CN114700985A - 抓具装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种抓具装置，用于取放车门，所述车门包括内车门和外车门，所述车门设有窗框，所述内车门设有通孔，所述外车门覆盖于所述内车门的外侧且覆盖所述通孔，所述抓具装置包括机架、夹持组件以及吸附组件，所述机架形成有夹持区域；所述夹持组件设于所述夹持区域，所述夹持组件包括夹持件，所述夹持组件用以夹持处于所述夹持区域的所述内车门；所述吸附组件安装于所述机架上，所述吸附组件包括吸附件，所述吸附件可沿上下向活动，以在向下活动时，穿过所述通孔吸附与所述内车门堆叠设置的所述外车门。本发明旨在解决人工取放车门效率低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车制造自动技术领域，具体涉及一种抓具装置。
背景技术
汽车的车门一般包括内车门和外车门，内车门作为骨架起到支撑作用，外车门作为外观件，起到遮蔽美观作用；而一般在将内车门和外车门运送至包边模具进行包边时，通常采用人工送料，需双人作业，人员仅能实施送取料、压机操作作业，无法兼顾其它作业，效率低，且人员作业区覆盖滑块下方，存在较大的安全隐患；现有的输送装置，需要一个人员将包边所需的内板总成及外板放到皮带机构上合拼，由电机驱动皮带将零件沿着导向轮输送到模具腔体内。此种方案柔性低，输送皮带、输送导向布置需与产品匹配，通用性低，且包边模具涉及限制要求高。
发明内容
本发明的主要目的是提出一种抓具装置，旨在解决人工取放车门效率低的问题。
为实现上述目的，本发明提出的一种抓具装置，用于取放车门，所述车门包括内车门和外车门，所述车门设有窗框，所述内车门设有通孔，所述外车门覆盖于所述内车门的外侧且覆盖所述通孔，所述抓具装置包括：
机架，所述机架形成有夹持区域；
夹持组件，设于所述夹持区域，所述夹持组件包括夹持件，所述夹持件用以夹持处于所述夹持区域的所述内车门；以及，
吸附组件，安装于所述机架上，所述吸附组件包括吸附件，所述吸附件可沿上下向活动，以在向下活动时，穿过所述通孔吸附与所述内车门堆叠设置的所述外车门。
可选地，所述夹持区域包括用于对应所述窗框的第一区域和用以对应所述通孔的第二区域；
所述夹持组件包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件用以设于所述第一区域，以使得所述第一夹持组件的所述夹持件夹持所述车门，所述第二夹持组件用以设于所述第二区域，用以使得所述第二夹持组件的所述夹持件穿过所述通孔夹持所述内车门；
所述吸附组件用以设于所述第二区域，以使得所述吸附件向下穿过所述通孔吸附所述外车门。
可选地，所述夹持组件设有多个，多个所述第一夹持组件围绕所述第一区域的周侧间隔分布，多个所述第二夹持组件围绕所述第二区域的周侧间隔分布；
所述吸附组件设置有多个，多个所述吸附组件设于所述第二区域内。
可选地，所述夹持组件还包括夹持座、夹持气缸以及配合板，所述夹持座下方形成有所述夹持区域，所述夹持气缸安装于所述夹持座，且所述夹持气缸的驱动端可沿水平面伸缩设置，所述配合板安装于所述夹持座；
所述夹持件设置为夹爪，所述夹爪相对于所述配合板转动安装于所述夹持座，且可靠近所述配合板转动以与所述配合板共同夹持所述内车门，以及远离所述配合板转动以与所述配合板分离。
可选地，所述机架包括安装座，安装座沿其周向形成多个安装面，多个安装面中的任意两个安装面的朝向相异；
所述夹持组件和/或所述吸附组件可选择性地安装在各所述安装面。
可选地，多个所述安装面包括靠近所述夹持区域设置的第一安装面，所述吸附组件安装于所述第一安装面；和/或，
多个所述安装面包括靠近所述夹持区域的第一安装面、远离所述夹持区域的第二安装面以及连接所述第一安装面和所述第二安装面的多个第三安装面，各所述夹持组件安装于各所述第三安装面。
