CN216566456U - 一种机器人桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人桁架机械手，涉及机械手技术领域，包括桁架，所述桁架的底端设置有固定箱，所述固定箱的内腔设置有滑动组件，所述滑动组件的底端左右两侧分别延伸至固定箱的底端左右两侧并分别固定安装在有安装板，两个所述安装板的内侧分别设置有压力组件，两个所述压力组件的内侧分别设置有夹板，所述固定箱的前后两侧分别设置有气缸，两个所述气缸的输出端固定安装有固定板，所述固定板的底端设置有多个真空吊具。本实用新型解决了机械手在时候用的时候不方便对夹具进行更换，需要耗费大量的时间，影响生产进程的问题，实现了快速更换夹具的目的，避免在对不同搬运需要的货物进行搬运的时候需要耗费大量的时间来对夹具进行更换。

Description

一种机器人桁架机械手

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机器人桁架机械手。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种机器人桁架机械手新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

但是现有技术的机械手在时候用的时候不方便对夹具进行更换，需要耗费大量的时间，影响生产进程，针对这个问题，提供了一种机器人桁架机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人桁架机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

一种机器人桁架机械手，包括桁架，所述桁架的底端设置有固定箱，所述固定箱的内腔设置有滑动组件，所述滑动组件的底端左右两侧分别延伸至固定箱的底端左右两侧并分别固定安装在有安装板，两个所述安装板的内侧分别设置有压力组件，两个所述压力组件的内侧分别设置有夹板，所述固定箱的前后两侧分别设置有气缸，两个所述气缸的输出端固定安装有固定板，所述固定板的底端设置有多个真空吊具。

优选的，所述滑动组件包括有马达、螺杆、限位组件、滑块、滑道以及连接杆，所述马达固定安装在固定箱的一端，所述马达的输出端延伸至固定箱的内腔，所述螺杆的一端通过轴承转动连接在固定箱内腔远离马达的一侧，所述螺杆的另一端通过联轴器锁紧连接在马达的输出端，两个所述限位组件分别设置在固定箱的内腔前后两侧，两个所述滑块分别螺接在螺杆的外壁左右两侧并分别可滑动的套接在两个限位组件的外壁左右两侧，所述滑道开设在固定箱的底端，两个所述连接杆分别可滑动的内嵌在滑道的内腔两侧，两个所述连接杆的一端分别固定连接在两个滑块的底端，两个所述连接杆的另一端分别与两个安装板的外壁固定连接。

优选的，所述螺杆外壁左右两侧螺纹呈相对设置。

优选的，每一个所述压力组件均包括有挡板、固定块、固定杆、移动块、固定座、连杆以及弹簧，两个所述挡板分别设置在安装板的外壁一侧前后两端，所述固定块固定安装在安装板外壁一侧中心位置，两个所述固定杆均固定安装在两个挡板的内侧，两个所述移动块分别可滑动的套接在两个固定杆的外壁前后两侧，四个所述弹簧分别套接在两个固定杆的外壁前后两侧，所述固定座固定安装在夹板外壁靠近安装板一侧的中心位置，两个所述连杆的一端分别铰接在两个移动块的外壁，两个所述连杆的；另一端分别铰接在固定座的外壁靠近安装板一侧的前后两端。

