CN113844942A - 一种纸板整理输送装置及用于该装置的机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种纸板整理输送装置及用于该装置的机器人手臂，属于瓦楞纸生产技术领域，包括第一输送架、第二输送架和第三输送架，第二输送架和与第三输送架位于第一输送架同一侧；第二输送架及第三输送架上安装有支撑架，支撑架顶部中间位置固定有第一气缸，第一气缸的活塞杆上固定有第一挡板；第二输送架靠近第一输送架的一侧上方设置有第二挡板，第二挡板与第一挡板垂直设置，第二输送架下方安装有驱动第二挡板的第二驱动组件，第三输送架设置有第三挡板，第三输送架的安装有驱动第三挡板的第三驱动组件；第一输送架上固定有支撑梁，支撑梁上固定有第二气缸。本申请具有提高纸板的输送和整理的效率的效果。

Description

一种纸板整理输送装置及用于该装置的机器人手臂

技术领域

本申请涉及瓦楞纸生产的技术领域，尤其是涉及一种纸板整理输送装置及用于该装置的机器人手臂。

背景技术

瓦楞纸板在生产的过程中，需要用裱纸机将两种不同的纸板粘接在一起，纸板从裱纸机出来后，经过输送装置，操作工人将输送装置上的瓦楞纸板进行整理，使一摞瓦楞纸板的四个侧面对齐，然后将一摞瓦楞纸板从输送装置上取下。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有通过人工对纸板进行整理，效率比较低的缺陷。

发明内容

为了提高纸板的输送和整理的效率，本申请提供一种纸板整理输送装置及用于该输送装置的机器人手臂。

第一方面，本申请提供的一种纸板整理输送装置采用如下的技术方案：

一种纸板整理输送装置，包括第一输送架、第二输送架和第三输送架，所述第二输送架和与所述第三输送架位于所述第一输送架同一侧且所述第二输送架与所述第三输送架平行设置；

所述第二输送架及第三输送架上安装有支撑架，所述支撑架顶部中间位置固定有第一气缸，所述第一气缸的活塞杆上固定有第一挡板；

所述第二输送架靠近所述第一输送架的一侧上方设置有第二挡板，所述第二挡板与所述第一挡板垂直设置，所述第三输送架靠近所述第一输送架的一侧上方设置有与所述第二挡板平行设置的第三挡板，所述第二输送架下方安装有驱动所述第二挡板向所述第三挡板移动的第二驱动组件，所述第三输送架的下方安装有驱动所述第三挡板向所述第二挡板移动的第三驱动组件；

所述第一输送架靠近所述第二输送架及所述第三输送架的一侧固定有支撑梁，所述支撑梁上固定有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆上固定有与所述第一挡板平行设置的第四挡板。

通过采用上述技术方案，瓦楞纸板从第一输送架上掉落到第二输送架及第三输送架上，当掉落到第二输送架及第三输送架上的瓦楞纸板达到一定数量后，第一气缸伸长，第一挡板下降，第二气缸推动第四挡板将一摞瓦楞纸板向第一挡板的方向推动，将一摞瓦楞纸板靠近第一挡板和第四挡板的两个侧面分别对齐。第二驱动组件驱动第二挡板移动，第三驱动组件驱动第三挡板移动，第二挡板和第三挡板向相互靠近的方向移动，从而将一摞瓦楞纸板靠近第二挡板的一侧对齐，将一摞瓦楞纸板靠近第三挡板的一侧对齐。通过第一挡板、第二挡板、第三挡板和第四挡板之间的相互作用，将一摞瓦楞纸板对齐，不需要人工对瓦楞纸板进行整理，提高了工作效率。

可选的，所述第二输送架包括两个对称设置的第二横梁，两个所述第二横梁之间转动连接有多个输送辊，所述第三输送架包括两个平行设置的第三横梁，两个所述第三横梁之间也转动连接有多个输送辊；

所述支撑架的底部一端与远离所述第三横梁的所述第二横梁滑动连接，所述支撑架的底部另一端与远离所述第二横梁的所述第三横梁滑动连接，所述第二横梁上安装有第一驱动组件；

所述第一驱动组件包括第一电机和第一丝杆，所述第一电机固定在远离所述第三横梁的所述第二横梁上，所述第一电机的输出轴与所述第一丝杆固定，所述第二横梁上固定有第一安装块，所述第一丝杆远离所述第一电机的一端与第一安装块转动连接，所述支撑架远离所述第三横梁的一侧固定有第二安装块，所述第一丝杆贯穿所述第二安装块并与所述第二安装块螺纹连接。

通过采用上述技术方案，由于纸板的长度不同，当纸板的长度较长时，需要将支撑架向远离第一输送架的方向移动，从而增加第一挡板与第四挡板之间的距离。启动第一电机，第一电机带动第一丝杆转动，第一丝杆带动第二安装块和支撑架沿着第一丝杆的轴线方向移动，从而带动第一挡板移动。

可选的，所述第二驱动组件包括移动推板、第二丝杆和第二电机，所述移动推板位于所述输送辊的下方，所述移动推板与所述第二挡板之间固定有第一连接块；

所述第二电机固定在所述第二横梁上，所述第二电机的输出轴与所述第二丝杆固定，所述移动推板远离第二挡板的一侧固定有第一移动块，所述第二丝杆贯穿所述第一移动块并与第一移动块螺纹连接；

所述移动推板上固定有第二移动块，所述第二移动块位于所述第一移动块一侧，所述第二丝杆的一侧设置有导向杆，两个所述第二横梁上均固定有第二支撑块，所述导向杆的两端分别与两个所述第二支撑块固定，所述导向杆贯穿第二移动块并与第二移动块滑动连接。

