CN212768598U - 桁架式自动拆垛专机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种桁架式自动拆垛专机，属于拆垛机技术领域。本实用新型包括桁架、位于桁架上的机械手、安装于机械手上的拆垛装置，以及位于桁架下方的料垛旋转装置，机械手包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，拆垛装置固定安装于Z轴导轨的末端，拆垛装置包括拆垛伺服电机、通过伺服电机驱动的滚轮，以及位于滚轮前端与料垛相接触的导向槽；料垛旋转装置自下而上包括旋转工作台、旋转伺服电机、旋转支撑、周转托盘和料垛；通过拆垛装置的导向槽和滚轮进行料包的输送；拆垛装置设置有宽大的导向槽，容纳更多的料包，拆垛更有效率；通过料垛旋转装置进行180°旋转，拆垛装置运动的同时，料垛旋转装置也运动，节省拆垛时间，提高拆垛的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种桁架式自动拆垛专机，属于拆垛机技术领域。
背景技术
拆垛专机用于对于料垛进行逐一拆送的机械装置，目前通过是通过人工将料包拖拽到输送线上进行，浪费人力成本也增加了劳动强度；现有的桁架三轴机器人末端往往安装的是机械抓手，容易造成料包破裂，抓取料包的重量也有限。因此尚需要一种桁架式结构的机器人，能够在满足拆垛效率的同时兼顾满足料包重量。
实用新型内容
针对现有技术存在的上述缺陷，本实用新型提出了一种桁架式自动拆垛专机。
本实用新型所述的桁架式自动拆垛专机，包括桁架、位于桁架上的机械手、安装于机械手上的拆垛装置，以及位于桁架下方的料垛旋转装置，桁架包括呈龙门结构的支撑部，支撑部上安装有三轴的机械手；机械手包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，X轴组件包括安装于支撑部上的X轴导轨以及左右移动安装于Y轴导轨上的X轴滑块；Y轴组件包括安装于Z轴导轨前端面的Y轴滑块以及安装于Y轴滑块上的前后移动的Y轴导轨；Z轴组件包括安装于X轴滑块上的Z轴导轨以及带动Z轴导轨上下移动的伺服电机；拆垛装置固定安装于Z轴导轨的末端，拆垛装置包括拆垛伺服电机、通过伺服电机驱动的滚轮，以及位于滚轮前端与料垛相接触的导向槽；料垛旋转装置位于桁架所在的支撑部内侧，料垛旋转装置为立式结构，自下而上包括旋转工作台、旋转伺服电机、旋转支撑、周转托盘和料垛，旋转工作台上固定有旋转伺服电机，旋转伺服电机通过驱动旋转支撑旋转带动周转托盘上的料垛360°转动。
优选地，所述桁架包括两组平行设置的支撑部，每组支撑部包括两根竖向设置的立柱以及位于立柱上的横梁，Y轴导轨平行于横梁安装。
优选地，所述X轴滑块、Y轴滑块、Z轴滑块上均设置有伺服电机，X轴导轨、Y轴导轨、Z轴导轨上均设置有与伺服电机相配合的齿条。
优选地，所述Y轴导轨跨接于两根X轴导轨之间且通过X轴滑块相连，Z轴导轨垂直安装于Y轴导轨上且通过重合在一起的Y轴滑块和Z轴滑块相连。
优选地，所述拆垛装置上设置有法兰安装部，Z轴导轨末端安装于法兰安装部上。
优选地，所述拆垛装置将料垛旋转装置一侧的料包拆送结束后，料垛旋转装置旋转180°后拆垛装置拆除另一侧的料包。
本实用新型的有益效果是：本实用新型所述的桁架式自动拆垛专机，通过拆垛装置替代现有的抓手，防止抓手对于料包造成的损伤，通过导向槽和滚轮进行料包的输送；拆垛装置设置有宽大的导向槽，可以容纳更多的料包，拆垛更有效率；通过料垛旋转装置进行180°旋转，拆垛装置运动的同时，料垛旋转装置也运动，节省拆垛时间，提高拆垛的效率。
附图说明
图1是本实用新型的左视图。
图2是本实用新型的主视图。
图3是本实用新型的俯视图。
图中：1、支撑部；2、X轴导轨；3、X轴滑块；4、Z轴导轨；5、拆垛伺服电机；6、滚轮；7、导向槽；8、旋转工作台；9、旋转伺服电机；10、旋转支撑；11、周转托盘；12、料垛；13、Y轴滑块；14、Y轴导轨；15、Z轴滑块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1：
如图1至图3所示，本实用新型所述的桁架式自动拆垛专机，包括桁架、位于桁架上的机械手、安装于机械手上的拆垛装置，以及位于桁架下方的料垛12旋转装置，桁架包括呈龙门结构的支撑部1，支撑部1上安装有三轴的机械手；机械手包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，X轴组件包括安装于支撑部1上的X轴导轨2以及左右移动安装于Y轴导轨14上的X轴滑块3；Y轴组件包括安装于Z轴导轨4前端面的Y轴滑块13以及安装于Y轴滑块13上的前后移动的Y轴导轨14；Z轴组件包括安装于X轴滑块3上的Z轴导轨4以及带动Z轴导轨4上下移动的伺服电机；拆垛装置固定安装于Z轴导轨4的末端，拆垛装置包括拆垛伺服电机5、通过伺服电机驱动的滚轮6，以及位于滚轮6前端与料垛12相接触的导向槽7；料垛12旋转装置位于桁架所在的支撑部1内侧，料垛12旋转装置为立式结构，自下而上包括旋转工作台8、旋转伺服电机9、旋转支撑10、周转托盘11和料垛12，旋转工作台8上固定有旋转伺服电机9，旋转伺服电机9通过驱动旋转支撑10旋转带动周转托盘11上的料垛12360°转动。
所述桁架包括两组平行设置的支撑部1，每组支撑部1包括两根竖向设置的立柱以及位于立柱上的横梁，Y轴导轨14平行于横梁安装。
所述X轴滑块3、Y轴滑块13、Z轴滑块15上均设置有伺服电机，X轴导轨2、Y轴导轨14、Z轴导轨4上均设置有与伺服电机相配合的齿条。
