CN214163769U - 易于对接机器人手臂的嵌件抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械领域。易于对接机器人手臂的嵌件抓手，包括一安装板，安装板上安装有用于对接机器人手臂的快换盘；还包括夹持件以及支架，支架包括两个平行设置的上横杆以及下横杆；上横杆通过连接件还连接有辅助横杆；上横杆滑动连接有一左侧支撑件以及右侧支撑件，左侧支撑件以及右侧支撑件上均安装有一伸缩气缸，伸缩气缸上安装有夹持件；辅助横杆滑动连接有辅助左侧支撑件以及辅助右侧支撑件，辅助左侧支撑件上以及辅助右侧支撑件上均可拆卸连接有夹持件；下横杆以及辅助横杆上还安装有用于支撑吸盘的支撑架，支撑架上可拆卸连接有吸盘。本专利通过优化抓手的结构，便于实现嵌件的抓取摆放的同时，还可以实现工件的吸附固定。

Description

易于对接机器人手臂的嵌件抓手

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体涉及嵌件抓手。

背景技术

随着汽车制造行业的兴起，汽车外内饰件也不断以高标准要求提供给消费者，汽车零部件注塑制造植入嵌件的项目也不断增多，往往会在注塑过程中在型腔内摆放嵌件，实现最后成型的饰件上固定有嵌件。

目前，汽车配件注塑过程的镶件安装多为人工安装，会带来如下几个问题：1.漏装引发主机厂抱怨；2.员工需要每件进行人工安装镶件，自动化水平较低，影响安装效率低下。

因此，急需一种自动安装注塑内镶件的设备，以解决上述问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供易于对接机器人手臂的嵌件抓手，以解决以上至少一个技术问题。

本实用新型的技术方案是：易于对接机器人手臂的嵌件抓手，包括一安装板，其特征在于，所述安装板上安装有用于对接机器人手臂的快换盘；

还包括用于夹持嵌件的夹持件以及用于支撑所述夹持件的支架，所述支架包括两个平行设置的上横杆以及下横杆，所述上横杆以及下横杆均安装在所述安装板上，且所述上横杆与所述下横杆通过两个左右设置的纵杆相连；

所述上横杆通过连接件还连接有辅助横杆；

所述上横杆上位于所述安装板的左方滑动连接有一左侧支撑件，所述上横杆上位于所述安装板的右方滑动连接有一右侧支撑件，所述左侧支撑件以及所述右侧支撑件上均安装有一伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆上安装有所述夹持件，所述伸缩气缸的伸缩方向为上下方向；

所述辅助横杆滑动连接有左右设置的辅助左侧支撑件以及辅助右侧支撑件，所述辅助左侧支撑件上以及所述辅助右侧支撑件上均可拆卸连接有所述夹持件；

所述下横杆以及所述辅助横杆上还安装有用于支撑吸盘的支撑架，所述支撑架上可拆卸连接有吸盘。

本专利通过优化抓手的结构，便于实现嵌件的抓取摆放的同时，还可以实现工件的吸附固定。通过抓手的结构，便于根据不同的产品需求，调整吸盘的位置以及调整夹持件的位置，增加了产品的通用性。机器人手臂带动抓手运动至型腔内，摆放嵌件。当注塑成型后，机器人手臂带动抓手运动，吸附工件。

进一步优选的，所述连接件包括一连接杆以及用于对接两个相互垂直的杆体的对接头；

所述连接杆的一端通过所述对接头连接所述辅助横杆，所述连接杆的另一端通过所述对接头连接所述上横杆。

便于实现组装。

进一步优选的，所述对接头包括主支撑块、两个上限位块以及两个下限位块；

所述主支撑块的上侧开设有上半圆形凹槽，所述上限位块上开设有与所述上半圆形凹槽拼合构成用于夹持杆体的第一圆孔；

所述主支撑块的下侧开设有下半圆形凹槽，所述下限位块上开设有与所述下半圆形凹槽拼合构成用于夹持与杆体垂直的另一杆体的第二圆孔；

每个上限位块均通过两个螺钉固定在所述主支撑块上；

每个下限位块均通过两个螺钉固定在所述主支撑块上。

便于对接头与杆体的组装。

进一步优选地，所述支撑架包括安装在所述下横杆的中央的第一支撑架以及安装在所述辅助横杆的中央的第二支撑架；

所述第一支撑架上安装有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的伸缩杆上安装有左右相邻设置的吸盘；

