CN113276139A - 一种机器人螺柱焊抓具 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人螺柱焊抓具，属于汽车焊装生产技术领域，包括八角管型材框架及位于其上的定位销部件、夹紧部件、检测开关部件、接地电极及绝缘部件；绝缘部件安装在八角管型材框架的中部位置，八角管型材框架通过绝缘部件与机器人的六轴连接；八角管型材框架的两侧设置有定位销部件，夹紧部件固定在八角管型材框架的端部，用于夹住工件，接地电极连接在八角管型材框架的中部，接地电极贴紧零件，和螺柱焊机形成闭环回路，使得工件和螺柱接触的时候，电流在螺柱和工件接触位置起弧，完成焊接。该螺柱焊抓具，主框架和大多数连接零件材质都为铝件，并且具有绝缘功能，同时能使电流在工件和螺柱焊机形成闭合回路，成功完成螺柱焊接。
Description
技术领域
本发明属于汽车焊装生产技术领域，具体涉及一种机器人螺柱焊抓具。
背景技术
目前焊装车间连接工艺都逐渐由人工转变为机器人自动完成，螺柱焊工艺也不例外，越来越多新工厂的螺柱焊工艺都是机器人自动焊接。但是机器人抓取工件需要一种轻量化抓具，以避免机器人负载过大，并且可以使机器人与工件绝缘，同时又能与螺柱焊机形成焊接回路，这些是困扰自动螺柱焊工艺的难点。
发明内容
为了克服现有技术中存在的上述难点，本发明提供一种机器人螺柱焊抓具，主框架和大多数连接零件材质都为铝件，并且具有绝缘功能，同时能使电流在工件和螺柱焊机形成闭合回路，成功完成螺柱焊接。
本发明通过如下技术方案实现：
一种机器人螺柱焊抓具，包括八角管型材框架1及位于其上的定位销部件2、夹紧部件3、检测开关部件4、接地电极5及绝缘部件6；所述绝缘部件6安装在八角管型材框架1的中部位置，八角管型材框架1通过绝缘部件6与机器人的六轴连接；八角管型材框架1的两侧设置有定位销部件2，当机器人抓零件进行螺柱焊工艺时，定位销部件2的定位销插入工件定位孔，对零件实现精准定位；所述夹紧部件 3固定在八角管型材框架1的端部，用于夹住工件，所述接地电极5 连接在八角管型材框架1的中部，接地电极5贴紧零件，和螺柱焊机形成闭环回路，使得工件和螺柱接触的时候，电流在螺柱和工件接触位置起弧，完成焊接。
进一步地，所述的八角管型材框架1为欧标八角管连接而成，所述欧标八角管的数量为四个，两根平行的欧标八角管中间垂直安装有两根平行的欧标八角管。
进一步地，所述定位销部件2共两组，安装在平行设置的欧标八角管上，所述定位销部件2由连接件2-1、单导杆气缸2-2、定位销 2-3及调整垫片2-4组成，定位销部件2通过连接件2-1和铝材质圆管和八角管框架相连，单导杆气缸2-2提供动力进行，带动其上的定位销2-3进行伸出或缩回，定位销2-3插入工件的定位孔，定位工件的X、Y两个方向，定位销2-3的外径尺寸比工件尺寸小0.5mm，定位销2-3的位置通过调整垫片2-4进行微调，保证X、Y两个方向的精度。
进一步地，所述夹紧部件3共4组，安装在平行设置的欧标八角管的两端，夹紧部件3由夹紧块3-1、支撑块3-2、夹紧气缸3-3、连接件3-4及调整垫片3-5组成，夹紧部件3通过连接件3-4和铝材质圆管与八角管框架1相连，夹紧气缸3-3驱动夹紧块3-1与支撑块 3-2配合，控制工件的Z向精度，并夹紧工件，夹紧块3-1和支撑块 3-2都配备调整垫片3-5，用于调整Z方向的精度。
进一步地，所述机器人螺柱焊抓具还包括检测开关部件4，所述检测开关部件4共2组，安装在平行设置的欧标八角管的中间位置，每组配置一个接近开关，用于检测抓取工件是否到位。
进一步地，所述接地电极部件5共2组，位于垂直安装的两根欧标八角管的中间位置，接地电极部件5由接地电极5-1及连接板5-2 组成，接地电极5-1固定在连接板5-2上面，接地电极5-1内部带有铜块和弹簧，铜块连接在弹簧上面，当抓具抓紧工件后，工件挤压铜块，铜块通过弹簧的弹性紧紧贴合在工件表面，接地电极5-1的后侧接有接地线，接地线和螺柱焊机连接，形成闭合回路，工件和螺柱接触的时候，电流在螺柱和工件接触位置起弧，完成焊接。
进一步地，所述绝缘部件6由夹布胶木材料的绝缘板6-1、位于其内部的绝缘销套及快拆盘6-2组成，绝缘部件6将抓具本体和机器人进行绝缘，避免焊接电流分流，快拆盘6-2通过连接件连接至机器人六轴，方便抓具的整体拆卸。
进一步地，所述平行设置的欧标八角管的两端设置有吊环，用于抓具的搬运或吊装；平行设置的欧标八角管的一端还设置有零点校准 9，所述零点校准9是一个带有圆孔的零件，用于抓具的零点校准，并且配置零点坐标标牌，用于标记抓具零点坐标。