优选的，每一个所述限位组件均包括有导杆，所述导杆固定安装在固定箱的内腔，两个所述滑块分别可滑动的套接在导杆的外壁左右两侧。

优选的，所述夹板的外壁设置有防滑垫。

优选的，所述真空吊具的数量为四个。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

其一，在使用夹板夹取货物的时候，启动马达，使马达带动螺杆进行旋转，由于螺杆外壁左右两侧螺纹呈相对设置，因此，当螺杆在旋转的时候其外壁左右两侧会产生相对方向的螺纹旋转力，进而使两个滑块在导杆的限位作用下沿着直线向螺杆的中心位置滑动，进而使两个连接杆分别带动两个安装板沿着滑道同时向位于两个夹板之间的货物滑动，使夹板外壁防滑垫与货物的两侧紧密接触，并使夹板挤压固定座，使固定座挤压两个连杆分别推动两个移动块沿着两个固定杆分别向两个挡板滑动，进而使四个弹簧受到压力之后最大程度的压缩，进而产生相应的弹力，使移动块、连杆、固定座以及夹板受到一个与其运动方向相反的作用力，从而可使夹板外壁防滑垫与货物外壁之间的接触更加紧密，增大摩擦力，在夹板的夹紧作用以及防滑垫与货物之间摩擦力的作用下，实现对货物的夹取。

其二，当需要使用真空吊具进行搬运货物的时候，使两个夹板之间的距离扩大到最大，此时，启动气缸，使气缸的输出端带动固定板以及四个真空吊具下降，使真空吊具的位置低于两个夹板，此时，便可使用真空吊具对货物进行搬运，实现了快速更换夹具的目的，避免在对不同搬运需要的货物进行搬运的时候需要耗费大量的时间来对夹具进行更换。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为：本实用新型的立体结构示意图；

图2为：本实用新型真空吊具的结构示意图；

图3为：本实用新型压力组件的俯视图；

图4为：本实用新型固定块的结构示意图；

图5为：本实用新型固定箱的主视剖视图；

图6为：本实用新型螺杆的结构示意图。

图中：1、桁架；2、固定箱；3、气缸；4、固定板；5、真空吊具；6、马达；7、螺杆；8、导杆；9、滑块；10、滑道；11、连接杆；12、安装板；13、挡板；14、固定块；15、固定杆；16、移动块；17、固定座；18、夹板；19、连杆；20、弹簧。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人桁架机械手，包括桁架1，桁架1的底端设置有固定箱2，固定箱2的内腔设置有滑动组件，滑动组件的底端左右两侧分别延伸至固定箱2的底端左右两侧并分别固定安装在有安装板12，两个安装板12的内侧分别设置有压力组件，两个压力组件的内侧分别设置有夹板18，固定箱2的前后两侧分别设置有气缸3，两个气缸3的输出端固定安装有固定板4，固定板4的底端设置有多个真空吊具5，真空吊具5为现有技术，可用于搬运玻璃或纸张等物品，为现有技术，此处不做过多阐述，当需要使用真空吊具5进行搬运货物的时候，使两个夹板18之间的距离扩大到最大，此时，启动气缸3，使气缸3的输出端带动固定板4以及四个真空吊具5下降，使真空吊具5的位置低于两个夹板18，此时，便可使用真空吊具5对货物进行搬运，实现了快速更换夹具的目的，避免在对不同搬运需要的货物进行搬运的时候需要耗费大量的时间来对夹具进行更换，通过滑动组件的设置，可使两个安装板12分别带动两个安装板12、夹板18以及压力组件同时向货物滑动，使夹板18与货物紧密接触，实现对货物的夹取，通过压力组件的设置，可使夹板18外壁防滑垫与货物外壁之间的接触更加紧密，增大摩擦力，在夹板18的夹紧作用以及防滑垫与货物之间摩擦力的作用下，实现对货物的夹取。

