CN210029210U - 抱爪装置以及转移装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抱爪装置，包括吸取机构、夹持机构以及驱动所述吸取机构和所述夹持机构同步动作的第一驱动机构，所述夹持机构包括两组相对设置的夹持组件，所述第一驱动机构包括第一驱动件和联动件，所述联动件连接所述吸取机构，所述联动件上相对开设有两组第一凹槽，所述夹持组件上设置有卡设于对应的所述第一凹槽内的第一随动件，所述第一驱动件连接并驱动所述联动件朝向所述待抱取物件运动，所述联动件带动所述吸取机构朝向所述待抱取物件运动，所述联动件带动两组所述夹持组件相对运动，本实用新型还提供一种具有该抱爪装置的转移装置，由此，完成对待抱取物件稳定地夹持。

Description

抱爪装置以及转移装置

技术领域

本实用新型涉及一种抱爪装置以及转移装置，属于自动化设备技术领域。

背景技术

待抱取物件在传送机构上传送，需要搬运机构将其转移。由于待抱取物件具有一定重量，真空吸盘很难稳定地搬运待抱取物件。传统采用夹具夹取待抱取物件时，由于待抱取物件底部紧贴传送带，夹具只能夹住待抱取物件侧面的两端，若夹具夹持力小，夹不住，夹持力大，又容易损坏电芯。

因此，急需设计出一种夹取待抱取物件方便稳定、不易损坏待抱取物件待抱取物件的抱爪装置以及转移装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓持待抱取物件方便稳定、不易损坏待抱取物件的抱爪装置以及具有该抱爪装置的转移装置。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种抱爪装置，包括吸取机构、夹持机构以及驱动所述吸取机构和所述夹持机构同步动作的第一驱动机构，所述夹持机构包括两组相对设置的夹持组件，所述第一驱动机构包括第一驱动件和联动件，所述联动件连接所述吸取机构，所述联动件上相对开设有两组第一凹槽，所述夹持组件上设置有卡设于对应的所述第一凹槽内的第一随动件，所述第一驱动件连接并驱动所述联动件朝向待抱取物件运动，所述联动件带动所述吸取机构朝向所述待抱取物件运动，所述联动件带动两组所述夹持组件运动。

作为本实用新型的进一步改进，两组所述第一凹槽朝向彼此下倾斜，所述第一驱动件驱动所述联动件运动，所述联动件带动所述第一随动件沿对应的所述第一凹槽相对运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一驱动机构还包括朝向所述待抱取物件设置的第一导向件、和自一组所述夹持组件朝向另一组所述夹持组件设置的第二导向件，所述联动件与所述第一导向件滑动连接，两组所述夹持组件分别与所述第二导向件滑动连接。

作为本实用新型的进一步改进，每组所述夹持组件包括安装座及设置在所述安装座上的夹取件，所述安装座上设置有朝向所述待抱取物件设置的第三导向件，所述夹取件与所述第三导向件滑动连接，所述夹持组件还包括设置在夹取件上的第二随动件；所述联动件上还相对开设有两组第二凹槽；所述第二随动件卡设在对应的所述第二凹槽中。

作为本实用新型的进一步改进，两组所述第二凹槽朝向彼此下倾斜，所述第二凹槽倾斜的斜率大于所述第一凹槽倾斜的斜率。

作为本实用新型的进一步改进，每组所述第二凹槽包括倾斜段和平移段，所述倾斜段朝向另一组所述第二凹槽下倾斜，所述倾斜段的斜率大于所述第一凹槽倾斜的斜率，所述平移段朝向另一组所述第二凹槽水平延伸。

作为本实用新型的进一步改进，还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二驱动件，所述第二驱动件的主体连接所述联动件，所述第二驱动件的输出端连接所述吸取机构，所述吸取机构通过所述第二驱动件连接所述联动件。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二驱动机构还包括第四导向件，所述第四导向件朝向所述待抱取物件设置，所述第四导向件设置在所述联动件上，所述吸取机构与所述第四导向件滑动连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述吸取机构包括多个间隔设置的吸嘴。

