CN115229483A - 一种夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种夹持装置，包括固定座，所述固定座上摆动设置一对爪杆，所述爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°；还包括活动端位于两爪杆根部之间的抵压部，所述抵压部的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动。本发明的优点在于：该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，因此便能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广，并且抵压部能够滑动以灵活避让角钢连接板。

Description

一种夹持装置

技术领域

本发明涉及电力作业攀爬机器人领域，具体涉及一种夹持装置。

背景技术

角钢塔是电力领域的重要设施，如图14、15所示的为现有技术中角钢塔的角钢主材a的示意图，角钢主材a截面为直角形，其外侧两面自下而上分布有多个脚钉a1，脚钉a1为杆状结构，且垂直于所述角钢主材a的外侧表面，相邻的两根角钢主材a之间通过直角形的连接板a2连接，连接板a2 位于两根角钢主材a连接处的外侧，连接板a2通过螺栓与角钢主材a端部固定连接。电力角钢塔数量多、分布广，且长期显露于野外环境甚至多尘强风高湿的恶劣环境下，这使得在后续检修维护过程中，维护人员需要登高作业，并对电力角钢塔处连接螺栓进行复紧稳定，不仅危险系数高，劳动强度高，且滞空时间长，极易造成工作人员体力透支，从而进一步危害工作人员的身体健康，同时维护方式显然效率极其低下。为此，现有技术中，已经开发出多种用于电力角钢塔或其他高空作业所用的检修机器人，以实现全高空作业下的螺栓复紧作业需求，例如公开号为CN112356940A 的中国发明专利申请公开了一种角钢塔用攀爬机器人，其能够依靠夹爪夹持在角钢上攀爬角钢塔，并在攀爬过程中通过张开夹爪避让角钢塔上的脚钉等障碍物，但是该夹爪张开角度有限，无法避让较长的脚钉，避让范围较小。该角钢塔用攀爬机器人在实际攀爬过程中通过V型块与夹爪配合，V型块通过V型槽压在角钢的棱边处，实现牢固夹持住角钢的目的。但是实际角钢与角钢端部之间通常通过连接板连接，即连接板会从两角钢连接处的棱边突出一部分，对攀爬机器人行进造成障碍，而现有技术中的V型块为固定式的，V型块本身无法避让角钢连接板，因此仅能够通过调整机器人的姿态来越过角钢连接板等障碍，结构较为复杂，动作不够灵活。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：

现有技术中夹持装置张开角度有限、避让范围小，以及不能灵活避让角钢连接板的技术问题。

本发明是通过以下技术手段解决上述技术问题的：

一种夹持装置，包括固定座，所述固定座上摆动设置一对爪杆，所述爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°；还包括活动端位于两爪杆根部之间的抵压部，所述抵压部的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动。

本发明中的一种夹持装置在实际应用时，两爪杆靠近或者远离时能够实现夹持或者张开，爪杆均为两段式，即两爪杆张开时，由于后杆体与前杆体之间的内侧夹角能够张开至大于180°，如此一来，该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，因此便能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。另外，夹持时，抵压部的活动端能够向靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部的活动端抵在角钢的棱边处，以与两爪杆配合实现夹持；两爪杆张开时，抵压部的活动端能够向远离两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部的活动端远离角钢的棱边处，因而抵压部的活动端可与角钢棱边之间保持一定安全距离，当夹持装置沿角钢长度方向移动时，抵压部的活动端可避开从角钢棱边处凸起的连接板，实现避让角钢连接板。

优化的，所述抵压部的活动端包括滑动安装在固定座上的V型块，所述抵压部包括设置在固定座上的V型块驱动机构。

实际应用中，V型块驱动机构可驱动V型块压在角钢棱边处，V型块与角钢棱边处紧密贴合，可与两爪杆配合实现牢固夹持，另外还可驱动V型块远离角钢棱边处，实现避让角钢连接板，其结构简单、动作可靠。

优化的，所述固定座上铰接设置有一对摆动导向套，所述后杆体滑动安装在所述摆动导向套中；所述固定座上滑动安装有推拉板，推拉板能够拉动后杆体将后杆体与前杆体的铰接位置拉至摆动导向套中实现两爪杆夹持，推拉板能够推动后杆体将后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部实现两爪杆张开。

