JPH07204948A - ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】作業ヘッドの操作を手元で容易に操作すること
ができできると共に、安定した作業姿勢で大径ナットや
ナットを接合ボルトに位置合して締付けを可能にしたこ
とにある。 【構成】水平旋回可能に支持された固定ハウジングと、
この固定ハウジングの側面に軸方向にスライド移動可能
に且つ上下方向に回動可能に保持された操作アームと、
固定ハウジング内に保持部を挿入して回転自在に保持さ
れ、且つ内部に駆動モータを設けた旋回ハウジングと、
この旋回ハウジングの先端部に取付けられ、回転筒の上
面にナットを把持する回転爪と円筒状のリングガイドを
設けた位置決め機構と、油圧シリンダの頭部を保持する
クランプ爪を把持または解放させるクランプ機構と、大
径ナットの重さを荷重補償してバランスさせる調心機構
と、旋回ハウジング内に設けられた駆動モータの回転を
回転筒に伝達する回転伝達機構からなる作業ヘッドとを
備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、タービンケーシング等
の大型機器の部材接合用大径接合ボルトの螺合作業を行
う際に用いられるハンドリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば蒸気タービン等の上下２分
割ケーシングを接合する場合には大径ボルトによる接合
が行われている。このような大型機器の部材接合に用い
られる接合ボルトとしては、機器運転時の温度で所定の
締付力値が確保されるように最適なボルト径と本数を選
定し、ケーシングフランジ部に配列される。

【０００３】また、分割ケーシングの接合面となるフラ
ンジ部は、ケーシングの剛性強度を確保するために肉厚
に形成され、このフランジ部に配置されるボルト間隔を
接合ボルト同志が干渉しない寸法まで縮めて多数のボル
トを配置すると共に、ケーシングを発電所建屋の床に設
けた据付用開口部内にケーシング接合面近傍まで挿入し
て配置している。

【０００４】一方、フランジ部に配列された接合ボルト
は、ケーシング内の蒸気圧力のみならず、上下ケーシン
グを強固に接合するためにボルト軸方向に引張応力が加
算され、さらに運転時における高熱蒸気による熱変形に
抗する応力が付加されるため接合ボルトが巨大化し、例
えば５００ＭＷ級の蒸気タービンでは接合ボルトの直径
が１５６mmに達し、この接合ボルトに螺合されるナット
においては、直径が１９５mmで重さが５０kgにも達す
る。また、高圧、中圧タービンの外部ケーシシングに設
けられる接合ボルトの本数は、１２０本余りにもなる。

【０００５】ところで、分割ケーシングのフランジ部に
接合される接合ボルトの分解組立方法としては、予め一
端に大径ナットがネジ込まれた接合ボルトをケーシング
に設けたボルト穴にクレーン等を用いて吊り込んだ後に
複数の作業者がケーシングの下部より大径ナットをネジ
込んで締付ける作業によって行われている。

【０００６】他方、大径接合ボルトの締付力を得る方法
には、接合ボルト本体内の軸方向に設けた中空孔にピス
トンを収納し、油や水等の非圧縮流体を加圧導入して接
合ボルトを伸ばして締付力を得る方式（以下流体加圧方
式と称す）と接合ボルト本体内の軸方向に設けた中空孔
に電気式ヒータを挿入して加熱する方式（以下電気式ヒ
ータ方式と称する）が採られている。さらに、電気式ヒ
ータの代替として高温に加熱した空気または熱容量の高
い特殊ガスを中空穴に送気し、接合ボルトを軸方向に伸
ばす方式もある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
たように本数の多い接合ボルトにそれぞれナットを螺合
するには、主に複数の作業者によって重いナットを所定
の場所からケーシングの下部まで運び、ボルトにナット
をネジ込んで締付けているため、ナットの螺合作業に多
くの手間と時間がかかる。また、流体加圧方式によりボ
ルトに締付力を発生させるために用いられる油圧シリン
ダーは、上半部のケーシングに設けられた接合ボルトの
頂部に螺合させるためにケーシング接合面よりやや下が
った位置に設けた上部足場と据付開口部内に設けた下部
足場との間を作業者が頻繁に往復することになり、多く
の労力を必要とする問題がある。

【０００８】また、ケーシングに設けられる接合ボルト
には開口部の壁面近傍で、且つ奥まった位置に配列され
るボルトもあり、重い大径ナットを作業者が開口部内に
設けた下部足場から接合ボルト下方から大径ナットを螺
合するのは、作業者の作業姿勢が悪くなるために、作業
能率が下がると共に安全上の問題がある。

【０００９】一方、機器停止直後に前述の電気式ヒータ
により、ケーシングボルトの分解作業をする場合は、機
器全体が高温のため、作業者が近寄れないばかりでなく
接合ボルトだけを伸ばすためには、フランジ部との熱膨
脹差が起きる状態まで冷却してから作業することにな
り、定期点検期間の工期を図る上で問題がある。

【００１０】また、ケーシングにボルトを取付組立てる
場合においても、接合ボルトを伸延させる作業もヒータ
による加熱作業と伸びたボルトを自然冷却または強制冷
却する時間は次作業を行う上で待ち時間となり、定期点
検工事期間を短縮できない要因となっている。

【００１１】本発明は上記の問題点を解決し、作業者に
負担をかけることなく、機器の接合フランジ部に隣接
し、且つ狭い場所に設けられた接合ボルトにナットおよ
び油圧シリンダーの各々収納スタッカより順次供給し、
且つ収納することができるハンドリング装置を提供する
ことを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような目
的を達成するため、次のような手段によりハンドリング
装置を構成するものである。 （１）水平旋回可能に支持された固定ハウジングと、こ
の固定ハウジングの側面に軸方向にスライド移動可能に
且つ上下方向に回動可能に保持され、先端部に操作スイ
ッチを設けた操作アームと、前記固定ハウジング内に保
持部を挿入して回転自在に保持され、且つ内部に駆動モ
ータを設けた旋回ハウジングと、この旋回ハウジングの
先端部にガイドを介して取付けられた作業ヘッドとを備
え、作業ヘッドは、回転筒の上面にナットを保持して回
転させる複数個の回転爪が取付けられ、その外周に円筒
状のリングガイドを設けた位置決め機構と、前記回転筒
の上面にその中心より等配に配置され、ナット締付時に
加圧流体をボルトの中空部に挿入されたロッドに与えて
ボルトを軸方向に延ばすための加圧シリンダの頭部を保
持する複数個のクランプ爪と、前記回転筒内に設けら
れ、駆動源により作動するリンクに前記クランプ爪を連
結してこのクランプ爪を把持または解放動作させるクラ
ンプ機構と、前記旋回ハウジングの先端部のベース上に
固定軸により回転可能に支持された歯車と一体の回転体
と前記回転筒の下面に固定軸を中心に回転可能に設けら
れた支持リングとの間を筒形の弾性体により支持して加
圧流体が給排される部屋を構成すると共に、前記回転筒
の固定軸および前記歯車の固定軸とをたわみ継手により
接続した調心機構と、前記歯車に前記旋回ハウジング内
に設けられた駆動モータの回転が伝達され、この回転を
前記歯車の回転体と前記支持リングとを連結した支柱を
介して前記回転筒に伝達する回転伝達機構から構成され
る。 （２）水平旋回可能に支持された固定ハウジングと、こ
の固定ハウジングの側面に軸方向にスライド移動可能に
且つ上下方向に回動可能に保持され、先端部に操作スイ
ッチを設けた操作アームと、前記固定ハウジング内に保
持部を挿入して回転自在に保持され、且つ内部に駆動モ
ータを設けた旋回ハウジングと、この旋回ハウジングの
先端部にガイドを介して取付けられた作業ヘッドとを備
え、作業ヘッドは、回転筒の上面にナットを保持して回
転させる複数個の回転爪が取付けられ、その外周に円筒
状のリングガイドを設けた位置決め機構と、前記回転筒
の上面にその中心より等配に配置され、ナット締付時に
加圧流体をボルトの中空部に挿入されたロッドに与えて
ボルトを軸方向に延ばすための加圧シリンダの頭部を保
持する複数個のクランプ爪と、前記回転筒内に前記クラ
ンプ爪に連結させて設けられ、駆動源により作動させて
前記クランプ爪を把持または解放動作させるリンク機構
と、前記旋回ハウジングの先端部のベース上に固定軸に
より回転可能に支持された歯車と噛合する歯車を有しベ
ース上に固定軸を中心に回転自在に支持された回転リン
グに前記回転筒を支持する固定軸を球面軸受により支持
すると共に、前記回転リングの上面に複数個のボール継
手を等配に設け、前記回転筒を支持する支持金具に前記
ボール継手と同位置の球面軸受にボール継手軸を挿入
し、各々のボール継手軸にバネを介挿して支持金具に作
用する外力に応じて自在に調心する調心機構と、前記歯
車に前記旋回ハウジング内に設けられた駆動モータの回
転が伝達され、この回転を前記回転リングの歯車を介し
て前記回転筒に伝達する回転伝達機構とから構成され
る。 （３）コ字形のスライドフレームと、このスライドフレ
ームの適宜箇所が挿入され、ガイド軸によりスライドフ
レームの両側面を支持するコ字形の揺動フレームと、こ
の揺動フレームの背面をガイド軸にバネを介挿して軸方
向に移動可能に弾性的に支持したサポートと、前記スラ
イドフレームの凹部空間に軸受により支承させて軸方向
に配設された送りネジと、前記スライドフレームに取付
けられ前記送りネジに螺合した送りナットを回転させる
駆動機構と、前記スライドフレームの上、下部の前記送
りナットに作業面が互いに向合うようにして回転自在に
取付けられた作業ヘッド、前記スライドフレーム上部に
取付けられ平行に開閉動作してナットを把持する位置決
めハンドとを備え、作業ヘッドは、回転筒の上面にナッ
トを保持して回転させる複数個の回転爪が取付けられ、
その外周に円筒状のリングガイドを設けた位置決め機構
と、前記回転筒の上面にその中心より等配に配置され、
ナット締付時に加圧流体をボルトの中空部に挿入された
ロッドに与えてボルトを軸方向に延ばすための油圧シリ
ンダの頭部を保持する複数個のクランプ爪と、前記回転
筒内に設けられ、駆動源により作動するリンクに前記ク
ランプ爪を連結してこのクランプ爪を把持または解放動
作させるクランプ機構と、前記旋回ハウジングの先端部
のベース上に固定軸により回転可能に支持された歯車と
一体の回転体と前記回転筒の下面に固定軸を中心に回転
可能に設けられた支持リングとの間を筒形の弾性体によ
り支持して加圧流体が給排される部屋を構成すると共
に、前記回転筒の固定軸および前記歯車の固定軸とをた
わみ継手により接続した調心機構と、前記歯車に前記旋
回ハウジング内に設けられた駆動モータの回転が伝達さ
れ、この回転を前記歯車の回転体と前記支持リングとを
連結した支柱を介して前記リング筒に伝達する回転伝達
機構から構成される。 （４）コ字形のスライドフレームと、このスライドフレ
ームの適宜箇所が挿入され、ガイド軸によりスライドフ
レームの両側面を支持するコ字形の揺動フレームと、こ
の揺動フレームの背面をガイド軸にバネを介挿して軸方
向に移動可能に弾性的に支持したサポートと、前記スラ
イドフレームの凹部空間に軸受により支承させて軸方向
に配設された送りネジと、前記スライドフレームに取付
けられ前記送りネジに螺合した送りナットを回転させる
駆動機構と、前記スライドフレームの上、下部の前記送
りナットに作業面が互いに向合うようにして回転自在に
取付けられた作業ヘッドと、前記スライドフレーム上部
に取付けられ平行に開閉動作してナットを把持する位置
決めハンドとを備え、作業ヘッドは、回転筒の上面にナ
ットを保持して回転させる複数個の回転爪が取付けら
れ、その外周に円筒状のリングガイドを設けた位置決め
機構と、前記回転筒の上面にその中心より等配に配置さ
れ、ナット締付時に加圧流体をボルトの中空部に挿入さ
れたロッドに与えてボルトを軸方向に延ばすための加圧
シリンダの頭部を保持する複数個のクランプ爪と、前記
回転筒内に前記クランプ爪に連結させて設けられ、駆動
源により作動させて前記クランプ爪を把持または解放動
作させるリンク機構と、前記旋回ハウジングの先端部の
ベース上に固定軸により回転可能に支持された歯車と噛
合する歯車を有しベース上に固定軸を中心に回転自在に
支持された回転リングに前記回転筒を支持する固定軸を
球面軸受により支持すると共に、前記回転リングの上面
に複数個のボール継手を等配に設け、前記回転筒を支持
する支持金具に前記ボール継手と同位置の球面軸受にボ
ール継手軸を挿入し、各々のボール継手軸にバネを介挿
して支持金具に作用する外力に応じて自在に調心する調
心機構と、前記歯車に前記旋回ハウジング内に設けられ
た駆動モータの回転が伝達され、この回転を前記回転リ
ングの歯車を介して前記回転筒に伝達する回転伝達機構
とから構成される。

