CN218802324U - 一种多功能机器人手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多功能机器人手爪，涉及机器人技术领域。本实用新型包括手爪架，所述手爪架设有两个可相向或反向滑动的夹爪，所述手爪架设有可摆动的按钮触针，所述手爪架设有可转动的丝杆，所述丝杆螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述手爪架可滑动的连接，所述丝杆螺母与所述夹爪通过连杆机构连接，所述丝杆螺母设有用于拨动所述按钮触针摆动的第一拨动部，所述按钮触针连接有用于与所述拨动部配合的第二拨动部。本实用新型通过将丝杆和丝杆螺母配合作为带动夹爪和按钮触针活动的传动机构，动力和传动稳定、结构简单。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种多功能机器人手爪。
背景技术
公开号为CN11261798A的中国专利公开了一种机器人的手爪结构，其通过齿轮齿条机构联动夹爪组件的张合和按压杆的按压操作。然而，由于该结构夹爪组件是摆动式张合，在夹持电控柜等设备上的旋钮时可能存在偏差而导致夹持不住的情况发生，而要达到精准夹持的效果对控制系统和图像处理的精度要求较高；另外，齿轮齿条式传动机构还存在推力不足、容易滑齿、容易卡死等情况。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种新型结构的多功能机器人手爪。
本实用新型采用以下技术方案：
一种多功能机器人手爪，包括手爪架，所述手爪架设有两个可相对滑动的夹爪，所述手爪架设有可摆动的按钮触针，所述手爪架设有可转动的丝杆，所述丝杆螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述手爪架可滑动的连接，所述丝杆螺母与所述夹爪通过连杆机构连接，所述丝杆螺母设有用于拨动所述按钮触针摆动的第一拨动部，所述按钮触针连接有用于与所述拨动部配合的第二拨动部。
作为优选，所述连杆机构包括一端和所述夹爪铰接、另一端和所述丝杆螺母铰接的连杆。
作为优选，所述连杆相对于所述丝杆螺母的滑动方向斜向设置。
作为优选，所述手爪架设有滑轨，所述夹爪设有与所述滑轨滑动配合的滑块，所述连杆铰接在所述滑块处。
作为优选，所述按钮触针通过摆动轴安装在所述手爪架上，所述摆动轴上设有所述第二拨动部。
作为优选，所述第一拨动部和/或第二拨动部的端部设有利于二者相对拨动的辊轮。
作为优选，所述摆动轴上设有辊轮，所述辊轮和所述第二拨动部分处于不同的位置，所述丝杆螺母设有用于和所述辊轮配合的轮槽，当所述第一拨动部与所述第二拨动部配合时，所述辊轮位于所述轮槽中。
作为优选，还包括安装架，所述手爪架通过套轴可转动的安装在所述安装架上，所述安装架上设有与所述套轴传动的第一驱动机构，所述丝杆从所述套轴中向下穿出，所述安装架上设有用于与所述丝杆向下穿出所述套轴的一端传动配合的第二驱动机构。
作为优选，所述第一驱动机构包括同轴设在所述套轴上的套轴齿轮、设在所述安装架上的旋转电机，所述旋转电机通过齿轮或齿轮组与所述套轴齿轮啮合。
作为优选，所述第二驱动机构包括同轴设在所述丝杆上的丝杆齿轮、设在所述安装架上的夹爪开合电机，所述夹爪开合电机通过齿轮或齿轮组与所述丝杆齿轮啮合。
本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型通过将丝杆和丝杆螺母配合作为带动夹爪和按钮触针活动的传动机构，动力和传动稳定、结构简单。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1所示结构的另一侧的示意图；
图3为本实用新型的剖视图；
图4是本实用新型的局部机构示意图；
图5是图4另一侧的结构示意图；
图6是本实用新型的局部机构示意图一。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
参见图1至图6所示，本实用新型一种多功能机器人手爪，包括手爪架1、安装架2，该手爪架通过套轴3可转动的安装在该安装架上，安装架上设有与该套轴传动的第一驱动机构，具体的，该第一驱动机构包括同轴设在套轴上的套轴齿轮41、固定安装架上的旋转电机42，旋转电机通过齿轮或齿轮组与套轴齿轮啮合，在其他实施方式中，第一驱动机构也可以采用诸如链传动机构、皮带传动机构等其他合适的结构。
该手爪架上可滑动的设有两个可相向或反向运动的夹爪5，两个夹爪5通过相对滑动实现开合，具体的，手爪架设有横向设置的滑轨11，夹爪设有与滑轨滑动配合的滑块51。
手爪架设有可轴向转动的丝杆71，丝杆的上端和中部均通过轴承与手爪架连接，丝杆上套接有与丝杆螺纹配合的丝杆螺母72，丝杆螺母与手爪架可滑动的连接，手爪架上设有竖向设置的供丝杆螺母滑行的滑轨。
丝杆螺母与夹爪通过连杆机构连接从而带动两个夹爪开合，该连杆机构包括两个连杆81，其中一个连杆一端和一个夹爪上的滑块处铰接、另一端和丝杆螺母的一侧铰接，另一个连杆一端和另一个夹爪上的滑块处铰接、另一端和丝杆螺母的另一侧铰接，并且连杆相对于丝杆螺母的滑动方向斜向设置从而以利于带动夹爪运动。