本实用新型还提供一种转移装置，包括用于传输待抱取物件的传送机构以及如上述所述的抱爪装置，所述吸取机构吸附所述待抱取物件的同时，所述夹持机构插入所述待抱取物件和所述传送机构之间，所述吸取机构与夹持机构配合转移所述待抱取物件。

相较于现有技术，本实用新型抱爪装置以及具有该抱爪装置的转移装置通过设置第一驱动机构，第一驱动机构包括第一驱动件和联动件，第一驱动件连接并驱动联动件朝向待抱取物件运动，联动件带动吸取机构朝向待抱取物件运动，联动件带动两组夹持组件相对运动，以使得吸取机构吸取待抱取物件至其远离传送机构后，夹持组件夹持待抱取物件，从而完成对待抱取物件的稳定夹持。

附图说明

图1是本实用新型转移装置的主视图。

图2是本实用新型转移装置的侧视图。

图3是本实用新型转移装置中的抱爪装置抓持时的主视图。

图4是图2中省略一组夹持组件的侧视图。

具体实施方式

请参图1所示，本实用新型揭示了一种转移装置100，包括用于传输待抱取物件200的传送机构10以及用于抓持待抱取物件200的抱爪装置20，传送机构10自上游承接待抱取物件200，并携带待抱取物件200向下游转移；抱爪装置20能自传送机构10上抓取待抱取物件200，从而便于向其他装置转移待抱取物件200。在本实施方式中，待抱取物件200为电池。

请参图2至图4所示，抱爪装置20包括安装架21、设置在安装架21底部的吸取机构22、夹持机构24、驱动吸取机构22和夹持机构24同步动作的第一驱动机构23以及驱动吸取机构22动作的第二驱动机构25。吸取机构22和夹持机构24在第一驱动机构23的驱动下同步动作，并配合夹取待抱取物件200，以便稳定地抓取待抱取物件200。

请参图2及图3所示，安装架21包括水平部211以及垂直部212，垂直部212垂直设置在水平部211的底部。安装架21用于稳定地支撑固定第一驱动机构23。

请参图2及图3所示，吸取机构22包括基板221以及设置在基板221底部的吸取部222，吸取部222用于吸取待抱取物件200。多个吸取部222间隔设置在基板221的底部，用于产生均匀的吸力。在本实施方式中，吸取部222为凸出设置在基板221底部的吸嘴。在其他实施方式中，吸取部222也可以是开设在基板221底部的吸孔，具体地，吸孔贯穿于基板221并与抽气装置相连。

请参图2及图3所示，第一驱动机构23包括联动件231以及驱动联动件231移动的第一驱动件232以及设置在垂直部212上且朝向待抱取物件200延伸的第一导向件233。为了方便吸取机构22吸取待抱取物件200并将之吸离传送机构10，抱爪装置20优选设置在传送机构10上方。由此，第一导向件233沿上下方向设置。该上下方向为图2及图3所示的上下方向。联动件231设置在第一导向件233上，且可沿第一导向件233朝向待抱取物件200移动。这里“朝向待抱取物件200移动”包括靠近待抱取物件200和夹持待抱取物件200后远离传送机构10两种移动。在本实施方式中，第一导向件233优选为导轨。第一驱动件232固定设置在水平部211的底部，第一驱动件232的输出端设置有弯折件234，弯折件234为具有部分转向的连接块，弯折件234的两端分别连接第一驱动件232的驱动端和联动件231，同时，弯折件234通过其转向的部分能够避让基板221。当第一驱动件232驱动弯折件234靠近待抱取物件200移动时，弯折件234带动联动件231和吸取机构22沿第一导向件233向下移动，使得吸取机构22吸附在待抱取物件200的顶部。在本实施方式中，第一驱动件232为气缸。

