取机构，包括安装支架(1)、数个卡爪组件，任意一个卡爪组件上均设置有底板，底板左右两侧分别设置有夹爪气缸(10)，任意一个夹爪气缸(10)均与其下方的夹爪(12)连接，其特征在于：所述的安装支架(1)底面依次通过直线导轨(19)、数个滑块(20)与调整装置的顶面连接；

任意一个调整装置均通过一对导向轴(7)与下方的底板连接；

安装支架(1)的一侧端面上设置有两个横向布置的换型气缸(2)，两个换型气缸(2)的输出端均远离安装支架(1)的中心线，两个换型气缸(2)的输出端分别与远离安装支架(1)中心线的两个调整装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种多物料同时抓取机构，其特征在于：所有所述的调整装置从左到右依次为左滑板(8)、左内滑板(9)、右内滑板(4)、右滑板(3)，其中左滑板(8)的底面通过第一拉杆与左内滑板(9)连接；右滑板(3)的底面通过第二拉杆与右内滑板(4)连接。

3.根据权利要求2所述的一种多物料同时抓取机构，其特征在于：两个所述的换型气缸(2)分别对应第一换型气缸、第二换型气缸，其中第一换型气缸的输出端与左滑板(8)连接，第二换型气缸的输出端与右滑板(3)连接；左滑板(8)、左内滑板(9)、右滑板(3)、右内滑板(4)均能通过各自连接的滑块(20)沿着直线导轨(19)运动。

4.根据权利要求1所述的一种多物料同时抓取机构，其特征在于：所述的底板底端前侧设置有前定位板(13)，底板底端后侧设置有后定位板(11)。

5.根据权利要求4所述的一种多物料同时抓取机构，其特征在于：所述的前定位板(13)的前端面中部设置有传感器(14)。

6.根据权利要求1所述的一种多物料同时抓取机构，其特征在于：任意一根所述的导向轴(7)外圈均设置有导套(5)，导套(5)的顶面与调整装置的底面连接。

7.根据权利要求6所述的一种多物料同时抓取机构，其特征在于：任意一根所述的导向轴(7)的外圈与底板的顶面之间设置有第一挡圈，第一挡圈的顶面依次通过压簧(6)、第二挡圈与导套(5)的底面接触。

8.根据权利要求3所述的一种多物料同时抓取机构，其特征在于：所述的安装支架(1)的后端与各个调整装置对应位置处均设置有限位块(21)；

右内滑板(4)和左内滑板(9)的顶面后部分别设置有L型结构的限位座，其中右内滑板(4)上的限位座竖板位于右滑板(3)、右内滑板(4)对应的限位块(21)之间；左内滑板(9)上的限位座竖板位于左滑板(9)、左内滑板(9)对应的限位块(21)之间。

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