实际应用中，推拉板用以提供夹持、张开的动力源，夹持时，推拉板移动，拉动后杆体，进而能够将后杆体与前杆体的铰接位置拉至摆动导向套中，同时两摆动导向套会摆动，以使两爪杆靠拢夹持，后杆体与前杆体的铰接位置被拉至摆动导向套中时，后杆体、前杆体被摆动导向套内部限制，二者之间的内部夹角变小，如可变成180°，被限制的后杆体、前杆体之间不发生摆动，进而能够实现稳固的夹持，推拉板移动停留在不同位置时，两爪杆在摆动导向套中的位置，以及两摆动导向套之间的夹角均是不同的，即可通过推拉板的移动停留位置，调节两爪杆的夹持角度，调节较为灵活；张开时，推拉板推动后杆体将后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部，实现两爪杆张开，后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部时，二者之间则可发生摆动，此时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°，进而实现张开较大的角度，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。

优化的，所述推拉板上设置有一对引导槽，所述固定座上设置有安装板，所述安装板上设置有一对定向槽；所述后杆体的端部设置有铅垂推拉轴，所述铅垂推拉轴的两端分别滑动安装于引导槽及定向槽中。

引导槽、定向槽的设置，能够在推拉板移动时，分别引导铅垂推拉轴按照预设轨迹移动，进而实现在推拉板的往复移动过程中，两后杆体能够同时被拉动，并随摆动导向套摆动，后杆体与前杆体的铰接位置被拉至摆动导向套中，两爪杆实现夹持；还能够实现：两后杆体能够同时被推动，并随摆动导向套反向摆动，后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°，两爪杆实现张开；引导槽、定向槽的设置，能够确保夹持及张开动作的可靠性。

优化的，所述固定座上设置有推拉驱动机构，所述推拉驱动机构能够驱动所述推拉板往复移动；所述推拉驱动机构包括转动安装在固定座上的推拉丝杆，所述推拉丝杆通过螺纹转动安装在推拉板中，还包括设置在所述固定座上的推拉电机，所述推拉电机通过涡轮蜗杆机构与推拉丝杆连接。

实际应用中，推拉电机转动时，能够带动涡轮蜗杆机构中的蜗杆转动，进而驱动涡轮转动，涡轮则带动推拉丝杆转动，进而通过推拉丝杆驱动推拉板往复移动，涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构能够实现较大的传动比，进而能够为推拉板提供较大的推拉驱动力，以实现稳固的夹持及张开动作，并且涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构具有反向锁紧特性，即动力仅能够由推拉电机向推拉板方向传递，而不能反向传递，进而能够有效确保夹持及张开的稳定性，避免夹持不紧或者张开不顺畅等缺陷。

优化的，所述摆动导向套上设置有限位弹片，所述前杆体上设置有与限位弹片配合的缺口，后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部时，限位弹片能够卡至缺口中以使后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于 180°。

实际应用中，当后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部时，前杆体上的缺口从摆动导向套端部露出，当缺口移动至限位弹片处时，限位弹片卡至缺口中，在限位弹片卡在缺口中对前杆体施加拨动力作用下，前杆体绕其铰接位置相对于后杆体向外侧摆动，并能够摆动至后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体与前杆体的铰接位置缩回摆动导向套中时，限位弹片则滑出缺口，以实现夹持。

优化的，所述限位弹片位于所述摆动导向套外侧，所述限位弹片第一端设置有向内侧弯曲的弯折端，所述弯折端压在所述前杆体外侧，所述缺口位于所述前杆体上与后杆体铰接的一端的外侧。

实际应用中，弯折端用以卡在缺口中实现后杆体与前杆体之间张开角度的调节，其结构简单、动作可靠。

优化的，所述摆动导向套外侧设置有固定柱，所述限位弹片上设置有长孔，所述长孔的长度方向平行于摆动导向套的引导方向，所述固定柱位于所述长孔中，所述限位弹片第二端设置有向外侧弯曲的连接耳，所述连接耳与固定柱之间连接有轴向拉簧。

轴向拉簧能够对连接耳所在的一端施加拉力，进而使弯折端具有压紧前杆体外侧的趋势，以确保缺口滑出时能够准确滑入位，并且在缺口滑入摆动导向套中时，弯折端则能够灵活从缺口中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。

优化的，所述限位弹片与摆动导向套之间设置有径向拉簧，所述径向拉簧能够使限位弹片压在所述摆动导向套上。

径向拉簧能够使限位弹片紧贴在摆动导向套上，以确保缺口滑出时限位弹片能够准确滑入位，并且在缺口滑入摆动导向套中时，限位弹片则能够灵活从缺口中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。