与现有技术相比，本发明的优点如下：
本发明的一种机器人螺柱焊抓具，结构简单，可以有效避免电流分流，抓取零件定位精准，重量轻，螺柱焊接牢固准确，适用于大多数焊装螺柱焊自动焊接工艺。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明的整体结构图；
图2为图1的背面整体结构图；
图3为定位销部件的结构图；
图4为夹紧部件的结构图；
图5为检测开关部件的结构图；
图6为接地电极部件的结构图；
图7为绝缘部件的结构图；
图中：1-八角管型材框架、2-定位销部件、3-夹紧部件、4-检测开关部件、5-接地电极部件、6-绝缘部件、7-阀岛部件、8-吊环、9- 零点校准；2-1-连接件、2-2-单导杆气缸、2-3-定位销、2-4-调整垫片；3-1-夹紧块、3-2-支撑块、3-3-夹紧气缸、3-4-连接件、3-5- 调整垫片；4-1-接近开关、4-2-折弯板；5-1-接地电极、5-2-连接板； 6-1-绝缘板、6-2-快拆盘。
具体实施方式
为清楚、完整地描述本发明所述技术方案及其具体工作过程，结合说明书附图，本发明的具体实施方式如下：
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
实施例1
如图1-图2所示，本实施例提出的一种机器人螺柱焊抓具，包括八角管型材框架1及位于其上的定位销部件2、夹紧部件3、检测开关部件4、接地电极5、绝缘部件6及阀岛部件7；所述绝缘部件6 安装在八角管型材框架1的中部位置，八角管型材框架1通过绝缘部件6与机器人的六轴连接，并有绝缘功能；八角管型材框架1的两侧设置有定位销部件2，当机器人抓零件进行螺柱焊工艺时，定位销部件2的定位销插入工件定位孔，对零件实现精准定位；所述夹紧部件 3固定在八角管型材框架1的端部，用于夹住工件，所述接地电极5 连接在八角管型材框架1的中部，接地电极5贴紧零件，和螺柱焊机形成闭环回路，使得工件和螺柱接触的时候，电流在螺柱和工件接触位置起弧，完成焊接；所述阀岛部件7用于控制气缸开闭，同时给传感器供电
如图1所示，所述的吊环8共4个，分别布置在八角管框架的4 个角，用于抓具的搬运或吊装。
如图1所示，所述的零点校准9，是一个带有圆孔的零件，用于抓具的零点校准，并且配置零点坐标标牌，用于标记抓具零点坐标。
如图3所示，所述的定位销部件2共2组，通过连接件2-1和八角管框架1相连，单导杆气缸2-2提供动力进行，带动其上的定位销 2-3进行伸出或缩回，定位销2-3插入工件的定位孔，定位工件的X、 Y两个方向，定位销2-3的外径尺寸比工件尺寸小0.5mm，定位销2-3的位置可以通过调整垫片2-4进行微调，保证X、Y两个方向的精度。
如图4所示，所述的夹紧部件3共4组，夹持在工件的外侧，通过连接件3-4和八角管框架1相连，夹紧气缸3-3带有自锁功能，夹紧气缸3-3带着夹紧块3-1，和支撑块3-2配合，控制工件的Z向精度，并夹紧工件，夹紧块3-1和支撑块3-2都配备调整垫片3-5，可以调整Z方向的精度。
如图5所示，所述的检测开关部件4共2组，在工件上前后布置，每组配置一个接近开关4-1，接近开关固定在折弯板4-2上面，当抓具抓取工件到位时，接近开关发出到位信号，通过PLC与机器人形成信号的交互。
如图6所示，所述的接地电极部件5共2组，接地电极5-1固定在连接板5-2上面，接地电极5-1内部带有铜块和弹簧，铜块连接在弹簧上面，当抓具抓紧工件后，工件挤压铜块，铜块通过弹簧的弹性紧紧贴合在工件表面，接地电极5-1的后侧接有接地线，接地线和螺柱焊机连接，形成闭合回路，工件和螺柱接触的时候，电流在螺柱和工件接触位置起弧，完成焊接。
如图7所示，所述的绝缘部件6是通过夹布胶木材料的绝缘板 6-1和内部绝缘销套把抓具本体和机器人进行绝缘，避免焊接电流分流，快拆盘6-2通过连接件连接至机器人六轴，方便抓具的整体拆卸。
本发明的一种机器人螺柱焊抓具的工作过程如下：
螺柱焊抓具连接在机器人六轴上，机器人带抓具从零件置台上抓取工件，然后运行到固定螺柱焊枪位置，工件接触焊枪夹持的螺柱，此时螺柱焊机通电，螺柱和工件接触位置起弧，完成焊接，然后机器人把焊接完螺柱的工件放置下一个工位，完成本工位的螺柱焊工艺。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (8)