所述第二支撑架上安装有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的伸缩杆上安装有左右相邻设置的吸盘；

所述第一伸缩气缸与所述第二伸缩气缸的伸缩方向的夹角为160°-180°。

本专利通过第一伸缩气缸以及第二伸缩气缸，便于抓手伸入凹型工件的内腔，然后通过第一伸缩气缸以及第二伸缩气缸的延伸，实现吸盘抵住工件的内壁，然后吸附固定住工件，实现工件的转运。

进一步优选的，所述支撑架还包括安装在所述下横杆上的第三支撑架以及第四支撑架；

所述支撑架还包括安装在所述辅助横杆的左右两端的第五支撑架以及第六支撑架；

所述第三支撑架、所述第四支撑架、所述第五支撑架以及所述第六支撑架均安装有吸盘；

且所述第三支撑架、所述第四支撑架、所述第五支撑架以及所述第六支撑架上的吸盘的开口均朝下。

便于实现对工件多区域的吸附。

进一步优选的，所述第五支撑架以及第六支撑架均包括顺序连接的顶部对接头、向前延伸的第一连接杆、底部对接头以及向下延伸的第二连接杆，所述第二连接杆的端部安装有吸盘；

所述第一连接杆垂直于所述辅助横杆，所述第二连接杆垂直于所述第一连接杆。

便于实现工件外边缘的吸附固定，保证对工件的吸附效果。

进一步优选的，所述夹持件是三爪夹持机构。

便于实现对嵌件的夹持。

进一步优选地，所述夹持件的中央安装有用于检测是否夹持有嵌件的传感器。便于监测是否夹持有工件。传感器可以是红外测距传感器或者红外接近开关。

附图说明

图1为本实用新型具体实施例1的一种结构示意图；

图2为本实用新型具体实施例1的一种右视图；

图3为本实用新型具体实施例1的一种仰视图；

图4为本实用新型具体实施例1的一种前视图。

图中：1为上横杆，2为下横杆，3为辅助横杆，4为快换盘，5为左侧支撑件，6为右侧支撑件，7为辅助左侧支撑件，8为夹持件，9为纵杆，10为辅助右侧支撑件，11为第一支撑架，12为第二支撑架，14为第四支撑架，15为第五支撑架，16为第六支撑架，19为吸盘。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明。

参见图1至图4，具体实施例1，易于对接机器人手臂的嵌件抓手，包括一安装板，安装板上安装有用于对接机器人手臂的快换盘4；还包括用于夹持嵌件的夹持件以及用于支撑夹持件的支架，支架包括两个平行设置的上横杆以及下横杆，上横杆以及下横杆均安装在安装板上，且上横杆1与下横杆2通过两个左右设置的纵杆9相连；上横杆1通过连接件还连接有辅助横杆3；上横杆1上位于安装板的左方滑动连接有一左侧支撑件5，上横杆1上位于安装板的右方滑动连接有一右侧支撑件6，左侧支撑件5以及右侧支撑件6上均安装有一伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆上安装有夹持件，伸缩气缸的伸缩方向为上下方向；辅助横杆3滑动连接有左右设置的辅助左侧支撑件7以及辅助右侧支撑件10，辅助左侧支撑件7上以及辅助右侧支撑件10上均可拆卸连接有夹持件8；下横杆2以及辅助横杆3上还安装有用于支撑吸盘19的支撑架，支撑架上可拆卸连接有吸盘19。本专利通过优化抓手的结构，便于实现嵌件的抓取摆放的同时，还可以实现工件的吸附固定。通过抓手的结构，便于根据不同的产品需求，调整吸盘19的位置以及调整夹持件8的位置，增加了产品的通用性。

