CN115026556A - 一种多功能攀爬作业平台及作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多功能攀爬作业平台及作业方法，包括主机、夹持装置、螺栓复紧装置、套筒辅助更换匣，夹持装置包括固定座，固定座上摆动设置一对爪杆，爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°；主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，螺栓复紧装置能够从套筒辅助更换匣中更换不同的套筒，螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。作业方法包括，主机及夹持装置沿待攀爬物体攀爬，攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧以实现复紧，还可进行套筒更换。本发明的优点在于：避让范围较大、功能多样。

Description

一种多功能攀爬作业平台及作业方法

技术领域

本发明涉及电力作业攀爬机器人领域，具体涉及一种多功能攀爬作业平台及作业方法。

背景技术

角钢塔是电力领域的重要设施，如图41、42所示的为现有技术中角钢塔的角钢主材a的示意图，角钢主材a截面为直角形，其外侧两面自下而上分布有多个脚钉a1，脚钉a1为杆状结构，且垂直于所述角钢主材a的外侧表面，相邻的两根角钢主材a之间通过直角形的连接板a2连接，连接板a2位于两根角钢主材a连接处的外侧，连接板a2通过螺栓与角钢主材a端部固定连接。电力角钢塔数量多、分布广，且长期显露于野外环境甚至多尘强风高湿的恶劣环境下，这使得在后续检修维护过程中，维护人员需要登高作业，并对电力角钢塔处连接螺栓进行复紧稳定，不仅危险系数高，劳动强度高，且滞空时间长，极易造成工作人员体力透支，从而进一步危害工作人员的身体健康，同时维护方式显然效率极其低下。为此，现有技术中，已经开发出多种用于电力角钢塔或其他高空作业所用的检修机器人，以实现全高空作业下的螺栓复紧作业需求，例如公开号为CN112356940A的中国发明专利申请公开了一种角钢塔用攀爬机器人，其能够依靠夹爪夹持在角钢上攀爬角钢塔，并在攀爬过程中通过张开夹爪避让角钢塔上的脚钉等障碍物，但是该夹爪张开角度有限，无法避让较长的脚钉，避让范围较小。该角钢塔用攀爬机器人在实际攀爬过程中通过V型块与夹爪配合，V型块通过V型槽压在角钢的棱边处，实现牢固夹持住角钢的目的。但是实际角钢与角钢端部之间通常通过连接板连接，即连接板会从两角钢连接处的棱边突出一部分，对攀爬机器人行进造成障碍，而现有技术中的V型块为固定式的，V型块本身无法避让角钢连接板，因此仅能够通过调整机器人的姿态来越过角钢连接板等障碍，结构较为复杂，动作不够灵活。再者，现有技术中的攀爬机器人多不具备螺栓复紧功能，电力角钢塔处连接螺栓的复紧仍需人力完成，危险系数高、劳动强度高，且滞空时间长，极易造成工作人员体力透支，从而进一步危害工作人员的身体健康，同时人力复紧维护方式效率低下。

再如，公开号为CN112722101A的中国发明专利申请，公开了一种用于输电线路铁塔塔身攀爬机器人的伸缩机构，其包括机器人构架、与机器人构架同侧设置的中间机构和夹持机构；所述夹持机构通过中间机构与机器人构架连接，中间机构包括推杆组件，所述机器人构架包括轨道和与所述轨道垂直设置的横杆，所述推杆组件推动横杆沿所述轨道滑动。其通过中间机构的推杆组件对横杆施加推力，进行换向式伸缩，有效的实现了机器人沿角钢塔的自主攀爬。其通过携带的紧固工具，可对输电线路铁塔塔身上的螺栓进行紧固。现有技术中，一般采用套筒对螺栓进行紧固，但是，上述现有技术中的用于输电线路铁塔塔身攀爬机器人的伸缩机构，其紧固工具无法根据实际紧固的螺栓规格的不同，适应性地更换套筒，单次攀爬仅能够进行一种规格螺栓的紧固，适用范围较小，当需要紧固不同规格螺栓时，由于现有技术中的攀爬机器人不具备套筒更换功能，实际应用时，需机器人爬回至地面，人工更换套筒后，再攀爬至相应位置进行紧固作业，如此一来，其更换效率会受到很大影响，并且操作复杂，紧固效率较低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：

现有技术中攀爬作业平台避让范围小、功能单一的技术问题。

本发明是通过以下技术手段解决上述技术问题的：

一种多功能攀爬作业平台，包括主机，所述主机上设置有夹持装置、螺栓复紧装置、套筒辅助更换匣，所述夹持装置包括固定座，所述固定座上摆动设置一对爪杆，所述爪杆包括铰接在一起的后杆体、前杆体，两爪杆张开时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°；所述主机、夹持装置能够沿待攀爬物体进行攀爬，所述螺栓复紧装置能够从套筒辅助更换匣中更换不同的套筒，所述螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。

本发明中的多功能攀爬作业平台在实际应用时，主要用于角钢主材等物体的攀爬作业，其通过夹持装置夹持在角钢主材上沿角钢主材向上攀爬，夹持装置的两爪杆靠近或者远离时能够实现夹持或者张开，爪杆均为两段式，即两爪杆张开时，由于后杆体与前杆体之间的内侧夹角能够张开至大于180°，该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，张开后的夹持装置沿角钢主材移动时，由于其张开角度较大，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧，以实现螺栓复紧功能，当需要复紧不同规格的螺栓时，螺栓复紧装置只需从套筒辅助更换匣中更换不同的套筒即可，以满足不同规格使用需求，该多功能攀爬作业平台能够同时实现攀爬、螺栓复紧、更换套筒等，功能多样，能够满足不同使用需求，适用范围较广。

优化的，所述夹持装置至少设置两个，其中至少有一个夹持装置能够相对于主机往复滑动。

优化的，所述夹持装置设置两个，其中一个夹持装置能够相对于主机往复滑动，另一个夹持装置固定安装在所述主机上。

设置两个夹持装置，可交替夹持、张开，实现沿角钢主材攀爬，其结构、原理较为简单，动作可靠。

优化的，能够相对于主机往复滑动的夹持装置上设置有滑移块，所述主机上设置有滑移轨道，所述滑移块滑动安装在所述滑移轨道上，所述主机上还设置有夹持装置驱动机构。

实际应用中，可通过夹持装置驱动机构驱动夹持装置沿滑移轨道滑动，以实现攀爬动作，移动较为顺畅。

优化的，所述夹持装置驱动机构包括设置在主机上的滑移丝杆、滑移电机，能够相对于主机往复滑动的夹持装置上设置有滑移套，所述滑移丝杆与滑移套之间通过螺纹连接，所述滑移丝杆连接至所述滑移电机的输出轴。

优化的，所述主机为矩形框架结构，所述夹持装置驱动机构位于所述主机的框架内侧。

将夹持装置驱动机构设置于所述主机的框架内侧，整体结构较为规整，同时可通过主机保护内侧的夹持装置驱动机构不受外侧物体影响。

优化的，所述夹持装置还包括活动端位于两爪杆根部之间的抵压部，所述抵压部的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动。

夹持时，抵压部的活动端能够向靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部的活动端抵在角钢的棱边处，以与两爪杆配合实现夹持；两爪杆张开时，抵压部的活动端能够向远离两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部的活动端远离角钢的棱边处，因而抵压部的活动端可与角钢棱边之间保持一定安全距离，当夹持装置沿角钢长度方向移动时，抵压部的活动端可避开从角钢棱边处凸起的连接板，实现避让角钢连接板。

优化的，所述抵压部的活动端包括滑动安装在固定座上的V型块，所述抵压部包括设置在固定座上的V型块驱动机构。

实际应用中，V型块驱动机构可驱动V型块压在角钢棱边处，V型块与角钢棱边处紧密贴合，可与两爪杆配合实现牢固夹持，另外还可驱动V型块远离角钢棱边处，实现避让角钢连接板，其结构简单、动作可靠。

优化的，所述固定座上铰接设置有一对摆动导向套，所述后杆体滑动安装在所述摆动导向套中；所述固定座上滑动安装有推拉板，推拉板能够拉动后杆体将后杆体与前杆体的铰接位置拉至摆动导向套中实现两爪杆夹持，推拉板能够推动后杆体将后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部实现两爪杆张开。

实际应用中，推拉板用以提供夹持、张开的动力源，夹持时，推拉板移动，拉动后杆体，进而能够将后杆体与前杆体的铰接位置拉至摆动导向套中，同时两摆动导向套会摆动，以使两爪杆靠拢夹持，后杆体与前杆体的铰接位置被拉至摆动导向套中时，后杆体、前杆体被摆动导向套内部限制，二者之间的内部夹角变小，如可变成180°，被限制的后杆体、前杆体之间不发生摆动，进而能够实现稳固的夹持，推拉板移动停留在不同位置时，两爪杆在摆动导向套中的位置，以及两摆动导向套之间的夹角均是不同的，即可通过推拉板的移动停留位置，调节两爪杆的夹持角度，调节较为灵活；张开时，推拉板推动后杆体将后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部，实现两爪杆张开，后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部时，二者之间则可发生摆动，此时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°，进而实现张开较大的角度，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。

优化的，所述推拉板上设置有一对引导槽，所述固定座上设置有安装板，所述安装板上设置有一对定向槽；所述后杆体的端部设置有铅垂推拉轴，所述铅垂推拉轴的两端分别滑动安装于引导槽及定向槽中。

引导槽、定向槽的设置，能够在推拉板移动时，分别引导铅垂推拉轴按照预设轨迹移动，进而实现在推拉板的往复移动过程中，两后杆体能够同时被拉动，并随摆动导向套摆动，后杆体与前杆体的铰接位置被拉至摆动导向套中，两爪杆实现夹持；还能够实现：两后杆体能够同时被推动，并随摆动导向套反向摆动，后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°，两爪杆实现张开；引导槽、定向槽的设置，能够确保夹持及张开动作的可靠性。

优化的，所述固定座上设置有推拉驱动机构，所述推拉驱动机构能够驱动所述推拉板往复移动；所述推拉驱动机构包括转动安装在固定座上的推拉丝杆，所述推拉丝杆通过螺纹转动安装在推拉板中，还包括设置在所述固定座上的推拉电机，所述推拉电机通过涡轮蜗杆机构与推拉丝杆连接。

实际应用中，推拉电机转动时，能够带动涡轮蜗杆机构中的蜗杆转动，进而驱动涡轮转动，涡轮则带动推拉丝杆转动，进而通过推拉丝杆驱动推拉板往复移动，涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构能够实现较大的传动比，进而能够为推拉板提供较大的推拉驱动力，以实现稳固的夹持及张开动作，并且涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构具有反向锁紧特性，即动力仅能够由推拉电机向推拉板方向传递，而不能反向传递，进而能够有效确保夹持及张开的稳定性，避免夹持不紧或者张开不顺畅等缺陷。