作为优选方案，更进一步的，滑动组件包括有马达6、螺杆7、限位组件、滑块9、滑道10以及连接杆11，马达6固定安装在固定箱2的一端，马达6的输出端延伸至固定箱2的内腔，螺杆7的一端通过轴承转动连接在固定箱2内腔远离马达6的一侧，螺杆7的另一端通过联轴器锁紧连接在马达6的输出端，两个限位组件分别设置在固定箱2的内腔前后两侧，两个滑块9分别螺接在螺杆7的外壁左右两侧并分别可滑动的套接在两个限位组件的外壁左右两侧，滑道10开设在固定箱2的底端，两个连接杆11分别可滑动的内嵌在滑道10的内腔两侧，两个连接杆11的一端分别固定连接在两个滑块9的底端，两个连接杆11的另一端分别与两个安装板12的外壁固定连接，启动马达6，使马达6带动螺杆7进行旋转，由于螺杆7外壁左右两侧螺纹呈相对设置，因此，当螺杆7在旋转的时候其外壁左右两侧会产生相对方向的螺纹旋转力，进而使两个滑块9在导杆8的限位作用下沿着直线向螺杆7的中心位置滑动，进而使两个连接杆11分别带动两个安装板12沿着滑道10同时向位于两个夹板18之间的货物滑动，使夹板18外壁防滑垫与货物的两侧紧密接触，并在压力组件的配合下，使夹板18对货物进行夹取。

作为优选方案，更进一步的，螺杆7外壁左右两侧螺纹呈相对设置，由于螺杆7外壁左右两侧螺纹呈相对设置，因此，当螺杆7在旋转的时候其外壁左右两侧会产生相对方向的螺纹旋转力。

作为优选方案，更进一步的，每一个压力组件均包括有挡板13、固定块14、固定杆15、移动块16、固定座17、连杆19以及弹簧20，两个挡板13分别设置在安装板12的外壁一侧前后两端，固定块14固定安装在安装板12外壁一侧中心位置，两个固定杆15均固定安装在两个挡板13的内侧，两个移动块16分别可滑动的套接在两个固定杆15的外壁前后两侧，四个弹簧20分别套接在两个固定杆15的外壁前后两侧，固定座17固定安装在夹板18外壁靠近安装板12一侧的中心位置，两个连杆19的一端分别铰接在两个移动块16的外壁，两个连杆19的；另一端分别铰接在固定座17的外壁靠近安装板12一侧的前后两端，当夹板18外壁防滑垫与货物的两侧紧密接触的时候，可使夹板18挤压固定座17，使固定座17挤压两个连杆19分别推动两个移动块16沿着两个固定杆15分别向两个挡板13滑动，进而使四个弹簧20受到压力之后最大程度的压缩，进而产生相应的弹力，使移动块16、连杆19、固定座17以及夹板18受到一个与其运动方向相反的作用力，从而可使夹板18外壁防滑垫与货物外壁之间的接触更加紧密，增大摩擦力，提高了该装置在夹取货物时的稳定性。

作为优选方案，更进一步的，每一个限位组件均包括有导杆8，导杆8固定安装在固定箱2的内腔，两个滑块9分别可滑动的套接在导杆8的外壁左右两侧，滑块9在滑动的时候可沿着导杆8，在导杆8的作用下，可避免滑块9跟随螺杆7进行旋转，提高了滑动组件的稳定性。

作为优选方案，更进一步的，夹板18的外壁设置有防滑垫，可增大夹板18与货物之间的摩擦力。

作为优选方案，更进一步的，真空吊具5的数量为四个，可在搬运货物的时候使四个真空吊具5均吸附在货上，提高真空吊具5的稳定性，避免在搬运的过程中货物掉落。

工作原理：在使用夹板18夹取货物的时候，启动马达6，使马达6带动螺杆7进行旋转，由于螺杆7外壁左右两侧螺纹呈相对设置，因此，当螺杆7在旋转的时候其外壁左右两侧会产生相对方向的螺纹旋转力，进而使两个滑块9在导杆8的限位作用下沿着直线向螺杆7的中心位置滑动，进而使两个连接杆11分别带动两个安装板12沿着滑道10同时向位于两个夹板18之间的货物滑动，使夹板18外壁防滑垫与货物的两侧紧密接触，并使夹板18挤压固定座17，使固定座17挤压两个连杆19分别推动两个移动块16沿着两个固定杆15分别向两个挡板13滑动，进而使四个弹簧20受到压力之后最大程度的压缩，进而产生相应的弹力，使移动块16、连杆19、固定座17以及夹板18受到一个与其运动方向相反的作用力，从而可使夹板18外壁防滑垫与货物外壁之间的接触更加紧密，增大摩擦力，在夹板18的夹紧作用以及防滑垫与货物之间摩擦力的作用下，实现对货物的夹取；