左侧支撑件5以及右侧支撑件6均包括顺序连接的对接头A、向后延伸到下横杆、对接头B以及左右延伸的横杆。横杆上安装有伸缩气缸。

辅助左侧支撑件7以及辅助右侧支撑件10均包括顺序连接的对接头C、向前延伸的上横杆、对接头D以及向上延伸的上竖杆。上竖杆上安装有夹持件。

连接件设有两个，分别为左侧连接件以及右侧连接件。且连接件包括一连接杆以及用于对接两个相互垂直的杆体的对接头；连接杆的一端通过对接头连接辅助横杆3，连接杆的另一端通过对接头连接上横杆1。便于实现组装。对接头包括主支撑块、两个上限位块以及两个下限位块；主支撑块的上侧开设有上半圆形凹槽，上限位块上开设有与上半圆形凹槽拼合构成夹持杆体的第一圆孔；主支撑块的下侧开设有下半圆形凹槽，下限位块上开设有与下半圆形凹槽拼合构成夹持与杆体垂直的另一杆体的第二圆孔；每个上限位块均通过两个螺钉固定在主支撑块上；每个下限位块均通过两个螺钉固定在主支撑块上。便于对接头与杆体的组装。第一圆孔与第二圆孔的中心轴线异面垂直。

辅助横杆3的左右两端均顺序连接有第一对接头、第一连接杆、第二对接头以及第二连接杆，第二连接杆的端部安装有吸盘19；第一连接杆垂直于辅助横杆3，第二连接杆垂直于第一连接杆；第一连接杆的长度方向为竖直方向。便于实现工件外边缘的吸附固定，保证对工件的吸附效果。

支撑架包括安装在下横杆2的中央的第一支撑架11以及安装在辅助横杆3的中央的第二支撑架12；第一支撑架11上安装有第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的伸缩杆上安装有左右相邻设置的吸盘19；第二支撑架12上安装有第二伸缩气缸，第二伸缩气缸的伸缩杆上安装有左右相邻设置的吸盘19；第一伸缩气缸与第二伸缩气缸的伸缩方向的夹角为160°-180°。本专利通过第一伸缩气缸以及第二伸缩气缸，便于抓手伸入凹型工件的内腔，然后通过第一伸缩气缸以及第二伸缩气缸的延伸，实现吸盘19抵住工件的内壁，然后吸附固定住工件，实现工件的转运。

支撑架还包括安装在下横杆2上的第三支撑架以及第四支撑架14；支撑架还包括安装在辅助横杆3的左右两端的第五支撑架15以及第六支撑架16；第三支撑架、第四支撑架14、第五支撑架15以及第六支撑架16均安装有吸盘19；且第三支撑架、第四支撑架14、第五支撑架15以及第六支撑架16上的吸盘19的开口均朝下。便于实现对工件多区域的吸附。

第一支撑架11的结构为：顺序连接的第三对接头、第一连杆、第四对接头、第二连杆以及第一支架。第一支架上安装有第一伸缩气缸。

第二支撑架12的结构为：顺序连接的第五对接头、第二横杆、第六对接头、第二竖杆以及第二支架。第二支架上安装有第二伸缩气缸。

第三支撑架13的结构为:顺序连接的第七对接头、第三横杆、第八对接头以及第三竖杆。第三竖杆上安装有吸盘19。

第四支撑架14的结构为：顺序连接的第九对接头、第四连杆、第十对接头以及第五连杆。第五连杆上安装有吸盘19。

第五支撑架15以及第六支撑架16均包括顺序连接的顶部对接头、向前延伸的第一连接杆、底部对接头以及向下延伸的第二连接杆，第二连接杆的端部安装有吸盘19；第一连接杆垂直于辅助横杆3，第二连接杆垂直于第一连接杆。便于实现工件外边缘的吸附固定，保证对工件的吸附效果。

夹持件8是三爪夹持机构。便于实现对嵌件的夹持。夹持件的中央安装有用于检测是否夹持有嵌件的传感器。便于监测是否夹持有工件。传感器可以是红外测距传感器或者红外接近开关。