优化的，所述摆动导向套上设置有限位弹片，所述前杆体上设置有与限位弹片配合的缺口，后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部时，限位弹片能够卡至缺口中以使后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°。

实际应用中，当后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部时，前杆体上的缺口从摆动导向套端部露出，当缺口移动至限位弹片处时，限位弹片卡至缺口中，在限位弹片卡在缺口中对前杆体施加拨动力作用下，前杆体绕其铰接位置相对于后杆体向外侧摆动，并能够摆动至后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体与前杆体的铰接位置缩回摆动导向套中时，限位弹片则滑出缺口，以实现夹持。

优化的，所述限位弹片位于所述摆动导向套外侧，所述限位弹片第一端设置有向内侧弯曲的弯折端，所述弯折端压在所述前杆体外侧，所述缺口位于所述前杆体上与后杆体铰接的一端的外侧。

实际应用中，弯折端用以卡在缺口中实现后杆体与前杆体之间张开角度的调节，其结构简单、动作可靠。

优化的，所述摆动导向套外侧设置有固定柱，所述限位弹片上设置有长孔，所述长孔的长度方向平行于摆动导向套的引导方向，所述固定柱位于所述长孔中，所述限位弹片第二端设置有向外侧弯曲的连接耳，所述连接耳与固定柱之间连接有轴向拉簧。

轴向拉簧能够对连接耳所在的一端施加拉力，进而使弯折端具有压紧前杆体外侧的趋势，以确保缺口滑出时能够准确滑入位，并且在缺口滑入摆动导向套中时，弯折端则能够灵活从缺口中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。

优化的，所述限位弹片与摆动导向套之间设置有径向拉簧，所述径向拉簧能够使限位弹片压在所述摆动导向套上。

径向拉簧能够使限位弹片紧贴在摆动导向套上，以确保缺口滑出时限位弹片能够准确滑入位，并且在缺口滑入摆动导向套中时，限位弹片则能够灵活从缺口中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。

优化的，所述后杆体与前杆体之间设置有复位拉簧，所述复位拉簧能够使前杆体绕后杆体端部向外侧摆动。

实际应用中，当后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部时，在复位拉簧对前杆体施加的拉力作用下，前杆体绕其铰接位置相对于后杆体向外侧摆动，并能够摆动至后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体与前杆体的铰接位置缩回摆动导向套中时，复位拉簧则拉伸，以实现夹持。

优化的，两爪杆之间的张开角度可调。

实际应用中，通过调节两爪杆之间的张开角度，可实现对不同规格的待攀爬物体的夹持攀爬，适用范围更广。

优化的，所述夹持装置相对于所述主机的俯仰角度可调。

实际攀爬过程中，通过调节夹持装置相对于主机的俯仰角度，可实现主机姿态的调节，如可将主机调节成平行于待攀爬物体的姿态等，进而满足实际攀爬需求。

本发明还公开一种采用上述的一种多功能攀爬作业平台的作业方法，所述夹持装置设置两个，其中一个夹持装置能够相对于主机往复滑动，另一个夹持装置固定安装在所述主机上，包括如下步骤：

S1、能够滑动的夹持装置夹持在待攀爬的物体上，固定的夹持装置的两爪杆张开，张开的爪杆的后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°；

S2、主机相对于能够滑动的夹持装置向上沿待攀爬的物体向上移动；

S3、主机向上移动停止后，固定的夹持装置夹持在待攀爬的物体上，能够滑动的夹持装置的两爪杆张开，张开的爪杆的后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°；

S4、能够滑动的夹持装置沿主机向上移动；

S5、能够滑动的夹持装置向上移动停止后，重复步骤S1-S5；

此过程中，当主机带动螺栓复紧装置攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，所述螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧；需进行更换套筒时，所述螺栓复紧装置将套筒置于所述套筒辅助更换匣中，并从中更换新的套筒。

本发明中的作业方法在实际应用时，动作简单、攀爬可靠，能够顺畅实现角钢塔等物体的攀爬，并且在攀爬过程中，由于后杆体与前杆体之间的内侧夹角能够张开至大于180°，该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，张开后的夹持装置沿角钢主材移动时，由于其张开角度较大，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，为复紧作业提供稳定支撑，所述螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧以实现复紧，攀爬方式简单、可靠，能够为复紧作业提供稳定支撑，复紧效果较好，作业效率高。需进行更换套筒时，所述螺栓复紧装置将套筒置于所述套筒辅助更换匣中，并从中更换新的套筒，相对于现有技术，其能够在单次攀爬时更换不同规格的套筒，能够满足不同规格螺栓的复紧作业，单次攀爬能够进行多种规格螺栓的紧固，适用范围较广，而无需爬回至地面进行人工更换，其操作便捷，紧固效率较高。

优化的，所述夹持装置还包括活动端位于两爪杆根部之间的抵压部，所述抵压部的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动；

所述夹持装置夹持待攀爬的物体时，夹持装置上的抵压部的活动端向待攀爬的物体移动并压在该物体上；

所述夹持装置的两爪杆张开时，夹持装置上的抵压部的活动端向远离待攀爬的物体的方向移动。

优化的，所述夹持装置相对于所述主机的俯仰角度可调，其中一个夹持装置在夹持待攀爬的物体之前，通过另一个夹持装置调节其相对于主机的俯仰角度，使主机平行于所述待攀爬的物体。

本发明的优点在于：

1.本发明中的多功能攀爬作业平台在实际应用时，主要用于角钢主材等物体的攀爬作业，其通过夹持装置夹持在角钢主材上沿角钢主材向上攀爬，夹持装置的两爪杆靠近或者远离时能够实现夹持或者张开，爪杆均为两段式，即两爪杆张开时，由于后杆体与前杆体之间的内侧夹角能够张开至大于180°，该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，张开后的夹持装置沿角钢主材移动时，由于其张开角度较大，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。螺栓复紧装置能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧，以实现螺栓复紧功能，当需要复紧不同规格的螺栓时，螺栓复紧装置只需从套筒辅助更换匣中更换不同的套筒即可，以满足不同规格使用需求，该多功能攀爬作业平台能够同时实现攀爬、螺栓复紧、更换套筒等，功能多样，能够满足不同使用需求，适用范围较广。

2.设置两个夹持装置，可交替夹持、张开，实现沿角钢主材攀爬，其结构、原理较为简单，动作可靠。

3.实际应用中，可通过夹持装置驱动机构驱动夹持装置沿滑移轨道滑动，以实现攀爬动作，移动较为顺畅。

4.将夹持装置驱动机构设置于所述主机的框架内侧，整体结构较为规整，同时可通过主机保护内侧的夹持装置驱动机构不受外侧物体影响。

5.夹持时，抵压部的活动端能够向靠近两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部的活动端抵在角钢的棱边处，以与两爪杆配合实现夹持；两爪杆张开时，抵压部的活动端能够向远离两爪杆端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部的活动端远离角钢的棱边处，因而抵压部的活动端可与角钢棱边之间保持一定安全距离，当夹持装置沿角钢长度方向移动时，抵压部的活动端可避开从角钢棱边处凸起的连接板，实现避让角钢连接板。

6.实际应用中，V型块驱动机构可驱动V型块压在角钢棱边处，V型块与角钢棱边处紧密贴合，可与两爪杆配合实现牢固夹持，另外还可驱动V型块远离角钢棱边处，实现避让角钢连接板，其结构简单、动作可靠。

7.实际应用中，推拉板用以提供夹持、张开的动力源，夹持时，推拉板移动，拉动后杆体，进而能够将后杆体与前杆体的铰接位置拉至摆动导向套中，同时两摆动导向套会摆动，以使两爪杆靠拢夹持，后杆体与前杆体的铰接位置被拉至摆动导向套中时，后杆体、前杆体被摆动导向套内部限制，二者之间的内部夹角变小，如可变成180°，被限制的后杆体、前杆体之间不发生摆动，进而能够实现稳固的夹持，推拉板移动停留在不同位置时，两爪杆在摆动导向套中的位置，以及两摆动导向套之间的夹角均是不同的，即可通过推拉板的移动停留位置，调节两爪杆的夹持角度，调节较为灵活；张开时，推拉板推动后杆体将后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部，实现两爪杆张开，后杆体与前杆体的铰接位置推至摆动导向套外部时，二者之间则可发生摆动，此时，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°，进而实现张开较大的角度，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。

8.引导槽、定向槽的设置，能够在推拉板移动时，分别引导铅垂推拉轴按照预设轨迹移动，进而实现在推拉板的往复移动过程中，两后杆体能够同时被拉动，并随摆动导向套摆动，后杆体与前杆体的铰接位置被拉至摆动导向套中，两爪杆实现夹持；还能够实现：两后杆体能够同时被推动，并随摆动导向套反向摆动，后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部，后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°，两爪杆实现张开；引导槽、定向槽的设置，能够确保夹持及张开动作的可靠性。

9.实际应用中，推拉电机转动时，能够带动涡轮蜗杆机构中的蜗杆转动，进而驱动涡轮转动，涡轮则带动推拉丝杆转动，进而通过推拉丝杆驱动推拉板往复移动，涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构能够实现较大的传动比，进而能够为推拉板提供较大的推拉驱动力，以实现稳固的夹持及张开动作，并且涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构具有反向锁紧特性，即动力仅能够由推拉电机向推拉板方向传递，而不能反向传递，进而能够有效确保夹持及张开的稳定性，避免夹持不紧或者张开不顺畅等缺陷。

10.实际应用中，当后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部时，前杆体上的缺口从摆动导向套端部露出，当缺口移动至限位弹片处时，限位弹片卡至缺口中，在限位弹片卡在缺口中对前杆体施加拨动力作用下，前杆体绕其铰接位置相对于后杆体向外侧摆动，并能够摆动至后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体与前杆体的铰接位置缩回摆动导向套中时，限位弹片则滑出缺口，以实现夹持。

11.实际应用中，弯折端用以卡在缺口中实现后杆体与前杆体之间张开角度的调节，其结构简单、动作可靠。

12.轴向拉簧能够对连接耳所在的一端施加拉力，进而使弯折端具有压紧前杆体外侧的趋势，以确保缺口滑出时能够准确滑入位，并且在缺口滑入摆动导向套中时，弯折端则能够灵活从缺口中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。

13.径向拉簧能够使限位弹片紧贴在摆动导向套上，以确保缺口滑出时限位弹片能够准确滑入位，并且在缺口滑入摆动导向套中时，限位弹片则能够灵活从缺口中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。

14.实际应用中，当后杆体与前杆体的铰接位置被推至摆动导向套外部时，在复位拉簧对前杆体施加的拉力作用下，前杆体绕其铰接位置相对于后杆体向外侧摆动，并能够摆动至后杆体与前杆体之间的内侧夹角大于180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体与前杆体的铰接位置缩回摆动导向套中时，复位拉簧则拉伸，以实现夹持。