可选地，所述安装座呈纵长形设置，各所述安装座沿其长度方向设有多个安装孔；
所述机架包括多个所述安装座，多个所述安装座分别交错设置，且通过螺接件依次连接两个所述安装座对应的安装孔，以将两个所述安装座固定连接。
可选地，所述抓具装置还包括阀岛，所述阀岛安装于所述机架的下侧面，所述阀岛的下侧面朝向上凹陷形成安装槽，所述安装槽用以安装线束；和/或，
所述抓具装置还包括定位销，所述定位销安装于所述机架的下侧面，且对应所述通孔的周侧，所述定位销朝向下延伸设置，用以与所述内车门的开孔插置配合。
可选地，所述抓具装置还包括安装部，所述安装部安装于所述机架的周侧，所述安装部可拆装设置，所述安装部用以供机器人手臂安装。
可选地，所述抓具装置还包括距离传感器和控制器，所述距离传感器和所述控制器均安装于所述机架上，且所述距离传感器、夹持组件、以及吸附组件均与所述控制器电性连接。
本发明的技术方案中，所述抓具装置用于取放车门，所述车门包括内车门和外车门，所述车门设有窗框，所述内车门设有通孔，所述外车门覆盖于所述内车门的外侧且覆盖所述通孔；所述抓具装置包括机架，所述机架形成有夹持区域；在所述内车门和所述外车门抓取时，需要使得所述内车门和所述外车门处于合拼状态，也就是将所述内车门和所述外车门重合，所述夹持组件位于所述夹持区域内，通过所述夹持组件的夹持件夹持所述内车门，对内车门进行夹紧固定，通过所述吸附件朝向下活动，穿过所述通孔吸附所述外车门，从而将所述内车门和所述外车门均相对于所述机架固定，所述抓具装置能够将所述内车门和所述外车门抓取，操作简单，自动化高，无需人员操作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明提供的抓具装置装置的一实施例的立体示意图；
图2为图1的从外车门至内车门的方向的正视示意图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 100 | 抓具装置 | 231 | 夹爪 |
| 1 | 机架 | 232 | 夹持座 |
| 11 | 安装座 | 233 | 配合板 |
| 111 | 第一安装面 | 22 | 夹持气缸 |
| 112 | 第二安装面 | 3 | 吸附组件 |
| 113 | 第三安装面 | 31 | 吸附件 |
| 114 | 安装孔 | 311 | 吸盘 |
| 12 | 夹持区域 | 32 | 吸附气缸 |
| 121 | 第一区域 | 4 | 阀岛 |
| 122 | 第二区域 | 5 | 定位销 |
| 21 | 第一夹持组件 | 6 | 安装部 |
| 22 | 第二夹持组件 | 7 | 距离传感器 |
| 23 | 夹持件 | 8 | 定位套 |
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
汽车的车门一般包括内车门和外车门，内车门作为骨架起到支撑作用，外车门作为外观件，起到遮蔽美观作用；而一般在将内车门和外车门运送至包边模具进行包边时，通常采用人工送料，需双人作业，人员仅能实施送取料、压机操作作业，无法兼顾其它作业，效率低，且人员作业区覆盖滑块下方，存在较大的安全隐患；现有的输送装置，需要一个人员将包边所需的内板总成及外板放到皮带机构上合拼，由电机驱动皮带将零件沿着导向轮输送到模具腔体内。此种方案柔性低，输送皮带、输送导向布置需与产品匹配，通用性低，且包边模具涉及限制要求高。
需要说明的是，所述车门包括内车门和外车门，在车门的生产过程中，需要将所述外车门和所述内车门重合堆叠，然后送入至包边模具中进行包边，使得所述内车门和所述外车门连接，形成所述车门，在本实施例中，所述车门设有窗框，所述内车门设有通孔，所述外车门覆盖于所述内车门的外侧且覆盖所述通孔。