请参图2及图3所示，夹持机构24包括设置在水平部211底部的第二导向件242以及设置在第二导向件242上的两组相对的夹持组件241，第二导向件242自一组夹持组件241朝向另一夹持组件241水平延伸，两组夹持组件241可水平相对移动。这里水平为图2及图3中的左右方向。相对移动包括相向移动和相背移动。当第一驱动件232驱动弯折件234、带动联动件231和吸取机构22沿第一导向件233向下移动时，两组夹持组件241相背运动，留出吸取机构22伸出、吸住待抱取物件200的空间；吸取机构22吸住待抱取物件200后，第一驱动件232反向动作，驱动弯折件234、带动联动件231和吸取机构22沿第一导向件233向上移动，使得待抱取物件200离开传送机构10，与此同时，联动件231带动两组夹持组件241水平相向移动，使得两组夹持组件241伸入待抱取物件200和传送机构10之间，逐渐“抱住”待抱取物件200。在本实施方式中，第二导向件242为优选为导轨。

具体地，每组夹持组件241包括可沿第二导向件242水平滑动的安装座2411、设置在安装座2411上的第三导向件2413以及设置在第三导向件2413上且可朝向待抱取物件200滑动的夹取件2412。第三导向件2413沿竖直方向设置在安装座2411上，这里竖直方向为图2及图3所示的上下方向。夹取件2412呈L型，便于抱住并承托待抱取物件200，避免直接夹在待抱取物件200侧壁损坏待抱取物件200。在本实施方式中，第三导向件2413优选为导轨。

请参图2及图3所示，联动件231上设有两个第一凹槽235，两个第一凹槽235朝向对方向下倾斜。安装座2411上固定设置有第一随动件2414，第一随动件2414可伸入对应的第一凹槽235内，并在第一凹槽235内滑动，第一驱动件232驱动联动件231、带动吸取机构22动作时，第一凹槽235随联动件231动作，使得第一随动件2414沿第一凹槽235运动，具体表现为两组夹持组件241相对运动。

进一步地，联动件231上还相对开设有两组第二凹槽236，夹取件2412上固定设置有第二随动件2415。第二随动件2415可伸入对应的第二凹槽236内，并在第二凹槽236内滑动。在一种实施方式中，第二凹槽236的斜率大于第一凹槽235的斜率，这样，当联动件231在第一驱动件232的驱动下远离传送机构10移动时，第二凹槽236远离传送机构10移动，第二凹槽236能够导引第二随动件2415快速下降，此时，第二随动件2415沿第三导向件2413下降，以确保夹取件2412伸入至待抱取物件200的下方，实现对待抱取物件200的承接，还能避免夹取件2412与待抱取物件200的侧壁相干涉而造成对待抱取物件200的损坏。

在另一实施方式中，每个第二凹槽236包括下斜段(未标号)和平移段(未标号)，倾斜段朝向另一组第二凹槽236下倾斜，平移段朝向另一组第二凹槽236水平延伸。其中，下斜段的斜率大于第一凹槽235的斜率，这样，当联动件231在第一驱动件232的驱动下远离传送机构10移动时，第二凹槽236的下斜段先导引第二随动件2415快速下降，使得第二随动件2415沿第三导向件2413下降，让夹取件2412用于承接待抱取物件200的端部处于待抱取物件200的下方，以保证夹取件2412能够承托待抱取物件200；随着联动件231进一步靠近待抱取物件200，第二随动件2415进入水平段，两组夹取件2412平稳地相向运动至抱紧待抱取物件200。

请参图2至图4所示，第二驱动机构25设置在两组夹持组件241之间，第二驱动机构25包括第二驱动件251，第二驱动件251的主体连接联动件231，第二驱动件251的输出端与吸取机构22相连，吸取机构22通过第二驱动件251连接联动件231。具体地，第二驱动机构25还包括朝向待抱取物件200设置在第二驱动元件251旁侧的第四导向件252，这里第四导向件252平行于图3及图4所示的上下方向设置。吸取机构22设置在第二驱动件251的驱动端，吸取机构22通过第二驱动件251连接联动件231。吸取机构22设置在第四导向件252上，且与第四导向件252滑动连接。当待抱取物件200被吸取机构22吸附后，第一驱动件232驱动联动件231移动以带动待抱取物件200向上移动，联动件231带动两组夹持组件241相对运动，两组夹持组件241插入至待抱取物件200的下方后，第二驱动元件251可驱动吸取机构22朝向待抱取组件200移动，以将待抱取物件200落至夹持组件241上，从而使得夹持机构24和吸取机构22配合将待抱取物件200夹持，以便稳定地抓持待抱取物件200。在本实施方式中，第二驱动元件251为气缸。第四导向件252优选为导轨。