【００１３】

【作用】上記（１）または（２）のような構成のハンド
リング装置にあっては、流体加圧方式により大径ボルト
を軸方向に延ばす加圧シリンダを把持する作業ヘッドが
設けられているので、大径ナットの重さを荷重補償して
バランスさせることができ、目的の位置まで作業者に重
いナットを持たせることなくケーシングフランジ部に配
置された大径接合ボルトの頂部と下部に操作ハンドルに
軽い操作力を与えるだけで螺合作業を行うことができ
る。

【００１４】また、螺合作業時には、作業ヘッドに内蔵
した調心機構とナットの傾きを補正するリングガイドの
働きにより、螺合時にネジのカジリを起すことなく螺合
作業を行うことができる。

【００１５】さらに、作業ヘッドにはナット口径に則し
た回転爪に交換して回転を伝達することで、隣接して間
隙の少ない場所に配された接合ボルトに対してもナット
を螺合することができる。

【００１６】特に上記（２）のような構成のハンドリン
グ装置にあっては、作業ヘッドの径方向の寸法Ｅを上記
（１）に比べて小さくできるので、小径のナットにも対
応させることができと共に、装置の簡素化および小形化
を図ることができる。

【００１７】上記（３）または（４）のような構成のハ
ンドリング装置にあっては、位置決めハンドでナットを
把持して揺動フレームをボルトの垂直方向と水平方向に
追従させることにより、ボルトと作業ヘッドの位置を決
めることができる。

【００１８】また、スライドフレームの上、下部には作
業ヘッドが設けられているので、下ナットと加圧シリン
ダを各々専用で使用することが可能となり、作業者がケ
ーシングが設置された開口部の下に設けられた足場およ
び床からケーシングまで渡した上足場に移動することな
く、遠隔操作で大径ナットおよび加圧シリンダの螺合作
業を行うことができる。

【００１９】

【実施例】以下本発明の第１の実施例を図面を参照して
説明する。図１および図２は自走式バランスアーム方式
のハンドリング装置の構成例をそれぞ示す正面図で、図
１は上半部のケーシングへの作業状態を示し、図２は下
半部のケーシングへの作業状態を示す。

【００２０】図１および図２において、１００はステア
リング機能付きの走行駆動輪１０１を備えた自走式台車
で、この自走式台車１００の上には平行式リンクのアー
ム１０４を支持し、且つこのアーム１０４を上下方向、
前後方向に移動可能で、旋回動作可能な旋回部１０２が
搭載され、この旋回部の後部にはハンドリング装置を任
意の位置に自由に移動させて位置決めを行うための制御
盤１０３が設けられている。

【００２１】上記旋回部１０２に支持された平行式リン
クのアーム１０４のアームの先端には、エクステンショ
ンアーム１０６の一端が連結され、このエクステンショ
ンアーム１０６の他端に、水平旋回する軸を内蔵し且つ
荷重を検知するモーメントブロック１０５が取付けら
れ、このモーメントブロック１０５の先端にはナットラ
ンナ２００が連結されている。

【００２２】また、旋回部１０２本体には、図示しない
サーボモータによりラックピニオンギア機構を駆動して
回転運動を上下運動に変換する機能と、モーメントブロ
ック１０５に設けたロードセルにより検出されたモーメ
ントブロック１０５より先端に加わる垂直荷重の検知信
号が図示しないサーボモータのコントローラに伝達され
ると、この荷重とバランスしたトルクをサーボモータか
らラックに伝えてモーメントブロック１０５の先端にか
かる垂直荷重を静止させる機能とを備え、且つこの静止
状態において外部より可変抵抗器を調整して任意の電圧
をサーボモータに与えることにより、その指令電圧に従
い上下移動するホイスト機能が付加されている。

【００２３】なお、図１および図２において、４０１は
上部ケーシング、４０２は下部ケーシング、５００はこ
れら上部ケーシング４０１および下部ケーシング４０２
のフランジ部を接合するボルトである。また、４０５は
自走台車１００が移動する基礎、４０３はこの基礎４０
５上に取付けられ、上部ケーシング４０１側から作業を
行うための上部足場、４０４は基礎４０５にケーシング
側の開口部に向けて取付けられた下部足場である。さら
に、３００は基礎４０５上に移動し、上部ケーシング４
０１および下部ケーシング４０２のフランジ部を接合す
るボルト５００に螺合するナットを供給する詳細を後述
するナットストッカである。

【００２４】ここで、上記ナットランナ２００の構成を
図３および図４により詳細に説明する。図３はナットラ
ンナ２００の平面図、図４はその要部を断面して示す側
面図である。

【００２５】図３および図４において、２１０はモーメ
ントブロック１０５に内蔵するベアリングにより水平旋
回可能に支持された固定ハウジングで、この固定ハウジ
ング２１０内に旋回ハウジング２０９の端部に設けられ
た筒形軸受２０６が回転自在に挿入され、また旋回ハウ
ジング２０９の先端にはガイド２０８を介して作業ヘッ
ド２５０が取付けられている。

【００２６】この旋回ハウジング２０９内には駆動モー
タ２１４が設けられ、その回転を出力軸端に取付けられ
た歯車２５７ａを介して作業ヘッド２５０に伝達できる
ようになっている。

【００２７】また、固定ハウジング２１０の下部には旋
回ハウジング２０９に達するロックボルト２０７が設け
られている。さらに、旋回ハウジング２０９の側面に
は、反転ハンドル２１２が折畳み自在に取付けられてい
る。

【００２８】したがって、ロックボルト２０７を緩めて
反転ハンドル２１２を筒形軸受２０６を軸中心に回すこ
とにより、作業ヘッド２５０の向きを反転させることが
可能である。