鉴于此，本发明提供一种抓具装置，所述抓具装置能够在包边模具内对重叠设置的所述内车门和所述外车门进行取放，该装置尺寸小，使用灵活，图1至图2为本发明提供的抓具装置一实施例。
请参照图1和图2，所述抓具装置100，用于取放车门，所述抓具装置100包括机架1、夹持组件以及吸附组件3，所述机架1形成有夹持区域12；所述夹持组件设于所述夹持区域12，所述夹持组件包括夹持件23，所述夹持组件用以夹持处于所述夹持区域12的所述内车门；所述吸附组件3安装于所述机架1上，所述吸附组件3包括吸附件31，所述吸附件31可沿上下向活动，以在向下活动时，穿过所述通孔吸附与所述内车门堆叠设置的所述外车门。
本发明的技术方案中，所述抓具装置100用于取放车门，所述车门包括内车门和外车门，所述车门设有窗框，所述内车门设有通孔，所述外车门覆盖于所述内车门的外侧且覆盖所述通孔；所述抓具装置100包括机架1，所述机架1形成有夹持区域12；在所述内车门和所述外车门抓取时，需要使得所述内车门和所述外车门处于合拼状态，也就是将所述内车门和所述外车门重合，所述夹持组件位于所述夹持区域12内，通过所述夹持组件的夹持件23夹持所述内车门，对内车门进行夹紧固定，通过所述吸附件31朝向下活动，穿过所述通孔吸附所述外车门，从而将所述内车门和所述外车门均相对于所述机架1固定，所述抓具装置100能够将所述内车门和所述外车门抓取，操作简单，自动化高，无需人员操作。
在本发明中，所述抓具装置100用于对所述车门进行抓放，所述抓具装置100还包括安装部6，所述安装部6安装于所述机架1的周侧，所述安装部6用以供机器人手臂安装，所以能够控制机器人手臂的移动，以能够在包边模具内取放车门，且所述安装部6可拆装设置，从而可以在所述机架1的周侧安装不同的所述安装部6以与不同的机器人手臂安装，预留未知车型的更换的需求，提高通用性。
为了提高所述抓具装置100抓取所述车门的稳固性，在本实施例中，参照图1，所述夹持区域12包括用于对应所述窗框的第一区域121和用以对应所述通孔的第二区域122；所述夹持组件包括第一夹持组件21和第二夹持组件22，所述第一夹持组件21用以设于所述第一区域121，以使得所述第一夹持组件21的所述夹持件23夹持所述车门，所述第二夹持组件22用以设于所述第二区域122，用以使得所述第二夹持组件22的所述夹持件23穿过所述通孔夹持所述内车门；所述吸附组件3用以设于所述第二区域122，以使得所述吸附件31向下穿过所述通孔吸附所述外车门；在所述抓具装置100需要抓取所述车门时，所述第一夹持组件21的夹持件23穿过所述窗框，同时夹持所述内车门和所述外车门，此时将所述车门的窗框处夹持固定，所述第二夹持组件22的夹持件23穿过所述通孔夹持所述内车门，且所述吸附件31向下活动穿过所述通孔至吸附所述外车门，将所述车门的通孔处夹取固定，从而能够将整个所述车门进行抓取；如此设置，抓取稳固，避免在机器人手臂移动时所述车门掉落，提高精准度。
需要说明的是，在需要将所述车门运送至包边模具时，先采用所述第一夹持组件21的夹持件23夹住所述窗框，所述第二夹持组件22的夹持件23夹住所述内车门，所述吸附件31吸住所述外车门，从而将所述车门抓取，然后通过机器人手臂运送至包边模具内，且置于包边模具的槽内，再通过所述第一夹持组件21的夹持件23对所述窗框解除夹持，所述第二夹持组件22的夹持件23解除对所述内车门的夹持，所述吸附件31对所述外车门的夹持，将所述抓具装置100移出所述模具，通过包边模具对所述车门进行包边，再将所述抓具装置100移入包边模具内，再一次进行抓取，再从包边模具内移出，完成对所述车门的包边，且对所述机器人手臂不做限制，只要是能够与所述机架1连接，且可进行移动就可以。