15.实际应用中，通过调节两爪杆之间的张开角度，可实现对不同规格的待攀爬物体的夹持攀爬，适用范围更广。

16.实际攀爬过程中，通过调节夹持装置相对于主机的俯仰角度，可实现主机姿态的调节，如可将主机调节成平行于待攀爬物体的姿态等，进而满足实际攀爬需求。

17.本发明中的作业方法在实际应用时，动作简单、攀爬可靠，能够顺畅实现角钢塔等物体的攀爬，并且在攀爬过程中，由于后杆体与前杆体之间的内侧夹角能够张开至大于180°，该夹持装置的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，张开后的夹持装置沿角钢主材移动时，由于其张开角度较大，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置均夹持在待攀爬的物体上，为复紧作业提供稳定支撑，所述螺栓复紧装置对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧以实现复紧，攀爬方式简单、可靠，能够为复紧作业提供稳定支撑，复紧效果较好，作业效率高。需进行更换套筒时，所述螺栓复紧装置将套筒置于所述套筒辅助更换匣中，并从中更换新的套筒，相对于现有技术，其能够在单次攀爬时更换不同规格的套筒，能够满足不同规格螺栓的复紧作业，单次攀爬能够进行多种规格螺栓的紧固，适用范围较广，而无需爬回至地面进行人工更换，其操作便捷，紧固效率较高。

附图说明

图1、2为本发明实施例一中一种多功能攀爬作业平台的立体示意图(套筒辅助更换匣位于待机工位)；

图3为本发明实施例一中一种多功能攀爬作业平台的立体示意图(套筒辅助更换匣位于更换工位)；

图4为本发明实施例一中一种多功能攀爬作业平台的攀爬示意图；

图5为本发明实施例一中一种多功能攀爬作业平台的攀爬示意图(隐藏套筒辅助更换匣)；

图6为本发明实施例一中套筒辅助更换匣的立体示意图；

图7为本发明实施例一中齿圈导向件的结构示意图；

图8、9为本发明实施例一中一种多功能攀爬作业平台的立体示意图(隐藏套筒辅助更换匣)；

图10、11为本发明实施例一中螺栓复紧装置的立体示意图；

图12为本发明实施例一中X轴位移机构的立体示意图(隐藏部分部件)；

图13为本发明实施例一中Y轴位移机构的立体示意图(隐藏部分部件)；

图14为本发明实施例一中旋转组件的立体结构示意图；

图15为图14所示结构的装配爆炸图；

图16为本发明实施例一中X轴位移组件的立体结构示意图；

图17为图16所示结构的装配爆炸图；

图18为本发明实施例一中Y轴位移组件和工作头的立体装配示意图；

图19为图18所示结构的装配爆炸图；

图20为本发明实施例一中工作头的装配爆炸图；

图21、22为本发明实施例一中夹持装置的立体结构示意图(夹持状态)；

图23、24为本发明实施例一中夹持装置的爆炸图(张开状态)；

图25为本发明实施例一中夹持装置的剖视图(张开状态)；

图26为本发明实施例一中夹持装置处于爪杆张开状态时的结构示意图；

图27为图26的剖视图；

图28为图26所示状态下限位弹片与前杆体的配合状态图；

图29为本发明实施例一中限位弹片的立体结构示意图；

图30为本发明实施例一中爪杆处于夹持过程中的结构示意图；

图31为本发明实施例一中爪杆处于夹持状态下的结构示意图；

图32为本发明实施例一中安装板的立体示意图；

图33为本发明实施例二中一种多功能攀爬作业平台的右视图(隐藏螺栓复紧装置及套筒辅助更换匣)；

图34为本发明实施例二中夹持装置俯仰角度调节后的示意图(隐藏螺栓复紧装置及套筒辅助更换匣)；

图35为本发明实施例二中套筒辅助更换匣的工作状态图；

图36为图35所示结构去除外壳体后的正视图；

图37为图36的俯视图；

图38为图36的左视图；

图39和图40为本发明实施例二中解锁拉杆的动作流程图；

图41、42为现有技术中角钢主材的示意图；

其中，

a-角钢主材；a1-脚钉；a2-连接板；b-套筒；b1-定位凹口；b2-拆装孔；b3-定位凸起；10-螺栓复紧装置；11-延伸臂；111-底部框架；112-旋转组件；112a-旋转座；112b-旋转电机；113-X轴位移机构；113a-X轴机架；113b-X轴动块；113c-X轴丝杆；113d-同步带；114-Y轴位移机构；114a-Y轴机架；114b-Y轴动块；114c-Y轴丝杆；115-同步电机；12-工作头；12a-打击座；12b-打击锚杆；12c-弹性销；12d-打击电机；12e-摄像头；12f-旋转轴套；12g-打击凸耳；12h-打击头；12i-打击凸起；

20-套筒辅助更换匣；21-匣体；211-容纳孔；21a-外壳体；21b-安装基板；212-豁口；213-挡槽；22-解锁拉杆；22a-避让弧槽；22b-感应点；23-动力源；24-连接块；25-光电开关；26-齿圈导向件；261-第一行程开关；262-第二行程开关；263-支撑环；264-下导槽；265-圆弧件；266-上导槽；27-齿圈；271-引导齿轮；28-电机；281-齿轮；29-更换匣支架；291-L形板状结构；292-镂空支架；

30-主机；31-滑移轨道；32-滑移块；33-滑移丝杆；34-滑移套；35-滑移电机；

40-夹持装置；41-固定座；411-底板；412-立板；413-安装架；414-前安装座；415-后安装座；416-连接板；417-加强板；42-抵压部；421-V型块；422-螺套；423-螺杆；424-同步带；425-同步电机；43-夹持部；431-爪杆；431a-铅垂推拉轴；431b-后杆体；431c-前杆体；431d-铅垂轴；431e-中间爪；431f-缺口；431g-爪头；431h-夹爪连接块；432-摆动导向套；432a-配合壁；433-铅垂铰接座；434-安装板；434a-定向槽；434b-弯曲段；434c-直线段；434d-倾斜段；435-推拉板；435a-引导槽；436-限位弹片；436a-水平板段；436b-连接耳；436c-弯折端；437a-复位拉簧；437b-径向拉簧；437c-轴向拉簧；438a-推拉丝杆；438b-推拉电机；438c-涡轮；438d-蜗杆；44-俯仰调节板；45-滑板；46-俯仰调节螺母；47-俯仰调节电机；48-俯仰调节丝杆。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1-3所示，一种多功能攀爬作业平台，包括主机30、夹持装置40、夹持装置驱动机构、螺栓复紧装置10、套筒辅助更换匣20。

如图4、5所示，本实施例中，所述夹持装置40设置在所述主机30上，为便于理解及描述，以角钢主材a相对于主机30所处的一侧为前侧，即所述夹持装置40设置在所述主机30前侧，其余方位以此为基准类推，应当理解，此方位设定仅是为了方便描述及理解，不能理解为对本发明的限制。

如图1、2所示，所述主机30上设置有螺栓复紧装置10，所述主机30、夹持装置40能够沿待攀爬物体进行攀爬，所述螺栓复紧装置10能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。

具体的，如图8、9所示，所述螺栓复紧装置10包括设置在主机30上的延伸臂11，所述延伸臂11的端部设置有工作头12，所述工作头12的活动端设置有套筒b。

进一步的，如图9、10所示，所述延伸臂11包括设置在主机30上的底部框架111，底部框架111的端部设置有旋转组件112，具体的，所述底部框架111包括两根竖直设置的支撑杆111a，两支撑杆111a的下端之间通过下连接横板111b连接，下连接横板111b的前侧设置有一对通过螺栓连接在一起的夹块111c，夹块111c用于夹持固定同步带。

如图10所示，两支撑杆111a的上端之间通过上连接横板111d，上连接横板111d垂直于两支撑杆111a，上连接横板111d与支撑杆111a之间通过直角块111e连接，直角块111e与上连接横板111d的底面以及支撑杆111a的顶端前侧之间通过螺栓连接。

如图8、9所示，所述底部框架111滑动安装在主机30上，底部框架111的滑动方向平行于主机30的攀爬方向。具体的，所述主机30后侧设置有一对竖直的导轨，所述底部框架111上设置有滑块，滑块具体设置在所述支撑杆111a的前侧，所述滑块滑动安装在所述导轨上。如图8、9所示，所述主机30上部内侧设置有电机116，电机116的输出轴水平朝向后侧，电机116的输出轴上设置带轮，所述电机116通过带传动机构117驱动底部框架111往复滑动，具体的，所述带传动机构117包括设置在所述主机30下部后侧的带轮117a，带轮117a与电机116的带轮之间绕有同步带117b，同步带117b能够沿竖直方向往复移动，所述夹块111c与同步带117b之间固定连接。

结合图8、10，旋转组件112的旋转轴线垂直于所述待攀爬物体，本实施例中，所述旋转组件112的旋转轴线垂直于角钢主材a，且旋转轴线指向角钢主材a的中间棱边，旋转组件112的活动端设置有X轴位移机构113，所述X轴位移机构113活动端设置有Y轴位移机构114，Y轴位移机构114活动端的往复移动方向垂直于X轴位移机构113活动端的往复移动方向，所述工作头12设置在Y轴位移机构114活动端。由于角钢主材a为直角的角钢，所述X轴位移机构113活动端的往复移动方向与旋转组件112旋转轴线之间的夹角为45°，以确保工作头12摆动至水平面时其轴线垂直于角钢主材a的侧面。所述旋转组件112的旋转轴线、X轴位移机构113活动端的往复移动轨迹线以及Y轴位移机构114活动端的往复移动轨迹线均位于同一平面内。

如图10、11所示，所述旋转组件112包括设置在底部框架111端部的旋转座112a，具体的，旋转座112a为竖直设置的板状结构，其垂直于旋转组件112的旋转轴线，所述旋转座112a通过螺栓安装在所述上连接横板111d的前端上方，旋转座112a与上连接横板111d通过螺栓安装有加强板。

结合图10、14、15，所述旋转座112a上转动安装有转盘112c，转盘112c位于旋转座112a的后侧，转盘112c前侧设置转轴112d，转轴112d通过轴承转动安装在旋转座112a中，转轴112d前端设置涡轮112e，还包括设置在旋转座112a前侧的旋转电机112b，旋转电机112b的输出轴设置蜗杆112f，蜗杆112f与涡轮112e啮合，即所述旋转电机112b通过涡轮蜗杆机构驱动所述转盘112c转动。所述转盘112c的后侧设置有支架112g，所述X轴位移机构113设置在所述转盘112c的支架112g上。

进一步的，所述旋转座112a上设置有三个光电开关，分别位于转轴112d的正上方以及左右两侧，并且均分布在转盘112c的转动轨迹上，所述转盘112c的右侧设置有与所述光电开关配合的挡片。