通过采用上述技术方案，当需要移动第二挡板时，第二电机驱动第二丝杆转动，第二丝杆带动第一移动块沿着第二丝杆的长度方向移动，第一移动块带动移动推板、第一连接块和第二挡板一起移动，导向杆增加了第二挡板移动时的稳定性。

可选的，所述第二输送架与第三输送架之间存在间隙，所述间隙中设置有推动瓦楞纸板向远离所述第一输送架方向的第四驱动组件；

第四驱动组件包括推纸板、第二滑轨和第二滑块，所述第二滑轨上开设有滑槽，所述第二滑块与所述滑槽滑动连接，所述第二滑块上固定有第三气缸，所述第三气缸的活塞杆与所述推纸板固定；

当所述推纸板推动瓦楞纸板时，所述第三气缸推动所述推纸板向上运动，所述推纸板的高度高于所述第二横梁的高度；

所述滑槽内设置有第三丝杆，所述第三丝杆沿着所述滑槽的长度方向设置，所述第三丝杆贯穿所述第二滑块并与第二滑块螺纹连接，所述第三丝杆的一端与所述第二滑轨转动连接，所述第三丝杆的另一端贯穿所述第二滑轨，所述第二滑轨上固定有驱动第三丝杆转动的第三电机。

通过采用上述技术方案，当一摞瓦楞纸板四个侧面在第一挡板、第二挡板、第三挡板和第四挡板的作用下整理整齐后，第一气缸收缩，第一挡板上升，为瓦楞纸板的移动让出道路，第三气缸推动推纸板上升，推纸板的高度高于第二横梁的高度，推纸板推动一摞瓦楞纸板向远离第一输送架的方向移动。

可选的，所述第二输送架远离所述第一输送架的一端设置有第五挡板，所述第五挡板与所述第二挡板平行设置，所述第二输送架的下方设置有驱动所述第五挡板向所述第三输送架移动的第五驱动组件，所述第五驱动组件与所述第二驱动组件的结构相同；

所述第三输送架远离所述第一输送架的一端设置有第六挡板，所述第六挡板与所述第五挡板平行设置，所述第三输送架下方设置有驱动所述第六挡板向所述第二输送架移动的第六驱动组件，所述第六驱动组件与所述第二驱动组件的结构相同，相互靠近的所述第二横梁与所述第三横梁的上端固定有固定挡板，所述固定挡板位于所述第二横梁及所述第三横梁远离所述第一输送架的一端。

通过采用上述技术方案，推纸板将一摞瓦楞纸板输送到固定挡板的一侧，在推动瓦楞纸板运动的过程中，瓦楞纸板可能会出现晃动，导致一摞瓦楞纸板的侧面不对齐的情况，所以在第二横梁及第三横梁上设置固定挡板，推纸板推动瓦楞纸板，将瓦楞纸板远离推纸板的一侧与固定挡板对齐。第五驱动组件驱动第五挡板移动，第六驱动组件驱动第六挡板移动，第五挡板和第六挡板向相互靠近的一侧移动，第五挡板和第六挡板将一摞瓦楞纸的两侧分别对齐。第五挡板和第六挡板相互作用，推纸板和固定挡板相互，将瓦楞纸板的四个侧面分别对齐，将瓦楞纸板对齐后，将第二输送架及第三输送架上取下。

可选的，所述第五驱动组件的移动推板上设置有两个推物气缸，所述第六驱动组件的移动推板上也设置有两个推物气缸，所述推物气缸位于所述移动推板的下方，每个所述推物气缸的活塞杆贯穿所述移动推板并固定有提升板。

通过采用上述技术方案，当推纸板、固定挡板、第五挡板和第六挡板将一摞瓦楞纸板的四个侧面对齐后，推物气缸推动提升板上升，提升板推动一摞瓦楞纸板上升，便于对瓦楞纸板的拿取。

另一方面，本申请还提供一种用于纸板整理输送装置的机器人手臂。

一种用于纸板整理输送装置的机器人手臂，包括机械臂和纸板抓取机构，所述纸板抓取机构包括连接组件和夹持组件；

连接组件包括两个平行设置的第一连接梁和第二连接梁，所述第一连接梁机所述第二连接梁顶部的中间位置固定有第一连接板，所述机械臂与所述第一连接板固定连接；

所述夹持组件包括第一移动板和第二移动板，所述第一连接梁和所述第二连接梁之间设置有驱动第一移动板和第二移动板相互靠近或者远离的第七驱动组件；

所述第一移动板靠近所述第二移动板的一侧连接有第一夹持板，所述第二移动板靠近所述第一移动板的一侧也连接有第一夹持板，所述第一夹持板包括第一竖板和第一横板，所述第一竖板与所述第一移动板或者所述第二移动板连接，两个所述第一夹持板相互靠近的一侧均设置有第二夹持板，所述第二夹持板位于所述第一横板的下方，所述第一竖板上固定有驱动所述第二夹持板向所述第一横板靠或者远离的第四气缸。

通过采用上述技术方案，对一摞瓦楞纸板进行夹持时，第一移动板和第二移动板分别位于一摞瓦楞纸板的两侧，第七驱动组件驱动第一移动板和第二移动板向相互靠近的方向移动，之后，第一移动板上的第二夹持板拖住最底下的瓦楞纸板，第一移动板上的第四气缸将第二夹持板向第一横板推动，第二移动板上的第二夹持板拖住最底下的瓦楞纸板，第二移动板上的第四气缸将第二夹持板向第一横板推动，从而将一摞瓦楞纸板夹紧，最后机械臂将一摞瓦楞纸板放到指定的位置。

