CN210148125U - 一种抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓手装置，用于与机器人连接，所述抓手装置包括基架、吸盘组件，以及用于与所述机器人固定的连接卡盘，所述连接卡盘固定设置于所述基架，所述吸盘组件固定于所述基架的背离所述连接卡盘的一面，所述吸盘组件包括互相连接的导向杆和真空吸盘，所述导向杆垂直固定于所述基架，所述导向杆与真空吸盘之间设有弹簧，所述压缩吸盘的数量为多个。本实用新型既能保证所有的真空吸盘与待抓取工件之间接触良好，又能防止损坏工件，而且真空吸盘与工件的侧面通过真空吸力抓取工件，避免了传统的刚性夹紧件将工件外缘损坏。

Description

一种抓手装置

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种抓手装置。

背景技术

车身车间生产主焊线会涉及到很多需要从线旁上线的零件，并且有很多零件为外供件，由于外供件需要考虑运输和周转，所以外供件料框的精度都会相对较低，而且数量也较多。对于某些工位，由于受到现场空间所限，原有的人工吊具上件+对中台+搬运机器人的方式(车身车间生产主焊线会涉及到很多需要从线旁上线)无法满足需求，所以根据现场实际情况，需采用普通料框+搬运机器人抓手的零件上线方式，即机器人抓手直接从普通料框取件，然后放至主线，例如对汽车前地板的上件工位。现有的抓手一般为刚性抓手，抓手的抓取部分由定位件和夹紧件组成，定位件和夹持件均为刚性件，工件竖立放置于料框内时会存在前倾或者后倒的情况，一般定位件至少包括两个定位件，当定位件从侧面靠近工件时，当所有定位件与工件接触配合时，容易导致刚性的定位件将工件挤压变形，且夹紧件若夹紧压力过大，也容易导致工件损坏。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种抓手装置，旨在解决现有的抓手装置在抓取车身车间生产主焊线的工件时，容易损坏工件的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种抓手装置，用于与机器人连接，所述抓手装置包括基架、吸盘组件，以及用于与所述机器人固定的连接卡盘，所述连接卡盘固定设置于所述基架，所述吸盘组件固定于所述基架的背离所述连接卡盘的一面，所述吸盘组件包括互相连接的导向杆和真空吸盘，所述导向杆垂直固定于所述基架，所述导向杆与真空吸盘之间设有弹簧，所述压缩吸盘的数量为多个。

优选地，所述抓手装置还包括安装于所述基架的定位销，所述定位销用于与待抓取工件上的孔位配合。

优选地，所述定位销包括第一定位销和第二定位销，所述第一定位销固定于所述基架，所述第二定位销可伸缩地连接于所述基架。

优选地，所述抓手装置还包括与所述第二定位销连接的驱动件，所述驱动件用于驱动所述第二定位销在垂直于所述基架的方向上做伸缩运动。

优选地，所述驱动件为气缸。

优选地，所述抓手装置还包括自所述基架向背离所述连接卡盘的方向延伸的支撑件，所述支撑件用于伸入待抓取工件中，防止运输过程中所述待抓取工件掉落。

优选地，所述抓手装置还包括安装于所述基架的摄像头，所述摄像头与所述机器人电连接。

优选地，所述抓手装置还包括与所述摄像头电连接的光源。

优选地，所述基架上设有多个减重孔。

本实用新型的技术方案中，导向杆与真空吸盘之间设有弹簧，当机器人带动抓手装置靠近工件时，真空吸盘接触工件，若工件竖立放置在料框中有前倾或后倒的情况时，所有真空吸盘均与工件完全接触时，弹簧可以压缩，既能保证所有的真空吸盘与待抓取工件之间接触良好，又能防止损坏待抓取工件，而且真空吸盘与工件的侧面通过真空吸力抓取工件，避免了传统的刚性夹紧件将工件外缘损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的抓手装置的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	基架	2	连接卡盘
31	导向杆	32	真空吸盘
				41	第一定位销	42	第二定位销
43	驱动件	5	支撑件
				6	摄像头

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型所指的“上”、“下”是以图1所示的方位为基准，即本实用新型所指的“上”、“下”对应图1的上下方位，仅用于解释在图1所示姿态下各部件之间的相对位置关系，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

本实用新型提出一种抓手装置，用于与机器人连接，如图1所示，抓手装置包括基架1、吸盘组件，以及用于与机器人固定的连接卡盘2，连接卡盘2固定设置于基架1，吸盘组件固定于基架1的背离连接卡盘2的一面，吸盘组件包括互相连接的导向杆31和真空吸盘32，导向杆31垂直固定于基架1，导向杆31与真空吸盘32之间设有弹簧(图未示出)，吸盘组件的数量为多个。

