CN105436905B - 椭球贮箱箱底法兰盘加装装备 - Google Patents

椭球贮箱箱底法兰盘加装装备 Download PDF

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CN105436905B CN201511015409.1A CN201511015409A CN105436905B CN 105436905 B CN105436905 B CN 105436905B CN 201511015409 A CN201511015409 A CN 201511015409A CN 105436905 B CN105436905 B CN 105436905B
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    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P23/00Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass
    • B23P23/04Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass for both machining and other metal-working operations

Abstract

本发明提供一种椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,包括内支撑装置;其包括旋转台和若干支撑单元,支撑单元布设于旋转台上,包括径向滑座,径向滑座一侧面与旋转台呈一定夹角设置,该侧面上设置有坡度滑座,坡度滑座上设置有支撑盘;支撑单元与箱底不同高度所开设的法兰孔一一对应,支撑单元经径向滑座及坡度滑座复合运动,该支撑单元的支撑盘紧抵于该支撑单元所对应的法兰孔四周的椭球贮箱箱底内壁上;支撑盘沿其轴线方向开设有螺纹孔,支撑盘还匹配有压紧柱、法兰压盘和压紧螺母。本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备一次装卡完成所有法兰盘焊接,能够保证法兰孔与法兰盘的配合精度,进而保证二者的焊接精度。