1.一种机器人螺柱焊抓具，其特征在于，包括八角管型材框架(1)及位于其上的定位销部件(2)、夹紧部件(3)、检测开关部件(4)、接地电极(5)及绝缘部件(6)；所述绝缘部件(6)安装在八角管型材框架(1)的中部位置，八角管型材框架(1)通过绝缘部件(6)与机器人的六轴连接；八角管型材框架(1)的两侧设置有定位销部件(2)，当机器人抓零件进行螺柱焊工艺时，定位销部件(2)的定位销插入工件定位孔，对零件实现精准定位；所述夹紧部件(3)固定在八角管型材框架(1)的端部，用于夹住工件，所述接地电极(5)连接在八角管型材框架(1)的中部，接地电极(5)贴紧零件，和螺柱焊机形成闭环回路，使得工件和螺柱接触的时候，电流在螺柱和工件接触位置起弧，完成焊接。
2.如权利要求1所述的一种机器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述的八角管型材框架(1)为欧标八角管连接而成，所述欧标八角管的数量为四个，两根平行的欧标八角管中间垂直安装有两根平行的欧标八角管。
3.如权利要求2所述的一种机器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述定位销部件(2)共两组，安装在平行设置的欧标八角管上，所述定位销部件(2)由连接件(2-1)、单导杆气缸(2-2)、定位销(2-3)及调整垫片(2-4)组成，定位销部件(2)通过连接件(2-1)和铝材质圆管和八角管框架相连，单导杆气缸(2-2)提供动力进行，带动其上的定位销(2-3)进行伸出或缩回，定位销(2-3)插入工件的定位孔，定位工件的X、Y两个方向，定位销(2-3)的外径尺寸比工件尺寸小0.5mm，定位销(2-3)的位置通过调整垫片(2-4)进行微调，保证X、Y两个方向的精度。
4.如权利要求2所述的一种机器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述夹紧部件(3)共4组，安装在平行设置的欧标八角管的两端，夹紧部件(3)由夹紧块(3-1)、支撑块(3-2)、夹紧气缸(3-3)、连接件(3-4)及调整垫片(3-5)组成，夹紧部件(3)通过连接件(3-4)和铝材质圆管与八角管框架(1)相连，夹紧气缸(3-3)驱动夹紧块(3-1)与支撑块(3-2)配合，控制工件的Z向精度，并夹紧工件，夹紧块(3-1)和支撑块(3-2)都配备调整垫片(3-5)，用于调整Z方向的精度。
5.如权利要求2所述的一种机器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述机器人螺柱焊抓具还包括检测开关部件(4)，所述检测开关部件(4)共(2)组，安装在平行设置的欧标八角管的中间位置，每组配置一个接近开关，用于检测抓取工件是否到位。
6.如权利要求2所述的一种机器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述接地电极部件(5)共2组，位于垂直安装的两根欧标八角管的中间位置，接地电极部件(5)由接地电极(5-1)及连接板(5-2)组成，接地电极(5-1)固定在连接板(5-2)上面，接地电极(5-1)内部带有铜块和弹簧，铜块连接在弹簧上面，当抓具抓紧工件后，工件挤压铜块，铜块通过弹簧的弹性紧紧贴合在工件表面，接地电极(5-1)的后侧接有接地线，接地线和螺柱焊机连接，形成闭合回路，工件和螺柱接触的时候，电流在螺柱和工件接触位置起弧，完成焊接。
7.如权利要求2所述的一种机器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述绝缘部件(6)由夹布胶木材料的绝缘板(6-1)、位于其内部的绝缘销套及快拆盘(6-2)组成，绝缘部件(6)将抓具本体和机器人进行绝缘，避免焊接电流分流，快拆盘(6-2)通过连接件连接至机器人六轴，方便抓具的整体拆卸。
8.如权利要求2所述的一种机器人螺柱焊抓具，其特征在于，所述平行设置的欧标八角管的两端设置有吊环，用于抓具的搬运或吊装；平行设置的欧标八角管的一端还设置有零点校准(9)，所述零点校准(9)是一个带有圆孔的零件，用于抓具的零点校准，并且配置零点坐标标牌，用于标记抓具零点坐标。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210820 |
|
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