当需要使用真空吊具5进行搬运货物的时候，使两个夹板18之间的距离扩大到最大，此时，启动气缸3，使气缸3的输出端带动固定板4以及四个真空吊具5下降，使真空吊具5的位置低于两个夹板18，此时，便可使用真空吊具5对货物进行搬运，实现了快速更换夹具的目的，避免在对不同搬运需要的货物进行搬运的时候需要耗费大量的时间来对夹具进行更换。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人桁架机械手，包括桁架（1），其特征在于：所述桁架（1）的底端设置有固定箱（2），所述固定箱（2）的内腔设置有滑动组件，所述滑动组件的底端左右两侧分别延伸至固定箱（2）的底端左右两侧并分别固定安装在有安装板（12），两个所述安装板（12）的内侧分别设置有压力组件，两个所述压力组件的内侧分别设置有夹板（18），所述固定箱（2）的前后两侧分别设置有气缸（3），两个所述气缸（3）的输出端固定安装有固定板（4），所述固定板（4）的底端设置有多个真空吊具（5）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人桁架机械手，其特征在于：所述滑动组件包括有马达（6）、螺杆（7）、限位组件、滑块（9）、滑道（10）以及连接杆（11），所述马达（6）固定安装在固定箱（2）的一端，所述马达（6）的输出端延伸至固定箱（2）的内腔，所述螺杆（7）的一端通过轴承转动连接在固定箱（2）内腔远离马达（6）的一侧，所述螺杆（7）的另一端通过联轴器锁紧连接在马达（6）的输出端，两个所述限位组件分别设置在固定箱（2）的内腔前后两侧，两个所述滑块（9）分别螺接在螺杆（7）的外壁左右两侧并分别可滑动的套接在两个限位组件的外壁左右两侧，所述滑道（10）开设在固定箱（2）的底端，两个所述连接杆（11）分别可滑动的内嵌在滑道（10）的内腔两侧，两个所述连接杆（11）的一端分别固定连接在两个滑块（9）的底端，两个所述连接杆（11）的另一端分别与两个安装板（12）的外壁固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人桁架机械手，其特征在于：所述螺杆（7）外壁左右两侧螺纹呈相对设置。

4.根据权利要求1所述的一种机器人桁架机械手，其特征在于：每一个所述压力组件均包括有挡板（13）、固定块（14）、固定杆（15）、移动块（16）、固定座（17）、连杆（19）以及弹簧（20），两个所述挡板（13）分别设置在安装板（12）的外壁一侧前后两端，所述固定块（14）固定安装在安装板（12）外壁一侧中心位置，两个所述固定杆（15）均固定安装在两个挡板（13）的内侧，两个所述移动块（16）分别可滑动的套接在两个固定杆（15）的外壁前后两侧，四个所述弹簧（20）分别套接在两个固定杆（15）的外壁前后两侧，所述固定座（17）固定安装在夹板（18）外壁靠近安装板（12）一侧的中心位置，两个所述连杆（19）的一端分别铰接在两个移动块（16）的外壁，两个所述连杆（19）的；另一端分别铰接在固定座（17）的外壁靠近安装板（12）一侧的前后两端。

5.根据权利要求2所述的一种机器人桁架机械手，其特征在于：每一个所述限位组件均包括有导杆（8），所述导杆（8）固定安装在固定箱（2）的内腔，两个所述滑块（9）分别可滑动的套接在导杆（8）的外壁左右两侧。

6.根据权利要求1所述的一种机器人桁架机械手，其特征在于：所述夹板（18）的外壁设置有防滑垫。

7.根据权利要求1所述的一种机器人桁架机械手，其特征在于：所述真空吊具（5）的数量为四个。

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