优化的，所述后杆体与前杆体之间设置有复位拉簧，所述复位拉簧能够使前杆体绕后杆体端部向外侧摆动。

实际应用中，当后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部时，在复位拉簧对前杆体施加的拉力作用下，前杆体绕其铰接位置相对于后杆体向外侧摆动，并能够摆动至后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体与前杆体的铰接位置缩回摆动导向套中时，复位拉簧则拉伸，以实现夹持。

本发明的优点在于：

1.本发明中的一种夹持装置在实际应用时，两爪杆靠近或者远离时能够实现夹持或者张开，爪杆均为两段式，即两爪杆张开时，由于后杆体与前杆体之间的内侧夹角能够张开至大于180°，如此一来，该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，因此便能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。另外，夹持时，抵压部的活动端能够向靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部的活动端抵在角钢的棱边处，以与两爪杆配合实现夹持；两爪杆张开时，抵压部的活动端能够向远离两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部的活动端远离角钢的棱边处，因而抵压部的活动端可与角钢棱边之间保持一定安全距离，当夹持装置沿角钢长度方向移动时，抵压部的活动端可避开从角钢棱边处凸起的连接板，实现避让角钢连接板。

2.实际应用中，V型块驱动机构可驱动V型块压在角钢棱边处，V型块与角钢棱边处紧密贴合，可与两爪杆配合实现牢固夹持，另外还可驱动V 型块远离角钢棱边处，实现避让角钢连接板，其结构简单、动作可靠。

3.实际应用中，推拉板用以提供夹持、张开的动力源，夹持时，推拉板移动，拉动后杆体，进而能够将后杆体与前杆体的铰接位置拉至摆动导向套中，同时两摆动导向套会摆动，以使两爪杆靠拢夹持，后杆体与前杆体的铰接位置被拉至摆动导向套中时，后杆体、前杆体被摆动导向套内部限制，二者之间的内部夹角变小，如可变成180°，被限制的后杆体、前杆体之间不发生摆动，进而能够实现稳固的夹持，推拉板移动停留在不同位置时，两爪杆在摆动导向套中的位置，以及两摆动导向套之间的夹角均是不同的，即可通过推拉板的移动停留位置，调节两爪杆的夹持角度，调节较为灵活；张开时，推拉板推动后杆体将后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部，实现两爪杆张开，后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部时，二者之间则可发生摆动，此时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°，进而实现张开较大的角度，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。

4.引导槽、定向槽的设置，能够在推拉板移动时，分别引导铅垂推拉轴按照预设轨迹移动，进而实现在推拉板的往复移动过程中，两后杆体能够同时被拉动，并随摆动导向套摆动，后杆体与前杆体的铰接位置被拉至摆动导向套中，两爪杆实现夹持；还能够实现：两后杆体能够同时被推动，并随摆动导向套反向摆动，后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°，两爪杆实现张开；引导槽、定向槽的设置，能够确保夹持及张开动作的可靠性。

5.实际应用中，推拉电机转动时，能够带动涡轮蜗杆机构中的蜗杆转动，进而驱动涡轮转动，涡轮则带动推拉丝杆转动，进而通过推拉丝杆驱动推拉板往复移动，涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构能够实现较大的传动比，进而能够为推拉板提供较大的推拉驱动力，以实现稳固的夹持及张开动作，并且涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构具有反向锁紧特性，即动力仅能够由推拉电机向推拉板方向传递，而不能反向传递，进而能够有效确保夹持及张开的稳定性，避免夹持不紧或者张开不顺畅等缺陷。

6.实际应用中，当后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部时，前杆体上的缺口从摆动导向套端部露出，当缺口移动至限位弹片处时，限位弹片卡至缺口中，在限位弹片卡在缺口中对前杆体施加拨动力作用下，前杆体绕其铰接位置相对于后杆体向外侧摆动，并能够摆动至后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体与前杆体的铰接位置缩回摆动导向套中时，限位弹片则滑出缺口，以实现夹持。

7.实际应用中，弯折端用以卡在缺口中实现后杆体与前杆体之间张开角度的调节，其结构简单、动作可靠。

8.轴向拉簧能够对连接耳所在的一端施加拉力，进而使弯折端具有压紧前杆体外侧的趋势，以确保缺口滑出时能够准确滑入位，并且在缺口滑入摆动导向套中时，弯折端则能够灵活从缺口中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。

9.径向拉簧能够使限位弹片紧贴在摆动导向套上，以确保缺口滑出时限位弹片能够准确滑入位，并且在缺口滑入摆动导向套中时，限位弹片则能够灵活从缺口中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。

