CN111646224A - 应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具及工作方法，该辅助臂组包括固定安装在搬运机器人本体上的拆分夹持机构和安装机械臂；该组合夹具包括应用在拆分夹持机构的拆分夹具，以及安装在安装机械臂上的锁紧夹具。本发明通过拆分夹持机构和安装机械臂的组合夹具进行优化，通过设置在拆分夹持机构中的拆分夹具实现对板材堆垛的中单一或批量性的叉取，提高板材在搬运过程中的效率；其次旋转装置可带动拆分夹具对板材输出端的角度进行调整，使板材与安装基座对应，进而方便工人在辅助搬运过程中与重心引力的对抗，锁紧夹具对从拆分夹具过滤的板材进行快速夹紧，比传统的手动式夹紧更加快捷。

Description

应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具及工作方法

技术领域

本发明属于搬运机器人领域，尤其是一种板材搬运辅助臂组及连续搬运工作方法。

背景技术

叉架与吸盘式机械相比可对多个板材进行批量叉取，提高对板材的搬运效率；但是在叉取过程中需要板材始终保持在一个水平面上，在搬运过程中无法实现对板材角度的调整只能再次采用人工或者机械手进行调整至安装机械臂上，尤其在一些较大重量的板材搬运上增加工人劳动量和搬运工序。

发明内容

发明目的：提供一种板材搬运辅助臂组及连续搬运工作方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具，该辅助臂组包括固定安装在搬运机器人本体上的拆分夹持机构和安装机械臂；该组合夹具包括应用在拆分夹持机构的拆分夹具，以及安装在安装机械臂上的锁紧夹具。

在进一步的实施例中，所述拆分夹持机构为两组且对称安装在机器人本体上；所述拆分夹具包括：传动安装在拆分夹持机构上的安装槽，设置在安装槽中的传动装置，以及固定连接在传动装置上的叉块。

在进一步的实施例中，所述锁紧夹具包括：固定安装在安装机械臂上的安装基座，设在安装基座上的丝杠组件，以及卡接在安装基座上且与丝杠螺母固定连接的锁紧夹组件。

在进一步的实施例中，所述安装槽的顶部设有上压紧装置，所述安装槽的底部一侧设有旋转装置；

在进一步的实施例中，所述传动装置包括：穿插在安装槽中的转轴组，固定连接在转轴组上的传动齿轮和叉块，传动连接在转轴一端的传动电机，以及套接在多个传动齿轮上的传动链，所述传动电机的动力输出传动连接转轴，动力经过转轴带动传动齿轮转动，进而带动套接在传动齿轮上的传动链和套接在传动链另一端的转轴转动，从而完成使固定连接在转轴上的多个叉块同向转动。

在进一步的实施例中，所述上压紧装置包括：固定设置在安装槽上方的连接架，固定安装在连接架上的多个压紧油缸，以及连接在压紧油缸输出端的连杆，所述连杆的另一端设有压紧块；所述压紧油缸带动连杆向下运动使压紧块抵靠叉取的板材。

所述旋转装置包括：安装在拆分夹持机构支架上的第一旋转电机，设置在第一旋转电机输出端的传动轴，以及穿插在传动轴上的旋转座；所述旋转轴的另一端固定连接安装槽。

在进一步的实施例中，所述丝杠组件的一端传动安装驱动电机；所述安装基座的一侧设有滑轨，所述锁紧夹组件卡接在滑轨上，所述驱动电机带动丝杠转动，进而使锁紧夹组件在滑轨上移动。

在进一步的实施例中，所述锁紧夹组件包括：卡接在安装架固定框架，设置在固定框架的上的两组夹紧气缸，连接在夹紧气缸动力输出端的夹块，以及安装在夹块底部的滑块；所述滑块为两组对称安装在夹块的两侧；所述滑块的一侧卡接直线导轨，所述直线导轨设置在固定框架上；所述固定框架上还设有减震装置；所述减震装置包括固定在安装在固定框架底部的轴承座，设置在轴承座上的旋转连杆，以及铰接在旋转连杆两端的阻尼器，所述阻尼器的另一端铰接在夹块的一侧。

在进一步的实施例中，所述拆分夹持机构中设有对安装槽作用的升降牵引装置，所述安装槽的一侧固定连接升降牵引装置，所述升降牵引装置包括：拆分夹持机构支架，固定安装在支架上的液压顶升座，以及设置在液压顶升座输出端的滑轮组件；所述安装槽通过滚动轮活动卡接在拆分夹持机构支架上，所述安装机械臂设置在拆分夹持机构的一侧，所述安装基座的底部设有液压调整架。