【００２９】一方、２０１は適宜離間して平行に設けら
れた一対のスライド管で、このスライド管２０１の先端
には操作スイッチが設けられた操作箱２０２ａ，２０２
ｂが取付けられ、他端側の管上にはスライド管を軸方向
にスライド移動可能に且つ上下方向に回動可能に保持す
るクランプ２０３ａ，２０３ｂが設けられ、これらは操
作アーム２２０を構成している。この操作アーム２２０
のクランプ２０３ａ，２０３ｂに固定ハウジング２１０
の両側面に一端が連結された固定管２１１の他端間を連
結する軸が回転節２０４ａ，２０４ｂを介して接続され
ている。

【００３０】また、一対のスライド管２０１の先端側に
近い適宜の位置間に取付けられて固定軸にディスプレイ
２０５およびモニタ２１３が取付けられている。したが
って、操作者はディスプレイ２０５およびモニタ２１３
を見ながら操作箱２０２ａ，２０２ｂの操作スイッチを
操作して、例えばクランプ２０３ａ，２０３ｂに設けら
れた図示しない例えば空圧シリンダを作動させることに
より、操作アーム２２０の長さを任意に変更できるよう
になっている。

【００３１】次に作業ヘッド２５０の構成を図５により
詳細に説明する。図５は作業ヘッド２５０の縦断面図を
示すもので、２５７ａは旋回ハウジング２０９と一体的
に設けられたベースに垂直に軸２６３を軸受により支承
してなる歯車で、この歯車２５７ａは駆動モータ２１４
の出力軸に連結され、駆動モータ２１４の回転を歯車２
５７ａに伝達可能にしてある。

【００３２】また、ベースに垂直に取付られた軸中心部
に貫通穴を有する固定軸２５４ａに歯車２５７ａと噛合
する歯車２５７ｂが軸受を介して回転自在に取付けられ
ている。この歯車２５７ｂの上部には回転体が一体的に
設けられている。

【００３３】さらに、２６１はその中心軸が固定軸２５
４ａと同軸的になるように設けられた回転筒で、この回
転筒２６１はガイドブラケット２０８ａにサポート２０
８ｂを介して支持されている。これらガイドブラケット
２０８ａおよびサポート２０８ｂはガイド２０８を構成
している。

【００３４】上記回転筒２６１の下部開口面には中心部
に軸挿通穴を有する取付リング２６０が取付けられ、そ
の軸挿通穴に軸中心部に貫通穴を有する固定軸２５４ｂ
を回転筒２６１内に挿通させて設けると共に、この固定
軸２５４ｂの軸端部に回転筒２６１の上部開口面を閉塞
する上板の中心部に取付けられた固定軸２５４ｃと同軸
的に接続されている。この固定軸２５４ｃには撮像手段
としてＣＣＤカメラ２５６がその軸中心穴に撮像面を回
転筒２６１の上板中心部に設けられた穴より上方に臨ま
せて設けられる。

【００３５】また、固定軸２５４ｂの取付リング２６０
側端に形成されているフランジ部と固定軸２５４ａの上
端とをたわみ継手２２５により結合すると共に、取付リ
ング２６０の下面と歯車２５７ｂに有する回転体の上面
との間に軸方向に伸縮可能な筒状の弾性体として例えば
フレキシブル胴体２５９が接続され、これらは調心機構
を構成している。

【００３６】さらに、歯車２５７ｂに有する回転体の周
面に支柱２５８の下端部を取付け、その上端には回転筒
２６１の軸方向への移動範囲を規制し、且つ歯車２５７
ｂの回転を回転筒２６１に伝達するロックピン２５８ｂ
が取付けられている。

【００３７】上記ＣＣＤカメラ２５６はベース側より固
定軸２５４ｃ、２５４ｂとたわみ継手２５５および固定
軸２５４ａに設けられた軸中心穴を通して配設されたケ
ーブル２８０に接続され、またフレキシブル胴体２５９
と取付リング２６０および歯車２５７ｂに有する回転体
とで形成される部屋にはベース側より固定軸２５４ａを
貫通させて設けられた穴を通して加圧流体ホース２７９
ｂより圧力流体が流入できるようになっている。

【００３８】また、固定軸２５４ｂと取付リング２６０
との間をシール２６２ｃで、固定軸２５４ｂとたわみ継
手２５５間をシール２６２ｂで、固定軸２５４ａと歯車
２５７ｂに有する回転体との間をシール２６２ａでそれ
ぞ圧力流体に対して密封する構成としてある。

【００３９】一方、２５２は回転筒２６１の上板の周縁
部に等間隔を存して取付けられた複数個、例えば３個の
回転爪で、この回転爪２５２にはナットおよび油圧シリ
ンダ５０１を所定位置に案内するリングガイド２５１が
取付けられ、このリングガイド２５１に沿って挿入され
るナット又は油圧シリンダ５０１を爪位置に対応させて
設けられた溝に回転爪２５２を係合させて保持する位置
決め機構を構成している。

【００４０】また、２５３は回転筒２６１の上板面に等
間隔を存して設けられた複数個、例えば３個のクランプ
爪で、このクランプ爪２５３はＡ−Ａ矢視図に示すよう
に上板の中心部に向けて配設された一対のガイド２７５
ａ，２７５ｂに移動可能に保持されている。また、クラ
ンプ爪２５３の基端部の下面中心に回転筒２６１の上板
を貫通させて設けられた連結ピン２７０ｄの一端が結合
され、この連結ピン２７０ｄの他端に回転筒２６１内に
設けられたクランプ機構２７０に連結され、このクラン
プ機構２７０の動作によりクランプ爪２５３を上板の中
心部に向けて水平方向に移動させ、油圧シリンダ５０１
に設けられた溝に係合したり、これとは逆方向に動作さ
せて係合を解除したりできるようになっている。

【００４１】図６はかかるクランプ機構２７０の構成を
詳細に説明するための斜視図を示すものである。図６に
示すように単動引込形シリンダ２７４のロッド先端に先
端金具２７６を取付けると共に、単動引込形シリンダ２
７４本体の後部に設けた後部金具２７８に連結ピン２７
０ａを垂直に立てて滑合支持し、回転筒２６１の上板に
単動引込形シリンダ２７４を吊支する。

【００４２】上記先端金具２７６上面に、連結ピン２７
０ｅを垂直に立ててＬリンク２７１の一端を回動可能に
支持し、Ｌリンク２７１のもう一端を回転筒２６１の内
側面に固定した支持金具２７７の溝に挟を挟んで連結ピ
ン２７０ｂにて回動可能に支持する。

【００４３】また、Ｌリンク２７１の中途に設けた孔に
は、Ｌリンク２７１が入込む幅の溝を有するリンク２７
２の一端を連結ピン２７０ｃにより回動可能に支持す
る。さらに、上記リンク２７２のもう一端は、回転筒２
６１の中心からＡ，Ｂ，Ｃ点を通る直線で結ぶ同一線上
には回転筒２６１の上板に設けた長孔溝を配し、この長
孔溝の両側に平行に配設された一対のガイド２７５ａ，
２７５ｂに各々設けた凹溝部にクランプ爪２５３の凸部
を摺動可能に組込み、クランプ爪２５３の下部に前述し
た連結ピン２７０ｄが挿入されている。

【００４４】また、回転筒２６１の上板にはＬリンク２
７１とリンク２７２、連結ピン２７０ｂ，２７０ｃ，２
７０ｄが同一直線で並ぶ位置でＬリンク２７１の内側の
コーナにストッパーピン２７３の外径が接する位置に固
定している。

【００４５】このような構成のクランプ機構２７０を図
５に示すように回転筒２６１内に設け、単動引込形シリ
ンダ２７４に固定軸２５４ａ、歯車２５７ｂに有する回
転体および取付リング２６０を通して配設された加圧流
体ホース２７９ａを接続してベース側から加圧流体を給
排することにより、油圧シリンダ５０１を把持したり、
クランプを解除したりすることができる。

【００４６】ここで、その動作について述べる。単動引
込形シリンダ２７４は常時シリンダに組込まれたスプリ
ングによりロッドが延びた状態にあり、ストッパーピン
２７３がＬリング２７１の内側のコーナに接しているた
め、動作限界となる。

【００４７】この時Ｌリンク２７１とリンク２７２に、
それぞれ回動可能に支持された連結ピン２７０ｂ，２７
０ｃ，２７０ｄは図７（ａ）に示すように回転筒２６１
の中心を通る直線上に並び、リンク２７２に固定した連
結ピン２７０ｄに挿入されたクランプ爪２５３がガイド
２７５ａ，２７５ｂに沿って回転筒２６１の上板の中心
に向かって移動することにより、予めリングガイド２５
１の内径に油圧シリンダ５０１の外径を挿入することに
より回転筒２６１の中心近傍に位置合わせされた油圧シ
リンダ５０１の頭部に設けた凹溝部に前記クランプ爪２
５３が移動し、把持する状態となる。

【００４８】従って、このような構成のクランプ機構２
７０を回転筒２６１内の円周等配位置に最低３個水平状
態にして設けることにより、クランプ爪２５３で油圧シ
リンダ５０１の頭部を安定した状態で把持することがで
きる。

【００４９】一方、把持を解除する場合は、単動引込形
シリンダ２７４に図示しない加圧流体口に加圧流体ホー
ス２７９ａを経由して加圧流体を供給することにより、
単動引込形シリンダ２７４のシリンダロッドが後退し、
Ｌリンク２７１が連結ピン２７０ｂを支点に摺動するこ
とでＬリンク２７１とリンク２７２を支持する連結ピン
２７０ｃを作用点として回転筒２６１の外周方向に移動
することができる。