所述Y轴导轨14跨接于两根X轴导轨2之间且通过X轴滑块3相连，Z轴导轨4垂直安装于Y轴导轨14上且通过重合在一起的Y轴滑块13和Z轴滑块15相连。
所述拆垛装置上设置有法兰安装部，Z轴导轨4末端安装于法兰安装部上。
所述拆垛装置将料垛12旋转装置一侧的料包拆送结束后，料垛12旋转装置旋转180°后拆垛装置拆除另一侧的料包。
本实用新型所述的桁架式自动拆垛专机，通过拆垛装置替代现有的抓手，防止抓手对于料包造成的损伤，通过导向槽7和滚轮6进行料包的输送；拆垛装置设置有宽大的导向槽7，可以容纳更多的料包，拆垛更有效率；通过料垛12旋转装置进行180°旋转，拆垛装置运动的同时，料垛12旋转装置也运动，节省拆垛时间，提高拆垛的效率。
本实用新型可广泛运用于拆垛机场合。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种桁架式自动拆垛专机，其特征在于，包括桁架、位于桁架上的机械手、安装于机械手上的拆垛装置，以及位于桁架下方的料垛(12)旋转装置，桁架包括呈龙门结构的支撑部(1)，支撑部(1)上安装有三轴的机械手；机械手包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，X轴组件包括安装于支撑部(1)上的X轴导轨(2)以及左右移动安装于Y轴导轨(14)上的X轴滑块(3)；Y轴组件包括安装于Z轴导轨(4)前端面的Y轴滑块(13)以及安装于Y轴滑块(13)上的前后移动的Y轴导轨(14)；Z轴组件包括安装于X轴滑块(3)上的Z轴导轨(4)以及带动Z轴导轨(4)上下移动的伺服电机；拆垛装置固定安装于Z轴导轨(4)的末端，拆垛装置包括拆垛伺服电机(5)、通过伺服电机驱动的滚轮(6)，以及位于滚轮(6)前端与料垛(12)相接触的导向槽(7)；料垛(12)旋转装置位于桁架所在的支撑部(1)内侧，料垛(12)旋转装置为立式结构，自下而上包括旋转工作台(8)、旋转伺服电机(9)、旋转支撑(10)、周转托盘(11)和料垛(12)，旋转工作台(8)上固定有旋转伺服电机(9)，旋转伺服电机(9)通过驱动旋转支撑(10)旋转带动周转托盘(11)上的料垛(12)360°转动。
2.根据权利要求1所述的桁架式自动拆垛专机，其特征在于，所述桁架包括两组平行设置的支撑部(1)，每组支撑部(1)包括两根竖向设置的立柱以及位于立柱上的横梁，Y轴导轨(14)平行于横梁安装。
3.根据权利要求1所述的桁架式自动拆垛专机，其特征在于，所述X轴滑块(3)、Y轴滑块(13)、Z轴滑块(15)上均设置有伺服电机，X轴导轨(2)、Y轴导轨(14)、Z轴导轨(4)上均设置有与伺服电机相配合的齿条。
4.根据权利要求1所述的桁架式自动拆垛专机，其特征在于，所述Y轴导轨(14)跨接于两根X轴导轨(2)之间且通过X轴滑块(3)相连，Z轴导轨(4)垂直安装于Y轴导轨(14)上且通过重合在一起的Y轴滑块(13)和Z轴滑块(15)相连。
5.根据权利要求1所述的桁架式自动拆垛专机，其特征在于，所述拆垛装置上设置有法兰安装部，Z轴导轨(4)末端安装于法兰安装部上。
6.根据权利要求1所述的桁架式自动拆垛专机，其特征在于，所述拆垛装置将料垛(12)旋转装置一侧的料包拆送结束后，料垛(12)旋转装置旋转180°后拆垛装置拆除另一侧的料包。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021486823.7U CN212768598U (zh) | 2020-07-24 | 2020-07-24 | 桁架式自动拆垛专机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021486823.7U CN212768598U (zh) | 2020-07-24 | 2020-07-24 | 桁架式自动拆垛专机 |
Publications (1)
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| CN212768598U true CN212768598U (zh) | 2021-03-23 |
Family
ID=75038659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021486823.7U Active CN212768598U (zh) | 2020-07-24 | 2020-07-24 | 桁架式自动拆垛专机 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN212768598U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114394436A (zh) * | 2022-03-28 | 2022-04-26 | 湖南航天磁电有限责任公司 | 一种铁氧体环磁自动拆垛转运装置 |
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2020
- 2020-07-24 CN CN202021486823.7U patent/CN212768598U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114394436A (zh) * | 2022-03-28 | 2022-04-26 | 湖南航天磁电有限责任公司 | 一种铁氧体环磁自动拆垛转运装置 |
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