可选的，所述第一移动板上固定有驱动靠近所述第一移动板的所述第一夹持板转动的旋转气缸，所述第二移动板上也固定有驱动靠近所述第二移动板的所述第一夹持板转动的旋转气缸。

通过采用上述技术方案，由于从裱纸机出来的瓦楞纸内部含有一定的水份，纸板的边缘会有翘起的情况发生，当第一夹持板和第二夹持板将一摞瓦楞纸板拿起后，旋转气缸旋转180度，然后再将瓦楞纸板放到指定位置，减小了瓦楞纸板边缘的翘起情况。

可选的，所述第七驱动组件包括第一皮带轮、第二皮带轮和第一皮带，所述第一连接板的两侧分别设置有第二连接板和第三连接板，所述第二连接板固定在所述第一连接梁和所述第二连接梁的顶面上，所述第三连接板也固定在所述第一连接梁和所述第二连接梁的顶面上；

所述第一皮带轮安装在第二连接板上，所述第二皮带轮安装在第三连接板上，第一皮带套在第一皮带轮和第二皮带轮上，第三连接板上固定有驱动第二皮带轮转动的第四电机；

所述第一移动板靠近所述第一连接梁及所述第二连接梁的一端固定有第一安装板，所述第一安装板与所述第一连接梁及所述第二连接梁滑动连接，所述第一安装板与所述第一皮带的上部分固定；

所述第二移动板靠近所述第一连接梁及所述第二连接梁的一端固定有第二安装板，所述第二安装板与所述第一连接梁及所述第二连接梁滑动连接，所述第二安装板与所述第一皮带的下部分固定。

通过采用上述技术方案，当将第一移动板和第二移动板向相互靠近的方向移动时，第四电机驱动第二皮带轮转动，第二皮带轮带动第一皮带转动，第一皮带轮带动第安装板和第二安装板向相互靠近的方向移动，从而带动第一移动板和第二移动板向相互靠近的方向移动，第一移动板上的第一夹持板和第二夹持板夹紧一摞瓦楞纸板的一侧，第二移动板上的第一夹持板和第二夹持板夹紧一摞瓦楞纸板的另一侧，将一摞瓦楞纸板夹紧后，对瓦楞纸板进行搬运，放到指定位置。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过第一挡板、第二挡板、第三挡板和第四挡板之间的相互作用，将一摞瓦楞纸板对齐，不需要人工对瓦楞纸板进行整理，提高了工作效率；

2.当瓦楞纸板的长度较长时，需要将支撑架向远离第一输送架的方向移动，从而增加第一挡板与第四挡板之间的距离，从而对不同长度的纸板进行输送；

3.通过机器人手臂对瓦楞纸板进行抓取，节省了人力，提高了工作效率。

附图说明

图1是体现本申请的整体结构示意图。

图2是体现本申请中第一输送架的示意图。

图3是体现本申请中支撑架和第一挡板的示意图。

图4是体现本申请中第二驱动组件的示意图。

图5是体现本申请中第四驱动组件的示意图。

图6是体现本申请中推物气缸、提升板和连接组件的示意图。

图7是体现本申请中第三滑轨和第四滑轨的示意图。

图8是体现本申请中第五滑轨和第六滑轨的示意图。

图9是体现本申请中第二连接杆的示意图。

图10是体现本申请中第一夹持板和第二夹持板的示意图。

附图标记说明：1、第一输送架；11、第一横梁；111、第一支腿；112、输送带；12、支撑梁；13、第二气缸；14、第四挡板；12、压纸组件；121、支撑板；122、支撑杆；123、锁紧块；124、压纸板；2、第二输送架；21、第二横梁；211、第二支腿；22、输送辊；23、第二挡板；24、第二驱动组件；241、移动推板；242、第一连接块；243、第二电机；244、第二丝杆；245、第一移动块；246、第一支撑块；247、导向杆；248、第二移动块；249、第二支撑块；25、第五挡板；26、第五驱动组件；261、推物气缸；262、提升板；3、第三输送架；31、第三横梁；311、第三支腿；32、第三挡板；33、第三驱动组件；34、第六挡板；35、第六驱动组件；36、固定挡板；4、支撑架；41、第一滑轨；42、第一滑块；43、第一气缸；431、第一挡板；44、第一驱动组件；441、第一电机；442、第一丝杆；443、第一安装块；444、第二安装块；5、间隙；51第四驱动组件；511、推纸板；512、第二滑轨；513、第二滑块；514、第三气缸；515、滑槽；516、第三丝杆；517、第三电机；6、机械臂；7、纸板抓取机构；71、连接组件；711、第一连接梁；712、第二连接梁；713、第一连接板；714、第二连接板；715、第三连接板；72、夹持组件；721、第一移动板；7211、第一安装板；7212、第三滑轨；7213、第三滑块；7214、第四滑轨；7215、第四滑块；7216、第二连接块；722、第二移动板；7221、第二安装板；7222、第五滑轨；7223、第五滑块；7224、第六滑轨；7225、第六滑块；7226、第三连接块；73、第七驱动组件；731、第一皮带轮；732、第二皮带轮；733、第一皮带；734、第一固定块；735、第一转轴；736、第二固定块；737、第二转轴；738、第三皮带轮；739、第四皮带轮；74、第二皮带；741、第四电机；8、第一连接杆；81、第二连接杆；82、第一夹持板；821、第一竖板；822、第一横板；83、旋转气缸；84、第二夹持板；841、第二竖板；842、第二横板板；85、第四气缸。