在进一步的实施例中，包括如下工作步骤：

S1、板材堆垛过程中板材叠放之间设有泡沫垫块，使板材之间保留取件间隙和缓冲间隙，将板材堆垛通过机械臂整体放置搬运机器人拆分夹持机构底部；

S2、搬运机器人控制器控制位于升降牵引装置中的液压顶升座带动滑轮组件向下移动，进而带动卡接在支架上的安装槽向下运动，使叉块位于板材堆垛间的缝隙处；驱动电机的动力输出传动连接转轴，动力经过转轴带动传动齿轮转动，进而带动套接在传动齿轮上的传动链和套接在传动链另一端的转轴转动，从而完成使固定连接在转轴上的多个叉块同向转动，使叉块位于板材的底部；同时压紧油缸带动连杆向下运动使压紧块抵靠叉取的板材，固定板材。

S3、搬运机器人控制器控制液压顶升座带动滑轮组件向上移动，进而带动卡接在支架上的安装槽向上运动，使两组叉块带动板材相对于板材堆垛向上运动；

S4、安装槽运动至安装机械臂安装基座的对应处，两侧的旋转电机带动安装槽转动调整板材底部的角度；

S5、搬运机器人控制器控制驱动电机启动，安装基座上的丝杠组件在驱动电机的带动下转动，使连接在丝杠上的锁紧夹组件面向板材输出端移动，使板材的底部抵接在锁紧夹组件中的固定框架上，多个压紧油缸带动连杆向上运动使压紧块松开叉取的板材，板材自动滑动至固定框架上，减少工人与地心引力的对抗的劳动量；

S6、固定框架的上的两组夹紧气缸带动夹块相对运动，进而对挪动至固定框架上的板材进行夹紧固定，再通过液压调整架使板材调整到便于安装的位置。

有益效果：本发明通过拆分夹持机构和安装机械臂的组合夹具进行优化，通过设置在拆分夹持机构中的拆分夹具实现对板材堆垛的中单一或批量性的叉取，提高板材在搬运过程中的效率；其次旋转装置可带动拆分夹具对板材输出端的角度进行调整，使板材与安装基座对应，进而方便工人在辅助搬运过程中与重心引力的对抗，锁紧夹具对从拆分夹具过滤的板材进行快速夹紧，比传统的手动式夹紧更加快捷。

附图说明

图1是本发明应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具的结构示意图。

图2是本发明拆分夹持机构的结构示意图。

图3是本发明拆分夹具的结构示意图。

图4是本发明锁紧夹具的结构示意图。

图5是本发明锁紧夹具的俯视图。

图6是本发明压紧装置的结构示意图。

图7是本发明压紧装置的侧视图。

图8是本发明液压调整架的结构示意图。

附图标记为：拆分夹持机构1、拆分夹具10、安装槽100、传动装置101、转轴组1010、传动齿轮1011、传动电机1012、传动链1013、叉块102、连接架103、压紧油缸1030、连杆1031、压紧块1032、第一旋转电机104、传动轴1040、旋转座1041、升降牵引装置11、支架12、液压顶升座13、滑轮组件14、安装机械臂2、锁紧夹具20、安装基座200、丝杠组件201、1011驱动电机2010、锁紧夹组件202、固定框架2020、夹紧气缸2021、夹块2022、滑块2023、直线导轨2024、轴承座2030、旋转连杆2031、阻尼器2032、液压调整架21、主液压缸210、翻转架211、从液压缸212、横梁213、搬运机器人本体3。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在轻质型板材的自动取放过程中，通常采用真空吸盘式机械手对板材进行取放，但是真空式吸盘只能实现单一取放，在实际工作中效率缓慢；申请人发现叉架与吸盘式机械相比可对多个板材进行批量叉取，提高对板材的搬运效率；但是在叉取过程中需要板材始终保持在一个水平面上，在搬运过程中无法实现对板材角度的调整只能再次采用人工或者机械手进行调整至安装机械臂上，尤其在一些较大重量的板材搬运上增加工人劳动量和搬运工序。