10.实际应用中，当后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部时，在复位拉簧对前杆体施加的拉力作用下，前杆体绕其铰接位置相对于后杆体向外侧摆动，并能够摆动至后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于 180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体与前杆体的铰接位置缩回摆动导向套中时，复位拉簧则拉伸，以实现夹持。

附图说明

图1、2为本发明实施例中一种夹持装置的立体结构示意图(夹持状态)；图3、4为本发明实施例中一种夹持装置的爆炸图(张开状态)；

图5为本发明实施例中一种夹持装置的剖视图(张开状态)；

图6为本发明实施例中一种夹持装置处于爪杆张开状态时的结构示意图；

图7为图6的剖视图；

图8为图6所示状态下限位弹片与前杆体的配合状态图；

图9为本发明实施例中限位弹片的立体结构示意图；

图10为本发明实施例中爪杆处于夹持过程中的结构示意图；

图11为本发明实施例中爪杆处于夹持状态下的结构示意图；

图12为本发明实施例中安装板的立体示意图；

图13为本发明实施例中一种夹爪结构实际应用时的示意图；

图14、15为现有技术中角钢主材的示意图；

其中，

a-角钢主材；a1-脚钉；a2-连接板；

32-滑移块；34-滑移套；

41-固定座；411-底板；412-立板；413-安装架；414-前安装座；415-后安装座；416-连接板；417-加强板；

42-抵压部；421-V型块；422-螺套；423-螺杆；424-同步带；425-同步电机； 43-夹持部；431-爪杆；431a-铅垂推拉轴；431b-后杆体；431c-前杆体；431d- 铅垂轴；431e-中间爪；431f-缺口；431g-爪头；431h-夹爪连接块；432-摆动导向套；432a-配合壁；433-铅垂铰接座；434-安装板；434a-定向槽；434b- 弯曲段；434c-直线段；434d-倾斜段；435-推拉板；435a-引导槽；436-限位弹片；436a-水平板段；436b-连接耳；436c-弯折端；437a-复位拉簧；437b- 径向拉簧；437c-轴向拉簧；438a-推拉丝杆；438b-推拉电机；438c-涡轮； 438d-蜗杆。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，一种夹持装置，包括固定座41、抵压部42、夹持部43。

本实施例中，为便于理解及描述，以夹持部43相对于固定座41所处的一侧为前侧，即所述夹持部43设置在所述固定座41前侧，其余方位以此为基准类推，应当理解，此方位设定仅是为了方便描述及理解，不能理解为对本发明的限制。

本实施例中，所述固定座41用于为其他零部件提供安装位置，其不限于特定形状，能够为其他零部件提供安装位置并使各部件相互配合实现相应功能即可。如图1所示，本实施例中，所述固定座41为竖直设置的板状结构，固定座41底部安装一底板411，底板411前端竖直设置一立板412。

如图3所示，所述夹持部43包括摆动设置在所述固定座41上的一对爪杆431，如图7所示，所述爪杆431包括铰接在一起的后杆体431b、前杆体431c，二者之间通过竖直的铅垂轴431d铰接，两爪杆431张开时，后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°。

进一步的，如图6所示，所述固定座41上铰接设置有一对摆动导向套432，具体为，所述固定座41前侧设置左右两个铅垂铰接座433，如图1所示，所述铅垂铰接座433的横置的U形结构，其开口朝前，每个摆动导向套432则通过上下两根同轴的铰接轴铰接在铅垂铰接座433的开口中，铅垂铰接座433上的铰接轴沿竖直方向，进一步的，如图2所示，所述摆动导向套432的铰接位置位于摆动导向套432内端处。

如图1所示，所述摆动导向套432为矩形方管状结构，其内部设置有矩形的通孔，所述后杆体431b滑动安装在所述摆动导向套432的矩形通孔中；具体的，所述后杆体431b的截面形状为与摆动导向套432矩形通孔滑动配合的矩形，所述前杆体431c与后杆体431b铰接的一端的截面外形也是与摆动导向套432矩形通孔滑动配合的矩形。

进一步的，如图2所示，所述前杆体431c包括上下两组对称设置的中间爪431e、爪头431g，上下两组中间爪431e、爪头431g之间通过夹爪连接块431h连接，具体的，所述中间爪431e为中部向外侧弯曲的片状结构，中间爪431e的两端为直的，所述爪头431g为中部向外侧弯曲的片状结构，中间爪431e、爪头431g的端部均通过螺钉安装在夹爪连接块431h上，所述夹爪连接块431h的截面形状为横置的T形，两组中间爪431e、爪头431g 分别安装在夹爪连接块431h的上下两侧，所述中间爪431e、爪头431g的端部外侧面抵在所述夹爪连接块431h的前侧面上，如此结构可实现爪头 431g的灵活更换，以满足不同的使用需求。

