CN218462228U - 夹持装置及搬运设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于夹具技术领域，提供一种夹持装置及搬运设备，该夹持装置包括安装座、第一驱动组件、第二驱动组件、多个第一夹爪和多个第二夹爪，第一驱动组件和第二驱动组件均设置于安装座；第一夹爪设置于第一驱动组件的输出轴上；第二夹爪设置于第二驱动组件的输出轴上；第一夹爪与第二夹爪沿同一方向交替设置，第一驱动组件用于带动第一夹爪靠近或远离对应的第二夹爪，第二驱动组件用于带动第二夹爪靠近或远离对应的第一夹爪。本申请实施例只需要第一驱动组件和第二驱动组件即可带动所有第一夹爪和第二夹爪以夹持或松开产品，因此可以简化结构，减少驱动部件的数量，从而减小夹持装置的体积，降低夹持装置的制造成本。

Description

夹持装置及搬运设备

技术领域

本申请涉及夹具技术领域，特别涉及一种夹持装置及搬运设备。

背景技术

随着人们的环保意识逐渐增强，新能源汽车得到了快速发展，新能源汽车的主要动力供给为新能源电池。

在新能源电池生产过程中，经常需要对电芯进行搬运。目前，用于搬运电芯的搬运设备，主要包括夹持装置，夹持装置上设置有多组夹爪，每组夹爪需要独立驱动，才可以夹持电芯，这就导致夹持装置的结构复杂，制造成本高，从而使得搬运设备的制造成本较高。

实用新型内容

本申请实施例提供一种夹持装置及搬运设备，能降低搬运设备的制造成本。

为实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种夹持装置，所述夹持装置包括：

安装座；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述安装座；

多个第一夹爪，所述第一夹爪间隔设置于所述第一驱动组件的输出轴上；

第二驱动组件，所述第二驱动组件设置于所述安装座；

多个第二夹爪，所述第二夹爪间隔设置于所述第二驱动组件的输出轴上，所述第二夹爪与所述第一夹爪一一对应设置；

其中，所述第一夹爪与所述第二夹爪沿同一方向交替设置，所述第一驱动组件用于带动所述第一夹爪靠近或远离对应的所述第二夹爪，所述第二驱动组件用于带动所述第二夹爪靠近或远离对应的所述第一夹爪。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述夹持装置还包括：

第一滑动板，所述第一滑动板滑动设置于所述安装座，并与所述第一驱动组件的输出轴连接，所述第一夹爪设置于所述第一滑动板；

第二滑动板，所述第二滑动板滑动设置于所述安装座，并与所述第二驱动组件的输出轴连接，所述第二夹爪设置于所述第二滑动板。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述第一滑动板上设置有避让槽，所述第二滑动板伸入所述避让槽内，所述避让槽沿所述第二滑动板的移动方向上的长度大于所述第二滑动板伸入所述避让槽内的沿所述第二滑动板的移动方向上长度。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述避让槽设置有多个，并沿所述第二滑动板的移动方向间隔设置，所述第二滑动板上设置有多个凸板，所述凸板设置于所述避让槽内，所述凸板用于安装所述第二夹爪。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述第一驱动组件包括：

第一驱动器，所述第一驱动器设置于所述安装座背离所述第一滑动板的一侧；

第一连接块，所述安装座上设置有第一避让孔，所述第一连接块穿设于所述第一避让孔，所述第一连接块的一端与所述第一驱动器的输出轴连接，另一端与所述第一滑动板连接，所述第一驱动器用于通过所述第一连接块带动所述第一滑动板移动；

所述第二驱动组件包括：

第二驱动器，所述第二驱动器设置于所述安装座背离所述第二滑动板的一侧；

第二连接块，所述安装座上设置有第二避让孔，所述第二连接块穿设于所述第二避让孔，所述第二连接块的一端与所述第二驱动器的输出轴连接，另一端与所述第二滑动板连接，所述第二驱动器用于通过所述第二连接块带动所述第二滑动板移动。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述夹持装置还包括：

限位组件，所述限位组件设置于所述安装座，并位于所述第一驱动组件或/和所述第二驱动组件的移动路径上。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述限位组件包括：

限位气缸，所述限位气缸设置于所述安装座，并位于所述第一驱动组件或/和所述第二驱动组件的移动路径上；

其中，所述限位气缸的输出轴朝向所述第一驱动组件或/和所述第二驱动组件设置。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述限位组件还包括：