如图1至图5所示的应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具，该辅助臂组包括：拆分夹持机构1、拆分夹具10、安装槽100、传动装置101、转轴组1010、传动齿轮1011、传动电机1012、传动链1013、叉块102、连接架103、压紧油缸1030、连杆1031、压紧块1032、第一旋转电机104、传动轴1040、旋转座1041、升降牵引装置11、支架12、液压顶升座13、滑轮组件14、安装机械臂2、锁紧夹具20、安装基座200、丝杠组件201、1011驱动电机2010、锁紧夹组件202、固定框架2020、夹紧气缸2021、夹块2022、滑块2023、直线导轨2024、轴承座2030、旋转连杆2031、阻尼器2032、液压调整架21、主液压缸210、翻转架211、从液压缸212、横梁213、搬运机器人本体3。

其中该组合夹具应用在搬运机器人上，在板材搬运过程中实现从板材堆垛上的拆分过程中的固定和在调整角度时固定板材防止板材脱落或者因固定问题造成板材的变形；所述搬运机器人本体3上设有的拆分夹持机构1和安装机械臂2；该组合夹具包括应用在拆分夹持机构1的拆分夹具10和安装在安装机械臂2上的锁紧夹具20。拆分夹具10与锁紧夹具20对应且位于垂直方向同一水平面上，进而所述拆分夹持机构1能够实现对板材堆垛的连续性拆分，安装机械臂2设置在拆分夹持机构1对应侧然后对拆分出来的板材进行夹紧和位置的调整，使板材处与安装位置对应。

在拆分夹持机构1能够实现对板材堆垛的连续性拆分过程中，板材堆垛过程中板材叠放之间设有泡沫垫块，一是防止板材之间的挤压造成板材的变形，其次使板材之间保留取件间隙和缓冲间隙板材，方便拆分机构进行叉取；所述拆分夹持机构1为两组且对称安装在机器人本体上，能够从板材的两侧实现板材的夹取；所述拆分夹具10包括：传动安装在拆分夹持机构1上的安装槽100，设置在安装槽100中的传动装置101，以及固定连接在传动装置101上的叉块102。所述拆分机构上还设有光栅检测装置。光栅检测装置与机器人控制器电连，进而对拆分夹持机构1底部的板材堆垛的高度进行检测，从而使机器人控制叉取机构中液压顶升座13的升降高度，实现对板材叉取设置。

在叉取过程中需要板材始终保持在一个水平面上，在搬运过程中无法实现对板材角度的调整只能再次采用人工或者机械手进行调整至安装机械臂2上，尤其在一些较大重量的板材搬运上增加工人劳动量和搬运工序。所述安装槽100的顶部设有上压紧装置，所述安装槽100的底部一侧设有旋转装置；压紧装置可对叉取的板材进行固定压紧

考虑的在叉取过程中夹持叉在直线下降过程中容易碰撞到板材，造成对板材的边缘的损坏，所以采用可转动收放的叉块102；所述传动装置101包括：穿插在安装槽100中的转轴组1010，固定连接在转轴组1010上的传动齿轮1011和叉块102，传动连接在转轴一端的传动电机1012，以及套接在多个传动齿轮1011上的传动链1013，所述传动电机1012的动力输出传动连接转轴，动力经过转轴带动传动齿轮1011转动，进而带动套接在传动齿轮1011上的传动链1013和套接在传动链1013另一端的转轴转动，从而完成使固定连接在转轴上的多个叉块102同向转动。传动电机1012的型号为S57BL95-230-008D，可根据板材的种类进行更换电机的型号。

在拆分夹具10下降过程中，两个叉块102向安装槽100方向转动与安装槽100边缘保持平行，安装槽100连接座下降至指定位置后，两个叉块102在传动电机1012的带动下再次转动，进而与安装槽100边缘垂直，使垂直的叉块102位于板材的底部。进而两侧的液压顶升座13带动升降牵引装置11中的滑轮组件14上升，套接在滑轮上的牵引皮带在滑动上移动，进而带动安装槽100连接座两侧的滚动轮在支架12的滑槽中向上滑动，进而调整两个叉取机构的位置向上实现从两侧对板材的叉取。

所述上压紧装置包括：固定设置在安装槽100上方的连接架103，固定安装在连接架103上的多个压紧油缸1030，以及连接在压紧油缸1030输出端的连杆1031，所述连杆1031的另一端设有压紧块1032；所述压紧油缸1030带动连杆1031向下运动使压紧块1032抵靠叉取的板材。板材固定后压紧固定后可在随旋转装置转动的过程中不会轻易脱离拆分夹具10，压紧块1032为三角体结构，压紧面的一侧设有防滑面