如图3所示，所述固定座41上滑动安装有推拉板435，具体的，所述底板411上设置有一个沿前后方向的导轨，所述推拉板435底部设置一滑块，所述滑块安装在滑动安装在所述导轨上，所述底板411上还设置有前后两个光电开关，二者分别位于推拉板435行程的前后极限位置，推拉板 435上设置有与两个光电开关配合的挡片，用以限制推拉板435的前后滑动行程。

推拉板435能够拉动后杆体431b将后杆体431b与前杆体431c的铰接位置拉至摆动导向套432中实现两爪杆431夹持，即如图10、11所示的状态。推拉板435能够推动后杆体431b将后杆体431b与前杆体431c的铰接位置推至摆动导向套432外部实现两爪杆431张开。

具体的，如图7所示，所述推拉板435顶面设置有一对对称的引导槽 435a，引导槽435a呈倾斜的一字型，两引导槽435a之间的间距前小后大，呈向后的敞开形。

如图1、3所示，所述固定座41上设置有安装板434，安装板434为水平的板状结构，安装板434的前端与立板412顶端之间通过螺栓连接，安装板434位于推拉板435上方。

如图12所示，所述安装板434底面设置有一对对称的定向槽434a，所述定向槽434a自前向后依次包括连通的弯曲段434b、直线段434c、倾斜段434d，三段之间通过圆角过渡，所述弯曲段434b前端向外侧弯曲，所述直线段434c沿前后方向，所述倾斜段434d后端向内侧倾斜，且两定向槽 434a的倾斜段434d后端连通。

如图1所示，所述后杆体431b的端部设置有沿竖直方向的铅垂推拉轴 431a，所述铅垂推拉轴431a的两端分别滑动安装于引导槽435a及定向槽 434a中，进一步的，所述铅垂推拉轴431a的两端分别转动安装一滚动件，铅垂推拉轴431a的两端分别通过滚动件滚动安装在引导槽435a及定向槽 434a中，所述滚动件可采用滑套、滚动轴承、滚轮等。

如图2、3所示，所述固定座41上设置有推拉驱动机构，所述推拉驱动机构能够驱动所述推拉板435往复移动。进一步的，所述推拉驱动机构包括转动安装在固定座41上的推拉丝杆438a，推拉丝杆438a沿前后方向，其前端转动安装在所述立板412上，所述推拉丝杆438a通过螺纹转动安装在推拉板435中，还包括设置在所述固定座41上的推拉电机438b，所述推拉电机438b通过涡轮蜗杆机构与推拉丝杆438a连接。

具体的，如图2所示，所述固定座41后侧设置有安装架413，所述推拉丝杆438a后端穿过固定座41转动安装在所述安装架413上，推拉丝杆 438a后端设置有涡轮438c，所述推拉电机438b设置在所述固定座41后侧，所述推拉电机438b的输出轴上设置有蜗杆438d，蜗杆438d水平设置在所述涡轮438c上方并与之配合。

如图6、8所示，所述摆动导向套432上设置有限位弹片436，所述前杆体431c上设置有与限位弹片436配合的缺口431f，后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被推至摆动导向套432外部时，限位弹片436能够卡至缺口431f中以使后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°。

具体的，如图8、9所示，所述限位弹片436位于所述摆动导向套432 外侧的配合壁432a上，所述限位弹片436的主体为贴附在摆动导向套432 外侧的片状结构，其包括水平板段436a，所述限位弹片436第一端设置有向内侧弯曲的上下两个弯折端436c，所述弯折端436c压在所述前杆体431c 外侧，所述缺口431f位于所述前杆体431c上与后杆体431b铰接的一端的外侧。具体的，所述缺口431f位于每组中间爪431e铰接位置的一端外侧。

进一步的，如图8所示，所述摆动导向套432外侧设置有垂直于摆动导向套432的固定柱，所述限位弹片436上设置有长孔，所述长孔的长度方向平行于摆动导向套432的引导方向，所述固定柱位于所述长孔中，所述限位弹片436第二端设置有向外侧弯曲的连接耳436b，所述连接耳436b 与固定柱之间连接有轴向拉簧437c。