具体的，结合图10、12、16、17，所述X轴位移机构113包括设置在旋转组件112活动端上的X轴机架113a，具体的，所述X轴机架113a包括对称设置的上下两个L形板，二者固定安装在所述支架112g上，所述X轴机架113a上滑动安装有X轴动块113b、转动安装有X轴丝杆113c，X轴丝杆113c与转轴112d之间的前侧夹角为45°，进一步的，两X轴机架113a内侧分别设置一滑块，所述X轴动块113b的两侧设置有与滑块滑动配合安装的滑轨，X轴动块113b为矩形框架结构，其后端设置有与X轴丝杆113c配合的螺母，即X轴动块113b与X轴丝杆113c通过螺母的螺纹连接。所述X轴机架113a上设置有两个光电开关，所述X轴动块113b上设置有与所述光电开关配合的挡片，两光电开关用于限制X轴动块113b行程的极限位置。

如图10、12、17所示，所述X轴机架113a还包括设置在两L形板后端的安装板，所述安装板上设置有同步电机115，同步电机115与X轴丝杆113c后端之间通过同步带113d连接，所述同步电机115能够驱动X轴丝杆113c转动，所述Y轴位移机构114设置在所述X轴动块113b的前端。

结合图10、13、18、19，所述Y轴位移机构114包括Y轴机架114a，所述Y轴机架114a滑动安装在所述X轴位移机构113的活动端，进一步的，所述Y轴机架114a包括两块平行的长板，两长板之间通过两个Y轴动块114b连接，Y轴动块114b也为长板结构。具体的，所述Y轴机架114a上设置有垂直于X轴位移机构113移动方向的滑轨，所述X轴动块113b的端部设置有与所述滑轨配合的滑块，Y轴机架114a上转动安装有Y轴丝杆114c，Y轴机架114a后端设置有与Y轴丝杆114c连接的同步电机115，所述Y轴丝杆114c与所述X轴动块113b上的螺母之间通过螺纹连接。进一步的，所述Y轴机架114a上设置两个光电开关，所述X轴动块113b上设置有与之配合的挡片，光电开关与挡片配合用以限定所述Y轴机架114a的移动行程极限。

如图18-20所示，所述工作头12包括设置在所述延伸臂11端部的打击座12a以及设置在打击座12a上的打击电机12d，具体的，所述打击座12a与X轴动块113b分别位于所述Y轴机架114a的两侧，所述打击座12a呈长方体形状的框架结构，其与Y轴机架114a固定连接，打击电机12d位于打击座12a的框架内部，打击电机12d轴线平行于Y轴位移机构114的移动方向，打击座12a上转动安装有打击锚杆12b，所述打击电机12d能够驱动所述打击锚杆12b转动，所述套筒b安装在所述打击锚杆12b上。具体的，所述套筒b的端部设置有与打击锚杆12b配合的拆装孔b2，所述打击锚杆12b及拆装孔b2的截面均为矩形。

进一步的，如图20所示，所述打击锚杆12b通过旋转轴套12f转动安装在所述打击座12a上，所述打击锚杆12b的端部的两侧对称设置有两个打击凸耳12g，所述打击电机12d的输出轴上安装有打击头12h，所述打击电机12d的输出轴上固定安装有键，所述打击头12h的通孔中设置有与键配合的滑槽，以使打击电机12d的输出轴能够驱动打击头12h周向转动，并且打击头12h能够沿轴向往复移动，所述打击电机12d的输出轴上套有弹簧，弹簧位于打击头12h与打击电机12d之间。所述驱动打击头12h的端部对称设置有两个打击凸起12i，分别用于冲击打击凸耳12g，所述打击凸起12i端部的周向宽度小于其根部的周向宽度，以使打击凸起12i冲击打击凸耳12g后，打击电机12d持续施加扭矩时，打击头12h后退并压缩弹簧，打击凸起12i越过打击凸耳12g后，在弹簧的作用下向打击锚杆12b方向弹出，打击凸起12i再次冲击打击凸耳12g，以实现通过套筒b实现螺栓复紧。

所述套筒b为现有技术，进一步的，所述打击锚杆12b侧面设置有能够沿垂直于打击锚杆12b方向伸缩的弹性销12c，套筒b上用于与打击锚杆12b配合安装的拆装孔b2中设置有卡槽，所述套筒b插在打击锚杆12b上时，所述弹性销12c卡在卡槽中实现固定。

进一步的，如图10所示，所述打击座12a的上侧设置有摄像头12e，摄像头12e的镜头朝向套筒b，以便观察套筒b作业情况。

进一步的，为实现带动套筒b旋转对螺栓进行旋拧的目的，所述工作头12亦可采用现有技术中的电动冲击扳手。

如图21所示，所述夹持装置40包括固定座41，所述固定座41上摆动设置一对爪杆431，所述爪杆431包括铰接在一起的后杆体431b、前杆体431c，两爪杆431张开时，后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°。

进一步的，所述夹持装置40至少设置两个，其中至少有一个夹持装置40能够相对于主机30往复滑动。具体的，如图8所示，本实施例中，所述夹持装置40设置两个，其中位于上方的一个夹持装置40能够相对于主机30上下往复滑动，另一个位于下方的夹持装置40固定安装在所述主机30底部前侧。

如图8所示，位于上方的能够相对于主机30往复滑动的夹持装置40上设置有滑移块32，所述主机30前侧竖直设置有一对滑移轨道31，所述滑移块32滑动安装在所述滑移轨道31上，所述夹持装置驱动机构设置在所述主机30上，用以驱动上方的夹持装置40上下往复滑动。

如图8、9所示，所述主机30为矩形框架结构，所述夹持装置驱动机构位于所述主机30的框架内侧。具体的，所述夹持装置驱动机构包括设置在主机30上的滑移丝杆33、滑移电机35，能够相对于主机30往复滑动的夹持装置40上设置有滑移套34，滑移套34向后伸入所述主机30的框架内侧，滑移套34上设置有轴线沿竖直方向的通孔，所述通孔中安装有螺母，所述滑移丝杆33转动安装在所述主机30框架内侧，滑移丝杆33竖直设置，所述滑移丝杆33与滑移套34中的螺母之间通过螺纹连接，所述滑移电机35位于主机30框架内侧底部，其输出轴竖直朝上，所述滑移丝杆33连接至所述滑移电机35的输出轴。

如图21所示，所述夹持装置40包括固定座41、抵压部42、夹持部43。

所述夹持部43设置在所述固定座41前侧，本实施例中，所述固定座41用于为其他零部件提供安装位置，其不限于特定形状，能够为其他零部件提供安装位置并使各部件相互配合实现相应功能即可。如图21所示，本实施例中，所述固定座41为竖直设置的板状结构，固定座41底部安装一底板411，底板411前端竖直设置一立板412。

如图23所示，所述夹持部43包括摆动设置在所述固定座41上的一对爪杆431，如图27所示，所述爪杆431包括铰接在一起的后杆体431b、前杆体431c，二者之间通过竖直的铅垂轴431d铰接，两爪杆431张开时，后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°。

进一步的，如图26所示，所述固定座41上铰接设置有一对摆动导向套432，具体为，所述固定座41前侧设置左右两个铅垂铰接座433，如图21所示，所述铅垂铰接座433的横置的U形结构，其开口朝前，每个摆动导向套432则通过上下两根同轴的铰接轴铰接在铅垂铰接座433的开口中，铅垂铰接座433上的铰接轴沿竖直方向，进一步的，如图22所示，所述摆动导向套432的铰接位置位于摆动导向套432内端处。

如图21所示，所述摆动导向套432为矩形方管状结构，其内部设置有矩形的通孔，所述后杆体431b滑动安装在所述摆动导向套432的矩形通孔中；具体的，所述后杆体431b的截面形状为与摆动导向套432矩形通孔滑动配合的矩形，所述前杆体431c与后杆体431b铰接的一端的截面外形也是与摆动导向套432矩形通孔滑动配合的矩形。

进一步的，如图22所示，所述前杆体431c包括上下两组对称设置的中间爪431e、爪头431g，上下两组中间爪431e、爪头431g之间通过夹爪连接块431h连接，具体的，所述中间爪431e为中部向外侧弯曲的片状结构，中间爪431e的两端为直的，所述爪头431g为中部向外侧弯曲的片状结构，中间爪431e、爪头431g的端部均通过螺钉安装在夹爪连接块431h上，所述夹爪连接块431h的截面形状为横置的T形，两组中间爪431e、爪头431g分别安装在夹爪连接块431h的上下两侧，所述中间爪431e、爪头431g的端部外侧面抵在所述夹爪连接块431h的前侧面上，如此结构可实现爪头431g的灵活更换，以满足不同的使用需求。

如图23所示，所述固定座41上滑动安装有推拉板435，具体的，所述底板411上设置有一个沿前后方向的导轨，所述推拉板435底部设置一滑块，所述滑块安装在滑动安装在所述导轨上，所述底板411上还设置有前后两个光电开关，二者分别位于推拉板435行程的前后极限位置，推拉板435上设置有与两个光电开关配合的挡片，用以限制推拉板435的前后滑动行程。

推拉板435能够拉动后杆体431b将后杆体431b与前杆体431c的铰接位置拉至摆动导向套432中实现两爪杆431夹持，即如图30、31所示的状态。推拉板435能够推动后杆体431b将后杆体431b与前杆体431c的铰接位置推至摆动导向套432外部实现两爪杆431张开。

具体的，如图27所示，所述推拉板435顶面设置有一对对称的引导槽435a，引导槽435a呈倾斜的一字型，两引导槽435a之间的间距前小后大，呈向后的敞开形。

如图21、23所示，所述固定座41上设置有安装板434，安装板434为水平的板状结构，安装板434的前端与立板412顶端之间通过螺栓连接，安装板434位于推拉板435上方。

如图32所示，所述安装板434底面设置有一对对称的定向槽434a，所述定向槽434a自前向后依次包括连通的弯曲段434b、直线段434c、倾斜段434d，三段之间通过圆角过渡，所述弯曲段434b前端向外侧弯曲，所述直线段434c沿前后方向，所述倾斜段434d后端向内侧倾斜，且两定向槽434a的倾斜段434d后端连通。

如图21所示，所述后杆体431b的端部设置有沿竖直方向的铅垂推拉轴431a，所述铅垂推拉轴431a的两端分别滑动安装于引导槽435a及定向槽434a中，进一步的，所述铅垂推拉轴431a的两端分别转动安装一滚动件，铅垂推拉轴431a的两端分别通过滚动件滚动安装在引导槽435a及定向槽434a中，所述滚动件可采用滑套、滚动轴承、滚轮等。