旋转装置设在拆分夹持机构1支架12上，能够使安装槽100以拆分夹持机构1支架12为基点转动所述旋转装置包括：安装在拆分夹持机构1支架12上的第一旋转电机104，设置在第一旋转电机104输出端的传动轴1040，以及穿插在传动轴1040上的旋转座1041；所述旋转座1041的另一端固定连接安装槽100。第一旋转电机104的动力通过传动轴1040带动旋转座1041转动，进而带动连接在旋转座1041上的安装槽100转动，最终实现安装槽100上叉压的板材随旋转座1041转动。第一旋转电机104的型号为ZD1221。

拆分后的板材随后在通过安装机械臂2上，压紧油缸1030输出端的连杆1031带动连杆1031向上运动，松开板材，同时安装机械臂2上的安装基座200在液压调整架21的调整下位于拆分夹具10的底部，使用人工或机械手将板材移动至安装基座200上的固定框架2020上，固定框架2020上的锁紧夹组件202锁紧吧板材液压调整架21将安装基座200调整至方便安装处取放的位置；

所述锁紧夹具20包括：固定安装在安装机械臂2上的安装基座200，设在安装基座200上的丝杠组件201，以及卡接在安装基座200上且与丝杠螺母固定连接的锁紧夹组件202。所述丝杠组件201的一端传动安装1011驱动电机2010；所述安装基座200的一侧设有滑轨，所述锁紧夹组件202卡接在滑轨上，所述1011驱动电机2010带动丝杠转动，进而使锁紧夹组件202在滑轨上移动。所述锁紧夹组件202包括：卡接在安装架固定框架2020，设置在固定框架2020的上的两组夹紧气缸2021，连接在夹紧气缸2021动力输出端的夹块2022，以及安装在夹块2022底部的滑块2023；所述滑块2023为两组对称安装在夹块2022的两侧；所述滑块2023的一侧卡接直线导轨2024，所述直线导轨2024设置在固定框架2020上；所述两组夹紧气缸2021带动夹块2022在直线导轨2024上滑行，进而对放置在固定框架2020上的板材的两侧进行夹紧；

两组夹紧气缸2021输出的动力有可能带动板材固定框架2020振动，同时夹块2022的冲击力会对板材的边缘造成损坏，所述固定框架2020上还设有减震装置；所述减震装置包括固定在安装在固定框架2020底部的轴承座2030，设置在轴承座2030上的旋转连杆2031，以及铰接在旋转连杆2031两端的阻尼器2032，所述阻尼器2032的另一端铰接在夹块2022的一侧。两个阻尼器2032在两组夹紧气缸2021输出的动力的带动下相对作用旋转连杆2031，进而使旋转连杆2031以轴承座2030位基点转动，对夹块2022的冲击力进行缓冲，同时可减小夹块2022在气缸作用下的对板材冲击力产生的振动。

所述拆分夹持机构1中设有对安装槽100作用的升降牵引装置11，所述安装槽100的一侧固定连接升降牵引装置11，所述升降牵引装置11包括：拆分夹持机构1支架12，固定安装在支架12上的液压顶升座13，以及设置在液压顶升座13输出端的滑轮组件14；所述安装槽100通过滚动轮活动卡接在拆分夹持机构1支架12上，所述安装机械臂2设置在拆分夹持机构1的一侧，所述安装基座200的底部设有液压调整架21。

滑轮组件14包括转动安插在液压顶升座13输出端滑轮，套接在滑轮上的牵引皮带，所述牵引皮带的一端固定连接设置在支架12上的固定板上，一端固定连接安装槽100连接座，安装槽100连接座的两侧设有滚动轮，所述滚动轮卡接在支架12两侧的滑槽中，进而液压顶升座13带动滑轮升降，套接在滑轮上的牵引皮带在滑动上移动，进而带动安装槽100连接座两侧的滚动轮在支架12的滑槽中滑动，进而调整叉取机构的位置变动，使叉取机构实现对板材码垛堆的连续性工作。