【００５０】この時、リンク２７２に設けた連結ピン２
７０ｄは、回転筒２６１の上板に設けた長孔溝で移動方
向が制限されることにより、図７（ｂ）に示すように長
孔溝に沿ってクランプ点Ｓからアンクランプ点Ｒまでの
距離Ｌを移動する。

【００５１】次に図１および図２に示したナットスタッ
カ３００の構成を図８乃至図１０を参照しながら説明す
る。図８は下ナットスタッカの正面図、図９は下ナット
スタッカの平面図、図１０は下ナットスタッカの送出し
機構を示す図である。

【００５２】図８および図９において、移動台車３０１
の上部に円環状のプレート３０２を設け、このプレート
３０２を円周方向に等間隔を存して配置された複数個、
例えば４個の旋回軸受３０３により旋回可能に支持さ
れ、またプレート３０２の穴周面に接する位置に例えば
４個のガイド軸受３０４を等間隔を存して設け、これら
のガイド軸受３０４を移動台車３０１上に取付けられた
支持部材に支持されている。

【００５３】また、プレート３０２上には４個の支持フ
レーム３０５が周方向に等間隔を存して垂直にしてそれ
ぞれ取付けられている。この支持フレーム３０５は、図
１０に示すように対向する一対のフレーム部材３０５
ａ，３０５ｂの対向面に径方向に矩形溝が設けられたガ
イド３２０がそれぞれ取付けられ、このガイド３２０の
矩形溝にＴ字形のハンガ３２１の水平部の一端が挿入さ
れて支持されている。

【００５４】また、ガイド３２０の直下のフレーム部材
３０５ａ，３０５ｂに軸３２３が取付けられ、その軸端
に巻かれた定圧バネ３２２によりＴ字形のハンガ３２１
の垂直部に定圧が加えられている。さらに、これらＴ字
形のハンガ３２１の水平部の他端部間に下ナット５０７
をその外周面に形成された溝段部に係合させて設けられ
ている。

【００５５】これらガイド３２０、ハンガ３２１、軸３
２３および定圧バネ３２２はナット支持機構３２１を構
成し、このナット支持機構３２１は支持フレーム３０５
の垂直方向に適宜の間隔を存して複数個それぞれ設けら
れている。

【００５６】一方、移動台車３０１上のプレート３０４
の穴中心位置にプッシャフレーム３０８が垂直に取付け
られると共に、このプッシャフレーム３０８に送りネジ
３０７を近接させて平行に設けられている。このプレシ
ャアーム３０８は門型で構成され、両内側にガイドレー
ル３２４が設けられ、これらガイドレール３２４にプッ
シャ３０６が垂直方向に移動可能に支持され、プッシャ
フレーム３０８の上端部に設置された駆動装置３０９で
送りネジ３０７を回転駆動することにより、プッシャ３
０６を垂直方向に移動できるようになっている。

【００５７】このプッシャ３０６は油圧シリンダと油圧
により水平方向に移動するピストンロッドから構成さ
れ、このピストンロッドにより支持フレーム３０５のナ
ット支持機構３２１に支持された下ナットを支持フレー
ム３０５の外方へ水平移動させるものである。

【００５８】次に上記のように構成されたハンドリング
装置の動作を述べるに、ここでは図１１の流体加圧方式
による接合ボルトの組立作業について説明する。図１１
は、接合ボルトの組立作業を説明するための構成図を示
すものである。図１１において、５００は上部ケーシン
グ４０１および下部ケーシング４０２のフランジ接合部
に設けられた貫通孔に挿通させて設けられたボルトで、
このボルト５００には軸方向中心部に中空孔が設けられ
ると共に、軸方向のほぼ中間部を除く外周にネジ部が形
成されている。

【００５９】また、かかるボルト５００の上方側ネジ部
に上部ケーシングのフランジ４０１の上面に位置させて
上ナット５０６が螺合し、ボルト５００の下方側ネジ部
に下部ケーシングのフランジ４０２の下面に位置させて
下ナット５０７が螺合している。

【００６０】さらに、ボルト５００の頂部にボルト５０
０に伸びを発生させる油圧シリンダー５０１が設けられ
ている。この油圧シリンダー５０１はシリンダー内に形
成されたナットと同様のネジ溝にボルト５００の頂部に
形成されたネジ部を螺合させ、またボルト５００の中空
孔に挿入されているロッド５０４を押圧するピストン５
０２を備えている。さらに、油圧シリンダ５０１の上部
には作業ヘッド２５０が設けられている。

【００６１】なお、図中５０３はピストン５０２のシリ
ンダーとの摺接面に取付けらたシールである。このよう
なボルト接合構成において、機器停止から直ぐにナット
の螺合作業を行うことができるが、油圧シリンダーには
ナットと同等のネジ部を形成し、且つボルトを伸ばすた
めのピストンを内蔵する構成のため、形状を比較すると
ナットの軸方向長さの約２倍にもなる。従って、油圧シ
リンダ１個の重量が９０kgとなり、手作業でネジ込む方
法では油圧シリンダのネジがボルトとの接触部で偏心し
ながら回転する可能性がある。このため、ボルトとネジ
がスムーズに噛み込まず、最悪の状態としてネジ山同志
のカジリを引き起こすことになり、油圧シリンダーによ
る螺合作業ができなくなる。

【００６２】また、ボルトにナットおよび油圧シリンダ
ーをネジ込む場合、何ずれもボルトは上ナットだけで吊
り下げられた状態にあり、ネジ込みした場合、ケーシン
グ座面とナット座面との接触面の摩擦だけではボルトと
ナットが共回りを起こし、ネジ込み作業ができなくな
る。

【００６３】しかし、上記実施例のハンドリング装置を
用いれば、上記のような問題を解消することができる。
ここで、上記実施例のハンドリング装置による接合ボル
トの組立て作業手順について説明する。 （１）前段取り ボルト５００の頂部には、上ナット５００がネジ込ま
れ、上半部のケーシング４０１および下半部のケーシン
グ４０２のフランジに設けられた貫通孔に挿入され、吊
下げ支持されている。また、ボルト５００の中空孔には
ロッド５０４が挿入されている。

【００６４】この状態から図１に示す自走台車１００と
ナットスタッカ３００を基礎４０５上を走行させ、アー
ム１０４にエクステンションアーム１０６を介して取付
られたナットランナ２００の動作範囲１１０内にそれぞ
れ配置する。 （２）下ナットのハンドリング 図８乃至図１０に示すようにナットスタッカ３００に有
するナット支持機構３５０により支持された下ナット５
０７を駆動装置３０９でハンガー３２１を押出す位置ま
で昇降させ、プッシャフレーム３０８に内蔵したシリン
ダを前進させ、ガイド３２０に沿ってハンガー３２１を
引渡し位置Ｎまで移動させる。

【００６５】この時、ハンガー３２１はフレーム３０５
と軸３２３によって支持されているため、定圧バネ３２
２が伸長する。この状態で図３および図４に示すナット
ランナ２００を操作アーム２２０と図１に示す移動台車
１００に搭載されている旋回台１０２に取付け支持され
た平行式リンクアーム１０４とこのアーム１０４先端に
取付けられたエクステンションアーム１０６とこのエク
ステンションアーム１０６の先端に取付けられたモーメ
ントブロック１０５とこのモーメントブロック１０５の
先端に取付けられたナットランナ２００を操作アーム２
２０での引渡し位置Ｎの下部まで移動させ、図５に示す
ＣＣＤカメラ２５６により撮像され、モニタ２１３に映
し出される映像で確認しながらリングガイド２５１を下
ナット５０７の外形に差し込んで軸心を合わせる。

【００６６】次に図３および図４に示す操作箱２０２ａ
に設けられたスイッチを操作して駆動モータ２１４を動
作させ、図５に示す歯車２５７ａ，２５７ｂを介して支
柱２５８に回転を伝達し、回転筒２６１を回しながら、
回転筒２６１の上板に等配した回転爪２５２０下ナット
５０７の面に等配に設けた矩形溝５０７ａに合わせて嵌
込み、アーム１０４をホイスト機能で持上げて図１０に
示すハンガー３２１から引出す。この場合、回転爪２５
２と下ナット５０７の溝合せ作業時の回転は、ＣＣＤカ
メラ２５６のモニタ２１３に映し出される映像を見なが
ら微速で行うことにより容易に位置を合せせることがで
きる。 （３）ボルトと下ナットの位置合せ ナットランナ２００に下ナット５０７を乗せた状態で、
図２に示すようにボルト５００の下方にナットランナ２
００を移動させ、下ナット５０７のネジ孔を通して図３
および図４に示すＣＣＤカメラ２５６のモニター２１３
に映し出される映像とボルト５００の下方より見えるボ
ルト５００の外形の映像にナットランナ２００をバラン
スした状態でアーム１０４を移動させ、ボルト５００の
先端に下ナット５０７を位置合せする。 （４）下ナットのネジ締め 次に下ナット５０７のネジ部が垂直になるように調整さ
れたガイドブラケット２０８ｂに回転筒２６１の外周を
当て、フレキシブル胴体２５９の内部に例えば空気を所
定圧になるように供給すると、水平軸に対して自由に動
ける状態となる。その後、駆動モータ２１４を作動させ
て回転筒２６１を回転させ、回転爪２５２で予め設定し
たトルクまで下ナット５０７を螺合させると下半部ケー
シング４０２の座面に下ナット５０７に密着させること
ができる。

【００６７】この時、フレキシブル胴体２５９内に供給
する空気の圧力は、予め下ナット５０７の重さを持上げ
る圧力に設定されている。この場合、制御盤１０３（図
１に示す）に設けられている選択スイッチにより下ナッ
ト５０７の種類に応じて選べるようになっている。