进一步地，所述夹持组件设有多个，多个所述第一夹持组件21围绕所述第一区域121的周侧间隔分布，多个所述第二夹持组件22围绕所述第二区域122的周侧间隔分布；所述吸附组件3设置有多个，多个所述吸附组件3设于所述第二区域122内；在本实施例中，多个所述第一夹持组件21围绕所述窗框的周侧间隔分布，多个所述第二夹持组件22围绕所述通孔的周侧间隔分布，抓取所述车门时，多个所述第一夹持组件21的夹持件23均从所述内车门至所述外车门的方向夹持所述窗框处，多个所述第二夹持组件22的夹持件23均从所述内车门至所述外车门的方向夹持所述内车门的所述通孔处，能够从多个位置对所述车门进行夹持，提高稳定性，且多个所述吸附件31向下活动，将所述外车门吸附固定；如此，抓取更加稳固。
需要说明的是，本发明中在包边模具中取放所述车门时，所述外车门置于所述内车门的下方。
具体地，在本实施例中，参照图1和图2，所述夹持组件还包括夹持座232、夹持气缸22以及配合板233，所述夹持座232下方形成有所述夹持区域12，所述夹持气缸22安装于所述夹持座232，且所述夹持气缸22的驱动端可沿水平面伸缩设置，由于包边模具的高度比较窄，从而使得所述夹持件23对所述车门进行夹持的同时减少所述抓具装置100的高度；所述配合板233安装于所述夹持座232，所述夹持件23设置为夹爪231，所述夹爪231相对于所述配合板233转动安装于所述夹持座232，在夹持所述车门时，以所述第一夹持组件21为例，所述第一夹持组件21的夹爪231穿过所述通孔靠近所述配合板233转动至与所述外车门相抵，对应的所述配合板233与所述内车门抵接，从而所述夹爪231与所述配合板233一同夹持所述车门，夹持更加牢固；在需要放下所述车门时，将所述夹爪231远离所述配合板233转动，使得所述夹爪231远离外车门，然后采用所述机器人手臂向上移动所述抓具装置100，使得所述夹爪231与所述外车门分离，从而放下所述车门；如此设置，提高稳定性。
此外，在本发明中，所述机架1包括安装座11，安装座11沿其周向形成多个安装面，多个安装面中的任意两个安装面的朝向相异；由于具有多个朝向不同的安装面，可以将所述夹持组件或者所述吸附组件3或者所述夹持组件和所述吸附组件3根据安装需求安装于对应的安装面上，从而使得所述夹持组件和所述吸附组件3的安装方位更多，使得所述夹持组件和所述吸附组件3能够更加方便地安装于所述安装座11上的对应位置上，还能够减少所述抓具装置100的高度。
由于包边模具的高度比较窄，且所述抓具装置100需要在包边模具内进行抓放所述车门，因此需要尽可能减小所述抓具装置100的高度，避免取放的过程之间产生干涉；在一实施例中，参照图1，多个所述安装面包括靠近所述夹持区域12设置的第一安装面111，所述吸附组件3安装于所述第一安装面111，具体地，所述安装座11具有八个所述安装面，所述第一安装面111位于最下方，且车门具有厚度，因而所述内车门和所述外车门重叠设置，在所述内车门和所述外车门之间形成有腔体，将所述吸附组件3安装于所述第一安装面111，且所述吸附组件3包括吸附气缸32，所述吸附件31设置为吸盘311，所述吸附气缸32向下延伸，所述吸附气缸32能够驱动所述吸盘311沿上下向活动，以与所述外车门吸附或者分离，从而所述吸盘311在所述腔体内沿上下向活动，由于所述腔体就占有高度，所述吸盘311在所述腔体内活动，从而不会占用空间，如此，减少所述抓具装置100的高度占用，使得所述抓具装置100能够小型化。
在另一实施例中，多个所述安装面包括靠近所述夹持区域12的第一安装面111、远离所述夹持区域12的第二安装面112以及连接所述第一安装面111和所述第二安装面112的多个第三安装面113，各所述夹持组件安装于各所述第三安装面113，所述安装座11具有八个安装面，所述第一安装面111位于正下方，所述第二安装面112位于正上方，连接所述第一安装面111和所述第二安装面112的为相连接的倾斜设置的两个所述第三安装面113，将所述夹持座232相对于至少一个所述第三安装面113安装，从而能够将所述夹持组件安装于所述安装座11较为中间的位置，所述夹持气缸22沿水平方向延伸，从而能够将所述减少所述夹持组件占用的高度尺寸，进一步缩小所述抓具装置100的高度尺寸。