调节件，所述调节件设置于所述限位气缸的输出轴，所述调节件的长度可调整。

在第一方面的一些可能的实施方式中，所述夹持装置还包括：

感应器，所述感应器设置于所述第一夹爪或所述第二夹爪，用于检测所述第一夹爪与对应的所述第二夹爪之间是否夹持有产品。

第二方面，本申请实施例提供一种搬运设备，所述搬运设备包括如上述任一技术方案所述的夹持装置。

本申请实施例提供的夹持装置及搬运设备的第一夹爪与第二夹爪一一对应设置，并沿同一方向交替设置，以便可以夹持产品；第一驱动组件和第二驱动组件均设置于安装座，第一夹爪间隔设置于第一驱动组件，第二夹爪间隔设置于第二驱动组件，以使第一驱动组件带动第一夹爪靠近或远离对应的第二夹爪，第二驱动组件带动第二夹爪靠近或远离对应的第一夹爪，从而实现对产品的夹持或松开；由于只需要第一驱动组件和第二驱动组件即可带动所有第一夹爪和第二夹爪以夹持或松开产品，不需要对每一组对应的第一夹爪和第二夹爪进行独立驱动，因此可以简化结构，减少驱动部件的数量，从而减小夹持装置的体积，降低夹持装置的制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请夹持装置夹持产品一实施例的结构示意图；

图2为本申请夹持装置另一实施例的结构示意图；

图3为图1中A处的放大图；

图4为图1中B处的放大图；

图5为图2中C处的放大图。

附图标号说明：

1、安装座；11、第一避让孔；12、第二避让孔；2、第一驱动组件；21、第一驱动器；22、第一连接件；3、第一夹爪；31、第一连接部；32、第一夹持部；4、第二驱动组件；41、第二驱动器；42、第二连接件；5、第二夹爪；51、第二连接部；52、第二夹持部；6、第一滑动板；61、避让槽；7、第二滑动板；71、凸板；8、限位组件；81、限位气缸；9、感应器；10、台阶结构；20、产品。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例提供一种夹持装置及搬运设备，用于解决搬运设备的制造成本高的技术问题。

在本申请实施例中，如图1及图2所示，该夹持装置包括安装座1、第一驱动组件2、第二驱动组件4、多个第一夹爪3和多个第二夹爪5，第一驱动组件2和第二驱动组件4均设置于安装座1；第一夹爪3间隔设置于第一驱动组件2的输出轴上；第二夹爪5间隔设置于第二驱动组件4的输出轴上，第二夹爪5与第一夹爪3一一对应设置；其中，第一夹爪3与第二夹爪5沿同一方向交替设置，第一驱动组件2用于带动第一夹爪3靠近或远离对应的第二夹爪5，第二驱动组件4用于带动第二夹爪5靠近或远离对应的第一夹爪3。

在本实施例中，第一夹爪3与第二夹爪5沿同一方向交替设置，并且第一夹爪3与第二夹爪5一一对应设置，使得一个第一夹爪3与一个对应的第二夹爪5组成一个夹持组件，用于夹持产品20。而第一夹爪3和第二夹爪5均设置有多个，因此可以组成多个夹持组件，以同时夹持多个产品20，提高夹持效率。第一夹爪3和第二夹爪5均间隔设置，以便可以在相邻两个第一夹爪3之间设置一个第二夹爪5，便于实现第一夹爪3与第二夹爪5的交替设置。第一夹爪3设置于第一驱动组件2的输出轴上，以通过第一驱动组件2带动第一夹爪3靠近对应的第二夹爪5，以减小组成夹持组件的第一夹爪3与第二夹爪5之间的间距，从而实现对产品20的夹持；或者，通过第一驱动组件2带动第一夹爪3远离对应的第二夹爪5，以增加组成夹持组件的第一夹爪3与第二夹爪5之间的间距，从而松开产品20。其中，产品20可以是电芯。

在本实施例中，安装座1可以是板状结构，以便于第一驱动组件2带动第一夹爪3移动，以及方便第二驱动组件4带动第二夹爪5移动，从而简化结构。

在一实施例中，如图1及图2所示，第一夹爪3包括第一连接部31和第一夹持部32，第一连接部31与第一驱动组件2的输出轴连接，第一夹持部32垂直设置于第一连接部31，也即第一夹爪3的形状接近L形。同样，第二夹爪5包括第二连接部51和第二夹持部52，第二连接部51与第二驱动组件4的输出轴连接，第二夹持部52垂直设置于第二连接部51。第一夹持部32与第二夹持部52平行设置，并且延伸方向相同，以便通过第一夹持部32与第二夹持部52夹持产品20。

