CN210173592U - 一种搬运机器人夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种搬运机器人夹具，包括安装板和关于安装板中轴线对称设置的侧板，所述安装板下方的两侧对称架设有导轨，所述侧板通过顶端连接滑块滑动安装于对应的导轨上，所述侧板的底部固定安装有托钩，所述安装板上端的中央设有气缸安装座，所述气缸安装座上固定安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端连接有伸缩轴，所述伸缩轴贯穿安装板并在底部连接有移动板，所述移动板一侧的端部与同侧的侧板之间通过连杆连接，所述连杆使得移动板上移时带动两个侧板相互靠近。本实用新型结构简单巧妙，能够利用一组气缸组件就能实现从上端及两侧夹紧工件，提高稳定性的同时，也能有效缩减成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化工业设备领域，具体涉及一种搬运机器人夹具。
背景技术
搬运机器人是指利用机器人运动轨迹进行自动化搬运作业实现代替人工搬运的自动化产品。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
但是现有的搬运机器人在夹取工件的过程中，通常是通过两侧进行夹紧，这种结构定位强度比较低，在搬运的过程中稳定性差，存在产品脱落的可能性，如果要增加一个定位夹紧点，就需要添加一个气缸组件来实现夹紧件的移动，使得整体夹具结构变得复杂，同时也提高了成本。
实用新型内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人夹具，结构简单巧妙，能够利用一组气缸组件就能实现从上端及两侧夹紧工件，提高稳定性的同时，也能有效缩减成本。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种搬运机器人夹具，包括安装板和关于安装板中轴线对称设置的侧板，所述安装板下方的两侧对称架设有导轨，所述侧板通过顶端连接滑块滑动安装于对应的导轨上，所述侧板的底部固定安装有托钩，所述安装板上端的中央设有气缸安装座，所述气缸安装座上固定安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端连接有伸缩轴，所述伸缩轴贯穿安装板并在底部连接有移动板，所述移动板一侧的端部与同侧的侧板之间通过连杆连接，所述连杆使得移动板上移时带动两个侧板相互靠近；所述安装板底部在伸缩轴的两侧对称设置有活塞筒，所述活塞筒内均贯穿设有第一活塞杆和第二活塞杆，所述第一活塞杆从活塞筒底部伸出后与移动板固定连接，所述第二活塞杆从活塞筒底部伸出后贯穿移动板并在底部连接有压板。
优选地，所述活塞筒内开设有第一气腔和第二气腔，所述第一活塞杆安装于第一气腔内，所述第二活塞杆安装于第二气缸内，所述第一气腔与第二气腔之间通过连通管道连通。
优选地，所述移动板的两端连接有铰接座，所述连杆的一端与对应的铰接座转动连接，另一端与对应的侧板转动连接。
优选地，所述移动板上在与第二活塞杆对应的位置上设有通孔，所述通孔内装配有润滑套管，所述第二活塞杆从所述润滑套管内穿过。
优选地，所述安装板的底部对称安装有两组支撑板，所述导轨固定安装在每组支撑板之间。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
(1)通过设置压块、连杆和侧板，可以对产品从两侧以及上端进行夹紧定位，提高整体结构的定位强度，使得产品在搬运过程中的稳定性增加，有效防止了脱落的情况发生；
(2)通过设置第一活塞杆和第二活塞杆，利用活塞筒内两个气腔的压差，使得第一活塞杆和第二活塞杆的运动方向相反，从而可以利用一组气缸组件就能实现连杆夹紧的同时，压块也能从上端压紧产品，整体结构简单巧妙，有效缩减了成本。
附图说明
下面结合附图与具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
图1为本实用新型提供的一种搬运机器人夹具的结构示意图；
图2为本实用新型中的活塞筒的内部结构示意图。
图3为本实用新型夹紧产品时的运动状态示意图；
图4为本实用新型夹紧产品时活塞筒内的状态示意图。
其中，附图标记具体说明如下：安装板1、侧板2、导轨3、滑块4、托钩5、气缸安装座6、伸缩气缸7、伸缩轴8、移动板9、连杆10、活塞筒11、第一气腔11-1、第二气腔11-2、连通管道11-3、第一活塞杆12、第二活塞杆13、压板14、铰接座15、润滑套管16、支撑板17。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易的了解本实用新型的其他优点及功效。
须知，本说明书附图所示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