【００６８】また、下ナット５０７は取付リング２６０
の上面で自由に動けるため、ボルト５００のネジ部と下
ナット５０７のネジ孔同士がピッチエラーを起こしてカ
ジル現象を未然に防止することができる。 （５）作業ヘッドの姿勢変更 図４に示すロックボルト２０７を緩め、筒形軸受２０６
を中心に垂直方向に反転ハンドル２１２を動かすことに
より作業ヘッド２５０の姿勢を上下１８０度変えた後、
ロックボルト２０７を締める。 （６）油圧シリンダの把持 次に図１に示すナットランナ２００の動作範囲１１０内
に配置された図示しない油圧シリンダストッカ（例え
ば、ナットストッカと同様の移動式台車に吊り上げ部を
上にして配置したもの）に収納された油圧シリンダの位
置までナットランナ２００を移動させ、下ナット５０７
と位置合せすることにより、図５に示すように油圧シリ
ンダ５０１の上面に下ナット５０７に設けた溝と同等の
溝に回転爪２５２を嵌込ませる。

【００６９】一方、この時図６および図７に示す単動引
込型シリンダ２７４は、Ｌリンク２７１を連結ピン２７
０ｂを支点にストッパーピン２７３に当り止まってい
る。従って、リンク２７２が連結ピン２７０ｃでＬリン
ク２７１に連結しているため、追従して移動する。

【００７０】リンク２７２には連結ピン２７０ｄの一端
がクランプ爪２５３に設けた孔に挿入され、クランプ爪
２５３の両側面に設けられた凸部にガイド２７５ａ，２
７５ｂが嵌まり込むと共に、回転筒２６１の上板に取付
られているため、ガイド２７５ａ，２７５ｂの矩形溝に
沿ってＳ点まで移動し、単動引込型シリンダ２７４に内
蔵されているスプリングと図示していないバネで押され
ているため、連結ピン２７０ｂ，２７０ｃ，２７０ｄは
図７（ａ）に示すように回転筒２６１の中心を通る直線
上に並ぶため、外部から例えばリンク２７２に外力Ｆが
作用してもＬリンク２７１は動くことはなく、常時クラ
ンプ状態にできる。

【００７１】この状態から油圧シリンダ５０１を把持す
るためには、単動引込型シリンダ２７４に例えば空気を
所定圧供給してＬリンク２７１を引き込むと、図７
（ｂ）に示すように連結ピン２７０ｅを支点に動きＲ点
まで移動することにより、クランプ爪２５３が解放状態
となる。 （７）接合ボルトへの油圧シリンダの位置合せ 図１に示すようにナットランナ２００に油圧シリンダ５
０１を把持した状態でボルト５０９頂部にナットランナ
２００を移動させ、目視で位置合せする。この場合、図
示していない外部監視カメラを旋回ハウジング２０９に
設けることにより油圧シリンダ５０１の位置合せを容易
に行うことができる。 （８）油圧シリンダの螺合作業 上記（４）項で述べた下ナット５０７のネジ締め作業と
同様にして行えば、ネジ同志のカジリを起こすことな
く、予め設定されたトルクで螺合させて停止することが
できる。

【００７２】作業ヘッドが停止後油圧シリンダ５０１の
上部に設けた吊上げ部を把持しているクランプ爪２５３
を上記（５）項で述べた方法で作業することにより、油
圧シリンダ５０１をボルト５００に残しておくことがで
きる。

【００７３】その後、図１１に示すように油圧シリンダ
５０１の油圧給排口に設けられた継手５０８に図示しな
い油圧給排ホースを接続し、図示しない油圧制御装置か
らの制御指令により加圧流体を油圧源よりシリンダ内に
供給してピストン５０２によりロッド５０４を押し下げ
ることにより、ボルト５０９が軸方向に伸びる。この状
態で下ナット５０７を上記（４）項で述べた手順で下ナ
ット５０７を締付けることにより所定の締付け力が得ら
れる。

【００７４】所定の締付け力が得られた後は上記（６）
項で述べた接合ボルトへの油圧シリンダの位置合せ作
業、上記（５）項で述べた油圧シリンダ５０１の把持動
作、上記（７）項で述べた油圧シリンダ５０１の螺合作
業を行うことにより、油圧シリンダ５０１をボルト５０
０より取外すことができる。

【００７５】以上の手順により組立作業を行えば、流体
加圧方式による接合ボルトのハンドリングを容易に行う
ことができる。上記では接合ボルトの組立作業手順につ
いて述べたが、ケーシングの保守、点検のため、接合ボ
ルトを分解する場合にも前述したハンドリング装置を使
用しての分解作業を行うことができる。

【００７６】このように上記第１の実施例によれば、流
体加圧方式により大径ボルトを軸方向に延ばす油圧シリ
ンダを把持する作業ヘッドが設けられているので、大径
ナットの重さを荷重補償してバランスさせることがで
き、目的の位置まで作業者に重いナットを持たせること
なくケーシングフランジ部に配置された大径接合ボルト
の頂部と下部に操作ハンドルに軽い操作力を与えるだけ
で螺合作業を行うことができる。また、螺合作業時に
は、作業ヘッドに内蔵した調心機構とナットの傾きを補
正するリングガイドの働きにより、螺合時にネジのカジ
リを起すことなく螺合作業を行うことができる。さら
に、作業ヘッドにはナット口径に則した回転爪に交換し
て回転を伝達することで、隣接して間隙の少ない場所に
配された接合ボルトに対してもナットを螺合することが
できる。

【００７７】次に本発明の第２の実施例について説明す
る。図１２は本発明によるハンドリング装置の第２の実
施例における作業ヘッドの断面図を示すものであり、図
５と同一部分には同一符号を付して説明する。

【００７８】図１２において、旋回ハウジング２０９と
一体的に設けられたベースに軸受によりそれぞれ垂直に
且つ互いに噛合させて歯車２８４ａ、２８４ｂが支承さ
れ、その一方の歯車２８４ａには旋回ハウジング２０９
内に設けられた駆動モータ２１４の出力軸が連結され、
駆動モータ２１４の回転を歯車２８４ｂに伝達可能にし
てある。

【００７９】また、ベースに垂直に取付られた軸中心部
に貫通穴を有する固定軸２８６の外周に歯車を有する回
転リング２８４が軸受を介して回転自在に支持され、そ
の歯車を歯車２８４ｂと噛合させてある。

【００８０】回転リング２８４の上面にボール継手２８
１の一端が取付けられ、このボール継手２８１の他端は
支持金具２８７に設けられた穴に外輪が固定された球面
軸受２８２ｂの内輪に挿入されている。

【００８１】また、ボール継手２８１の軸部を通りボー
ル継手２８１の上面にプレート２９１が設けられ、この
プレート２９１と回転筒２６１を支持する支持金具２８
７との間にバネ２９０が設けられている。

【００８２】支持金具２８７に設けられた穴を通して回
転筒２６１の上面より若干上方に固定軸２８５が設けら
れると共に、球面軸受２８２ａによって支持され、また
固定軸２８５に設けられた穴にＣＣＤカメラがその撮像
面を上方に向けて設けられている。この場合、球面軸受
２８２ａの内輪は回転軸２８５の外周に結合され、球面
軸受２８２ａの外輪は回転リング２８４に設けられた穴
に結合されている。

【００８３】上記回転筒２６１の周縁部に複数個、例え
ば３個の回転爪２５２が取付けられ、この回転爪２５２
にはナットおよび油圧シリンダ５０１を所定位置に案内
するリングガイド２５１が取付けられ、このリングガイ
ド２５１に沿って挿入されるナット又は油圧シリンダ５
０１を爪位置に対応させて設けられた溝に回転爪２５２
を係合させて保持する位置決め機構を構成している。

【００８４】また、回転筒２６１の上面に等間隔を存し
て設けられた複数個、例えば３個のクランプ爪２５３が
回転筒２６１の上面に固定された図５に示すガイド２７
５ａ，２７５ｂの矩形溝に嵌込まれている。

【００８５】一方、支持金具２８７の下面に単動引込み
形シリンダ２７４が取付けられ、この単動引込み形シリ
ンダ２７４のロッド先端にはリング２８３が連結されて
いる。このリング２８３には、リンク２８９の一端がピ
ンにより連結され、リンク２８９の他端はクランプ爪２
５３に有する穴にピンで連結されている。

【００８６】さらに、リンク２８８の一端は回転筒２６
１にピンで固定され、リンク２８８の他端はリンク２８
９の中程に設けられた穴位置にピンで連結されている。
このような構成の作業ヘッドにおいて、ネジを螺合させ
る際に必要となる調心動作は、回転筒２６１に挿入され
たナットの重さをバネ２９０の弾性力で支えて水平状態
に支持し、球面軸受２８２ａの中心を支点として３６０
度自由に傾斜することができるため、ボルトのネジ部の
軸心に対して傾いた量をバネ２９０の力で水平状態に復
元する。

【００８７】この時、駆動モータ２１４が作動させると
その回転が歯車２８４ａ，２８４ｂ、歯車を有する回転
リング２８４、ボール継手２８１の軸で回転筒２６１に
伝達され、回転筒２６１の上面に設けた回転爪２５２を
ナットおよび油圧シリンダ５０１に設けた矩形溝に挿入
することにより、油圧ユニット５０１を接合ネジに容易
に螺合させることができる。