具体实施方式

以下结合附图1-10对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种纸板整理输送装置，参照图1和图2，纸板整理输送装置包括第一输送架1、第二输送架2和第三输送架3，第二输送架2和第三输送架3位于第一输送架1的同一侧且平行设置，第二输送架2与第三输送架3高度相等并低于第一输送架1的高度。第一输送架1包括两个平行设置的第一横梁11，第一横梁11下方固定有第一支腿111，两个第一横梁11中间设置有六个均匀且间隔设置的输送带112。

第一输送架1上设置有压纸组件12，压纸组件12包括两个支撑板121，其中一个支撑板121与其中一个第一横梁11固定，另一个支撑板121与另一个第一横梁11固定。两个支撑板121之间固定有支撑杆122，支撑杆122上固定有六个锁紧块123，锁紧块123与支撑杆122通过螺栓固定，每个锁紧块123的下方均固定有压纸板124，压纸板124远离锁紧块123的一端与输送带112接触。

当瓦楞纸板从裱纸机出来后，经过第一输送架1，瓦楞纸板经过压纸板124和输送带112接触的位置时，瓦楞纸板的速度降低，后面的纸板靠近前面纸板的一端压在前面纸板靠近后面纸板的一端，纸板呈鱼鳞状向第二输送架2及第三输送架3的方向输送。

参照图2和图3，第二输送架2包括两个平行设置的第二横梁21，每个第二横梁21的下端均设置有多个第二支腿211，两个第二横梁21之间均匀设置有多个输送辊22，输送辊22的两端分别与两个第二横梁21转动连接。第三输送架3包括两个平行设置的第三横梁31，每个第三横梁31的下端固定有多个第三支腿311，两个第三横梁31之间也均匀设置有多个输送辊22，输送辊22的两端分别与两个第三横梁31转动连接。

第二输送架2及第三输送架3上设置有支撑架4，远离第三横梁31的第二横梁21上固定有第一滑轨41，远离第二横梁21的第三横梁31上也固定有第一滑轨41，支撑架4的底端固定有两个第一滑块42，两个第一滑块42分别与对应的第一滑轨41滑动连接。

远离第三横梁31的第二横梁21上设置有驱动支撑架4沿着第二横梁21长度方向移动的第一驱动组件44。第一驱动组件44包括第一电机441和第一丝杆442，第一电机441固定在第二横梁21上，第一丝杆442与第一电机441的输出轴固定，第二横梁21上固定有第一安装块443，第一丝杆442远离第一电机441的一端与第一安装块443转动连接。支撑架4远离第三横梁31的一侧固定有第二安装块444，第一丝杆442贯穿第二安装块444并与第二安装块444螺纹连接。第一电机441驱动第一丝杆442转动，第一丝杆442带动第二安装块444和支撑架4沿着第一丝杆442的长度方向移动。

支撑架4的中间位置固定有第一气缸43，第一气缸43的活塞杆上固定有第一挡板431，第一气缸43能够驱动第一挡板431上下移动，当第一气缸43收缩，第一挡板431上升，瓦楞纸板能够从第一挡板431的下方通过。当第一气缸43伸长时，第一挡板431挡住瓦楞纸板，第一挡板431阻挡纸板沿着第二横梁21的长度方向移动。当瓦楞纸板的长度较长时，第一电机441可以驱动支撑架4和第一挡板431向远离第一输送架1的方向移动，方便使瓦楞纸板能够顺利地落在第二输送架2及第三输送架3上。

参照图3和图4，第二输送架2上设置有第二挡板23，第二挡板23的长度方向与第二横梁21的长度方向平行设置，第三输送架3上设置有第三挡板32，第二输送架2上设置有驱动第二挡板23向第三输送架3移动的第二驱动组件24；第三输送架3上设置有第三挡板32，第三输送架3上设置有驱动第三挡板32移动的第三驱动组件33，第三驱动组件33与第二驱动组件24的结构相同，下面以第二驱动组件24为例进行说明。

第二驱动组件24包括移动推板241，移动推板241位于输送辊22的下方，移动推板241与第二挡板23之间固定有第一连接块242，第一连接块242从两个输送辊22之间的缝隙穿过。第二横梁21上固定有第二电机243，第二电机243的输出轴上固定有第二丝杆244，移动推板241下方固定第一移动块245，第二丝杆244贯穿第一移动块245并与第一移动块245螺纹连接。第二输送架2上的远离第二电机243的第二横梁21上固定有第一支撑块246，第二丝杆244远离第二电机243的一端与第一支撑块246转动连接。

第二丝杆244的两侧均设置有导向杆247，第一移动块245的两侧均设置有第二移动块248，第二移动块248与移动推板241固定，导向杆247贯穿第二移动块248，且第二移动块248能够沿着导向杆247的长度方向滑动，第二输送架2上的两个第二横梁21的底端均固定有第二支撑块249，导向杆247的两端分别与两个第二支撑块249固定。

第二电机243带动第二丝杆244转动，第二丝杆244能够带动第一移动块245和移动推板241移动，移动推板241带动第二挡板23移动。第三输送架3上的第二电机243带动对应的第二丝杆244转动，第二丝杆244带动第三输送架3上的第三挡板32移动。因此，第二挡板23和第三挡板32能够向相互靠近或者远离的方向移动，从而将一摞瓦楞纸板的两个侧面分别对齐。