需要说明的是，上述两个相关联的技术特征，可以择一设置可以同时设置，也可以同时设置，同时设置的效果更好，使得所述抓具装置100的高度尺寸能够最小化，避免与包边模具之间产生剐蹭。
具体地，参照图1和图2，所述安装座11呈纵长形设置，各所述安装座11沿其长度方向设有多个安装孔114；所述机架1包括多个所述安装座11，多个所述安装座11分别交错设置，且通过螺接件依次连接两个所述安装座11对应的安装孔114，以将两个所述安装座11固定连接，从而能够通过多个所述螺接件将多个所述安装座11之间进行拼接组成所述机架1，且所述夹持组件通过螺栓穿过所述夹持座232的孔连接于对应所述安装孔114上，从而将夹持组件安装于所述机架1上，同理所述吸附组件3通过螺栓穿过所述吸附气缸32的孔连接于对应的所述安装孔114，从而将所述吸附组件3安装于所述机架1上，因此可以通过所述夹持组件和所述吸附组件3可选择地连接于所述安装孔114，以调整所述夹持组件和所述吸附组件3的位置，以适配不同类型的所述车门，提高通用性。
在本实施例中，参照图2，所述抓具装置100还包括距离传感器7和控制器，所述距离传感器7和所述控制器均安装于所述机架1上，且所述距离传感器7、夹持组件、以及吸附组件3均与所述控制器电性连接，所述控制器与所述夹持气缸22以及所述吸附气缸32电性连接，控制所述夹持气缸22和所述吸附气缸32活动；需要抓取所述车门时，根据所述距离传感器7检测所述机架1距离所述车门在设定的距离时，对设定的距离不做限定，能够检测到所述车门并且能够所述夹持机构对所述车门进行夹持就可以；所述控制器控制所述夹持气缸22驱动，夹持所述车门，且所述吸附气缸32驱动吸附所述外车门，以完成对所述车门的夹持；如此，配合紧密，实现精准夹持。
在一实施例中，所述抓具装置100还包括阀岛4，所述阀岛4安装于所述机架1的下侧面，且所述阀岛4对应所述第二区域122，使得在抓取所述车门时，所述阀岛4位于所述腔体内，从而可以减少在抓取时的高度占用尺寸，且所述阀岛4的下侧面朝向上凹陷形成安装槽，所述安装槽用以安装线束，从而所述夹持气缸22和所述吸附气缸32的连接线束以及所述控制器和所述传感器的连接线束均能够固定于所述安装槽中，避免多个所述连接线束之间发生缠绕，使得外形更加简约美观。
在另一实施例中，所述抓具装置100还包括定位销5，所述定位销5安装于所述机架1的下侧面，且对应所述通孔的周侧，所述定位销5朝向下延伸设置，用以与所述内车门的开孔插置配合；在第一夹持组件21的所述夹持件23夹持所述车门的所述窗框，所述第二夹持组件22的所述夹持件23夹持所述内车门，以及所述吸盘311吸附所述外车门，所述定位销5朝向下延伸与所述内车门的开孔插置配合，从而能够将所述车门在稳固夹持的同时，对所述车门进行定位，避免所述内车门在被夹持的过程中产生晃动；如此，实现精准夹持。
在本实施例中，所述抓具装置100还包括定位套8，所述定位套8安装于所述机架1的周侧，所述定位套8设置为多个，多个所述定位套8用以与抓具切换平台的放置销配合，所述抓具切换平台用以放置所述抓具装置100，在将所述抓具装置100放置于所述抓具切换平台时，多个所述定位套8与多个所述放置销插销配合，以将所述抓具装置100稳定放置于所述抓具切换平台，确保抓具切换的精度。