进一步的，如图8所示，所述限位弹片436与摆动导向套432之间设置有径向拉簧437b，具体的，所述摆动导向套432的上下表面各设置一连接柱，所述限位弹片436的上下边对称设置两个连接耳，两连接耳分别与对应的连接柱之间通过径向拉簧437b连接，所述径向拉簧437b能够使限位弹片436压在所述摆动导向套432上。

进一步的，如图6、7所示，所述后杆体431b与前杆体431c之间设置有复位拉簧437a，所述复位拉簧437a能够使前杆体431c绕后杆体431b端部向外侧摆动。具体的，所述夹爪连接块431h上靠近后杆体431b的一端向内侧弯曲，且该弯曲端部设置有连接孔，所述后杆体431b上铰接的一端外侧设置有连接孔，所述复位拉簧437a的两端分别连接在两个连接孔上。

进一步的，综合参考图1-5，所述抵压部42安装在所述固定座41上，所述抵压部42的活动端位于两爪杆431根部之间，所述抵压部42的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆431端部之间夹持区域的方向滑动。

具体的，所述抵压部42的活动端包括滑动安装在固定座41上的V型块421，V型块421能够前后滑动，V型块421为竖直的长条形结构，其前侧设置V型槽，V型槽为竖直的，其开口朝前。进一步的，所述V型槽内壁上设置有橡胶垫。

所述抵压部42包括设置在固定座41上的V型块驱动机构。所述V型块驱动机构包括螺套422、螺杆423、同步带424、同步电机425，V型块 421上下两端的后侧分别设置一螺套422，螺套422的轴线沿前后方向。

其中，上方的螺套422后端下方设置一滑块，所述安装板434顶部设置有沿前后方向的导轨，所述滑块滑动安装在所述导轨上。进一步的，所述安装板434顶部设置有前后两个光电开关，两个光电开关分别位于上方的螺套422前后行程的极限位置，上方的螺套422的后端设置有与该光电开关配合的挡片，挡片与光电开关配合以限制螺套422的前后行程。

下方的螺套422后端上方设置有滑块，如图1所示，所述底板411底部依次设置有前安装座414、后安装座415，所述前安装座414为沿前后方向竖直的板状结构，其上设置镂空，呈横置的日字形，前安装座414垂直于后安装座415，所述后安装座415为T形竖直板状结构，所述前安装座 414底部设置有沿前后方向的导轨，下方的螺套422后端上方的滑块滑动安装在该导轨上。

如图3-5所示，所述固定座41顶部以及后安装座415下部分别转动安装一螺杆423，螺杆423分别与两个螺套422螺纹连接，螺杆423后端设置有同步带轮，两同步带轮上绕有同步带424，所述后安装座415下部后侧设置有同步电机425，同步电机425驱动底部的螺杆423及同步带轮转动。

进一步的，可在所述螺杆423后端设置涡轮，所述同步电机425输出轴上设置蜗杆，蜗杆与涡轮配合，以实现通过同步电机425驱动底部的螺杆423及同步带轮转动。

进一步的，如图1、2所示，所述固定座41顶部后方两侧各设置一连接板416，两连接板416之间设置有水平的加强板417。

如图1、2所示，所述后安装座415上部后方两侧各设置一连接板416，两连接板416之间设置有水平的加强板417。实际应用中，可通过四个连接板416将本实施例中的夹持装置整体安装到预设位置，以满足实际应用需求。

进一步的，如图1、2所示，所述固定座41的后侧设置有滑移块32，滑移块32用以与导轨配合滑动安装，以将本实施例中的夹持装置整体安装到预设导轨上，实现滑动。

具体的，如图1、2所示，所述滑移块32设置四个，分别安装在四个连接板416后部，其中上方的两个滑移块32位于下方两个滑移块32的正上方，滑移块32的滑槽沿竖直方向。

进一步的，如图2所示，所述后安装座415后侧上部设置有U形的滑移套34，滑移套34位于下部两个连接板416之间，滑移套34开口朝前，所述同步带424竖直穿过所述滑移套34的开口，滑移套34后端安装有轴线沿竖直方向的螺母，用以与外设的丝杆配合，以根据实际需求通过丝杆驱动滑移套34带动整体夹持装置移动。

工作原理：

如图13所示，本发明中的一种夹持装置在实际应用时，主要用于安装在攀爬机器人上，并主要用于攀爬角钢主材a。

避让脚钉a1：

结合图7、13，两爪杆431靠近或者远离时能够实现夹持或者张开，爪杆431均为两段式，即两爪杆431张开时，由于后杆体431b与前杆体431c 之间的内侧夹角能够张开至大于180°，如此一来，该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，因此便能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。

