CN210594215U - 一种吸夹一体式末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种吸夹一体式末端执行器，包括支撑架、末端连接法兰盘、真空气缸和夹爪单元，真空气缸包括第一缸体及安装在第一缸体上的第一活塞杆，第一缸体上设置有与第一活塞杆的内腔相连通的真空管接头，第一缸体上还设置有与该第一缸体的内腔连通的压缩空气管接头；夹爪单元设置有多个，对于各夹爪单元而言，其各自包括上铰轴座、上铰轴、夹爪气缸、气缸安装头、中铰轴、转动块、下铰轴、下铰轴座和夹爪；这些夹爪周向均匀布置在真空吸盘的周围，以用于与该真空吸盘配合固定物品。本实用新型结构简单，而且采用压缩空气提供动力源，控制简单，对于物流行业中周转框内物品的分拣提高了通用性和稳定性，使机器人的应用更加智能化。

Description

一种吸夹一体式末端执行器

技术领域

本实用新型属于夹具领域，更具体地，涉及一种吸夹一体式末端执行器。

背景技术

目前工业机器人广泛应用于3C(计算机、通讯、消费电子)、物流等行业。末端执行器作为工业机器人进行抓取执行工具，其吸取能力、操作稳定性等对设备的效率和可靠性具有重要的影响。物流行业中周转框内多物品的分拣目前主要使用人工进行分拣，少数使用的末端主要有两种：

一种是单一吸盘吸取，动作简单、可靠性高，但是通用性和稳定性差；机器人在高速移动时，物品严重晃动，易掉落。

一种是吸盘加机械夹爪，先吸取，再夹住，但其结构复杂，前端尺寸大，容易碰到周转框，只能做单一品类的抓取。

综上所述，现有周转框分拣技术中主要存在通用性差、抓取不稳定、无法避碰周转框的问题。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种吸夹一体式末端执行器，其对于物流行业中周转框内物品的分拣提高了通用性和稳定性，使机器人的应用更加智能化。

为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种吸夹一体式末端执行器，其特征在于，包括支撑架及共同安装在所述支撑架上的末端连接法兰盘、真空气缸和夹爪单元，其中，

所述真空气缸为单作用气缸，其包括第一缸体及安装在该第一缸体上的第一活塞杆，该第一缸体安装在该支撑架上，该第一活塞杆朝下设置并且为空心杆，该第一活塞杆的下端安装有真空吸盘，该第一缸体上设置有真空管接头，该真空管接头通过软管与该第一活塞杆的内腔相连通，该第一缸体上还设置有与该第一缸体的内腔连通的压缩空气管接头；

所述夹爪单元设置有多个，并且它们周向均匀布置在该支撑架上；

对于各夹爪单元而言，其各自包括上铰轴座、上铰轴、夹爪气缸、气缸安装头、中铰轴、转动块、下铰轴、下铰轴座和夹爪，所述上铰轴座安装在所述支撑架上，所述夹爪气缸包括第二缸体和安装在该第二缸体上的第二活塞杆，该第二活塞杆朝下设置，该第二缸体的顶端通过上铰轴铰接在该上铰轴座上，该第二活塞杆外露于该第二缸体的一端设置所述气缸安装头，该气缸安装头通过中铰轴铰接所述转动块，所述转动块通过下铰轴铰接在下铰轴座上，所述下铰轴座安装在所述支撑架上，所述夹爪固定安装在所述转动块上；

这些夹爪周向均匀布置在该真空吸盘的周围，以用于与该真空吸盘配合固定物品。

优选地，所述夹爪单元的数量为三个。

优选地，所述支撑架包括上安装板、下安装板和多根连接柱，上安装板和下安装板通过这些连接柱连接在一起，所述上铰轴座安装在上安装板上，下铰轴座安装在下安装板上。

优选地，所述夹爪为弹性体。

优选地，所述末端连接法兰盘安装在该真空气缸的缸体的顶端。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

1)本实用新型结构简单，而且采用压缩空气提供动力源，控制简单，对于物流行业中周转框内物品的分拣提高了通用性和稳定性，使机器人的应用更加智能化。

2)本实用新型在高速移动时，多个夹爪可以与真空吸盘配合来固定物品，防止物品晃动和掉落，其吸取和夹住物品的动作简单，可靠性高。

3)本实用新型可以通过末端连接法兰盘安装到机器人上，连接方便、可靠。

附图说明

图1为本使用新型闭合时的结构示意图。

图2为本使用新型张开时的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1、图2所示，一种吸夹一体式末端执行器，包括支撑架及共同安装在所述支撑架上的末端连接法兰盘1、真空气缸2和夹爪12单元，其中，

所述真空气缸2包括第一缸体及安装在该第一缸体上的第一活塞杆，该第一缸体安装在该支撑架上，该第一活塞杆朝下设置并且为空心杆，该第一活塞杆的下端安装有真空吸盘16，该第一缸体上设置有真空管接头3，该真空管接头3通过软管与该第一活塞杆的内腔相连通，该第一缸体上还设置有与该第一缸体的内腔连通的压缩空气管接头14；压缩空气管接头14 通压缩空气时，第一活塞杆缩回，第一缸体上部的真空管接头3通真空发生器，给真空吸盘16提供真空，方便真空吸盘16吸取物品，压缩空气的通断可以通过电磁阀控制，即可控制第一活塞杆的伸出与缩回。