相较于现有技术，本实用新型抱爪装置20以及具有该抱爪装置20的转移装置100通过设置第一驱动机构23，第一驱动机构23包括第一驱动件232和联动件231，第一驱动件232连接并驱动联动件231远离待抱取物件200运动，联动件231带动吸取机构22朝向待抱取物件200运动，联动件231带动两组夹持组件23相对运动，以使得吸取机构22吸取待抱取物件200至其远离传送机构10后，夹持组件23夹持待抱取物件200，从而完成对待抱取物件200的稳定夹持。

以上实施例仅用于说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案，对本说明书的理解应该以所属技术领域的技术人员为基础，例如对“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”等方向性的描述，尽管本说明书参照上述的实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本实用新型进行修改或者等同替换，而一切不脱离本实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种抱爪装置，其特征在于：包括吸取机构、夹持机构以及驱动所述吸取机构和所述夹持机构同步动作的第一驱动机构，所述夹持机构包括两组相对设置的夹持组件，所述第一驱动机构包括第一驱动件和联动件，所述联动件连接所述吸取机构，所述联动件上相对开设有两组第一凹槽，所述夹持组件上设置有卡设于对应的所述第一凹槽内的第一随动件，所述第一驱动件连接并驱动所述联动件朝向待抱取物件运动，所述联动件带动所述吸取机构朝向所述待抱取物件运动，所述联动件带动两组所述夹持组件相对运动。

2.如权利要求1所述的抱爪装置，其特征在于：两组所述第一凹槽朝向彼此下倾斜，所述第一驱动件驱动所述联动件运动，所述联动件带动所述第一随动件沿对应的所述第一凹槽相对运动。

3.如权利要求1所述的抱爪装置，其特征在于：所述第一驱动机构还包括朝向所述待抱取物件设置的第一导向件、和自一组所述夹持组件朝向另一组所述夹持组件设置的第二导向件，所述联动件与所述第一导向件滑动连接，两组所述夹持组件分别与所述第二导向件滑动连接。

4.如权利要求2所述的抱爪装置，其特征在于：每组所述夹持组件包括安装座及设置在所述安装座上的夹取件，所述安装座上设置有朝向所述待抱取物件设置的第三导向件，所述夹取件与所述第三导向件滑动连接，所述夹持组件还包括设置在夹取件上的第二随动件；所述联动件上还相对开设有两组第二凹槽；所述第二随动件卡设在对应的所述第二凹槽中。

5.如权利要求4所述的抱爪装置，其特征在于：两组所述第二凹槽朝向彼此下倾斜，所述第二凹槽倾斜的斜率大于所述第一凹槽倾斜的斜率。

6.如权利要求4所述的抱爪装置，其特征在于：每组所述第二凹槽包括倾斜段和平移段，所述倾斜段朝向另一组所述第二凹槽下倾斜，所述倾斜段的斜率大于所述第一凹槽倾斜的斜率，所述平移段朝向另一组所述第二凹槽水平延伸。

7.如权利要求1所述的抱爪装置，其特征在于：还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二驱动件，所述第二驱动件的主体连接所述联动件，所述第二驱动件的输出端连接所述吸取机构，所述吸取机构通过所述第二驱动件连接所述联动件。

8.如权利要求7所述的抱爪装置，其特征在于：所述第二驱动机构还包括第四导向件，所述第四导向件朝向所述待抱取物件设置，所述第四导向件设置在所述联动件上，所述吸取机构与所述第四导向件滑动连接。

9.如权利要求1所述的抱爪装置，其特征在于：所述吸取机构包括多个间隔设置的吸取部。

10.一种转移装置，其特征在于：包括用于传输待抱取物件的传送机构以及如权利要求1-9任一项所述的抱爪装置，所述吸取机构吸附所述待抱取物件的同时，所述夹持机构插入所述待抱取物件和所述传送机构之间，所述吸取机构与夹持机构配合转移所述待抱取物件。

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