在辅助横杆上，辅助左侧支撑件位于左侧连接件与第五支撑架之间。第二支撑架在左侧连接件与右侧连接件之间。

在上横杆上，从左至中央依次连接有纵杆、左侧支撑件，左侧连接件以及安装板。

在下横杆上，从左至中央依次连接有纵杆、第三支撑架以及安装板。且下横杆上安装有安装板处的中央安装有第一支撑架。

本专利的中涉及的顶部对接头、底部对接头、第一对接头、第二对接头、第三对接头、第四对接头、第五对接头、第六对接头、第七对接头、第八对接头、第九对接头、对接头A、对接头B、对接头C以及对接头D的结构，均采用上述描述的对接头的结构。

在本实用新型中，需要解释的是，“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.易于对接机器人手臂的嵌件抓手，包括一安装板，其特征在于，所述安装板上安装有用于对接机器人手臂的快换盘；

还包括用于夹持嵌件的夹持件以及用于支撑所述夹持件的支架，所述支架包括两个平行设置的上横杆以及下横杆，所述上横杆以及下横杆均安装在所述安装板上，且所述上横杆与所述下横杆通过两个左右设置的纵杆相连；

所述上横杆通过连接件还连接有辅助横杆；

所述上横杆上位于所述安装板的左方滑动连接有一左侧支撑件，所述上横杆上位于所述安装板的右方滑动连接有一右侧支撑件，所述左侧支撑件以及所述右侧支撑件上均安装有一伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆上安装有所述夹持件，所述伸缩气缸的伸缩方向为上下方向；

所述辅助横杆滑动连接有左右设置的辅助左侧支撑件以及辅助右侧支撑件，所述辅助左侧支撑件上以及所述辅助右侧支撑件上均可拆卸连接有所述夹持件；

所述下横杆以及所述辅助横杆上还安装有用于支撑吸盘的支撑架，所述支撑架上可拆卸连接有吸盘。

2.根据权利要求1所述的易于对接机器人手臂的嵌件抓手，其特征在于：所述连接件包括一连接杆以及用于对接两个相互垂直的杆体的对接头；

所述连接杆的一端通过所述对接头连接所述辅助横杆，所述连接杆的另一端通过另一个对接头连接所述上横杆。

3.根据权利要求2所述的易于对接机器人手臂的嵌件抓手，其特征在于：所述对接头包括主支撑块、两个上限位块以及两个下限位块；

所述主支撑块的上侧开设有上半圆形凹槽，所述上限位块上开设有与所述上半圆形凹槽拼合构成用于夹持杆体的第一圆孔；

所述主支撑块的下侧开设有下半圆形凹槽，所述下限位块上开设有与所述下半圆形凹槽拼合构成用于夹持与杆体垂直的另一杆体的第二圆孔；

每个上限位块均通过两个螺钉固定在所述主支撑块上；

每个下限位块均通过两个螺钉固定在所述主支撑块上。

4.根据权利要求1所述的易于对接机器人手臂的嵌件抓手，其特征在于：所述支撑架包括安装在所述下横杆的中央的第一支撑架以及安装在所述辅助横杆的中央的第二支撑架；

所述第一支撑架上安装有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的伸缩杆上安装有左右相邻设置的吸盘；

所述第二支撑架上安装有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的伸缩杆上安装有左右相邻设置的吸盘；

所述第一伸缩气缸与所述第二伸缩气缸的伸缩方向的夹角为160°-180°。

5.根据权利要求1所述的易于对接机器人手臂的嵌件抓手，其特征在于：所述支撑架还包括安装在所述下横杆上的第三支撑架以及第四支撑架；

所述支撑架还包括安装在所述辅助横杆的左右两端的第五支撑架以及第六支撑架；

所述第三支撑架、所述第四支撑架、所述第五支撑架以及所述第六支撑架均安装有吸盘；

且所述第三支撑架、所述第四支撑架、所述第五支撑架以及所述第六支撑架上的吸盘的开口均朝下。

6.根据权利要求5所述的易于对接机器人手臂的嵌件抓手，其特征在于：所述第五支撑架以及第六支撑架均包括顺序连接的顶部对接头、向前延伸的第一连接杆、底部对接头以及向下延伸的第二连接杆，所述第二连接杆的端部安装有吸盘；

所述第一连接杆垂直于所述辅助横杆，所述第二连接杆垂直于所述第一连接杆。

7.根据权利要求1所述的易于对接机器人手臂的嵌件抓手，其特征在于：所述夹持件是三爪夹持机构。

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