液压调整架21包括：搬运机器人本体3上的安装架，固定设置在安装架上的液压举升装置，活动连接在液压举升装置输出端铰接的安装基座200，以及设置在安装基座200上的板材夹取组件。所述液压举升装置包括固定安装在安装架上的主液压缸210，铰接在安装架上的翻转架211，以及安装在翻转架211上的从液压缸212，所述主液压缸210的活塞杆输出端固定连接翻转架211的仰角端横梁213上，所述从液压缸212的活塞杆铰接在安装基座200底部的铰接座上，所述从液压缸212为两组，分别对称安装在翻转架211的两侧且所述从液压缸212中设有的活塞杆铰接在安装基座200的底部两侧，所述安装基座200的底部与翻转架211的锐角端点处铰接；所述主液压缸210带动活塞杆输出，进而使主液压缸210对钝角端横梁213产生向上的推力，使翻转架211的未与安装架固定的锐角端向上转动，进而实现对从液压缸212位置的调整转动，进而间接调整安装基座200的位置。从液压缸212的活塞杆直接带动安装基座200实现旋转角度的调整。

工作原理包括如下工作步骤：首先板材堆垛过程中板材叠放之间设有泡沫垫块，使板材之间保留取件间隙和缓冲间隙，将板材堆垛通过机械臂整体放置搬运机器人拆分夹持机构1底部；搬运机器人控制器控制位于升降牵引装置11中的液压顶升座13带动滑轮组件14向下移动，进而带动卡接在支架12上的安装槽100向下运动，使叉块102位于板材堆垛间的缝隙处；1011驱动电机2010的动力输出传动连接转轴，动力经过转轴带动传动齿轮1011转动，进而带动套接在传动齿轮1011上的传动链1013和套接在传动链1013另一端的转轴转动，从而完成使固定连接在转轴上的多个叉块102同向转动，使叉块102位于板材的底部；同时压紧油缸1030带动连杆1031向下运动使压紧块1032抵靠叉取的板材，固定板材。搬运机器人控制器控制液压顶升座13带动滑轮组件14向上移动，进而带动卡接在支架12上的安装槽100向上运动，使两组叉块102带动板材相对于板材堆垛向上运动；安装槽100运动至安装机械臂2安装基座200的对应处，两侧的旋转电机带动安装槽100转动调整板材底部的角度；搬运机器人控制器控制1011驱动电机2010启动，安装基座200上的丝杠组件201在1011驱动电机2010的带动下转动，使连接在丝杠上的锁紧夹组件202面向板材输出端移动，使板材的底部抵接在锁紧夹组件202中的固定框架2020上，多个压紧油缸1030带动连杆1031向上运动使压紧块1032松开叉取的板材，板材自动滑动至固定框架2020上，减少工人与地心引力的对抗的劳动量；固定框架2020的上的两组夹紧气缸2021带动夹块2022相对运动，进而对挪动至固定框架2020上的板材进行夹紧固定，再通过主液压缸210带动活塞杆输出，进而使主液压缸210对钝角端横梁213产生向上的推力，使翻转架211的未与安装架固定的锐角端向上转动，进而实现对从液压缸212位置的调整转动，进而间接调整安装基座200的位置。从液压缸212的活塞杆直接带动安装基座200实现旋转角度的调整，使板材调整到便于安装的位置。

本发明通过拆分夹持机构1和安装机械臂2的组合夹具进行优化，通过设置在拆分夹持机构1中的拆分夹具10实现对板材堆垛的中单一或批量性的叉取，提高板材在搬运过程中的效率；其次旋转装置可带动拆分夹具10对板材输出端的角度进行调整，使板材与安装基座200对应，进而方便工人在辅助搬运过程中与重心引力的对抗，锁紧夹具20对从拆分夹具10过滤的板材进行快速夹紧，比传统的手动式夹紧更加快捷。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具，改辅助臂组包括固定安装在搬运机器人本体上的拆分夹持机构和安装机械臂；其特征在于，该组合夹具包括应用在拆分夹持机构的拆分夹具，以及安装在安装机械臂上的锁紧夹具。

2.根据权利要求1所述的应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具，其特征在于，所述拆分夹持机构为两组且对称安装在机器人本体上；所述拆分夹具包括：传动安装在拆分夹持机构上的安装槽，设置在安装槽中的传动装置，以及固定连接在传动装置上的叉块。

3.根据权利要求1所述的应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具，其特征在于，所述锁紧夹具包括：固定安装在安装机械臂上的安装基座，设在安装基座上的丝杠组件，以及卡接在安装基座上且与丝杠螺母固定连接的锁紧夹组件。

4.根据权利要求2所述的应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具，其特征在于，所述安装槽的顶部设有上压紧装置，所述安装槽的底部一侧设有旋转装置。