【００８８】また、油圧シリンダの把持は単動引込み形
シリンダ２７４に例えば所定圧の空気を供給すると、リ
ング２８３が下降し、リンク２８９はリンク２８８の一
端が回転筒２６１と固定連結して動けず、他端はリンク
２８９とピンで可動できる状態で連結しているため、リ
ンク２８９とリンク２８８で連結した点を支点にして移
動でき、リンク２８８の一端に連結しているクランプ爪
２５３はガイド２７５ａ，２７５ｂの矩形溝に沿って移
動する。

【００８９】従って、クランプ爪２５３が回転筒２６１
の外周方向に移動し、アンクランプ状態になる。また、
クランプ爪２５３を回転筒２６１の内周方向に移動する
場合は、単動引込み形シリンダ２７４に供給した空気圧
を解放することにより、単動引込み形シリンダ２７４に
内蔵したバネによって引き戻され、クランプ状態にな
る。

【００９０】以上のような構成の作業ヘッドを図１に示
すナットランナ２００の先端部に設けることにより、上
記第１の実施例と同様の作用効果を得ることができると
共に、作業ヘッドの径方向の寸法Ｅをさらに小さくでき
るので、装置の簡素化および小形化ができ、さらに前述
した実施例の図５に示す作業ヘッドより小径のナットに
も対応できる。

【００９１】なお、第１の実施例および第２の実施例で
は、ボルトの中心孔に挿入されたロッドを加圧する手段
として油圧シリンダを用いたが、水等の非圧縮流体によ
る加圧シリンダを用いてもよいことは勿論である。

【００９２】次に本発明の第３の実施例について説明す
る。図１３は本発明によるハンドリング装置の第３の実
施例の側面図であり、図１４は図１３のＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ
線に沿う矢視断面図、図１５（ａ）は図１３のＥ−Ｅ線
に沿う矢視断面図，同図（ｂ）は（ａ）の側面図であ
る。

【００９３】図１３乃至図１５において、６０７は断面
矩形状のサポートで、このサポート６０７の上下部に設
けられた穴に軸受６０９を設けると共に、ガイド軸６０
８ａを挿通して軸受６０９に支持されている。この場
合、ガイド軸６０８ａの両端には支持板が設けられ、こ
の支持板と軸受６０９の両端面間にはスプリング６０４
ａがそれぞれ介挿され、このスプリング６０４ａの弾性
力によりサポート６０７が軸方向への動きが可能になっ
ている。また、このサポート６０７の背面中央部に図示
しない走行台車に取付けるための取付座６５０が設けら
れている。

【００９４】このようなサポート６０７のガイド軸６０
８ａの一端に取付けられた支持板がコ字形の揺動フレー
ム６１３の背面に取付けられている。この揺動フレーム
６１３の凹部内に長形なコ字形のスライドフレーム６０
１が挿入され、揺動フレーム６１３の上下部の両側面に
設けられた穴より挿入されたガイド軸６０８ｂによりス
ライドフレーム６０１の両側面を支持している。この場
合、ガイド軸６０８ｂにはスプリング６０４ｂがそれぞ
れ介挿され、このスプリング６０４ｂの弾性力により軸
方向の動きを可能にしてスライドフレーム６０１と揺動
フレーム６１３との間隙が均等になるように調整できる
ようにしてある。

【００９５】上記スライドフレーム６０１の上方及び下
方部の凹部中央空間に適宜長さの送りネジ６０２をそれ
ぞれフレーム長手方向に配してその対向端側が軸受６１
６に回転自在に支持され、また送りネジ６０２の両側に
ガイド軸６１７ａ，６１７ｂをそれぞれ平行に配してそ
の対向端側が図示しない支持板を介してスライドフレー
ム６０１に支持されている。

【００９６】また、スライドフレーム６０１の上方の凹
部空間に送りナット６１４が設けられ、この送りナット
６１４の中央部に設けられたネジ孔を送りネジ６０２に
螺合させ、このネジ孔の両側に設けられた孔をガイド軸
６１７ａ，６１７ｂに挿入して送りネジ６０２の回転に
より送りナット６１４が上下方向に移動可能に支持され
ている。

【００９７】上記スライドフレーム６０１の上方及び下
方の送りナット６１４の外周よりフレーム外方に水平に
延びる支持体に図５又は図１２に示す構造の上部作業ヘ
ッド６０５および下部作業ヘッド６０６がそれぞれ取付
けられると共に、支持体上に駆動モータ６０３ａ，６０
３ｂが取付けられ、この駆動モータ６０３ａ，６０３ｂ
の回転が歯車２５７ａを介して上部作業ヘッド６０５お
よび下部作業ヘッド６０６にそれぞれ伝達されるように
結合されている。

【００９８】さらに、スライドフレーム６０１の上方の
送りネジ６０２より下方の凹部空間には適宜長さのコ字
形のフレーム６１２を背面を外方に向けて嵌込むように
取付け、このフレーム６１２の背面に平行チャック６１
１が取付けられている。この平行チャック６１１の移動
ロッド両端には位置決めハンドを構成する爪６１０ａ，
６１０ｂが取付けられ、これら爪６１０ａ，６１０ｂの
内側面には曲面を形成したゴムライニング６１５ａ，６
１５ｂがそれぞれ取付けられている。

【００９９】次に上記のように構成されたハンドリング
装置による図１１に示す流体加圧方式の作業手順を図１
６を用いて説明する。まず、図８に示すナットストッカ
より下ナットを図１６（ａ）に示すように下部作業ヘッ
ド６０６にハンドリングして下部作業ヘッド６０６をボ
ルト５００位置まで移動する。

【０１００】次にスライドフレーム６０１を下降させ、
図１６（ｂ）に示すように位置決めハンドの爪６１０
ａ，６１０ｂを解放状態にして上ナット外周をクランプ
する。その後、下部作業ヘッド６０６を上昇させ、下ナ
ットをボルト５００に螺合して下部作業ヘッドを下降さ
せる。そして、位置決めハンドの爪６１０ａ，６１０ｂ
を解放状態にした後、スライドフレーム６０１を上昇さ
せ、位置決めハンドの爪６１０ａ，６１０ｂが上ナット
を外れる位置で停止させる。

【０１０１】次に図１６（ｃ）に示すように所定の位置
に置かれた油圧シリンダまで上部作業ヘッド６０５を移
動して油圧シリンダを把持し、さらにボルト位置まで移
動する。

【０１０２】次に図１６（ｄ）に示すようにスライドフ
レーム６０１を下降し、位置決めハンドの爪６１０ａ，
６１０ｂを解放状態にして上ナット位置で停止後、上ナ
ット外周をクランプする。そして、上部作業ヘッド６０
５を回転させながら下降し、ボルトに油圧シリンダを螺
合した後、上部作業ヘッド６０５の油圧シリンダを解放
する。その後、上部作業ヘッド６０５を上昇させ、手作
業により油圧シリンダに流体を加圧供給する。次いで下
部作業ヘッド６０６を上昇し、さらに下部作業ヘッド６
０６を回転させながら上昇させ，増し締めが完了すると
下部作業ヘッド６０６を下降させ、その後スライドフレ
ーム６０１を上昇させる。

【０１０３】次に前述した手順で作業を行う場合の動作
について述べる。スライドフレーム６０１の上下移動
は、走行装置に設けた上下移動機構を用いて行ない、取
合いは走行装置に取付座を介して連結することにより行
われる。

【０１０４】上部および下部作業ヘッド６０５，６０６
は送りネジ６０２の一端に設けられた図示しない駆動モ
ータを作動させて送りネジ６０２を回転させ、、送りナ
ット６１４を移動させることにより昇降する。

【０１０５】位置決めハンド６１０は、平行チャック６
１１に空気等の圧力流体を供給すると爪６１０ａ，６１
０ｂを均等に開閉する機能により動作し、爪６１０ａ，
６１０ｂによりナット外形を把持する。この場合、爪６
１０ａ，６１０ｂの曲面部に取付けられたゴム６１５
ａ，６１５ｂにより滑らないようにしてある。

【０１０６】この動作の目的は、ハンドリング装置が走
行装置の先端に装着されて走行装置と共にケーシングに
設けたボルト位置まで移動するが、走行装置が近寄れる
範囲は例えば５００ＭＷ級の高圧外部ケーシングの場
合、保守用および機器構成上設けられたケーシング周囲
の開口部があり、最も接近しているところでも３ｍ前後
にもなる。

【０１０７】従って、重量物を持って３ｍ前後も繰出し
た状態では、到底ボルトとナットの螺合作業ができず、
走行装置を構成する上でも困難である。そこで、走行装
置で大まかな位置決めをした後に位置決めハンド６１０
で上ナットを把持することにより、揺動フレーム６１３
をボルトの垂直方向と水平方向に追従させることによ
り、ボルトと締付装置の位置を決めることができる。

【０１０８】また、下ナットおよび油圧シリンダの螺合
は図５に示す構造の作業ヘッドを備えることにより、問
題なく行うことができる。さらに、上記ハンドリング装
置は、スライドフレーム６０１の両端に作業ヘッドを備
え、下ナットと加圧シリンダ各々専用で使用できるた
め、作業者が開口部の下方に設けた足場および床からケ
ーシングまで渡した上足場に移動することなく、遠隔操
作で大径ナットおよび加圧シリンダの螺合作業を行うこ
とができる。

【０１０９】次に本発明の第４の実施例について説明す
る。図１７図および図１８は、図１３に示すハンドリン
グ装置を図１とは異なる構成の走行装置に適用した場合
の平面図および側面図である。