参照图2和图3，靠近第二输送架2及第三输送架3的两个第一支腿111之间固定有支撑梁12，支撑梁12上固定有第二气缸13，第二气缸13的活塞杆固定有第四挡板14，当瓦楞纸板掉落到第二输送架2及第三输送架3上后，瓦楞纸板位于第一挡板431和第四挡板14之间。

当第二输送架2及第三输送架3上的瓦楞纸板到达一定的数量后，第二气缸13推动一摞瓦楞纸板，将瓦楞纸板向第一挡板431方向推动，一摞瓦楞纸板朝向第一挡板431和第四挡板14的侧面分别对齐。之后第二挡板23和第三挡板32向相互靠近的方向移动，将一摞瓦楞纸板靠近第二挡板23和靠近第三挡板32的侧面分别对齐。

参照图5，第二输送架2和第三输送架3之间设置有间隙5，间隙5内设置有推动瓦楞纸板沿着第二横梁21长度方向移动的第四驱动组件51，第四驱动组件51包括推纸板511、第二滑轨512和第二滑块513，第二滑块513上固定有第三气缸514，第三气缸514的活塞杆与推纸板511固定，第三气缸514能够带动推纸板511上升和下降。

第二滑轨512上开设有供第二滑块513滑动的滑槽515，第二滑块513位于滑槽515内，滑槽515内设置有第三丝杆516，第三丝杆516沿着第二滑轨512的长度方向设置，第三丝杆516贯穿第二滑块513并与第二滑块513螺纹连接，第三丝杆516的一端与第二滑轨512的一端转动连接，第三丝杆516的另一端贯穿第二滑轨512，第二滑轨512上固定有驱动第三丝杆516转动的第三电机517。

第三电机517能够驱动第三丝杆516转动，第三丝杆516能够带动第二滑块513沿着第三丝杆516的长度方向滑动。当将一摞瓦楞纸板对齐后，第三气缸514推动推纸板511上升，第三电机517驱动第三丝杆516转动，第三丝杆516带动第三气缸514和推纸板511向远离第一输送架1的方向移动，从而推纸板511带动一摞瓦楞纸板向远离第一输送架1的方向移动。当推纸板511将瓦楞纸板送到第二输送架2远离第一输送架1的一侧时，第三气缸514带动推纸板511降落，使推纸板511的顶端低于第三横梁31的顶端，然后第三电机517反转，第三丝杆516带动推纸板511向靠近第一输送架1的方向移动，此时，第一输送架1上的瓦楞纸板继续向第二输送架2及第三输送架3上掉落。

参照图1和图6，第二输送架2远离第一输送架1的一侧设置有第五挡板25，第二输送架2上设置有第五驱动组件26，第五驱动组件26能够驱动第五挡板25向第三输送架3的方向移动。第三输送架3远离第一输送架1的一侧设置有第六挡板34，第三输送架3上设置有第六驱动组件35，第六驱动组件35能够驱动第六挡板34向第二输送架2的方向移动。

第五驱动组件26与第二驱动组件24的结构相同，第六驱动组件35也与第二驱动组件24的结构相同。第二横梁21及第三横梁31的上端固定有固定挡板36，推纸板511将一摞瓦楞纸板推向固定挡板36的方向，推纸板511和固定挡板36将一摞瓦楞纸板的两个侧面分别对齐，第五挡板25和第六挡板34将一摞瓦楞纸板的两个侧面分别对齐。在推纸板511将一摞瓦楞纸板向固定挡板36的方向推动时，一摞瓦楞纸会产生晃动，出现各个瓦楞纸板的侧面不对齐的情况，通过推纸板511和固定挡板36的相互作用及第五挡板25和第六挡板的相互作用，一摞瓦楞纸板的各个侧面分别对齐，方便对瓦楞纸板的拿取。

第五驱动组件26的移动推板241上设置有两个推物气缸261，两个推物气缸261关于第五驱动组件26的移动推板241对称设置，推物气缸261固定在移动推板241的底端，推物气缸261的活塞杆贯穿移动推板241并固定有提升板262。第六驱动组件35的移动推板241上也设置有两个推物气缸261，推物气缸261的活塞杆上均固定有提升板262。提升板262位于两个输送辊22之间，当一摞瓦楞纸板输送过来对齐后，四个推物气缸261共同作用，将瓦楞纸板向上推，瓦楞纸板被抬高，瓦楞纸板便于拿取。

本申请一种纸板整理输送装置的实施原理为：瓦楞纸板从裱纸机出来后，经过第一输送架1，从第一输送架1上掉落到第二输送架2及第三输送架3上，当掉落到第二输送架2及第三输送架3上的瓦楞纸板到达一定的数量后，第二气缸13驱动第四挡板14向第一挡板431方向移动，将一摞瓦楞纸板靠近第一挡板431和第四挡板14的两侧分别对齐，然后第二驱动组件24驱动第二挡板23，第三驱动组件33驱动第三挡板32，第二挡板23和第三挡板32向相互靠近的方向移动，一摞瓦楞纸板靠近第二挡板23和第三挡板32的侧面分别对齐。

之后第三电机517带动第三丝杆516转动，第三丝杆516带动第二滑块513和推纸板511向远离第一输送架1的方向移动，推纸板511推动一摞瓦楞纸板向远离第一输送架1的方向移动，当瓦楞纸板远离推纸板511的一侧抵接到固定推纸板511时停止运动。

然后第五驱动组件26驱动第五挡板25移动，第六驱动组件35驱动第六挡板34移动，第五挡板25和第六挡板34向相互靠近的方向移动，使一摞瓦楞纸板靠近第五挡板25的一侧对齐，一摞瓦楞纸板靠近第六挡板34的一侧对齐，最后将瓦楞纸板从第二输送架2和第三输送架3上取下。