5.根据权利要求2所述的应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具，其特征在于，所述传动装置包括：穿插在安装槽中的转轴组，固定连接在转轴组上的传动齿轮和叉块，传动连接在转轴一端的传动电机，以及套接在多个传动齿轮上的传动链，所述传动电机的动力输出传动连接转轴，动力经过转轴带动传动齿轮转动，进而带动套接在传动齿轮上的传动链和套接在传动链另一端的转轴转动，从而完成使固定连接在转轴上的多个叉块同向转动。

6.根据权利要求4所述的应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具，其特征在于，所述上压紧装置包括：固定设置在安装槽上方的连接架，固定安装在连接架上的多个压紧油缸，以及连接在压紧油缸输出端的连杆，所述连杆的另一端设有压紧块；所述压紧油缸带动连杆向下运动使压紧块抵靠叉取的板材；

所述旋转装置包括：安装在拆分夹持机构支架上的第一旋转电机，设置在第一旋转电机输出端的传动轴，以及穿插在传动轴上的旋转座；所述旋转座的另一端固定连接安装槽。

7.根据权利要求3所述的应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具，其特征在于，所述丝杠组件的一端传动安装驱动电机；所述安装基座的一侧设有滑轨，所述锁紧夹组件卡接在滑轨上，所述驱动电机带动丝杠转动，进而使锁紧夹组件在滑轨上移动。

8.根据权利要求3所述的应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具，其特征在于，所述锁紧夹组件包括：卡接在安装架固定框架，设置在固定框架的上的两组夹紧气缸，连接在夹紧气缸动力输出端的夹块，以及安装在夹块底部的滑块；所述滑块为两组对称安装在夹块的两侧；所述滑块的一侧卡接直线导轨，所述直线导轨设置在固定框架上；所述固定框架上还设有减震装置；所述减震装置包括固定在安装在固定框架底部的轴承座，设置在轴承座上的旋转连杆，以及铰接在旋转连杆两端的阻尼器，所述阻尼器的另一端铰接在夹块的一侧。

9.根据权利要求1所述的应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具，其特征在于，所述拆分夹持机构中设有对安装槽作用的升降牵引装置，所述安装槽的一侧固定连接升降牵引装置，所述升降牵引装置包括：拆分夹持机构支架，固定安装在支架上的液压顶升座，以及设置在液压顶升座输出端的滑轮组件；所述安装槽通过滚动轮活动卡接在拆分夹持机构支架上，所述安装机械臂设置在拆分夹持机构的一侧，所述安装基座的底部设有液压调整架。

10.基于权利要求1的应用在板材搬运辅助臂组上的组合夹具的使用方法，其特征在于，包括如下工作步骤：

S1、板材堆垛过程中板材叠放之间设有泡沫垫块，使板材之间保留取件间隙和缓冲间隙，将板材堆垛通过机械臂整体放置搬运机器人拆分夹持机构底部；

S2、搬运机器人控制器控制位于升降牵引装置中的液压顶升座带动滑轮组件向下移动，进而带动卡接在支架上的安装槽向下运动，使叉块位于板材堆垛间的缝隙处；驱动电机的动力输出传动连接转轴，动力经过转轴带动传动齿轮转动，进而带动套接在传动齿轮上的传动链和套接在传动链另一端的转轴转动，从而完成使固定连接在转轴上的多个叉块同向转动，使叉块位于板材的底部；同时压紧油缸带动连杆向下运动使压紧块抵靠叉取的板材，固定板材；

S3、搬运机器人控制器控制液压顶升座带动滑轮组件向上移动，进而带动卡接在支架上的安装槽向上运动，使两组叉块带动板材相对于板材堆垛向上运动；

S4、安装槽运动至安装机械臂安装基座的对应处，两侧的旋转电机带动安装槽转动调整板材底部的角度；

S5、搬运机器人控制器控制驱动电机启动，安装基座上的丝杠组件在驱动电机的带动下转动，使连接在丝杠上的锁紧夹组件面向板材输出端移动，使板材的底部抵接在锁紧夹组件中的固定框架上，多个压紧油缸带动连杆向上运动使压紧块松开叉取的板材，板材自动滑动至固定框架上，减少工人与地心引力的对抗的劳动量；

S6、固定框架的上的两组夹紧气缸带动夹块相对运动，进而对挪动至固定框架上的板材进行夹紧固定，再通过液压调整架使板材调整到便于安装的位置。

Images