避让连接板a2：

结合图7、13，夹持时，抵压部42的活动端能够向靠近两爪杆431端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部42的活动端抵在角钢主材a的棱边处，以与两爪杆431配合实现夹持；两爪杆431张开时，抵压部42的活动端能够向远离两爪杆431端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部42的活动端远离角钢主材a的棱边处，因而抵压部42的活动端可与角钢主材a棱边之间保持一定安全距离，当夹持装置沿角钢主材a长度方向移动时，抵压部42 的活动端可避开从角钢棱边处凸起的连接板a2，实现避让角钢连接板。

实际应用中，V型块驱动机构可驱动V型块421压在角钢棱边处，V型块421与角钢棱边处紧密贴合，可与两爪杆431配合实现牢固夹持，另外还可驱动V型块421远离角钢棱边处，实现避让角钢连接板，其结构简单、动作可靠。

实际应用中，推拉板435用以提供夹持、张开的动力源，夹持时，推拉板435移动，拉动后杆体431b，进而能够将后杆体431b与前杆体431c 的铰接位置拉至摆动导向套432中，同时两摆动导向套432会摆动，以使两爪杆431靠拢夹持，后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被拉至摆动导向套432中时，后杆体431b、前杆体431c被摆动导向套432内部限制，二者之间的内部夹角变小，如可变成180°，被限制的后杆体431b、前杆体431c之间不发生摆动，进而能够实现稳固的夹持，推拉板435移动停留在不同位置时，两爪杆431在摆动导向套432中的位置，以及两摆动导向套432之间的夹角均是不同的，即可通过推拉板435的移动停留位置，调节两爪杆431的夹持角度，调节较为灵活；张开时，推拉板435推动后杆体431b将后杆体431b与前杆体431c的铰接位置推至摆动导向套432外部，实现两爪杆431张开，后杆体431b与前杆体431c的铰接位置推至摆动导向套432外部时，二者之间则可发生摆动，此时，后杆体431b与前杆体431c 之间的内侧夹角大于180°，进而实现张开较大的角度，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。

引导槽435a、定向槽434a的设置，能够在推拉板435移动时，分别引导铅垂推拉轴431a按照预设轨迹移动，进而实现在推拉板435的往复移动过程中，两后杆体431b能够同时被拉动，并随摆动导向套432摆动，后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被拉至摆动导向套432中，两爪杆431 实现夹持；还能够实现：两后杆体431b能够同时被推动，并随摆动导向套432反向摆动，后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被推至摆动导向套 432外部，后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°，两爪杆 431实现张开；引导槽435a、定向槽434a的设置，能够确保夹持及张开动作的可靠性。

实际应用中，推拉电机438b转动时，能够带动涡轮蜗杆机构中的蜗杆转动，进而驱动涡轮转动，涡轮则带动推拉丝杆438a转动，进而通过推拉丝杆438a驱动推拉板435往复移动，涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构能够实现较大的传动比，进而能够为推拉板435提供较大的推拉驱动力，以实现稳固的夹持及张开动作，并且涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构具有反向锁紧特性，即动力仅能够由推拉电机438b向推拉板435方向传递，而不能反向传递，进而能够有效确保夹持及张开的稳定性，避免夹持不紧或者张开不顺畅等缺陷。

实际应用中，当后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被推至摆动导向套432外部时，前杆体431c上的缺口431f从摆动导向套432端部露出，当缺口431f移动至限位弹片436处时，限位弹片436卡至缺口431f中，在限位弹片436卡在缺口431f中对前杆体431c施加拨动力作用下，前杆体431c绕其铰接位置相对于后杆体431b向外侧摆动，并能够摆动至后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体431b与前杆体431c的铰接位置缩回摆动导向套432中时，限位弹片436则滑出缺口 431f，以实现夹持。

实际应用中，弯折端436c用以卡在缺口431f中实现后杆体431b与前杆体431c之间张开角度的调节，其结构简单、动作可靠。轴向拉簧437c 能够对连接耳436b所在的一端施加拉力，进而使弯折端436c具有压紧前杆体431c外侧的趋势，以确保缺口431f滑出时能够准确滑入位，并且在缺口431f滑入摆动导向套432中时，弯折端436c则能够灵活从缺口431f中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。径向拉簧437b能够使限位弹片 436紧贴在摆动导向套432上，以确保缺口431f滑出时限位弹片436能够准确滑入位，并且在缺口431f滑入摆动导向套432中时，限位弹片436则能够灵活从缺口431f中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。