本申请实施例还公开一种用于该整理输送装置的机器人手臂。

参照图1和图6，机器人手臂设置在第二输送架2及第三输送架3远离第一输送架1的一侧，机器人手臂包括机械臂6和纸板抓取机构7，纸板抓取机构7包括连接组件71和夹持组件72，连接组件71将机械臂6和加持组件连接，夹持组件72能够对一摞瓦楞纸板进行夹持。

连接组件71包括第一连接梁711和与第一连接梁711平行设置的第二连接梁712，第一连接梁711及第二连接梁712顶部的中间位置固定有第一连接板713，机械臂6与第一连接板713固定。第一连接梁711及第二连接梁712顶部固定有第二连接板714和第三连接板715，第二连接板714和第三连接板715分别位于第一连接板713的两侧。

参照图6和图7，夹持组件72包括第一移动板721和第二移动板722，第一移动板721靠近第一连接梁711及第二连接梁712的一侧固定有第一安装板7211，第一安装板7211位于第一连接梁711的下方，第一连接梁711远离第二连接板714的一侧固定有第三滑轨7212，第一安装板7211上固定有与第三滑轨7212滑动连接的第三滑块7213。

第二连接梁712靠近第一连接梁711的一侧固定有第四滑轨7214，第四滑轨7214与第三滑轨7212的长度等长，并且第四滑轨7214的两端与第三滑轨7212的两端分别对齐。第四滑轨7214上滑动连接有第四滑块7215，第四滑块7215与第一安装板7211之间固定有第二连接块7216。

参照图7和图8，第二移动板722靠近第一连接梁711及第二连接梁712的一侧固定有第二安装板7221，第二连接梁712远离第三连接板715的一侧固定有第五滑轨7222，第二安装板7221上固定有与第五滑轨7222滑动连接的第五滑块7223。第一连接梁711靠近第二连接梁712的一侧固定有第六滑轨7224，第六滑轨7224的长度与第五滑轨7222的长度等长，并且第五滑轨7222的两端与第六滑轨7224的两端分别对齐，第六滑轨7224上滑动连接有第六滑块7225，第六滑块7225与第二安装板7221之间固定有第三连接块7226。

第一连接梁711和第二连接梁712中间设置有第七驱动组件73，第七驱动组件73能够使第一移动板721和第二移动板722相互靠近和远离。第七驱动组件73包括第一皮带轮731、第二皮带轮732和第一皮带733，第二连接板714的下方固定有两个第一固定块734，两个第一固定块734之间转动连接有第一转轴735，第一皮带轮731与第一转轴735固定连接。

第三连接板715的下方固定有两个第二固定块736，两个第二固定块736之间转动连接有第二转轴737，第二皮带轮732与第二转轴737固定连接，第一皮带733的两端分别套在第一皮带轮731和第二皮带轮732上。

第二转轴737上安装有第三皮带轮738，第三皮带轮738位于第二皮带轮732的一侧并与第二转轴737固定连接，第三连接板715的远离第一连接梁711及第二连接梁712的一侧设置有第四皮带轮739，第三皮带轮738及第四皮带轮739上套接有第二皮带74，第三连接板715上固定有驱动第四皮带轮739的第四电机741。

第四滑块7215上固定有第一连接杆8，第一连接杆8远离第二滑块513的一端与第一皮带733的下部分固定。参照图9，第六滑块7225上固定有第二连接杆81，第二连接杆81远离第四滑块7215的一端与第一皮带733的上部分固定。在第四电机741进行正转或者反转时，第一连接杆8和第二连接杆81能够相互靠近或者远离。

第四电机741带动第四皮带轮739转动，第四皮带轮739带动第三皮带轮738转动，第三皮带轮738带动第二转轴737转动，第二转轴737带动第二皮带轮732转动，第二皮带轮732带动第一皮带733转动，第一皮带733带动第一连接杆8和第二连接杆81向相互靠近或者远离的方向移动，从而带动第一移动板721和第二移动板722相互靠近或者远离。

参照图9和图10，第一移动板721和第二移动板722相互靠近的一侧均设置有第一夹持板82，第一夹持板82与第一移动板721之间设置有驱动第一夹持板82转动的旋转气缸83，旋转气缸83固定在第一移动板721上，旋转气缸83的活塞与第一夹持板82固定。

第一夹持板82位于第一移动板721的底部，第一夹持板82包括第一竖板821和第一横板822，第一竖板821与第一移动板721平行设置，第一竖板821与旋转气缸83的活塞杆固定，第一横板822位于第一竖板821的顶端并与第一竖板821的顶端固定，第一横板822与第一竖板821垂直设置。

每个第一夹持板82一侧均设置有第二夹持板84，第二夹持板84包括第二横板842和第二竖板841，第二横板842位于第一横板822的下方并与第一横板822平行，第二竖板841位于第二横板842的下方并与第二横板841固定。

第一竖板821上固定有第四气缸85，第四气缸85的活塞杆与第二横板841固定，第一气缸43能够推动第二横板841向第一横板822移动。

当推纸板511将一摞瓦楞纸板推到固定挡板36一侧时，推物气缸261推动提升板262上升，此时瓦楞纸板位于第一移动板721和第二移动板722之间，第四电机741启动，第一移动板721和第二移动板722向相互靠近的方向移动，瓦楞纸板的边缘进入到第一横板822和第二横板841中间，第一气缸43驱动第二横板841向第一横板822移动，从而将瓦楞纸板夹紧，之后机器人手臂将一摞瓦楞纸板放到指定位置。