如图1所示，本实用新型提供一种搬运机器人夹具，包括安装板1和关于安装板1中轴线对称设置的侧板2，安装板1下方的两侧对称架设有导轨3，侧板2通过顶端连接滑块4滑动安装于对应的导轨3上，侧板2的底部固定安装有托钩5，安装板1上端的中央设有气缸安装座6，气缸安装座6上固定安装有伸缩气缸7，伸缩气缸7的输出端连接有伸缩轴8，伸缩轴8贯穿安装板1并在底部连接有移动板9，移动板9一侧的端部与同侧的侧板2之间通过连杆10连接，连杆10使得移动板9上移时带动两个侧板2相互靠近；安装板1底部在伸缩轴8的两侧对称设置有活塞筒11，活塞筒11内均贯穿设有第一活塞杆12和第二活塞杆13，第一活塞杆12从活塞筒11底部伸出后与移动板9固定连接，第二活塞杆13从活塞筒11底部伸出后贯穿移动板9并在底部连接有压板14。
如图3所示，伸缩气缸7会通过伸缩轴8带动移动板9进行垂直方向上的位移，当移动板9上升时，连杆10会夹紧，此时侧板2会通过滑块4沿着导轨3作之间运动，并且两个侧板2之间相互靠近，实现从两侧夹紧产品，同时压块14也会下压，从上端夹紧产品；当移动板9下降时，连杆10会张开，此时两个侧板2之间会相互远离，同时压块14也会上升，从而将产品放下。
如图2所示，活塞筒11内开设有第一气腔11-1和第二气腔11-2，第一活塞杆12安装于第一气腔11-1内，第二活塞杆13安装于第二气缸内，第一气腔11-1与第二气腔11-2之间通过连通管道11-3连通。如图4所示，当夹紧产品时，第一活塞杆12在第一气腔11-1内上移，第一气腔11-1内的气体内压缩，此时第一气腔11-1内的压强大于第二气腔11-2内的压强，两气腔之间的压差会使得第一气腔11-1内的气体会通过连通管道11-3压入第二气腔11-2，此时第二活塞杆12在第二气腔11-2内下移，直至两气腔内的压力平衡，第二活塞杆12下移的过程就会使得压块14压紧产品；当松开产品时，活塞筒11内的气体流向及活塞杆运动状态与图4中所示状态相反。
本实施例中，移动板9的两端连接有铰接座15，连杆10的一端与对应的铰接座15转动连接，另一端与对应的侧板2转动连接。
本实施例中，移动板9上在与第二活塞杆13对应的位置上设有通孔，通孔内装配有润滑套管16，第二活塞杆13从润滑套管16内穿过，第二活塞杆13与润滑套管16内壁之间光滑接触，使得第二活塞杆13运动过程中受到的摩擦力很小。
本实施例中，安装板1的底部对称安装有两组支撑板17，导轨3固定安装在每组支撑板17之间，提高结构稳定性。
综上，本实用新型结构简单巧妙，能够利用一组气缸组件就能实现从上端及两侧夹紧工件，提高稳定性的同时，也能有效缩减成本。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种搬运机器人夹具，其特征在于，包括安装板(1)和关于安装板(1)中轴线对称设置的侧板(2)，所述安装板(1)下方的两侧对称架设有导轨(3)，所述侧板(2)通过顶端连接滑块(4)滑动安装于对应的导轨(3)上，所述侧板(2)的底部固定安装有托钩(5)，所述安装板(1)上端的中央设有气缸安装座(6)，所述气缸安装座(6)上固定安装有伸缩气缸(7)，所述伸缩气缸(7)的输出端连接有伸缩轴(8)，所述伸缩轴(8)贯穿安装板(1)并在底部连接有移动板(9)，所述移动板(9)一侧的端部与同侧的侧板(2)之间通过连杆(10)连接，所述连杆(10)使得移动板(9)上移时带动两个侧板(2)相互靠近；所述安装板(1)底部在伸缩轴(8)的两侧对称设置有活塞筒(11)，所述活塞筒(11)内均贯穿设有第一活塞杆(12)和第二活塞杆(13)，所述第一活塞杆(12)从活塞筒(11)底部伸出后与移动板(9)固定连接，所述第二活塞杆(13)从活塞筒(11)底部伸出后贯穿移动板(9)并在底部连接有压板(14)。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人夹具，其特征在于：所述活塞筒(11)内开设有第一气腔(11-1)和第二气腔(11-2)，所述第一活塞杆(12)安装于第一气腔(11-1)内，所述第二活塞杆(13)安装于第二气缸内，所述第一气腔(11-1)与第二气腔(11-2)之间通过连通管道(11-3)连通。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人夹具，其特征在于：所述移动板(9)的两端连接有铰接座(15)，所述连杆(10)的一端与对应的铰接座(15)转动连接，另一端与对应的侧板(2)转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人夹具，其特征在于：所述移动板(9)上在与第二活塞杆(13)对应的位置上设有通孔，所述通孔内装配有润滑套管(16)，所述第二活塞杆(13)从所述润滑套管(16)内穿过。
5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人夹具，其特征在于：所述安装板(1)的底部对称安装有两组支撑板(17)，所述导轨(3)固定安装在每组支撑板(17)之间。
Priority Applications (1)
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2019
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