所述夹爪12单元设置有多个，并且它们周向均匀布置在该支撑架上；

对于各夹爪12单元而言，其各自包括上铰轴座5、上铰轴6、夹爪气缸7、气缸安装头8、中铰轴9、转动块10、下铰轴11、下铰轴座17和夹爪12，所述上铰轴座5安装在所述支撑架上，所述夹爪气缸7包括第二缸体和安装在该第二缸体上的第二活塞杆，该第二活塞杆朝下设置，该第二缸体的顶端通过上铰轴6铰接在该上铰轴座5上，该第二活塞杆外露于该第二缸体的一端设置所述气缸安装头8，该气缸安装头8通过中铰轴9铰接所述转动块10，所述转动块10通过下铰轴11铰接在下铰轴座17上，所述下铰轴座17安装在所述支撑架上，所述夹爪12固定安装在所述转动块10 上；

这些夹爪12周向均匀布置在该真空吸盘16的周围，以用于与该真空吸盘16配合固定物品，夹爪气缸7的第二活塞杆的伸缩控制这些夹爪12 的张开和闭合。

整套末端执行器可以通过末端连接法兰盘1安装到机器人上。

进一步，所述夹爪12单元的数量为三个，这样方便夹爪12都与真空吸盘16上吸附的物品接触，增加摩擦力。

进一步，所述支撑架包括上安装板4、下安装板15和多根连接柱13，上安装板4和下安装板15通过这些连接柱13连接在一起，这样方便支撑架的组装。夹爪12单元上的上铰轴座5安装在上安装板4上，下铰轴座17 安装在下安装板15上。

进一步，所述末端连接法兰盘1安装在该真空气缸2的缸体的顶端。

需要吸取物品时，夹爪气缸7的第二活塞杆伸出使这些夹爪12相互分开，与真空管接头3连接的真空发生器打开抽真空，真空吸盘16吸取物品后，真空气缸2的第一活塞杆缩回，带动真空吸盘16跟物品一同缩回，此时控制夹爪气缸7的第二活塞杆缩回，这些夹爪12闭合，夹住物品。此外，夹爪12大体呈三角形并且为弹性体，当物品大小尺寸形状变化时，夹爪12 接触到物品后，随着夹取力的加大，夹爪12会产生变形，由此能适应不同大小的物品，具有通用性。需要放下物品时，夹爪气缸7伸出，这些夹爪 12张开，第二活塞杆伸出，然后断开真空源，物品即可放下。同时，变形后的夹爪12在自身的回弹力作用下恢复原形。

本实用新型采用一体式设计，结构简单，采用压缩空气提供动力源，控制简单，对于物流行业中周转框内物品的分拣提高了通用性和稳定性，使机器人的应用更加智能化。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种吸夹一体式末端执行器，其特征在于，包括支撑架及共同安装在所述支撑架上的末端连接法兰盘、真空气缸和夹爪单元，其中，

所述真空气缸为单作用气缸，其包括第一缸体及安装在该第一缸体上的第一活塞杆，该第一缸体安装在该支撑架上，该第一活塞杆朝下设置并且为空心杆，该第一活塞杆的下端安装有真空吸盘，该第一缸体上设置有真空管接头，该真空管接头通过软管与该第一活塞杆的内腔相连通，该第一缸体上还设置有与该第一缸体的内腔连通的压缩空气管接头；

所述夹爪单元设置有多个，并且它们周向均匀布置在该支撑架上；

对于各夹爪单元而言，其各自包括上铰轴座、上铰轴、夹爪气缸、气缸安装头、中铰轴、转动块、下铰轴、下铰轴座和夹爪，所述上铰轴座安装在所述支撑架上，所述夹爪气缸包括第二缸体和安装在该第二缸体上的第二活塞杆，该第二活塞杆朝下设置，该第二缸体的顶端通过上铰轴铰接在该上铰轴座上，该第二活塞杆外露于该第二缸体的一端设置所述气缸安装头，该气缸安装头通过中铰轴铰接所述转动块，所述转动块通过下铰轴铰接在下铰轴座上，所述下铰轴座安装在所述支撑架上，所述夹爪固定安装在所述转动块上；

这些夹爪周向均匀布置在该真空吸盘的周围，以用于与该真空吸盘配合固定物品。

2.根据权利要求1所述的一种吸夹一体式末端执行器，其特征在于，所述夹爪单元的数量为三个。

3.根据权利要求1所述的一种吸夹一体式末端执行器，其特征在于，所述支撑架包括上安装板、下安装板和多根连接柱，上安装板和下安装板通过这些连接柱连接在一起，所述上铰轴座安装在上安装板上，下铰轴座安装在下安装板上。

4.根据权利要求1所述的一种吸夹一体式末端执行器，其特征在于，所述夹爪为弹性体。

5.根据权利要求1所述的一种吸夹一体式末端执行器，其特征在于，所述末端连接法兰盘安装在该真空气缸的缸体的顶端。

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