如图22、23所示，所述固定座41上设置有推拉驱动机构，所述推拉驱动机构能够驱动所述推拉板435往复移动。进一步的，所述推拉驱动机构包括转动安装在固定座41上的推拉丝杆438a，推拉丝杆438a沿前后方向，其前端转动安装在所述立板412上，所述推拉丝杆438a通过螺纹转动安装在推拉板435中，还包括设置在所述固定座41上的推拉电机438b，所述推拉电机438b通过涡轮蜗杆机构与推拉丝杆438a连接。

即两爪杆431之间的张开角度可调，具体是，通过推拉电机438b驱动推拉丝杆438a转动，以驱动推拉板435往复移动，推拉板435停留在不同位置时，即可将两爪杆431之间的张开角度调整至所需角度，以满足不同角度夹持或者避让需求。

具体的，如图22所示，所述固定座41后侧设置有安装架413，所述推拉丝杆438a后端穿过固定座41转动安装在所述安装架413上，推拉丝杆438a后端设置有涡轮438c，所述推拉电机438b设置在所述固定座41后侧，所述推拉电机438b的输出轴上设置有蜗杆438d，蜗杆438d水平设置在所述涡轮438c上方并与之配合。

如图26、28所示，所述摆动导向套432上设置有限位弹片436，所述前杆体431c上设置有与限位弹片436配合的缺口431f，后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被推至摆动导向套432外部时，限位弹片436能够卡至缺口431f中以使后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°。

具体的，如图28、29所示，所述限位弹片436位于所述摆动导向套432外侧的配合壁432a上，所述限位弹片436的主体为贴附在摆动导向套432外侧的片状结构，其包括水平板段436a，所述限位弹片436第一端设置有向内侧弯曲的上下两个弯折端436c，所述弯折端436c压在所述前杆体431c外侧，所述缺口431f位于所述前杆体431c上与后杆体431b铰接的一端的外侧。具体的，所述缺口431f位于每组中间爪431e铰接位置的一端外侧。

进一步的，如图28所示，所述摆动导向套432外侧设置有垂直于摆动导向套432的固定柱，所述限位弹片436上设置有长孔，所述长孔的长度方向平行于摆动导向套432的引导方向，所述固定柱位于所述长孔中，所述限位弹片436第二端设置有向外侧弯曲的连接耳436b，所述连接耳436b与固定柱之间连接有轴向拉簧437c。

进一步的，如图28所示，所述限位弹片436与摆动导向套432之间设置有径向拉簧437b，具体的，所述摆动导向套432的上下表面各设置一连接柱，所述限位弹片436的上下边对称设置两个连接耳，两连接耳分别与对应的连接柱之间通过径向拉簧437b连接，所述径向拉簧437b能够使限位弹片436压在所述摆动导向套432上。

进一步的，如图26、27所示，所述后杆体431b与前杆体431c之间设置有复位拉簧437a，所述复位拉簧437a能够使前杆体431c绕后杆体431b端部向外侧摆动。具体的，所述夹爪连接块431h上靠近后杆体431b的一端向内侧弯曲，且该弯曲端部设置有连接孔，所述后杆体431b上铰接的一端外侧设置有连接孔，所述复位拉簧437a的两端分别连接在两个连接孔上。

进一步的，综合参考图21-25，所述抵压部42安装在所述固定座41上，所述抵压部42的活动端位于两爪杆431根部之间，所述抵压部42的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆431端部之间夹持区域的方向滑动。

具体的，所述抵压部42的活动端包括滑动安装在固定座41上的V型块421，V型块421能够前后滑动，V型块421为竖直的长条形结构，其前侧设置V型槽，V型槽为竖直的，其开口朝前。进一步的，所述V型槽内壁上设置有橡胶垫。

所述抵压部42包括设置在固定座41上的V型块驱动机构。所述V型块驱动机构包括螺套422、螺杆423、同步带424、同步电机425，V型块421上下两端的后侧分别设置一螺套422，螺套422的轴线沿前后方向。

其中，上方的螺套422后端下方设置一滑块，所述安装板434顶部设置有沿前后方向的导轨，所述滑块滑动安装在所述导轨上。进一步的，所述安装板434顶部设置有前后两个光电开关，两个光电开关分别位于上方的螺套422前后行程的极限位置，上方的螺套422的后端设置有与该光电开关配合的挡片，挡片与光电开关配合以限制螺套422的前后行程。

下方的螺套422后端上方设置有滑块，如图21所示，所述底板411底部依次设置有前安装座414、后安装座415，所述前安装座414为沿前后方向竖直的板状结构，其上设置镂空，呈横置的日字形，前安装座414垂直于后安装座415，所述后安装座415为T形竖直板状结构，所述前安装座414底部设置有沿前后方向的导轨，下方的螺套422后端上方的滑块滑动安装在该导轨上。

如图23-25所示，所述固定座41顶部以及后安装座415下部分别转动安装一螺杆423，螺杆423分别与两个螺套422螺纹连接，螺杆423后端设置有同步带轮，两同步带轮上绕有同步带424，所述后安装座415下部后侧设置有同步电机425，同步电机425驱动底部的螺杆423及同步带轮转动。

进一步的，可在所述螺杆423后端设置涡轮，所述同步电机425输出轴上设置蜗杆，蜗杆与涡轮配合，以实现通过同步电机425驱动底部的螺杆423及同步带轮转动。

进一步的，如图21、22所示，所述固定座41顶部后方两侧各设置一连接板416，两连接板416之间设置有水平的加强板417。

如图21、22所示，所述后安装座415上部后方两侧各设置一连接板416，两连接板416之间设置有水平的加强板417。

如图8所示，实际应用中，位于下方的夹持装置40的四个连接板416通过螺栓固定安装在所述主机30底部前侧。

进一步的，如图21、22所示，位于上方的能够滑动的夹持装置40的固定座41的后侧设置有滑移块32，具体的，如图21、22所示，所述滑移块32设置四个，分别安装在四个连接板416后部，其中上方的两个滑移块32位于下方两个滑移块32的正上方，滑移块32的滑槽沿竖直方向。

进一步的，如图22所示，所述后安装座415后侧上部设置有U形的滑移套34，滑移套34位于下部两个连接板416之间，滑移套34开口朝前，所述同步带424竖直穿过所述滑移套34的开口，滑移套34后端安装有轴线沿竖直方向的螺母，用以与滑移丝杆33配合，以根据实际需求通过滑移丝杆33驱动滑移套34带动位于上方的夹持装置40移动。

所述螺栓复紧装置10能够从套筒辅助更换匣20中更换不同的套筒b，具体的，如图6所示，本实施例中，所述套筒辅助更换匣20包括匣体21，所述匣体21上设置有若干个容纳孔211，所述容纳孔211中活动安装有套筒b。所述匣体21不限于特定形状，其能够容纳套筒b并对其进行限位即可，本实施例中，所述匣体21包括一长方体块状结构的安装座以及设置在所述安装座上的三个圆柱部，三个圆柱部为一体的，三个圆柱部分别同轴设置一容纳孔211，三个容纳孔211一字排开。套筒b插入容纳孔211中时，其拆装孔b2朝外。

如图2所示，所述套筒b侧边设置有定位凸起b3，如图6所示，所述容纳孔211的开口处设置有供定位凸起b3通过的豁口212，豁口212内侧设置有沿容纳孔211周向延伸的挡槽213，套筒b插入容纳孔211中时，所述定位凸起b3能够穿过豁口212并旋转至挡槽213中，所述挡槽213能够挡住定位凸起b3防止套筒b从容纳孔211窜出。具体的，本实施例中，所述套筒b侧边设置有两个对称的定位凸起b3，每个容纳孔211的开口处设置有两组豁口212、挡槽213，两组豁口212、挡槽213关于容纳孔211的开口中心对称。

进一步的，所述容纳孔211的孔底固定设置有弹性体，弹性体不限于特定形状或者材质，其能够对放入容纳孔211中的套筒b施加弹力即可，如可采用弹簧、橡胶等，弹性体可顶在套筒b端部边缘或者内端的孔中。进一步的，如图6所示，所述豁口212位于所述挡槽213的第一端，所述挡槽213的第二端设置有向容纳孔211开口方向凹陷的凹口部，所述凹口部能够容纳所述定位凸起b3，定位凸起b3插入豁口212后，逆时针旋转90°，即可滑入凹口部中。本实施例中，六个豁口212沿容纳孔211的排列方向一字排开。

进一步的，如图1所示，所述套筒辅助更换匣20摆动安装在所述主机30上，所述套筒辅助更换匣20的摆动轴线平行于所述主机30的攀爬方向。

如图1所示，所述主机30上设置有齿圈导向件26，齿圈导向件26中转动安装有齿圈27，具体的，结合图1、7，所述齿圈导向件26包括固定安装在主机30顶端的支撑环263，支撑环263的顶面设置有圆环形的下导槽264，齿圈27的底部圆环滑动安装在所述下导槽264中，所述支撑环263的上方设置有圆弧件265，圆弧件265优选为半圆环形，圆弧件265的底面设置有上导槽266，齿圈27的顶部圆环滑动安装在所述上导槽266中，所述圆弧件265固定安装在所述支撑环263的上方。进一步的，所述主机30上端左右两侧各转动设置一引导齿轮271，引导齿轮271位于所述齿圈27内侧并与其啮合。

结合图2、7，所述套筒辅助更换匣20设置在所述齿圈27上，具体的，所述齿圈27上固定安装有更换匣支架29，所述更换匣支架29的底部为L形板状结构291，L形板状结构291的第一端垂直固定在所述齿圈27上，且位于齿圈27外侧，L形板状结构291平行于所述齿圈27所在的平面，L形板状结构291的第二端上方设置有镂空支架292，所述套筒辅助更换匣20固定安装在所述镂空支架292顶部。进一步的，所述套筒辅助更换匣20中的套筒b平行于所述套筒辅助更换匣20摆动方向的切向。本实施例中，所述套筒b拆装孔b2的朝向与所述L形板状结构291第二端的指向相反。

结合图1、7，所述齿圈导向件26上设置有电机28，所述电机28的输出轴上设置有与齿圈27啮合的齿轮281。具体的，所述电机28位于所述支撑环263的内侧下方，齿轮281位于所述齿圈27内侧。

结合图1、7，所述齿圈导向件26上设置有第一行程开关261、第二行程开关262，所述第一行程开关261、第二行程开关262所处的位置分别为待机工位、更换工位，所述套筒辅助更换匣20移动至待机工位时远离所述螺栓复紧装置10，所述套筒辅助更换匣20移动至更换工位时，所述螺栓复紧装置10能够从套筒辅助更换匣20中更换不同的套筒b。