【０１１０】図１７および図１８に示すように、床に付
設したレール７００上にケーシングを跨ぐ一対の平行な
梁とこれら一対の梁相互間を支持する支柱により門形に
構成したフレーム７１１がその支柱下部に設けられた図
示しない走行車輪により移動可能に設けられている。ま
た、フレーム７１１の支柱の下部にＹ１軸駆動機構７１
０を設け、さらにフレーム７１１の梁部にＸ１軸駆動機
構７２０ａを設け、このＸ１軸駆動機構７２０ａの上部
にＹ２軸駆動機構７３０ａを設け、さらにこのＹ２軸駆
動機構７３０ａの上にＸ２軸駆動機構７６０ａを搭載し
ている。

【０１１１】上記Ｘ２軸駆動機構７６０ａの下面に、Ｚ
軸駆動機構７４０ａが設けられており、Ｚ軸駆動機構７
４０ａの先端に旋回軸７５０ａを設け、この旋回軸７５
０ａの先端に図１３に示す走行装置取付座６５０を連結
してハンドリング装置を装着している。

【０１１２】以上はケーシングの一側方に配設される走
行装置の構成であるが、ケーシングの他側方にも同一符
号に添字ｂを付して示す上記と全く同様に構成された走
行装置が対称的に配設されている。

【０１１３】次に上記構成の作用について述べるに、ハ
ンドリング装置６２０によるナットおよび油圧シリンダ
の螺合作業動作は既に説明しているので、ここでは走行
装置による位置決め動作を説明する。

【０１１４】ケーシングに設けられたボルト位置までハ
ンドリング装置を移動するためには、最初に大まかな移
動を行い、その後図１３に示すハンドリング装置６２０
に設けた位置決めハンド６１０でナット外形を把持して
行う。予め床に敷設してあるレール７００上をフレーム
７１１に設けたＹ１軸駆動機構７１０を駆動して走行装
置全体を移動させると共に、Ｘ１軸駆動機構７２０ａを
駆動してケーシングの近傍まで移動する。その後、Ｘ１
軸駆動機構７２０ａ上部に搭載したＹ２軸駆動機構７３
０ａの下部に設けたＺ軸駆動機構７４０ａを遠隔操作
し、上半部のケーシングより配管される蒸気管等を回避
し、前段で行った位置決め速度より低い速度で行い、作
業ヘッド２５０に内蔵したＣＣＤカメラによりボルト頂
部と下部の映像を見ながらボルト軸心と作業ヘッドの中
心を±１０mm以内に納めることができる。

【０１１５】従って、前段で説明した位置決めハンド６
１０を作動させて作業ヘッドを使うことにより、ナット
および油圧シリンダの螺合作業ができる。通常ケーシン
グをボルト結合する順番は、ケーシングの両側から対象
の位置にある物を同時に締付けて行くため、図１７、図
１８に示すようにハンドリング装置６２０を２台設けた
方がケーシングに変形を与えることなく締付けることが
でき、作業の後戻りがなく作業能率および品質を向上さ
せることができる。

【０１１６】次に本発明の第５の実施例について説明す
る。図１９は、図１３に示すハンドリング装置を図１と
は異なる構成の走行装置に適用した場合の側面図であ
る。

【０１１７】床に敷設したレール７００上にＹ軸駆動機
構８１０を移動可能に設け、このＹ軸駆動機構８１０の
上部にスライドフレーム８２０ａ，８２０ｂ，８２０ｃ
を搭載し、スライドフレーム８２０ｃの上部に旋回軸駆
動機構８３０を設けると共に、コラム８４０を取付け、
このコラム８４０にＺ軸駆動機構８５０を取付け、その
下端に走行装置取付座６５０を介して図１３に示すハン
ドリング装置６２０を装着している。この場合、レール
７００上に転倒しないように設けられたＹ軸駆動機構８
１０が図示しない駆動モータとスライドフレーム８２０
ａ，８２０ｂ，８２０ｃを順次伸縮させるための案内ガ
イドと送りネジが設けられている。

【０１１８】図１９においては、ケーシングの一側方に
設けられた走行装置の構成であるが、これと全く同一構
成の図示しない走行装置がケーシングの他側方にも設け
られている。

【０１１９】次に上記構成の作用について述べるに、こ
こでは前述同様に走行装置による位置決め動作を説明す
る。移動時にはスライドフレーム８２０ａ，８２０ｂ，
８２０ｃをＹ軸駆動機構８１０上に積重ねて収納されて
いる。この状態から最初はケーシング長手方向のＹ軸に
移動し、その後スライドフレーム８２０ａ，８２０ｂ，
８２０ｃの順番に延ばし、スライドフレーム８２０ｃの
上面に設けた旋回軸駆動装置８３０とＺ軸駆動機構８５
０を作動させることでハンドリング装置６２０をケーシ
ングに設けたボルト位置まで移動することで大まかな位
置決めができる。前段で行った位置をより近付けるため
に作業ヘッド２５０に内蔵したＣＣＤカメラによりボル
ト頂部と下部の映像を見ながらボルト軸心と作業ヘッド
の中心を±１０mm以内に納めるようにする。

【０１２０】従って、図１３に示す構成の位置決めハン
ド６１０を作動させて作業ヘッドを使うことにより、ナ
ットおよび油圧シリンダの螺合作業ができる。なお、上
記各実施例で使用されるナットストッカは、移動台車の
上部に旋回軸受けを設けると共に、プレート中央に設け
られた孔の側面に接する位置に軸受を等配し、支柱をプ
レートの外周部に等配に取付けると共に門形に構成した
プレッシャフレームをプレートの中心に設け、その両側
面にガイドレールを設けてナットを送り出しプッシャを
設け、またフレーム内側にナットを支持するハンガーを
ガイドの矩形溝に移動可能に嵌込み、さらにハンガーの
先端に定圧バネの一端を固定し、もう一端の固定側をフ
レーム側に支持させるようにしたものである。

【０１２１】従って、このような構成のナットストッカ
を用いることにより、作業ヘッドに対してナットを作業
順序に従って自動供給することが可能となり、ナットの
移動および作業ヘッドへの把持作業を迅速に行うことが
できる。

【０１２２】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、狭く
且つ奥まった場所に作業者が入り込むことなく、作業ヘ
ッドの操作を手元で容易に操作することができので、安
定した作業姿勢で大径ナットや軸力発生ナットを接合ボ
ルトに位置合せすることができ、ネジのカジリを起すこ
となく螺合作業を行うことができるハンドリング装置を
提供できる。

【０１２３】また、本発明によるハンドリング装置を自
走式走行台車上に荷重補償するバランスアーム機能を持
たせ、大径ナットおよび軸力発生ナット収納し、作業順
に従い各々のナットを供給できるナットストッカを用い
ることにより、作業者は重いナットを等を直接運ぶ必要
がなく、所定位置に置かれたそれぞれのストッカより作
業ヘッドにバランスジョウタイで把持させて支持するこ
とにより、作業者がバランスアームに軽い操作力を与え
るだけでケーシングフランジ部に設けられた接合ボルト
位置まで大径ナットおよび軸力発生ナットを移動するこ
とができる。

【０１２４】従って、作業ヘッド内に設けられたＣＣＤ
カメラにより奥まった位置に配置された接合ボルトに大
径ナットを容易に位置合せすることができるので、作業
者に負担をかけることなく、螺合作業を行うことができ
ると共に、大幅に作業時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるハンドリング装置の第１の実施例
を示す上半部ケーシングへの作業状態時における正面
図。