在本实施例中，如图1、图2及图5所示，第一夹持部32和第二夹持部52均可以设置台阶结构10，以便可以支撑产品20，同时夹持产品20，提高夹持产品20后搬运产品20的稳定性。

本申请实施例的第一夹爪3与第二夹爪5一一对应设置，并沿同一方向交替设置，以便可以夹持产品20；第一驱动组件2和第二驱动组件4均设置于安装座1，第一夹爪3间隔设置于第一驱动组件2，第二夹爪5间隔设置于第二驱动组件4，以使第一驱动组件2带动第一夹爪3靠近或远离对应的第二夹爪5，第二驱动组件4带动第二夹爪5靠近或远离对应的第一夹爪3，从而实现对产品20的夹持或松开；由于只需要第一驱动组件2和第二驱动组件4即可带动所有第一夹爪3和第二夹爪5以夹持或松开产品20，不需要对每一组对应的第一夹爪3和第二夹爪5进行独立驱动，因此可以简化结构，减少驱动部件的数量，从而减小夹持装置的体积，降低夹持装置的制造成本。

在本实施例中，在夹持产品20时，可以不启动第一驱动组件2，使得第一夹爪3相对于安装座1静止不动，同时启动第二驱动组件4，以通过第二驱动组件4带动第二夹爪5靠近或远离对应的第一夹爪3，实现对产品20的夹持或松开。还可以不启动第二驱动组件4，使得第二夹爪5相对于安装座1静止不动，同时启动第一驱动组件2，以通过第一驱动组件2带动第一夹爪3靠近或远离对应的第二夹爪5，实现对产品20的夹持或松开。当然也可以同时启动第一驱动组件2和第二驱动组件4，以带动第一夹爪3和对应的第二夹爪5相互靠近或相互远离，实现对产品20的夹持或松开。

在一实施例中，如图1及图2所示，夹持装置还包括第一滑动板6和第二滑动板7，第一滑动板6和第二滑动板7均滑动设置于安装座1，第一滑动板6与第一驱动组件2的输出轴连接，第一夹爪3设置于第一滑动板6；第二滑动板7与第二驱动组件4的输出轴连接，第二夹爪5设置于第二滑动板7。通过设置第一滑动板6和第二滑动板7，可以简化结构，方便设置第一夹爪3和第二夹爪5，以使第一驱动组件2通过第一滑动板6带动第一夹爪3移动，第二驱动组件4通过第二滑动板7带动第二夹爪5移动，并提高第一夹爪3和第二夹爪5移动的稳定性，从而提高第一夹爪3和第二夹爪5夹持产品20的精度。

在本实施例中，第一滑板6和第二滑板7可以通过滑块和滑轨滑动安装在安装座1上，以提高第一滑板6和第二滑板7滑动的稳定性。还可以在滑轨的两端设置限位件，以限制第一滑板6和第二滑板7滑动行程。

在一实施例中，如图2所示，第一滑动板6上设置有避让槽61，第二滑动板7伸入避让槽61内，避让槽61沿第二滑动板7的移动方向上的长度大于第二滑动板7伸入避让槽61内的沿第二滑动板7的移动方向上长度。

为叙述方便，可以将第一滑动板6的移动方向定义为第一方向，可以理解地，第一滑动板6的移动方向与第一方向平行。也即第一滑动板6和第二滑动板7在安装座1上的滑动方向均与第一方向平行。

在本实施例中，由于在第一方向上，避让槽61的长度大于第二滑动板7伸入避让槽61的长度，因此第二滑动板7伸入避让槽61的部分可以在避让槽61内自由移动，以使第一夹爪3与对应的第二夹爪5可以相互靠近或相互远离。在第一夹爪3与对应的第二夹爪5可以相互靠近或相互远离的基础上，由于第二滑动板7的部分结构伸入避让槽61内，因此可以使得第一滑动板6与第二滑动板7的结构更紧凑，也可以避免第一滑动板6与第二滑动板7相互干涉，使得第一夹爪3与第二夹爪5可以沿第一方向交替设置。