具体的，结合图1、7，本实施例中，所述第一行程开关261位于所述圆弧件265的左侧端部，第二行程开关262位于所述圆弧件265的右侧端部。所述Y轴位移机构114摆动至右侧且垂直在于攀爬方向时，所述圆弧件265两端部之间的连线垂直于所述Y轴位移机构114的移动方向，以使所述套筒辅助更换匣20移动至更换工位时，所述螺栓复紧装置10的打击锚杆12b能够同轴正对所述套筒辅助更换匣20中套筒b的拆装孔b2，即如图3所示的状态。打击锚杆12b伸入拆装孔b2中即可与拆装孔b2连接，其连接结构可采用现有技术或者采用上述的弹性销12c与卡槽的配合结构，打击锚杆12b旋转将套筒b拧至定位凸起b3正对豁口212即可后退拔出套筒b。通过电机116驱动调节螺栓复紧装置10的高度，以将打击锚杆12b调节至对准不同高度的套筒b，实现更换。

进一步的，所述多功能攀爬作业平台还包括控制单元，控制单元为现有技术，如可采用PLC等，所述光电开关、摄像头12e、第一行程开关261、第二行程开关262均连接至控制单元，所述滑移电机35、同步电机425、推拉电机438b、俯仰调节电机47、旋转电机112b、同步电机115、打击电机12d、电机28均由控制单元控制。

工作原理：

本发明中的一种多功能攀爬作业平台在实际应用时，主要用于角钢主材等物体的攀爬作业，其通过夹持装置40夹持在角钢主材上沿角钢主材向上攀爬，夹持装置40的两爪杆431靠近或者远离时能够实现夹持或者张开。

避让脚钉a1：

爪杆431均为两段式，即两爪杆431张开时，由于后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角能够张开至大于180°，该夹持装置40的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，张开后的夹持装置40沿角钢主材移动时，由于其张开角度较大，能够避让较长的脚钉a1等障碍物，即如图4所示的状态，相对于现有技术，其避让范围更广。

避让连接板a2：

夹持时，抵压部42的活动端能够向靠近两爪杆431端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部42的活动端抵在角钢的棱边处，以与两爪杆431配合实现夹持；两爪杆431张开时，抵压部42的活动端能够向远离两爪杆431端部之间夹持区域的方向滑动，抵压部42的活动端远离角钢的棱边处，因而抵压部42的活动端可与角钢棱边之间保持一定安全距离，当夹持装置沿角钢长度方向移动时，抵压部42的活动端可避开从角钢棱边处凸起的连接板，实现避让角钢连接板。实际应用中，V型块驱动机构可驱动V型块421压在角钢棱边处，V型块421与角钢棱边处紧密贴合，可与两爪杆431配合实现牢固夹持，另外还可驱动V型块421远离角钢棱边处，实现避让角钢连接板，其结构简单、动作可靠。

攀爬至需进行螺栓复紧位置时停止，螺栓复紧装置10则对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧，以实现复紧操作，相对于现有技术，该多功能攀爬作业平台具有螺栓复紧功能，无需人力操作，安全性较好，劳动强度低，并且复紧效率较高。当需要紧固不同规格的螺栓时，螺栓复紧装置10从套筒辅助更换匣20中更换不同的套筒b即可，能够满足不同规格螺栓的复紧作业，单次攀爬能够进行多种规格螺栓的紧固，适用范围较广，而无需爬回至地面进行人工更换，其操作便捷，紧固效率较高。

实际应用中，当需要更换不同的套筒b时，螺栓复紧装置10将需换掉的套筒b插入所述所述容纳孔211中，定位凸起b3则从豁口212处插入，插入后，螺栓复紧装置10带动套筒b旋转，与此同时，定位凸起b3沿挡槽213滑动，滑动入位后，螺栓复紧装置10脱离该套筒b，该套筒b则被装入容纳孔211中，在挡槽213、定位凸起b3的配合作用下，实现套筒b的安装定位，随后螺栓复紧装置10移至新的需换上的套筒b处，旋拧要换上的套筒b，定位凸起b3沿挡槽213滑动至豁口212处，然后抽出该套筒b，随后进行旋拧复紧即可，其能够巧妙实现套筒b的放置及更换，结构原理较为简单，动作可靠。

两组定位凸起b3与各自对应的豁口212、挡槽213配合，能够为套筒b提供稳定的限位，定位效果较好。实际应用中，弹性体能够对放入的套筒b施加弹力，定位凸起b3则能够牢固压在挡槽213上，进而有效防止发生自主转动，定位效果较好。在弹性体的作用下，定位凸起b3被牢牢压在所述凹口部中，进而防止定位凸起b3越过凹口部从挡槽213中滑出，定位较为可靠。实际应用中，可通过调节套筒辅助更换匣20在主机30上的摆动位置，以使套筒辅助更换匣20与螺栓复紧装置10配合，方便灵活进行套筒更换。实际应用中，电机28通过齿轮281驱动齿圈27转动，所述齿圈27在齿圈导向件26的引导下转动，套筒辅助更换匣20则随齿圈27灵活转动，其结构简单，动作可靠。实际应用中，第一行程开关261能够检测到套筒辅助更换匣20移动至待机工位时的信号，此时套筒辅助更换匣20为远离螺栓复紧装置10的状态，以免与其发生干涉，套筒辅助更换匣20移动时，第二行程开关262能够检测到套筒辅助更换匣20移动至更换工位时的信号，此时，螺栓复紧装置10则可从套筒辅助更换匣20中更换不同的套筒b，能够实现精准更换，精度较高。将套筒辅助更换匣20中的套筒b设置成平行于套筒辅助更换匣20摆动方向的切向，能够灵活将套筒b移动至正对螺栓复紧装置10，方便更换套筒b。

实际应用中，旋转组件112能够带动X轴位移机构113、Y轴位移机构114、工作头12整体沿垂直于所述待攀爬物体的旋转轴线旋转，以调节工作头12在待攀爬物体上的作业位置，X轴位移机构113能够带动Y轴位移机构114、工作头12整体往复运动，以调节工作头12在待攀爬物体上的作业位置，Y轴位移机构114则能够带动工作头12沿垂直于X轴位移机构113方向往复移动，以控制工作头12靠近或者远离待攀爬物体，满足复紧需求，该结构整体原理简单、动作灵活，能够满足将工作头12调节至不同作业位置的需求。将X轴位移机构113活动端的往复移动方向与旋转组件112旋转轴线之间的夹角设置为45°，能够确保在攀爬角钢主材等物体时，工作头12垂直于角钢主材的侧面，以便对其表面的螺栓进行复紧，旋转组件112转动时，则可将工作头12调解至指向不同的侧面，满足对角钢主材不同侧面上螺栓的复紧需求。

底部框架111相对于主机30滑动时，能够将工作头12伸缩至不同高度，以实现对不同位置螺栓的复紧操作，作业范围更广。实际应用中，旋转电机112b转动可通过涡轮蜗杆机构驱动所述转盘112c转动，以带动X轴位移机构113等部件转动，并且由于涡轮蜗杆机构的自锁作用，即动力仅能够从旋转电机112b传输至转盘112c，因而X轴位移机构113等部件转动之后能够稳定停留在预定位置，以确保作业位置固定不动，稳定性较好。实际应用中，同步电机115驱动X轴丝杆113c转动时，X轴动块113b随之移动，进而实现Y轴位移机构114的位置调整，结构简单、动作可靠。同步电机115转动，驱动Y轴丝杆114c转动，以带动整体Y轴机架114a移动，实现位置调整，结构简单、动作可靠。实际应用中，打击电机12d工作时，能够带动打击锚杆12b转动，进而带动套筒b转动，以对螺栓旋拧进行复紧，确保复紧效果。

设置两个夹持装置40，可交替夹持、张开，实现沿角钢主材攀爬，其结构、原理较为简单，动作可靠。实际应用中，可通过夹持装置驱动机构驱动夹持装置40沿滑移轨道31滑动，以实现攀爬动作，移动较为顺畅。将夹持装置驱动机构设置于所述主机30的框架内侧，整体结构较为规整，同时可通过主机30保护内侧的夹持装置驱动机构不受外侧物体影响。

实际应用中，推拉板435用以提供夹持、张开的动力源，夹持时，推拉板435移动，拉动后杆体431b，进而能够将后杆体431b与前杆体431c的铰接位置拉至摆动导向套432中，同时两摆动导向套432会摆动，以使两爪杆431靠拢夹持，后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被拉至摆动导向套432中时，后杆体431b、前杆体431c被摆动导向套432内部限制，二者之间的内部夹角变小，如可变成180°，被限制的后杆体431b、前杆体431c之间不发生摆动，进而能够实现稳固的夹持，推拉板435移动停留在不同位置时，两爪杆431在摆动导向套432中的位置，以及两摆动导向套432之间的夹角均是不同的，即可通过推拉板435的移动停留位置，调节两爪杆431的夹持角度，调节较为灵活；张开时，推拉板435推动后杆体431b将后杆体431b与前杆体431c的铰接位置推至摆动导向套432外部，实现两爪杆431张开，后杆体431b与前杆体431c的铰接位置推至摆动导向套432外部时，二者之间则可发生摆动，此时，后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°，进而实现张开较大的角度，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。

引导槽435a、定向槽434a的设置，能够在推拉板435移动时，分别引导铅垂推拉轴431a按照预设轨迹移动，进而实现在推拉板435的往复移动过程中，两后杆体431b能够同时被拉动，并随摆动导向套432摆动，后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被拉至摆动导向套432中，两爪杆431实现夹持；还能够实现：两后杆体431b能够同时被推动，并随摆动导向套432反向摆动，后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被推至摆动导向套432外部，后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°，两爪杆431实现张开；引导槽435a、定向槽434a的设置，能够确保夹持及张开动作的可靠性。实际应用中，推拉电机438b转动时，能够带动涡轮蜗杆机构中的蜗杆转动，进而驱动涡轮转动，涡轮则带动推拉丝杆438a转动，进而通过推拉丝杆438a驱动推拉板435往复移动，涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构能够实现较大的传动比，进而能够为推拉板435提供较大的推拉驱动力，以实现稳固的夹持及张开动作，并且涡轮蜗杆机构及丝杆螺母机构具有反向锁紧特性，即动力仅能够由推拉电机438b向推拉板435方向传递，而不能反向传递，进而能够有效确保夹持及张开的稳定性，避免夹持不紧或者张开不顺畅等缺陷。

实际应用中，当后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被推至摆动导向套432外部时，前杆体431c上的缺口431f从摆动导向套432端部露出，当缺口431f移动至限位弹片436处时，限位弹片436卡至缺口431f中，在限位弹片436卡在缺口431f中对前杆体431c施加拨动力作用下，前杆体431c绕其铰接位置相对于后杆体431b向外侧摆动，并能够摆动至后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体431b与前杆体431c的铰接位置缩回摆动导向套432中时，限位弹片436则滑出缺口431f，以实现夹持。