实际应用中，当后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被推至摆动导向套432外部时，在复位拉簧437a对前杆体431c施加的拉力作用下，前杆体431c绕其铰接位置相对于后杆体431b向外侧摆动，并能够摆动至后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体431b与前杆体431c的铰接位置缩回摆动导向套432中时，复位拉簧437a则拉伸，以实现夹持。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于：包括固定座(41)，所述固定座(41)上摆动设置一对爪杆(431)，所述爪杆(431)包括铰接在一起的后杆体(431b)、前杆体(431c)，两爪杆(431)张开时，后杆体(431b)与前杆体(431c)之间的内侧夹角大于180°；还包括活动端位于两爪杆(431)根部之间的抵压部(42)，所述抵压部(42)的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆(431)端部之间夹持区域的方向滑动。

2.根据权利要求1所述的一种夹持装置，其特征在于：所述抵压部(42)的活动端包括滑动安装在固定座(41)上的V型块(421)，所述抵压部(42)包括设置在固定座(41)上的V型块驱动机构。

3.根据权利要求1所述的一种夹持装置，其特征在于：所述固定座(41)上铰接设置有一对摆动导向套(432)，所述后杆体(431b)滑动安装在所述摆动导向套(432)中；所述固定座(41)上滑动安装有推拉板(435)，推拉板(435)能够拉动后杆体(431b)将后杆体(431b)与前杆体(431c)的铰接位置拉至摆动导向套(432)中实现两爪杆(431)夹持，推拉板(435)能够推动后杆体(431b)将后杆体(431b)与前杆体(431c)的铰接位置推至摆动导向套(432)外部实现两爪杆(431)张开。

4.根据权利要求3所述的一种夹持装置，其特征在于：所述推拉板(435)上设置有一对引导槽(435a)，所述固定座(41)上设置有安装板(434)，所述安装板(434)上设置有一对定向槽(434a)；所述后杆体(431b)的端部设置有铅垂推拉轴(431a)，所述铅垂推拉轴(431a)的两端分别滑动安装于引导槽(435a)及定向槽(434a)中。

5.根据权利要求3所述的一种夹持装置，其特征在于：所述固定座(41)上设置有推拉驱动机构，所述推拉驱动机构能够驱动所述推拉板(435)往复移动；所述推拉驱动机构包括转动安装在固定座(41)上的推拉丝杆(438a)，所述推拉丝杆(438a)通过螺纹转动安装在推拉板(435)中，还包括设置在所述固定座(41)上的推拉电机(438b)，所述推拉电机(438b)通过涡轮蜗杆机构与推拉丝杆(438a)连接。

6.根据权利要求3所述的一种夹持装置，其特征在于：所述摆动导向套(432)上设置有限位弹片(436)，所述前杆体(431c)上设置有与限位弹片(436)配合的缺口(431f)，后杆体(431b)与前杆体(431c)的铰接位置被推至摆动导向套(432)外部时，限位弹片(436)能够卡至缺口(431f)中以使后杆体(431b)与前杆体(431c)之间的内侧夹角大于180°。

7.根据权利要求6所述的一种夹持装置，其特征在于：所述限位弹片(436)位于所述摆动导向套(432)外侧，所述限位弹片(436)第一端设置有向内侧弯曲的弯折端(436c)，所述弯折端(436c)压在所述前杆体(431c)外侧，所述缺口(431f)位于所述前杆体(431c)上与后杆体(431b)铰接的一端的外侧。

8.根据权利要求7所述的一种夹持装置，其特征在于：所述摆动导向套(432)外侧设置有固定柱，所述限位弹片(436)上设置有长孔，所述长孔的长度方向平行于摆动导向套(432)的引导方向，所述固定柱位于所述长孔中，所述限位弹片(436)第二端设置有向外侧弯曲的连接耳(436b)，所述连接耳(436b)与固定柱之间连接有轴向拉簧(437c)。

9.根据权利要求6-8任一项所述的一种夹持装置，其特征在于：所述限位弹片(436)与摆动导向套(432)之间设置有径向拉簧(437b)，所述径向拉簧(437b)能够使限位弹片(436)压在所述摆动导向套(432)上。

10.根据权利要求1所述的一种夹持装置，其特征在于：所述后杆体(431b)与前杆体(431c)之间设置有复位拉簧(437a)，所述复位拉簧(437a)能够使前杆体(431c)绕后杆体(431b)端部向外侧摆动。

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