CN108526788A - 一种多功能汽车焊装抓具 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种多功能汽车焊装抓具，包括主体框架结构，安装面，工件抓取系统，机器人安装法兰和集成阀岛模块，本发明在同一个机器人的操作下切换抓取系统，可对六种不同的工件进行抓取。工作时，每个安装面只能运行一个抓取系统，一次只能各抓取一个工件，本发明可以在汽车焊装车间的同一区域对多种工件进行焊装作业，提高了场地的利用率，减少了其他设备的投入；可以快速切换焊装工件，提高了工作效率；适用低负载型机器人，节约生产成本。

Description

一种多功能汽车焊装抓具
技术领域
本发明涉及焊件抓具，具体涉及一种多功能汽车焊装抓具。
背景技术
随着科技的发展，汽车焊装生产线的自动化程度越来越高，越来越多的工件抓取、焊接机器人投入生产使用。自动化程度的提高虽然减少了大量的体力劳动，但也带来了不少的弊端。机器人抓取工件作业需要精准定位，因此对不同的工件需要不同的抓具和工作区域。汽车焊装工件的种类较多，因此需要投入较多的设备和占用大面积的工作区域，另外还有抓具自身的重量较大，需要机器人具有更高的负载能力，这些弊端给生产企业带来较大的资金投入，还导致生产效率较低。
发明内容
本发明针对现有汽车焊装抓具的不足之处提出了一种解决方案。将多种工件抓具糅合到一套设备中，减少了设备占用空间和资金投入，设备采用轻质高强度材料，减轻了自重，降低了机器人的负载需求。
本发明具体的技术方案为:一种多功能汽车焊装抓具，包括主体框架结构，两个安装面，六工件抓取系统，机器人安装法兰和集成阀岛模块。
所述的主体框架结构是一种双层结构，由TUNKERS八角管制作，主体框架上所有的加工部件采用7075AL料制作。
所述的两个安装面是安装面和安装面，用来安装工件抓取系统的部件。
所述的工件抓取系统一共有六个，其中抓取系统和位于安装面上，抓取系统和位于安装面上。
所述的集成阀岛模块包含控制程序，用来控制所有抓取系统的吸盘和气缸抱紧结构的工作状态，安装在安装面上。
所述的抓取系统和组成结构和作用相似，用于抓取汽车前盖内板，包括四个定位销，两个接近指示灯，四个气缸抱紧结构。工作时，工件先通过定位销定位，然后接近指示灯示亮，接着四个气缸抱紧结构通气夹紧汽车前盖内板。
所述的抓取系统、和组成结构和作用相似，用于抓取汽车前盖外板或后盖外板，包括两个接近指示灯，四个吸盘，两个气缸抱紧结构。工作时，接近指示灯示亮，吸盘吸紧汽车前盖外板或后盖外板，气缸抱紧结构通气抱紧。
所述的抓取系统用于抓取汽车后盖内板，包括两个定位销，两个接近指示灯，两个气缸抱紧结构和两个吸盘。工作时，工件先通过定位销定位，接近指示灯示亮，气缸抱紧结构通气夹紧后盖内板，吸盘吸紧。
所述的工件抓取系统具有如下关键特点：
抓取系统和分别设有四个定位销，抓取系统设有两个定位销，安装在气缸抱紧结构上，用来确保汽车前盖内板工件的作业位置精确。
抓取系统、和工作时，汽车前盖外板或后盖外板由吸盘吸紧后，还需增加气缸抱紧结构抱紧，其作用是利用气缸抱紧结构的断气锁紧功能，防止工作中断气吸盘失效导致工件坠落。
抓取系统在抓取汽车后盖内板时，考虑到整台设备的空间布局和工件的结构特点，由两个气缸抱紧结构和两个吸盘夹紧固定。
本发明的有益效果为：本发明在同一个机器人的操作下切换抓取系统，可对六种不同的工件进行抓取，可同时抓取两个工件。可以在汽车焊装车间的同一区域对多种工件进行焊装作业，提高了场地的利用率，减少了其他设备的投入；可以快速切换焊装工件，提高了工作效率；适用低负载型机器人，节约生产成本。
附图说明
图1是本发明的立体图。
其中1是主体框架结构，2和3是安装面，4是机器人安装法兰，5是集成阀岛模块，6是定位销。
图2是安装面2及抓取系统的平面图。
其中抓取系统21的组成：211和212是接近指示灯，213、214、215和216是气缸抱紧结构；
抓取系统22的组成：221和222是接近指示灯，223、224、225和226是吸盘，227和228是气缸抱紧结构。
图3是安装面3及抓取系统的平面图。
其中抓取系统31的组成：311和312是接近指示灯，313、314、315和316是气缸抱紧结构；
抓取系统32的组成：321和322是接近指示灯，323、324、325和326是吸盘，327和328是气缸抱紧结构；
抓取系统33的组成：331和332是接近指示灯，333和334是气缸抱紧结构，335和336是吸盘；
抓取系统34的组成：341和342是接近指示灯，343、344、345和346是吸盘，347和348是气缸抱紧结构。
图2为安装面2的结构示意图；
图3是安装面3的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。
本实施例是某企业汽车焊装线前后盖板焊装工段使用的抓具，参见图1，包括主体框架结构1，安装面2和安装面3，机器人安装法兰4和集成阀岛模块5。主体框架结构选用TUNKERS八角管制作，主体框架上所有的加工部件采用7075AL料制作，抓具通过机器人安装法兰4与机器人连接完，由集成阀岛模块5的控制程序控制吸盘和气缸抱紧结构的工作状态。
参见图2和图3，安装面2上安装有抓取系统21和22，安装面3上安装有抓取系统31、32、33和34。