实际应用中，弯折端436c用以卡在缺口431f中实现后杆体431b与前杆体431c之间张开角度的调节，其结构简单、动作可靠。轴向拉簧437c能够对连接耳436b所在的一端施加拉力，进而使弯折端436c具有压紧前杆体431c外侧的趋势，以确保缺口431f滑出时能够准确滑入位，并且在缺口431f滑入摆动导向套432中时，弯折端436c则能够灵活从缺口431f中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。径向拉簧437b能够使限位弹片436紧贴在摆动导向套432上，以确保缺口431f滑出时限位弹片436能够准确滑入位，并且在缺口431f滑入摆动导向套432中时，限位弹片436则能够灵活从缺口431f中滑出，整体结构、原理简单，动作可靠。实际应用中，当后杆体431b与前杆体431c的铰接位置被推至摆动导向套432外部时，在复位拉簧437a对前杆体431c施加的拉力作用下，前杆体431c绕其铰接位置相对于后杆体431b向外侧摆动，并能够摆动至后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°的状态，进而实现避让范围的扩大，其结构、原理较为简单，动作灵敏可靠。当后杆体431b与前杆体431c的铰接位置缩回摆动导向套432中时，复位拉簧437a则拉伸，以实现夹持。实际应用中，通过调节两爪杆431之间的张开角度，可实现对不同规格的待攀爬物体的夹持攀爬，适用范围更广。

实施例二：

本实施例与实施例一的区别在于：

所述夹持装置40相对于所述主机30的俯仰角度可调。具体的，如图33所示，对于位于上方的夹持装置40，其通过四个连接板416安装在一竖直的俯仰调节板44前侧，所述四个滑移块32安装在一竖直设置的滑板45后侧，所述滑移套34安装在所述滑板45后侧，用以驱动滑板45上下往复滑动，所述俯仰调节板44的上端或者下端铰接在滑板45上，铰接轴沿左右方向，俯仰调节板44的另一端铰接设置有俯仰调节螺母46，俯仰调节螺母46的铰接轴沿左右方向，俯仰调节螺母46的轴线垂直于其铰接轴，所述滑板45上铰接设置有俯仰调节电机47，俯仰调节电机47的铰接轴沿左右方向，其输出轴设置有俯仰调节丝杆48，俯仰调节丝杆48与俯仰调节螺母46通过螺纹配合安装，俯仰调节电机47驱动俯仰调节丝杆48正反转，以通过俯仰调节螺母46驱动俯仰调节板44俯仰角度变化，进而带动上方的夹持装置40进行俯仰角度的调节。

如图33所示，对于位于下方的夹持装置40，其通过四个连接板416安装在一竖直的俯仰调节板44前侧，所述俯仰调节板44的上端或者下端铰接在主机30上，铰接轴沿左右方向，俯仰调节板44的另一端铰接设置有俯仰调节螺母46，俯仰调节螺母46的铰接轴沿左右方向，俯仰调节螺母46的轴线垂直于其铰接轴，所述主机30底部铰接设置有俯仰调节电机47，俯仰调节电机47的铰接轴沿左右方向，其输出轴设置有俯仰调节丝杆48，俯仰调节丝杆48与俯仰调节螺母46通过螺纹配合安装，俯仰调节电机47驱动俯仰调节丝杆48正反转，以通过俯仰调节螺母46驱动俯仰调节板44俯仰角度变化，进而带动下方的夹持装置40进行俯仰角度的调节。

实际攀爬过程中，通过调节夹持装置40相对于主机30的俯仰角度，可实现主机30姿态的调节，如可将主机30调节成平行于待攀爬物体的姿态等，进而满足实际攀爬需求。如图34所示的状态为，上方的夹持装置40为上仰姿态，下方的夹持装置40为下俯姿态。

另外，本实施例中的套筒辅助更换匣20与实施例一亦有不同，具体为：

如图38所示，所述套筒b的外侧设置有环槽形的定位凹口b1，如图35、36所示，所述匣体21包括长方体形状的外壳体21a以及设置于外壳体21a内的安装基板21b，所述外壳体21a上设置有容纳孔211，所述安装基板21b形成各个容纳孔211的孔底，本实施例中，三个容纳孔211沿外壳体21a长度方向一字排开。

如图36、37所示，所述匣体21上滑动安装有解锁拉杆22，所述解锁拉杆22能够进入或者脱离所述定位凹口b1。解锁拉杆22具体滑动安装在所述外壳体21a中，其长度方向平行于所述外壳体21a的长度方向，解锁拉杆22为长条形板状结构，三个套筒b定位凹口b1与解锁拉杆22之间的距离相等。

进一步的，如图37所示，所述解锁拉杆22朝向套筒b的一侧设置有避让弧槽22a，避让弧槽22a移至套筒b侧边时，所述套筒b能够沿容纳孔211轴向移动。所述避让弧槽22a设置有三个，避让弧槽22a与套筒b一一对应。各个避让弧槽22a的位置满足：当其中一个避让弧槽22a移至其对应的套筒b侧边时，其余套筒b的定位凹口b1均被解锁拉杆22挡住，即同一时刻有且仅有一个套筒b的定位凹口b1能够与解锁拉杆22脱开，即如图37、39、40所示的状态。

如图37所示，所述解锁拉杆22上设置有三个感应点22b，所述感应点22b与避让弧槽22a一一对应，所述匣体21上设置有与感应点22b配合的光电开关25，所述避让弧槽22a移至其对应的套筒b侧边时，与该避让弧槽22a对应的感应点22b移至所述光电开关25处。

进一步的，如图36所示，所述匣体21上设置有动力源23，动力源23可采用电动推杆，电动推杆固定安装在安装基板21b上，电动推杆平行于所述解锁拉杆22，动力源23的活动端与所述解锁拉杆22之间通过连接块24连接，所述动力源23能够驱动所述解锁拉杆22进入或者脱离所述定位凹口b1。所述光电开关25连接至控制单元，所述动力源23由控制单元控制。

本实施例中的套筒辅助更换匣20在所述镂空支架292上的安装方式与实施例一相同，套筒辅助更换匣20中的三个套筒b均沿上下依次排列。

解锁拉杆22进入定位凹口b1时，能够阻挡住套筒b，以防止其轴向发生窜动，进而为套筒b提供稳定的限位，解锁拉杆22脱离所述定位凹口b1时，套筒b则可沿其轴向移动，以便取出套筒b，结构简单、定位可靠。避让弧槽22a移至套筒b侧边时，即解锁拉杆22脱离所述定位凹口b1，此时套筒b能够沿容纳孔211轴向移动，以便取出，使用较为方便。其中一个避让弧槽22a移至其对应的套筒b侧边时，该套筒b可被抽出，由于其余套筒b的定位凹口b1均被解锁拉杆22挡住，因而不会发生轴向窜动，确保定位可靠，不会发生套筒b滑出。光电开关25能够准确感应到避让弧槽22a移动至对应的套筒b侧边时相应的感应点22b的信号，以便准确实现取出相应的套筒b，精度较高。

实施例三：

本发明还公开一种采用上述的一种多功能攀爬作业平台的作业方法，包括如下步骤：

S1、上方能够滑动的夹持装置40夹持在待攀爬的物体上，如夹持在角钢塔的角钢主材a上，所述夹持装置40夹持待攀爬的物体时，夹持装置40上的抵压部42的活动端向待攀爬的物体移动并压在该物体上，即V型块421抵在角钢主材a的棱边处，以与夹持装置40的两爪杆431配合实现牢固夹持，即如图8、9所示的状态。

如图8所示，固定的夹持装置40的两爪杆431张开，张开时，推拉板435推动后杆体431b将后杆体431b与前杆体431c的铰接位置推至摆动导向套432外部，实现两爪杆431张开，后杆体431b与前杆体431c的铰接位置推至摆动导向套432外部时，二者之间则可发生摆动，此时，前杆体431c上的缺口431f从摆动导向套432端部露出，当缺口431f移动至限位弹片436处时，限位弹片436卡至缺口431f中，在限位弹片436卡在缺口431f中对前杆体431c施加拨动力作用下，前杆体431c绕其铰接位置相对于后杆体431b向外侧摆动，与此同时，在复位拉簧437a对前杆体431c施加的拉力作用下，前杆体431c绕其铰接位置相对于后杆体431b向外侧摆动，二者共同作用均可使后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角调整至大于180°的状态。

所述夹持装置40的两爪杆431张开时，夹持装置40上的抵压部42的活动端向远离待攀爬的物体的方向移动，即V型块421后退离开角钢主材a的棱边处。

S2、主机30相对于能够滑动的夹持装置40向上沿待攀爬的物体向上移动；具体的，滑移电机35带动滑移丝杆33转动，在滑移丝杆33与滑移套34中的螺母配合，驱动主机30相对于上方的夹持装置40上移，与此同时，固定安装在主机30下端的夹持装置40随之上移，由于固定的夹持装置40的两爪杆431是张开的，并且后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°，因而在上升时，能够避开角钢主材a棱边两侧的脚钉，另外由于固定的夹持装置40上的V型块421是后退离开角钢主材a的棱边处的，因而在上升过程中能够避开两段角钢主材a连接处的连接板。

其中一个夹持装置40在夹持待攀爬的物体之前，通过另一个夹持装置40调节其相对于主机30的俯仰角度，使主机30平行于所述待攀爬的物体。

S3、主机30向上移动停止后，通过上方的夹持装置40上的俯仰调节板44、俯仰调节螺母46、俯仰调节电机47、俯仰调节丝杆48等部件调节主机30的俯仰角度，使主机30平行于所述待攀爬的物体，固定的夹持装置40夹持在待攀爬的物体上，上方能够滑动的夹持装置40的两爪杆431张开，张开的爪杆431的后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°；所述夹持装置40的两爪杆431张开时，夹持装置40上的抵压部42的活动端向远离待攀爬的物体的方向移动，即V型块421后退离开角钢主材a的棱边处。

S4、上方能够滑动的夹持装置40沿主机30向上移动；具体的，滑移电机35带动滑移丝杆33转动，在滑移丝杆33与滑移套34中的螺母配合，驱动上方的夹持装置40相对于主机30上移，由于上方的夹持装置40的两爪杆431是张开的，并且后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角大于180°，因而在上升时，能够避开角钢主材a棱边两侧的脚钉，另外由于上方的夹持装置40上的V型块421是后退离开角钢主材a的棱边处的，因而在上升过程中能够避开两段角钢主材a连接处的连接板。

其中一个夹持装置40在夹持待攀爬的物体之前，通过另一个夹持装置40调节其相对于主机30的俯仰角度，使主机30平行于所述待攀爬的物体。

S5、能够滑动的夹持装置40向上移动停止后，重复步骤S1-S5。

此过程中，当主机30带动螺栓复紧装置10攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置40均夹持在待攀爬的物体上，所述螺栓复紧装置10对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。具体的，电机116驱动调节螺栓复紧装置10的高度，使工作头12处于作业高度，旋转电机112b驱动调节X轴位移机构113、Y轴位移机构114及工作头12调节至角钢主材a的左侧面或者右侧面，以对不同侧面上的螺栓进行复紧，所述X轴位移机构113动作，带动工作头12移动至正对螺栓的位置，Y轴位移机构114动作，驱动工作头12的套筒b套在待复紧的螺栓上，然后打击电机12d转动，通过打击头12h不断冲击打击凸耳12g，进而冲击套筒b紧固螺栓，实现螺栓复紧作业，复紧完成后，Y轴位移机构114动作，驱动工作头12的套筒b脱离螺栓，随后对其他螺栓进行复紧作业。