裱纸机在裱纸的过程中，纸板的内部存在水份，纸板的边缘会出现翘起的情况，所以在对纸板进行放置时，通过机器人手臂将输送装置上的一摞纸板取下，这一摞纸板为第一摞纸板。机器人手臂将第一摞纸板放到指定的位置，之后机器人手臂从输送装置上搬运第二摞纸板，此时机器人手臂通过旋转气缸83将第二摞纸板翻转180度，然后将第二摞纸板放到第一摞纸板上，第二摞纸板压在第一摞纸板上，这样放置能够有效地减小瓦楞纸板边缘出现翘起的情况。

本申请实施例一种用于纸板整理输送装置的机器人手臂的实施原理为：推纸板511将一摞瓦楞纸板输送到固定挡板36一侧时，推物气缸261将提升板262提升，一摞瓦楞纸板被提起，之后第一移动板721和第二移动板722在第四电机741的驱动下向相互靠近的方向移动，瓦楞纸板一侧的边缘位于第一夹持板82和第二夹持板84之间，瓦楞纸板的另一侧的位于另外的第一夹持板82和第二夹持板84之间，第四气缸85驱动第二夹持板84向第一夹持板82移动，从而将一摞瓦楞纸板夹紧。

然后随着机械臂6的运动，旋转气缸83对瓦楞纸板进行翻转，翻转180度，最后将瓦楞纸板放到指定的位置。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种纸板整理输送装置，其特征在于：包括第一输送架（1）、第二输送架（2）和第三输送架（3），所述第二输送架（2）和与所述第三输送架（3）位于所述第一输送架（1）同一侧且所述第二输送架（2）与所述第三输送架（3）平行设置；

所述第二输送架（2）及第三输送架（3）上安装有支撑架（4），所述支撑架（4）顶部中间位置固定有第一气缸（43），所述第一气缸（43）的活塞杆上固定有第一挡板（431）；

所述第二输送架（2）靠近所述第一输送架（1）一侧的上方设置有第二挡板（23），所述第二挡板（23）与所述第一挡板（431）垂直设置，所述第三输送架（3）靠近所述第一输送架（1）一侧的上方设置有与所述第二挡板（23）平行设置的第三挡板（32），所述第二输送架（2）下方安装有驱动所述第二挡板（23）向所述第三挡板（32）移动的第二驱动组件（24），所述第三输送架（3）的下方安装有驱动所述第三挡板（32）向所述第二挡板（23）移动的第三驱动组件（33）；

所述第一输送架（1）靠近所述第二输送架（2）及所述第三输送架（3）的一侧固定有支撑梁（12），所述支撑梁（12）上固定有第二气缸（13），所述第二气缸（13）的活塞杆上固定有与所述第一挡板（431）平行设置的第四挡板（14）。

2.根据权利要求1所述的一种纸板整理输送装置，其特征在于：所述第二输送架（2）包括两个对称设置的第二横梁（21），两个所述第二横梁（21）之间转动连接有多个输送辊（22），所述第三输送架（3）包括两个平行设置的第三横梁（31），两个所述第三横梁（31）之间也转动连接有多个输送辊（22）；

所述支撑架（4）的底部一端与远离所述第三横梁（31）的所述第二横梁（21）滑动连接，所述支撑架（4）的底部另一端与远离所述第二横梁（21）的所述第三横梁（31）滑动连接，所述第二横梁（21）上安装有第一驱动组件（44）；

所述第一驱动组件（44）包括第一电机（441）和第一丝杆（442），所述第一电机（441）固定在远离所述第三横梁（31）的所述第二横梁（21）上，所述第一电机（441）的输出轴与所述第一丝杆（442）固定，所述第二横梁（21）上固定有第一安装块（443），所述第一丝杆（442）远离所述第一电机（441）的一端与第一安装块（443）转动连接，所述支撑架（4）远离所述第三横梁（31）的一侧固定有第二安装块（444），所述第一丝杆（442）贯穿所述第二安装块（444）并与所述第二安装块（444）螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的一种纸板整理输送装置，其特征在于：所述第二驱动组件（24）包括移动推板（241）、第二丝杆（244）和第二电机（243），所述移动推板（241）位于所述输送辊（22）的下方，所述移动推板（241）与所述第二挡板（23）之间固定有第一连接块（242）；

所述第二电机（243）固定在所述第二横梁（21）上，所述第二电机（243）的输出轴与所述第二丝杆（244）固定，所述移动推板（241）远离第二挡板（23）的一侧固定有第一移动块（245），所述第二丝杆（244）贯穿所述第一移动块（245）并与第一移动块（245）螺纹连接；

所述移动推板（241）上固定有第二移动块（248），所述第二移动块（248）位于所述第一移动块（245）一侧，所述第二丝杆（244）的一侧设置有导向杆（247），两个所述第二横梁（21）上均固定有第二支撑块（249），所述导向杆（247）的两端分别与两个所述第二支撑块（249）固定，所述导向杆（247）贯穿第二移动块（248）并与第二移动块（248）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种纸板整理输送装置，其特征在于：所述第二输送架（2）与第三输送架（3）之间存在间隙（5），所述间隙（5）中设置有推动瓦楞纸板向远离所述第一输送架（1）方向的第四驱动组件（51）；