在一实施例中，如图2所示，避让槽61设置有多个，并沿第二滑动板7的移动方向间隔设置，第二滑动板7上设置有多个凸板71，凸板71设置于避让槽61内，凸板71用于安装第二夹爪5。凸板71用于安装第二夹爪5，可以增加第二夹爪5的安装面积，提高第二夹爪5固定在第二滑动板7上的稳定性。避让槽61间隔设置，凸板71伸入避让槽61内，可以避免第一滑动板6与第二滑动板7滑动时相互干涉，还可以增加第一夹爪3的安装面积，提高第一夹爪3固定在第一滑动板6上的稳定性。

在一实施例中，如图2、图3及图5所示，第一驱动组件2包括第一驱动器21和第一连接件22，第一驱动器21设置于安装座1背离第一滑动板6的一侧；安装座1上设置有第一避让孔11，第一连接件22穿设于第一避让孔11，第一连接件22的一端与第一驱动器21的输出轴连接，另一端与第一滑动板6连接，第一驱动器21用于通过第一连接件22带动第一滑动板6移动。

在本实施例中，在第一方向上，第一避让孔11的长度大于第一连接件22的长度，使得第一连接件22可以在第一避让孔11内沿第一方向自由移动，以便第一驱动器21通过第一连接件22带动第一滑动板6在安装座1上滑动，从而带动第一夹爪3移动。第一驱动器21和第一滑动板6分别设置于安装座1的两侧，可以避免第一驱动器21干涉第一滑动板6在安装座1上滑动，使得夹持装置的结构更加简单。

在一实施例中，如图2及图4所示，第二驱动组件4包括第二驱动器41和第二连接件42，第二驱动器41设置于安装座1背离第二滑动板7的一侧；安装座1上设置有第二避让孔12，第二连接件42穿设于第二避让孔12，第二连接件42的一端与第二驱动器41的输出轴连接，另一端与第二滑动板7连接，第二驱动器41用于通过第二连接件42带动第二滑动板7移动。

在本实施例中，在第一方向上，第二避让孔12的长度大于第二连接件42的长度，使得第二连接件42可以在第二避让孔12内沿第一方向自由移动，以便第二驱动器41通过第二连接件42带动第二滑动板7在安装座1上滑动，从而带动第二夹爪5移动。第二驱动器41和第二滑动板7分别设置于安装座1的两侧，可以避免第二驱动器41干涉第二滑动板7在安装座1上滑动，使得夹持装置的结构更加简单。

在一实施例中，如图1所示，夹持装置还包括限位组件8，限位组件8设置于安装座1，并位于第一驱动组件2或/和第二驱动组件4的移动路径上。在第一驱动组件2带动第一夹爪3沿第一方向移动时，位于第一驱动组件2的移动路径上的限位组件8即会限制第一驱动组件2带动第一夹爪3移动，使得第一驱动组件2带动第一夹爪3移动到预设位置，实现对产品20的夹持或松开。或者，限位组件8同样也可以限制第二驱动组件4。

在本实施例中，若第一驱动组件2和第二驱动组件4的移动路径上均设置有限位组件8，则在第一驱动组件2和第二驱动组件4均未启动时，第一夹爪3与对应的第二夹爪5之间的距离最大；在第一驱动组件2与第二驱动组件4同时启动时，第一夹爪3与对应的第二夹爪5之间的距离最小；在第一驱动组件2与第二驱动组件4中的其中一个启动，另一个不启动，则第一夹爪3与对应的第二夹爪5之间的距离在前两种情况之间。由此可以实现对产品20的夹持或松开，甚至还可以有中间状态，例如半夹紧状态。现对于限位组件8仅设置于第一驱动组件2的移动路径，或限位组件8仅设置于第二驱动组件4的移动路径上的方案不作赘述。

在一实施例中，如图1所示，限位组件8包括限位气缸81，限位气缸81设置于安装座1，并位于第一驱动组件2或/和第二驱动组件4的移动路径上；其中，限位气缸81的输出轴朝向第一驱动组件2或/和第二驱动组件4设置。由于限位气缸81的输出轴有两种状态，即在限位气缸81启动时，限位气缸81的输出轴伸长，以及在限位气缸81未启动时，限位气缸81的输出轴不动，也即限位气缸81的输出轴未伸长两种状态，以将第一驱动组件2或/和第二驱动组件4限位在不同位置，从而通过限位气缸81限位第一驱动组件2或/和第二驱动组件4，实现第一夹爪3与对应的第二夹爪5之间的距离的调整，从而实现对产品20的夹紧、松开以及半夹紧状态的调整。