此过程中，需进行更换套筒b时，所述螺栓复紧装置10将套筒b置于所述套筒辅助更换匣20中，并从中更换新的套筒b。具体的，需更换套筒b时，所述旋转组件112驱动X轴位移机构113、Y轴位移机构114及工作头12调节至角钢主材a的左侧面，以免干涉后续移动的套筒辅助更换匣20，然后，电机28驱动齿圈27转动，以驱动套筒辅助更换匣20转至更换工位的第二行程开关262处，随后旋转组件112驱动X轴位移机构113、Y轴位移机构114及工作头12调节至角钢主材a的右侧面，此时，工作头12的打击锚杆12b正对准套筒辅助更换匣20中的套筒b，Y轴位移机构114驱动工作头12带动打击锚杆12b插入套筒b的拆装孔b2中并与其连接，然后取下该套筒b，随后，旋转组件112驱动X轴位移机构113、Y轴位移机构114及工作头12调节至角钢主材a的左侧面，进行螺栓复紧即可，套筒辅助更换匣20复位至待机工位，螺栓复紧完成后，重复上述过程，打击锚杆12b将套筒b插入套筒辅助更换匣20空的容纳孔211中，套筒b被限位后，拔出打击锚杆12b，并通过调节螺栓复紧装置10的整体高度，将打击锚杆12b调节至对准其他套筒b，然后更换即可。

本发明中的作业方法在实际应用时，通过两个夹持装置40交替夹持、张开，能够顺利实现攀爬攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置40均夹持在待攀爬的物体上，为复紧作业提供稳定支撑，所述螺栓复紧装置10对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧以实现复紧，攀爬方式简单、可靠，能够为复紧作业提供稳定支撑，复紧效果较好，作业效率高。并且在攀爬过程中，由于后杆体431b与前杆体431c之间的内侧夹角能够张开至大于180°，该夹持装置40的张开角度大于现有技术中常见的夹爪张开角度，张开后的夹持装置40沿角钢主材移动时，由于其张开角度较大，能够避让较长的脚钉等障碍物，相对于现有技术，其避让范围更广。需进行更换套筒b时，所述螺栓复紧装置10将套筒b置于所述套筒辅助更换匣20中，并从中更换新的套筒b，相对于现有技术，其能够在单次攀爬时更换不同规格的套筒b，能够满足不同规格螺栓的复紧作业，单次攀爬能够进行多种规格螺栓的紧固，适用范围较广，而无需爬回至地面进行人工更换，其操作便捷，紧固效率较高。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (21)

1.一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：包括主机(30)，所述主机(30)上设置有夹持装置(40)、螺栓复紧装置(10)、套筒辅助更换匣(20)，所述夹持装置(40)包括固定座(41)，所述固定座(41)上摆动设置一对爪杆(431)，所述爪杆(431)包括铰接在一起的后杆体(431b)、前杆体(431c)，两爪杆(431)张开时，后杆体(431b)与前杆体(431c)之间的内侧夹角大于180°；所述主机(30)、夹持装置(40)能够沿待攀爬物体进行攀爬，所述螺栓复紧装置(10)能够从套筒辅助更换匣(20)中更换不同的套筒(b)，所述螺栓复紧装置(10)能够对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧。

2.根据权利要求1所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述夹持装置(40)至少设置两个，其中至少有一个夹持装置(40)能够相对于主机(30)往复滑动。

3.根据权利要求2所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述夹持装置(40)设置两个，其中一个夹持装置(40)能够相对于主机(30)往复滑动，另一个夹持装置(40)固定安装在所述主机(30)上。

4.根据权利要求2或3所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：能够相对于主机(30)往复滑动的夹持装置(40)上设置有滑移块(32)，所述主机(30)上设置有滑移轨道(31)，所述滑移块(32)滑动安装在所述滑移轨道(31)上，所述主机(30)上还设置有夹持装置驱动机构。

5.根据权利要求4所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述夹持装置驱动机构包括设置在主机(30)上的滑移丝杆(33)、滑移电机(35)，能够相对于主机(30)往复滑动的夹持装置(40)上设置有滑移套(34)，所述滑移丝杆(33)与滑移套(34)之间通过螺纹连接，所述滑移丝杆(33)连接至所述滑移电机(35)的输出轴。

6.根据权利要求4所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述主机(30)为矩形框架结构，所述夹持装置驱动机构位于所述主机(30)的框架内侧。

7.根据权利要求1所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述夹持装置(40)还包括活动端位于两爪杆(431)根部之间的抵压部(42)，所述抵压部(42)的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆(431)端部之间夹持区域的方向滑动。

8.根据权利要求7所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述抵压部(42)的活动端包括滑动安装在固定座(41)上的V型块(421)，所述抵压部(42)包括设置在固定座(41)上的V型块驱动机构。

9.根据权利要求1所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述固定座(41)上铰接设置有一对摆动导向套(432)，所述后杆体(431b)滑动安装在所述摆动导向套(432)中；所述固定座(41)上滑动安装有推拉板(435)，推拉板(435)能够拉动后杆体(431b)将后杆体(431b)与前杆体(431c)的铰接位置拉至摆动导向套(432)中实现两爪杆(431)夹持，推拉板(435)能够推动后杆体(431b)将后杆体(431b)与前杆体(431c)的铰接位置推至摆动导向套(432)外部实现两爪杆(431)张开。

10.根据权利要求9所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述推拉板(435)上设置有一对引导槽(435a)，所述固定座(41)上设置有安装板(434)，所述安装板(434)上设置有一对定向槽(434a)；所述后杆体(431b)的端部设置有铅垂推拉轴(431a)，所述铅垂推拉轴(431a)的两端分别滑动安装于引导槽(435a)及定向槽(434a)中。

11.根据权利要求9所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述固定座(41)上设置有推拉驱动机构，所述推拉驱动机构能够驱动所述推拉板(435)往复移动；所述推拉驱动机构包括转动安装在固定座(41)上的推拉丝杆(438a)，所述推拉丝杆(438a)通过螺纹转动安装在推拉板(435)中，还包括设置在所述固定座(41)上的推拉电机(438b)，所述推拉电机(438b)通过涡轮蜗杆机构与推拉丝杆(438a)连接。

12.根据权利要求9所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述摆动导向套(432)上设置有限位弹片(436)，所述前杆体(431c)上设置有与限位弹片(436)配合的缺口(431f)，后杆体(431b)与前杆体(431c)的铰接位置被推至摆动导向套(432)外部时，限位弹片(436)能够卡至缺口(431f)中以使后杆体(431b)与前杆体(431c)之间的内侧夹角大于180°。

13.根据权利要求12所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述限位弹片(436)位于所述摆动导向套(432)外侧，所述限位弹片(436)第一端设置有向内侧弯曲的弯折端(436c)，所述弯折端(436c)压在所述前杆体(431c)外侧，所述缺口(431f)位于所述前杆体(431c)上与后杆体(431b)铰接的一端的外侧。

14.根据权利要求13所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述摆动导向套(432)外侧设置有固定柱，所述限位弹片(436)上设置有长孔，所述长孔的长度方向平行于摆动导向套(432)的引导方向，所述固定柱位于所述长孔中，所述限位弹片(436)第二端设置有向外侧弯曲的连接耳(436b)，所述连接耳(436b)与固定柱之间连接有轴向拉簧(437c)。

15.根据权利要求12-14任一项所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述限位弹片(436)与摆动导向套(432)之间设置有径向拉簧(437b)，所述径向拉簧(437b)能够使限位弹片(436)压在所述摆动导向套(432)上。

16.根据权利要求1所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述后杆体(431b)与前杆体(431c)之间设置有复位拉簧(437a)，所述复位拉簧(437a)能够使前杆体(431c)绕后杆体(431b)端部向外侧摆动。

17.根据权利要求1所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：两爪杆(431)之间的张开角度可调。

18.根据权利要求1所述的一种多功能攀爬作业平台，其特征在于：所述夹持装置(40)相对于所述主机(30)的俯仰角度可调。

19.一种采用如权利要求1-18任一项所述的一种多功能攀爬作业平台的作业方法，其特征在于：所述夹持装置(40)设置两个，其中一个夹持装置(40)能够相对于主机(30)往复滑动，另一个夹持装置(40)固定安装在所述主机(30)上，包括如下步骤：

S1、能够滑动的夹持装置(40)夹持在待攀爬的物体上，固定的夹持装置(40)的两爪杆(431)张开，张开的爪杆(431)的后杆体(431b)与前杆体(431c)之间的内侧夹角大于180°；

S2、主机(30)相对于能够滑动的夹持装置(40)向上沿待攀爬的物体向上移动；

S3、主机(30)向上移动停止后，固定的夹持装置(40)夹持在待攀爬的物体上，能够滑动的夹持装置(40)的两爪杆(431)张开，张开的爪杆(431)的后杆体(431b)与前杆体(431c)之间的内侧夹角大于180°；

S4、能够滑动的夹持装置(40)沿主机(30)向上移动；

S5、能够滑动的夹持装置(40)向上移动停止后，重复步骤S1-S5；

此过程中，当主机(30)带动螺栓复紧装置(10)攀爬至需进行螺栓复紧的位置时，两个夹持装置(40)均夹持在待攀爬的物体上，所述螺栓复紧装置(10)对待攀爬物体上的螺栓进行旋拧；需进行更换套筒(b)时，所述螺栓复紧装置(10)将套筒(b)置于所述套筒辅助更换匣(20)中，并从中更换新的套筒(b)。

20.根据权利要求19所述的作业方法，其特征在于：所述夹持装置(40)还包括活动端位于两爪杆(431)根部之间的抵压部(42)，所述抵压部(42)的活动端能够沿远离或者靠近两爪杆(431)端部之间夹持区域的方向滑动；

所述夹持装置(40)夹持待攀爬的物体时，夹持装置(40)上的抵压部(42)的活动端向待攀爬的物体移动并压在该物体上；

所述夹持装置(40)的两爪杆(431)张开时，夹持装置(40)上的抵压部(42)的活动端向远离待攀爬的物体的方向移动。

21.根据权利要求19所述的作业方法，其特征在于：所述夹持装置(40)相对于所述主机(30)的俯仰角度可调，其中一个夹持装置(40)在夹持待攀爬的物体之前，通过另一个夹持装置(40)调节其相对于主机(30)的俯仰角度，使主机(30)平行于所述待攀爬的物体。

Images