手爪架上设有可摆动的按钮触针6，该按钮触针通过摆动轴61安装在手爪架上，丝杆螺母设有两个用于拨动按钮触针摆动的第一拨动部62，位于上方的第一拨动部端部设置为带辊轮的结构以利于相对运动，摆动轴上有用于与所述拨动部配合的第二拨动部63。摆动轴上位于第二拨动部63的下方还设有辊轮64，丝杆螺母的两个第一拨动部之间形成用于和摆动轴上的辊轮配合的轮槽65，当第一拨动部与第二拨动部配合时，摆动轴上的辊轮位于丝杆螺母的轮槽中以利于从而辅助按钮触针摆动以及增加按钮触针摆动的行程。
本实施例中，为便于按钮触针复位，在手爪架和摆动轴之间设置有扭簧。
本实施例中，丝杆从套轴中向下穿出，安装架上设有用于与丝杆向下穿出套轴的一端传动配合的第二驱动机构，具体的，该第二驱动机构包括同轴设在丝杆上的丝杆齿轮91、设在所述安装架上的夹爪开合电机92，所述夹爪开合电机通过齿轮或齿轮组与所述丝杆齿轮啮合。
该多功能机器人手爪工作时，通过旋转电机带动手爪架整体旋转，完成夹爪旋转动作；通过夹爪开合电机带动丝杆旋转，进而带动丝杆螺母上下移动，进而带动连杆推动滑块运动，两夹爪上的滑块相距接近或远离，实现夹爪的开合；夹爪可设计为多种结构形式，以适应不同的操作对象。
夹爪开合电机带动丝杆旋转进而带动丝杆螺母移动时，其移动范围也即其行程分为两段：第一段通过丝杆螺母带动连杆机构实现了夹爪由开到合，可实现如对旋转开关的夹紧进而通过旋转电机实现对开关的旋转等操作；第二段则通过丝杆螺母继续向前移动通过第一拨动部拨动第二拨动部从而带动摆动轴旋转，进而触发按钮触针做旋转动作，实现了按钮触针的旋转，按钮触针旋转到位后即可进行对开关柜仪表按钮的操作，并且第二段时夹爪并未夹持旋转开关。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多功能机器人手爪，包括手爪架，其特征在于，所述手爪架设有两个可相对滑动的夹爪，所述手爪架设有可摆动的按钮触针，所述手爪架设有可转动的丝杆，所述丝杆螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述手爪架可滑动的连接，所述丝杆螺母与所述夹爪通过连杆机构连接，所述丝杆螺母设有用于拨动所述按钮触针摆动的第一拨动部，所述按钮触针连接有用于与所述拨动部配合的第二拨动部。
2.根据权利要求1所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述连杆机构包括一端和所述夹爪铰接、另一端和所述丝杆螺母铰接的连杆。
3.根据权利要求2所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述连杆相对于所述丝杆螺母的滑动方向斜向设置。
4.根据权利要求2所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述手爪架设有滑轨，所述夹爪设有与所述滑轨滑动配合的滑块，所述连杆铰接在所述滑块处。
5.根据权利要求1所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述按钮触针通过摆动轴安装在所述手爪架上，所述摆动轴上设有所述第二拨动部。
6.根据权利要求5所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述第一拨动部和/或第二拨动部的端部设有利于二者相对拨动的辊轮。
7.根据权利要求5所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述摆动轴上设有辊轮，所述辊轮和所述第二拨动部分处于不同的位置，所述丝杆螺母设有用于和所述辊轮配合的轮槽，当所述第一拨动部与所述第二拨动部配合时，所述辊轮位于所述轮槽中。
8.根据权利要求1至7任一项所述的多功能机器人手爪，其特征在于，还包括安装架，所述手爪架通过套轴可转动的安装在所述安装架上，所述安装架上设有与所述套轴传动的第一驱动机构，所述丝杆从所述套轴中向下穿出，所述安装架上设有用于与所述丝杆向下穿出所述套轴的一端传动配合的第二驱动机构。
9.根据权利要求8所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述第一驱动机构包括同轴设在所述套轴上的套轴齿轮、设在所述安装架上的旋转电机，所述旋转电机通过齿轮或齿轮组与所述套轴齿轮啮合。
10.根据权利要求8所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述第二驱动机构包括同轴设在所述丝杆上的丝杆齿轮、设在所述安装架上的夹爪开合电机，所述夹爪开合电机通过齿轮或齿轮组与所述丝杆齿轮啮合。
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| CN218802324U true CN218802324U (zh) | 2023-04-07 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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2023
- 2023-01-04 CN CN202320015173.5U patent/CN218802324U/zh active Active
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