【図２】同実施例を示す下半部ケーシングへの作業状態
時における正面図。

【図３】同実施例におけるナットランナを示す平面図。

【図４】同実施例におけるナットランナの要部を断面し
て示す側面図。

【図５】同実施例における作業ヘッドの内部構成を詳細
に示す断面図。

【図６】同じく作業ヘッドにおけるクランプ機構の構成
を詳細に示す斜視図。

【図７】図５をＡ方向から見たクランプ機構を示すもの
で、（ａ）はクランプ状態時の作用説明図、（ｂ）はア
ンクランプ状態時の作用説明図。

【図８】同実施例のハンドリング装置にナットを供給す
るための下ナットストッカを示す正面図。

【図９】同じく下ナットストッカを示す平面図。

【図１０】図９をＣ−４Ｂ４から見た下ナットストッカ
の送り出し機構の断面図。

【図１１】同実施例において、流体加圧方式による接合
ボルトの組立作業を説明するための構成を示す断面図。

【図１２】本発明によるハンドリング装置の第２の実施
例における作業ヘッドの内部構成を示す断面図。

【図１３】本発明によるハンドリング装置の第３の実施
例における作業ヘッドを示す側面図。

【図１４】図１３のＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ線に沿う矢視断面図

【図１５】図１３のＥ−Ｅ線より断面して示し、（ａ）
は平面図、（ｂ）は側面図。

【図１６】第３の実施例における作業ヘッドによる作業
手順の説明図。

【図１７】本発明の第４の実施例として、第３の実施例
における作業ヘッドを門型方式の走行装置に適用した場
合を示す平面図。

【図１８】同実施例を示す側面図。

【図１９】本発明の第５の実施例として、第３の実施例
における作業ヘッドをスライド方式の走行装置に適用し
た平面図。

【符号の説明】

１００……自走台車、１０２……旋回台、１０３……制
御装置、１０４……アーム、１０５…ーモーメントブロ
ック、１０６……エクステンションアーム、２００……
ナットランナ、２０１……スライド管、２０２ａ，２０
２ｂ……操作箱、２０３ａ，２０３ｂ……クランプ、２
０４ａ，２０４ｂ……回転節、２０５……ディスプレ
イ、２０６……軸受、２０７……ロックボルト、２０８
……ガイド、２０９……旋回ハウジング、２１０……固
定ハウジング、２１１……固定管、２２０……操作アー
ム、２１２反転ハンドル、２１４……駆動モータ、２５
０……作業ヘッド、２５１……リングガイド、２５２…
…回転爪、２５３……クランプ爪、２５４ａ，２５４
ｂ，２５４ｃ……固定軸、２５５……たわみ継手、２５
６……ＣＣＤカメラ、２５７ａ，２５７ｂ……歯車、２
５８……支柱、２５９……フレキシブル胴体、２６０…
…リング、２６１……回転筒 ２６３……軸、２７０……クランプ機構、２０８ａ……
ガイドブラケット、２０８ｂ……サポート、３００……
ナットストッカ、３０１……移動台車、３０２……旋回
軸、３０３……ガイド軸受、３０４……プレート、３０
５……フレーム、３０６……プッシャ、３０７……送り
ネジ、３０８……プッシャフレーム、３０９……駆動装
置。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平旋回可能に支持された固定ハウジン
   グと、この固定ハウジングの側面に軸方向にスライド移
   動可能に且つ上下方向に回動可能に保持され、先端部に
   操作スイッチを設けた操作アームと、前記固定ハウジン
   グ内に保持部を挿入して回転自在に保持され、且つ内部
   に駆動モータを設けた旋回ハウジングと、この旋回ハウ
   ジングの先端部にガイドを介して取付けられた作業ヘッ
   ドとを備え、 作業ヘッドは、回転筒の上面にナットを保持して回転さ
   せる複数個の回転爪が取付けられ、その外周に円筒状の
   リングガイドを設けた位置決め機構と、前記回転筒の上
   面にその中心より等配に配置され、ナット締付時に加圧
   流体をボルトの中空部に挿入されたロッドに与えてボル
   トを軸方向に延ばすための加圧シリンダの頭部を保持す
   る複数個のクランプ爪と、前記回転筒内に設けられ、駆
   動源により作動するリンクに前記クランプ爪を連結して
   このクランプ爪を把持または解放動作させるクランプ機
   構と、前記旋回ハウジングの先端部のベース上に固定軸
   により回転可能に支持された歯車と一体の回転体と前記
   回転筒の下面に固定軸を中心に回転可能に設けられた支
   持リングとの間を筒形の弾性体により支持して加圧流体
   が給排される部屋を構成すると共に、前記回転筒の固定
   軸および前記歯車の固定軸とをたわみ継手により接続し
   た調心機構と、前記歯車に前記旋回ハウジング内に設け
   られた駆動モータの回転が伝達され、この回転を前記歯
   車の回転体と前記支持リングとを連結した支柱を介して
   前記回転筒に伝達する回転伝達機構からなり、 前記操作スイッチにより前記作業ヘッドの調心機構、ク
   ランプ機構および回転伝達機構を操作して接合部材に挿
   入されたボルトにナットを螺合させて締付け可能にした
   ことを特徴とするハンドリング装置。
2. 【請求項２】 水平旋回可能に支持された固定ハウジン
   グと、この固定ハウジングの側面に軸方向にスライド移
   動可能に且つ上下方向に回動可能に保持され、先端部に
   操作スイッチを設けた操作アームと、前記固定ハウジン
   グ内に保持部を挿入して回転自在に保持され、且つ内部
   に駆動モータを設けた旋回ハウジングと、この旋回ハウ
   ジングの先端部にガイドを介して取付けられた作業ヘッ
   ドとを備え、 作業ヘッドは、回転筒の上面にナットを保持して回転さ
   せる複数個の回転爪が取付けられ、その外周に円筒状の
   リングガイドを設けた位置決め機構と、前記回転筒の上
   面にその中心より等配に配置され、ナット締付時に加圧
   流体をボルトの中空部に挿入されたロッドに与えてボル
   トを軸方向に延ばすための加圧シリンダの頭部を保持す
   る複数個のクランプ爪と、前記回転筒内に前記クランプ
   爪に連結させて設けられ、駆動源により作動させて前記
   クランプ爪を把持または解放動作させるリンク機構と、
   前記旋回ハウジングの先端部のベース上に固定軸により
   回転可能に支持された歯車と噛合する歯車を有しベース
   上に固定軸を中心に回転自在に支持された回転リングに
   前記回転筒を支持する固定軸を球面軸受により支持する
   と共に、前記回転リングの上面に複数個のボール継手を
   等配に設け、前記回転筒を支持する支持金具に前記ボー
   ル継手と同位置の球面軸受にボール継手軸を挿入し、各
   々のボール継手軸にバネを介挿して支持金具に作用する
   外力に応じて自在に調心する調心機構と、前記歯車に前
   記旋回ハウジング内に設けられた駆動モータの回転が伝
   達され、この回転を前記回転リングの歯車を介して前記
   回転筒に伝達する回転伝達機構とからなり、 前記操作スイッチにより前記作業ヘッドの調心機構、ク
   ランブ機構および回転伝達機構を操作して接合部材に挿
   入されたボルトにナットを螺合させて締付け可能にした
   ことを特徴とするハンドリング装置。
3. 【請求項３】 コ字形のスライドフレームと、このスラ
   イドフレームの適宜箇所が挿入され、ガイド軸によりス
   ライドフレームの両側面を支持するコ字形の揺動フレー
   ムと、この揺動フレームの背面をガイド軸にバネを介挿
   して軸方向に移動可能に弾性的に支持したサポートと、
   前記スライドフレームの凹部空間に軸受により支承させ
   て軸方向に配設された送りネジと、前記スライドフレー
   ムに取付けられ前記送りネジに螺合した送りナットを回
   転させる駆動機構と、前記スライドフレームの上、下部
   の前記送りナットに作業面が互いに向合うようにして回
   転自在に取付けられた作業ヘッドと、前記スライドフレ
   ーム上部に取付けられ平行に開閉動作してナットを把持
   する位置決めハンドとを備え、 作業ヘッドは、回転筒の上面にナットを保持して回転さ
   せる複数個の回転爪が取付けられ、その外周に円筒状の
   リングガイドを設けた位置決め機構と、前記回転筒の上
   面にその中心より等配に配置され、ナット締付時に加圧
   流体をボルトの中空部に挿入されたロッドに与えてボル
   トを軸方向に延ばすための加圧シリンダの頭部を保持す
   る複数個のクランプ爪と、前記回転筒内に設けられ、駆
   動源により作動するリンクに前記クランプ爪を連結して
   このクランプ爪を把持または解放動作させるクランプ機
   構と、前記旋回ハウジングの先端部のベース上に固定軸
   により回転可能に支持された歯車と一体の回転体と前記
   回転筒の下面に固定軸を中心に回転可能に設けられた支
   持リングとの間を筒形の弾性体により支持して加圧流体
   が給排される部屋を構成すると共に、前記回転筒の固定
   軸および前記歯車の固定軸とをたわみ継手により接続し
   た調心機構と、前記歯車に前記旋回ハウジング内に設け
   られた駆動モータの回転が伝達され、この回転を前記歯
   車の回転体と前記支持リングとを連結した支柱を介して
   前記リング筒に伝達する回転伝達機構から構成されたこ
   とを特徴とするハンドリング装置。
4. 【請求項４】 コ字形のスライドフレームと、このスラ
   イドフレームの適宜箇所が挿入され、ガイド軸によりス
   ライドフレームの両側面を支持するコ字形の揺動フレー
   ムと、この揺動フレームの背面をガイド軸にバネを介挿
   して軸方向に移動可能に弾性的に支持したサポートと、
   前記スライドフレームの凹部空間に軸受により支承させ
   て軸方向に配設された送りネジと、前記スライドフレー
   ムに取付けられ前記送りネジに螺合した送りナットを回
   転させる駆動機構と、前記スライドフレームの上、下部
   の前記送りナットに作業面が互いに向合うようにして回
   転自在に取付けられた作業ヘッドと、前記スライドフレ
   ーム上部に取付けられ平行に開閉動作してナットを把持
   する位置決めハンドとを備え、 作業ヘッドは、回転筒の上面にナットを保持して回転さ
   せる複数個の回転爪が取付けられ、その外周に円筒状の
   リングガイドを設けた位置決め機構と、前記回転筒の上
   面にその中心より等配に配置され、ナット締付時に加圧
   流体をボルトの中空部に挿入されたロッドに与えてボル
   トを軸方向に延ばすための加圧シリンダの頭部を保持す
   る複数個のクランプ爪と、前記回転筒内に前記クランプ
   爪に連結させて設けられ、駆動源により作動させて前記
   クランプ爪を把持または解放動作させるリンク機構と、
   前記旋回ハウジングの先端部のベース上に固定軸により
   回転可能に支持された歯車と噛合する歯車を有しベース
   上に固定軸を中心に回転自在に支持された回転リングに
   前記回転筒を支持する固定軸を球面軸受により支持する
   と共に、前記回転リングの上面に複数個のボール継手を
   等配に設け、前記回転筒を支持する支持金具に前記ボー
   ル継手と同位置の球面軸受にボール継手軸を挿入し、各
   々のボール継手軸にバネを介挿して支持金具に作用する
   外力に応じて自在に調心する調心機構と、前記歯車に前
   記旋回ハウジング内に設けられた駆動モータの回転が伝
   達され、この回転を前記回転リングの歯車を介して前記
   回転筒に伝達する回転伝達機構とから構成されたことを
   特徴とするハンドリング装置。