第四驱动组件（51）包括推纸板（511）、第二滑轨（512）和第二滑块（513），所述第二滑轨（512）上开设有滑槽（515），所述第二滑块（513）与所述滑槽（515）滑动连接，所述第二滑块（513）上固定有第三气缸（514），所述第三气缸（514）的活塞杆与所述推纸板（511）固定；

当所述推纸板（511）推动瓦楞纸板时，所述第三气缸（514）推动所述推纸板（511）向上运动，所述推纸板（511）的高度高于所述第二横梁（21）的高度；

所述滑槽（515）内设置有第三丝杆（516），所述第三丝杆（516）沿着所述滑槽（515）的长度方向设置，所述第三丝杆（516）贯穿所述第二滑块（513）并与第二滑块（513）螺纹连接，所述第三丝杆（516）的一端与所述第二滑轨（512）转动连接，所述第三丝杆（516）的另一端贯穿所述第二滑轨（512），所述第二滑轨（512）上固定有驱动第三丝杆（516）转动的第三电机（517）。

5.根据权利要求4所述的一种纸板整理输送装置，其特征在于：所述第二输送架（2）远离所述第一输送架（1）的一端设置有第五挡板（25），所述第五挡板（25）与所述第二挡板（23）平行设置，所述第二输送架（2）的下方设置有驱动所述第五挡板（25）向所述第三输送架（3）移动的第五驱动组件（26），所述第五驱动组件（26）与所述第二驱动组件（24）的结构相同；

所述第三输送架（3）远离所述第一输送架（1）的一端设置有第六挡板（34），所述第六挡板（34）与所述第五挡板（25）平行设置，所述第三输送架（3）下方设置有驱动所述第六挡板（34）向所述第二输送架（2）移动的第六驱动组件（35），所述第六驱动组件（35）与所述第二驱动组件（24）的结构相同，相互靠近的所述第二横梁（21）与所述第三横梁（31）的上端固定有固定挡板（36），所述固定挡板（36）位于所述第二横梁（21）及所述第三横梁（31）远离所述第一输送架（1）的一端。

6.根据权利要求5所述的一种纸板整理输送装置，其特征在于：所述第五驱动组件（26）的移动推板（241）上设置有两个推物气缸（261），所述第六驱动组件（35）的移动推板（241）上也设置有两个推物气缸（261），所述推物气缸（261）位于所述移动推板（241）的下方，每个所述推物气缸（261）的活塞杆贯穿所述移动推板（241）并固定有提升板（262）。

7.一种用于权利要求1-6中任一项所述的纸板整理输送装置的机器人手臂，其特征在于：包括机械臂（6）和纸板抓取机构（7），所述纸板抓取机构（7）包括连接组件（71）和夹持组件（72）；

连接组件（71）包括两个平行设置的第一连接梁（711）和第二连接梁（712），所述第一连接梁（711）机所述第二连接梁（712）顶部的中间位置固定有第一连接板（713），所述机械臂（6）与所述第一连接板（713）固定连接；

所述夹持组件（72）包括第一移动板（721）和第二移动板（722），所述第一连接梁（711）和所述第二连接梁（712）之间设置有驱动第一移动板（721）和第二移动板（722）相互靠近或者远离的第七驱动组件（73）；

所述第一移动板（721）靠近所述第二移动板（722）的一侧连接有第一夹持板（82），所述第二移动板（722）靠近所述第一移动板（721）的一侧也连接有第一夹持板（82），所述第一夹持板（82）包括第一竖板（821）和第一横板（822），所述第一竖板（821）与所述第一移动板（721）或者所述第二移动板（722）连接，两个所述第一夹持板（82）相互靠近的一侧均设置有第二夹持板（84），所述第二夹持板（84）位于所述第一横板（822）的下方，所述第一竖板（821）上固定有驱动所述第二夹持板（84）向所述第一横板（822）靠或者远离的第四气缸（85）。

8.根据权利要求7所述的一种用于纸板整理输送装置的机器人手臂，其特征在于：所述第一移动板（721）上固定有驱动靠近所述第一移动板（721）的所述第一夹持板（82）转动的旋转气缸（83），所述第二移动板（722）上也固定有驱动靠近所述第二移动板（722）的所述第一夹持板（82）转动的旋转气缸（83）。

9.根据权利要求7所述的一种用于纸板整理输送装置的机器人手臂，其特征在于：所述第七驱动组件（73）包括第一皮带轮（731）、第二皮带轮（732）和第一皮带（733），所述第一连接板（713）的两侧分别设置有第二连接板（714）和第三连接板（715），所述第二连接板（714）固定在所述第一连接梁（711）和所述第二连接梁（712）的顶面上，所述第三连接板（715）也固定在所述第一连接梁（711）和所述第二连接梁（712）的顶面上；

所述第一皮带轮（731）安装在第二连接板（714）上，所述第二皮带轮（732）安装在第三连接板（715）上，第一皮带（733）套在第一皮带（733）轮（731）和第二皮带（74）轮（732）上，第三连接板（715）上固定有驱动第二皮带轮（732）转动的第四电机（741）；

所述第一移动板（721）靠近所述第一连接梁（711）及所述第二连接梁（712）的一端固定有第一安装板（7211），所述第一安装板（7211）与所述第一连接梁（711）及所述第二连接梁（712）滑动连接，所述第一安装板（7211）与所述第一皮带（733）的上部分固定；

所述第二移动板（722）靠近所述第一连接梁（711）及所述第二连接梁（712）的一端固定有第二安装板（7221），所述第二安装板（7221）与所述第一连接梁（711）及所述第二连接梁（712）滑动连接，所述第二安装板（7221）与所述第一皮带（733）的下部分固定。

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