抓取系统21工作时，机器人带动抓具抓取汽车前盖内板，通过定位销定位，系统两端的接近指示灯211和212示亮，气缸抱紧结构213、214、215和216通气夹紧汽车前盖内板。抓取系统22工作时，机器人带动抓具抓取汽车前盖外板，系统两端接近指示灯221和222示亮，吸盘223、224、225和226吸紧汽车前盖外板，气缸抱紧结构227和228通气抱紧。抓取系统31工作时，机器人带动抓具抓取汽车前盖内板，通过定位销定位，系统两端接近指示灯311和312示亮，气缸抱紧结构313、314、315和316通气夹紧汽车前盖内板。
抓取系统32工作时，机器人带动抓具抓取汽车前盖外板，系统两端的接近指示灯321和322示亮，吸盘323、324、325和326吸紧汽车前盖外板，气缸抱紧结构327和328通气抱紧。抓取系统33工作时，机器人带动抓具抓取汽车后盖内板，通过定位销定位，系统两端的接近指示灯331和332示亮，气缸抱紧结构333和334通气夹紧后盖内板，吸盘335和336吸紧。
抓取系统34工作时，机器人带动抓具抓取汽车后盖外板，系统两端的接近指示灯341和342示亮，吸盘343、344、345和346吸紧前盖外板，气缸抱紧结构347和348通气抱紧。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多功能汽车焊装抓具，其特征在于：包括主体框架结构(1)，两个安装面(2)和(3)，工件抓取系统，机器人安装法兰(4)和集成阀岛模块(5)，所述的主体框架结构(1)是一种双层结构，选用TUNKERS八角管制作，主体框架上所有的加工部件采用7075AL料制作，即减轻了抓具自重，又保证了强度。
2.根据权利要求1所述的一种多功能汽车焊装抓具，其特征在于：所述的工件抓取系统一共有六个，其中抓取系统(21)和(22)位于安装面(2)上，抓取系统(31)、(32)、(33)和(34)位于安装面(3)上。
3.根据权利要求1所述的多功能汽车焊装抓具，其特征在于：所述的集成阀岛模块(5)包含控制程序，用来控制所有抓取系统的吸盘和气缸抱紧结构的工作状态，安装在安装面(2)上。
4.根据权利要求1所述的一种多功能汽车焊装抓具，其特征在于：抓取系统(21)用于抓取汽车前盖内板，包括四个定位销(6)，接近指示灯(211)和(212)，气缸抱紧结构(213)、(214)、(215)和(216)。工作时，通过定位销(6)定位，接近指示灯(211)和(212)示亮，气缸抱紧结构(213)、(214)、(215)和(216)通气夹紧汽车前盖内板。所述的抓取系统(22)用于抓取汽车前盖外板，包括接近指示灯(221)和(222)，吸盘(223)、(224)、(225)和(226)，气缸抱紧结构(227)和(228)。工作时，接近指示灯(221)和(222)示亮，吸盘(223)、(224)、(225)和(226)吸紧汽车前盖外板，气缸抱紧结构(227)和(228)通气抱紧。
5.根据权利要求1所述的一种多功能汽车焊装抓具，其特征在于：抓取系统(31)用于抓取汽车前盖内板，包括四个定位销(6)，接近指示灯(311)和(312)，气缸抱紧结构(313)、(314)、(315)和(316)，工作时，通过定位销(6)定位，接近指示灯(311)和(312)示亮，气缸抱紧结构(313)、(314)、(315)和(316)通气夹紧汽车前盖内板；
所述的抓取系统(32)用于抓取汽车前盖外板，包括接近指示灯(321)和(322)，吸盘(323)、(324)、(325)和(326)，气缸抱紧结构(327)和(328)，工作时，接近指示灯(321)和(322)示亮，吸盘(323)、(324)、(325)和(326)吸紧汽车前盖外板，气缸抱紧结构(327)和(328)通气抱紧；
所述的抓取系统(33)用于抓取汽车后盖内板，包括两个定位销(6)，接近指示灯(331)和(332)，气缸抱紧结构(333)和(334)，吸盘(335)和(336)。工作时，通过定位销(6)定位，接近指示灯(331)和(332)示亮，气缸抱紧结构(333)和(334)通气夹紧后盖内板，吸盘(335)和(336)吸紧；
所述的抓取系统(34)用于抓取汽车后盖外板，包括接近指示灯(341)和(342)，吸盘(343)、(344)、(345)和(346)，气缸抱紧结构(347)和(348)；工作时，接近指示灯(341)和(342)示亮，吸盘(343)、(344)、(345)和(346)吸紧前盖外板，气缸抱紧结构(347)和(348)通气抱紧。
6.根据权利要求5和4的一种多功能汽车焊装抓具，其特征在于：所述抓取系统(21)和(31)分别设有四个定位销(6)，抓取系统(33)设有两个定位销(6)，安装在气缸抱紧结构上，用来确保汽车前盖内板工件的作业位置精确；
抓取系统(22)、(32)和(34)工作时，汽车前盖外板或后盖外板由吸盘吸紧后，还需增加气缸抱紧结构抱紧，其作用是利用气缸抱紧结构的断气锁紧功能，防止工作中断气吸盘失效导致工件坠落；
抓取系统(33)在抓取汽车后盖内板时，考虑到整台设备的空间布局和工件的结构特点，由两个气缸抱紧结构和两个吸盘夹紧固定。
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