在一实施例中，限位组件8还包括调节件，调节件设置于限位气缸81的输出轴，调节件的长度可调整。由于调节件设置于限位气缸81的输出轴，因此通过调整调节件的长度，可以将第一驱动组件2或/和第二驱动组件4限位于不同的位置，以使夹持装置可以夹持不同尺寸的产品20，提高夹持装置的兼容性。

在一实施例中，如图1所示，夹持装置还包括感应器9，感应器9设置于第一夹爪3或第二夹爪5，用于检测第一夹爪3与对应的第二夹爪5之间是否夹持有产品20。在感应器9检测到产品20时，可以控制第一驱动组件2或/和第二驱动组件4移动，以带动第一夹爪3和对应的第二夹爪5夹持产品20；在感应器9没有检测到产品20时，可以报警，以提示用户及时采取对应的措施。其中，感应器9可以是光电传感器。

可以理解地，本申请实施例的夹持装置还可以包括油压缓冲器和反射传感器，在此不作赘述。

此外，本申请实施例还提供一种搬运设备，该搬运设备包括夹持装置，该夹持装置的具体结构参照上述实施例，由于该搬运设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。

在一实施例中，搬运设备还包括机器人，夹持装置设置于机器人的机械臂上，以实现对产品20的搬运。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的发明构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括：

安装座；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置于所述安装座；

多个第一夹爪，所述第一夹爪间隔设置于所述第一驱动组件的输出轴上；

第二驱动组件，所述第二驱动组件设置于所述安装座；

多个第二夹爪，所述第二夹爪间隔设置于所述第二驱动组件的输出轴上，所述第二夹爪与所述第一夹爪一一对应设置；

其中，所述第一夹爪与所述第二夹爪沿同一方向交替设置，所述第一驱动组件用于带动所述第一夹爪靠近或远离对应的所述第二夹爪，所述第二驱动组件用于带动所述第二夹爪靠近或远离对应的所述第一夹爪。

2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括：

第一滑动板，所述第一滑动板滑动设置于所述安装座，并与所述第一驱动组件的输出轴连接，所述第一夹爪设置于所述第一滑动板；

第二滑动板，所述第二滑动板滑动设置于所述安装座，并与所述第二驱动组件的输出轴连接，所述第二夹爪设置于所述第二滑动板。

3.如权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一滑动板上设置有避让槽，所述第二滑动板伸入所述避让槽内，所述避让槽沿所述第二滑动板的移动方向上的长度大于所述第二滑动板伸入所述避让槽内的沿所述第二滑动板的移动方向上长度。

4.如权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述避让槽设置有多个，并沿所述第二滑动板的移动方向间隔设置，所述第二滑动板上设置有多个凸板，所述凸板设置于所述避让槽内，所述凸板用于安装所述第二夹爪。

5.如权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

第一驱动器，所述第一驱动器设置于所述安装座背离所述第一滑动板的一侧；

第一连接块，所述安装座上设置有第一避让孔，所述第一连接块穿设于所述第一避让孔，所述第一连接块的一端与所述第一驱动器的输出轴连接，另一端与所述第一滑动板连接，所述第一驱动器用于通过所述第一连接块带动所述第一滑动板移动；

所述第二驱动组件包括：

第二驱动器，所述第二驱动器设置于所述安装座背离所述第二滑动板的一侧；

第二连接块，所述安装座上设置有第二避让孔，所述第二连接块穿设于所述第二避让孔，所述第二连接块的一端与所述第二驱动器的输出轴连接，另一端与所述第二滑动板连接，所述第二驱动器用于通过所述第二连接块带动所述第二滑动板移动。

6.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括：

限位组件，所述限位组件设置于所述安装座，并位于所述第一驱动组件或/和所述第二驱动组件的移动路径上。

7.如权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述限位组件包括：

限位气缸，所述限位气缸设置于所述安装座，并位于所述第一驱动组件或/和所述第二驱动组件的移动路径上；

其中，所述限位气缸的输出轴朝向所述第一驱动组件或/和所述第二驱动组件设置。

8.如权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述限位组件还包括：

调节件，所述调节件设置于所述限位气缸的输出轴，所述调节件的长度可调整。

9.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括：

感应器，所述感应器设置于所述第一夹爪或所述第二夹爪，用于检测所述第一夹爪与对应的所述第二夹爪之间是否夹持有产品。

10.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括如权利要求1-9任意一项所述的夹持装置。

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