需要说明的是，所述阀岛4、所述夹持气缸22和所述吸附气缸32在保证基本性能的同时选用尽量小的尺寸，使得所述抓具装置100的总厚度在305～309mm之间，在本实施例中，所述抓具装置100的高度尺寸为307mm，使得所述抓具装置100能够自如地进入包边模具以从包边模具中退出。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种抓具装置，用于取放车门，所述车门包括内车门和外车门，所述车门设有窗框，所述内车门设有通孔，所述外车门覆盖于所述内车门的外侧且覆盖所述通孔，其特征在于，所述抓具装置包括：
机架，所述机架形成有夹持区域；
夹持组件，设于所述夹持区域，所述夹持组件包括夹持件，所述夹持件用以夹持处于所述夹持区域的所述内车门；以及，
吸附组件，安装于所述机架上，所述吸附组件包括吸附件，所述吸附件可沿上下向活动，以在向下活动时，穿过所述通孔吸附与所述内车门堆叠设置的所述外车门。
2.如权利要求1所述的抓具装置，其特征在于，所述夹持区域包括用于对应所述窗框的第一区域和用以对应所述通孔的第二区域；
所述夹持组件包括第一夹持组件和第二夹持组件，所述第一夹持组件用以设于所述第一区域，以使得所述第一夹持组件的所述夹持件夹持所述车门，所述第二夹持组件用以设于所述第二区域，用以使得所述第二夹持组件的所述夹持件穿过所述通孔夹持所述内车门；
所述吸附组件用以设于所述第二区域，以使得所述吸附件向下穿过所述通孔吸附所述外车门。
3.如权利要求2所述的抓具装置，其特征在于，所述夹持组件设有多个，多个所述第一夹持组件围绕所述第一区域的周侧间隔分布，多个所述第二夹持组件围绕所述第二区域的周侧间隔分布；
所述吸附组件设置有多个，多个所述吸附组件设于所述第二区域内。
4.如权利要求1所述的抓具装置，其特征在于，所述夹持组件还包括夹持座、夹持气缸以及配合板，所述夹持座下方形成有所述夹持区域，所述夹持气缸安装于所述夹持座，且所述夹持气缸的驱动端可沿水平面伸缩设置，所述配合板安装于所述夹持座；
所述夹持件设置为夹爪，所述夹爪相对于所述配合板转动安装于所述夹持座，且可靠近所述配合板转动以与所述配合板共同夹持所述内车门，以及远离所述配合板转动以与所述配合板分离。
5.如权利要求1所述的抓具装置，其特征在于，所述机架包括安装座，安装座沿其周向形成多个安装面，多个安装面中的任意两个安装面的朝向相异；
所述夹持组件和/或所述吸附组件可选择性地安装在各所述安装面。
6.如权利要求5所述的抓具装置，其特征在于，多个所述安装面包括靠近所述夹持区域设置的第一安装面，所述吸附组件安装于所述第一安装面；和/或，
多个所述安装面包括靠近所述夹持区域的第一安装面、远离所述夹持区域的第二安装面以及连接所述第一安装面和所述第二安装面的多个第三安装面，各所述夹持组件安装于各所述第三安装面。
7.如权利要求5所述的抓具装置，其特征在于，所述安装座呈纵长形设置，各所述安装座沿其长度方向设有多个安装孔；
所述机架包括多个所述安装座，多个所述安装座分别交错设置，且通过螺接件依次连接两个所述安装座对应的安装孔，以将两个所述安装座固定连接。
8.如权利要求1所述的抓具装置，其特征在于，所述抓具装置还包括阀岛，所述阀岛安装于所述机架的下侧面，所述阀岛的下侧面朝向上凹陷形成安装槽，所述安装槽用以安装线束；和/或，
所述抓具装置还包括定位销，所述定位销安装于所述机架的下侧面，且对应所述通孔的周侧，所述定位销朝向下延伸设置，用以与所述内车门的开孔插置配合。
9.如权利要求1所述的抓具装置，其特征在于，所述抓具装置还包括安装部，所述安装部安装于所述机架的周侧，所述安装部可拆装设置，所述安装部用以供机器人手臂安装。
10.如权利要求1所述的抓具装置，其特征在于，所述抓具装置还包括距离传感器和控制器，所述距离传感器和所述控制器均安装于所述机架上，且所述距离传感器、夹持组件、以及吸附组件均与所述控制器电性连接。
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