在本实施例中，工件位于料框中，料框有多层沿竖直方向间隔排布的卡板，卡板连接有气缸，卡板在气缸的驱动下可以伸出或者缩回，每层卡板上可放置一个或多个工件，抓手装置与机器人通过连接卡盘2固定后，机器人带动抓手装置从侧面靠近工件，真空吸盘32吸住工件的侧面，然后机器人带动抓手装置向上运动，上层卡板在气缸驱动的驱动下向内缩回，使得抓手装置顺利将下层卡板中的工件从料框中取出。

若工件有前倾或者后倒的情况，当所有的真空吸盘32均与工件接触良好时，必定有真空吸盘32的弹簧产生压缩形变，相对于现有技术中刚性定位件不能产生变形，本实用新型避免了损坏工件。另一方面，本实用新型的真空吸盘32与工件之间为真空吸力，相对于现有技术中采用夹紧件夹紧工件，进一步避免了将工件损坏。

此外，现有技术中的夹紧件位于工件的外缘，料框相临近的A、B库的间距很小，A库和B库之间没有足够的空间安装防护栏，所以在机器人抓取B库，操作人员进行A库物料更换时存在一定的安全风险。而本实用新型的抓手装置通过真空吸盘32的吸力抓取工件，所有部件均位于工件轮廓范围内，提高了安全系数。

进一步地，抓手装置还包括安装于基架1的定位销，定位销用于与待抓取工件上的孔位配合。抓取工件时，定位销插入工件中的孔位进行定位，更有利于真空吸盘32吸取工件。

更进一步地，定位销包括第一定位销41和第二定位销42，第一定位销41固定于基架1，第二定位销42可伸缩地连接于基架1。当抓手装置将工件抓取后放置在焊接拼台上时，焊接拼台也设有与工件孔位配合的销钉，为了避免与焊接拼台上的销钉干涉，在放置到焊接拼台时，第二定位销42向基架1方向缩回，即为焊接拼台上的销钉让出孔位。

抓手装置还包括与第二定位销42连接的驱动件43，驱动件43用于驱动第二定位销42在垂直于基架1的方向上做伸缩运动。驱动件43可以为气缸、液压缸或电机，当需要抓取工件时，第二定位销42伸出；将工件放置到焊接拼台时，第二定位销42缩回。

优选地，驱动件43为气缸，降低了生产成本。

抓手装置还包括自基架1向背离连接卡盘2的方向延伸的支撑件5，支撑件5用于伸入待抓取工件中，防止运输过程中待抓取工件掉落。抓手装置通过真空吸盘32从侧面吸取工件，支撑件5伸入工件中后，可以增加运输过程中工件与抓手装置之间的连接稳定性。

此外，抓手装置还包括安装于基架1的摄像头，摄像头与机器人电连接。摄像头能将拍摄的信息传输到机器人的显示屏中，通过摄像头可以粗定位工件在料框的中的位置，通过摄像头拍摄的图像，机器人能移动抓手装置准确定位工件位置。

抓手装置还包括与摄像头电连接的光源，光源用于在较暗光线下增加摄像头拍摄图像的清晰度。

本实施例中的基架1上设有多个减重孔，减轻了抓手装置的重量，进一步降低了生产成本。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种抓手装置，其特征在于，用于与机器人连接，所述抓手装置包括基架、吸盘组件，以及用于与所述机器人固定的连接卡盘，所述连接卡盘固定设置于所述基架，所述吸盘组件固定于所述基架的背离所述连接卡盘的一面，所述吸盘组件包括互相连接的导向杆和真空吸盘，所述导向杆垂直固定于所述基架，所述导向杆与真空吸盘之间设有弹簧，所述真空吸盘的数量为多个。

2.如权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括安装于所述基架的定位销，所述定位销用于与待抓取工件上的孔位配合。

3.如权利要求2所述的抓手装置，其特征在于，所述定位销包括第一定位销和第二定位销，所述第一定位销固定于所述基架，所述第二定位销可伸缩地连接于所述基架。

4.如权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括与所述第二定位销连接的驱动件，所述驱动件用于驱动所述第二定位销在垂直于所述基架的方向上做伸缩运动。

5.如权利要求4所述的抓手装置，其特征在于，所述驱动件为气缸。

6.如权利要求1～5中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括自所述基架向背离所述连接卡盘的方向延伸的支撑件，所述支撑件用于伸入待抓取工件中，防止运输过程中所述待抓取工件掉落。

7.如权利要求1～5中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括安装于所述基架的摄像头，所述摄像头与所述机器人电连接。

8.如权利要求7所述的抓手装置，其特征在于，所述抓手装置还包括与所述摄像头电连接的光源。

9.如权利要求1～5中任意一项所述的抓手装置，其特征在于，所述基架上设有多个减重孔。

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