Description

椭球贮箱箱底法兰盘加装装备
技术领域
[0001]本发明涉及火箭椭球贮箱加工技术,尤其涉及一种椭球贮箱箱底法兰盘加装装 备。
背景技术
[0002]火箭椭球贮箱箱底一般都由八个瓜瓣以及叉形环组焊而成,其上根据需要开有高 度不同的法兰孔,法兰孔铣削完成后,再匹配进行焊接法兰盘作业,焊接时,使用专用夹具 将火箭椭球贮箱箱底夹紧定位,通过将上、下压板拉紧固定法兰盘与箱底的相对位置,再由 工人手持焊枪,采用“两面三层焊”工艺进行焊接。
[0003]开法兰孔以及焊接法兰盘的过程中存在以下问题:
[0004]通过手持风钻打排孔、扩孔的方式开法兰孔,效率非常低,且法兰孔与法兰盘配合 精度低,间隙大的地方焊后由于残余焊接应力释放,容易拉裂;部分焊缝距椭球形箱底边缘 较远,工人难以在较舒适的身体姿态下进行焊接操作;手工封底焊在箱底内侧面操作,工作 环境尤为恶劣;手工焊接起弧、收弧次数多,容易产生缺陷;焊接质量依赖操作人员的操作 水平和己有经验,焊缝质量稳定性差。
发明内容
[0005]针对上述问题,本发明旨在提供一种能够克服或改进所存在问题的椭球贮箱箱底 法兰盘加装装备。
[0006]该椭球贮箱箱底法兰盘加装装备的技术方案是这样实现的:
[0007]所述椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,包括焊接机械手、铣削头、十字变位机和装卡 工装;装卡工装安装于十字变位机上,装卡工装用于椭球贮箱箱底的定位夹紧;铣削头安装 于装卡工装上方,铣削头用于椭球贮箱箱底上法兰孔的铣削;焊接机械手安装于装卡工装 上方,焊接机械手用于将法兰盘与椭球贮箱箱底法兰孔处的箱底焊接为一体;
[0008] 所述椭球1C箱箱底法兰盘加装装备还包括内支撑装置;
[0009] 所述内支撑装置包括旋转台和若干支撑单元,旋转台通过伺服机构轴联于装卡工 装上,支撑单元布设于旋转台上,支撑单元包括能沿旋转台径向移动的径向滑座,径向滑座 一侧面与旋转台呈一定夹角设置,该侧面上设置有能沿该侧面做爬升或下降运动的坡度滑 座,坡度滑座上设置有支撑盘;
[0010] 所述支撑单元与椭球贮箱箱底不同高度所开设的法兰孔一一对应,支撑单元经径 向滑座及坡度滑座复合运动,该支撑单元的支撑盘紧抵于该支撑单元所对应的法兰孔四周 的椭球贮箱箱底内壁上;
[0011] 所述支撑盘沿其轴线方向开设有螺纹孔,支撑盘还匹配有能旋拧于螺纹孔内的压 紧柱、能套穿于压紧柱上的法兰压盘以及能旋拧于压紧柱上的压紧螺母。
[0012]进一步的,所述支撑盘上设置有焊漏槽,焊漏槽位于椭球贮箱箱底上法兰孔以及 与之相匹配的法兰盘之间的焊缝正下方。
[0013] 进一步的,所述螺纹孔与支撑盘同轴开设。
[0014] 进一步的,所述螺纹孔中心位置设置有十字定位单元。
[0015] 进一步的,所述十字定位单元为十字型刻线,十字型刻线刻画于螺纹孔底部,十字 型刻线交叉点位于螺纹孔轴线上。
[0016] 进一步的,所述十字定位单元为十字定位块,十字定位块螺接于螺纹孔内,十字定 位块顶部刻画有十字型刻线,十字型刻线交叉点位于螺纹孔轴线上。
[0017] 进一步的,所述椭球贮箱箱底法兰盘加装装备还包括外压紧装置;所述外压紧装 置包括支承单元和压紧单元,支承单元包括圆弧导轨和滑板,若干段圆弧导轨拼接形成的 圆形导轨环绕椭球贮箱箱底,设置于装卡工装上,滑板横跨椭球贮箱箱底,其两端滑动连接 于圆形导轨上;
[0018] 滑板有若千个,滑板上均设置有压紧单元,滑板安装于圆形导轨上后,每个滑板上 的压紧单元均对应一组椭球贮箱箱底上位于同一高度的法兰孔,压紧单元包括外压紧座、 连接弹簧、外压紧环和外压紧块,外压紧座和外压紧环均为圆环状结构,外压紧环位于外压 紧座内,二者通过连接弹簧相连接,外压紧块联动设置于外压紧座和外压紧环上,压紧单元 上的外压紧块能驱动外压紧环紧抵于该压紧单元所对应的法兰孔四周的椭球贮箱箱底外 壁上。
[0019] 进一步的,外压紧块包括支撑块、压紧螺栓和铰接板,支撑块固定于外压紧座上, 铰接板中部铰接于支撑块上,铰接板一端部紧抵于外压紧环上,铰接板另一端部螺接有紧 抵于外压紧座上的压紧螺栓。
[0020] 进一步的,所述支承单元还包括铰接板和衔接台,每段圆弧导轨设置于一个铰接 板上,每个衔接台也设置于一个铰接板上,较接板铰接于装卡工装上,衔接台用于连接相邻 的两段圆弧导轨
[0021] 进一步的,所述铰接板中部铰接于装卡工装上,铰接板的一端设置有圆弧导轨或 者衔接台,铰接板的另一端连接有液压缸,液压缸能通过铰接板带动圆弧导轨或者衔接台 做开合运动;
[0022] 所述衔接台上设置有支撑面,液压缸带动圆弧导轨或者衔接台处于闭合状态时, 两段圆弧导轨相邻端部搭接压紧于衔接台的支撑面上。
[0023] 本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备焊接法兰盘时,根据法兰孔位置,通过驱动内支 撑装置的旋转台,使该法兰孔所对应的内支撑装置的支撑单元处于相应位置,再通过控制 径向滑座及坡度滑座运动,使得支撑盘紧抵于该法兰孔四周的椭球贮箱箱底内壁上,再将 法兰盘置于该法兰孔处,通过压紧柱、法兰压盘和压紧螺母的相互配合,使法兰压盘紧压法 兰盘,且法兰盘与法兰孔之间的焊缝均匀,即能够保证法兰孔与法兰盘的配合精度,进而保 证二者的焊接精度;内支撑装置上与椭球贮箱箱底不同高度所开设的法兰孔一一对应设置 的支撑单元能够保证椭球贮箱箱底一次装卡夹紧定位,既能完成所有法兰盘焊接工作,消 除了频繁装卡产生的定位误差,提高了焊接质量和焊接精度,省时省力。
附图说明
[0024] 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解,本发明的示意性实 施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0025] 图1是椭球贮箱箱底结构示意图;
[0026] 图2是本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备结构示意图;
[0027] 图3是本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备分解示意图;
[0028]图4是龙门、焊接机械手、铣削头结构示意图;
[0029]图5是焊接机械手局部放大图;
[0030]图6是铣削头局部放大图;
[0031] 图7是装卡工装结构示意图;
[0032] 图8是内支撑装置结构不意图;
[0033] 图9是十字定位单元结构示意图;
[0034]图10是外压紧装置的支承单元结构示意图;
[0035]图11是外压紧装置的压紧单元结构示意图;
[0036]图12是内支撑装置、外压紧装置配合压紧定位法兰盘待焊状态示意图。
[0037] 附图标记说明:
[0038] 图中:1.瓜瓣、2 •法兰盘、3.叉形环、101 •龙门、102•焊接机械手、103•铣削头、104. 十字变位机、105.装卡工装、106 .椭球贮箱箱底、201 •直线导轨、202 •齿条、203 •铣削臂滑 枕、204.铣削臂悬臂、205 •焊接机械手滑枕、2〇6 •焊接机械手悬臂、207 •焊接机器人、208 •焊 枪、209.铣削调节单元、210 •铣削主轴、301 •水平微调装置、3〇2 •竖直微调装置、401. Y向铣 削移动装置、402.X向铣削移动装置、501.轴向压紧块、502 •径向顶紧装置、503 •装卡工装基 座、601.旋转台、602 •伺服机构、603.坡度滑座、604 •支撑盘、6〇5 •压紧柱、606 •法兰压盘、 607.径向滑座、608.十字定位单元、609.压紧螺母、610•螺纹孔、611 •焊漏槽、701 •液压缸、 702 •铰接板、703 •圆弧导轨、704 •衔接台、7〇5.滑板、706 •外压紧座、707.连接弹簧、70S •夕卜 压紧环、709.外压紧块。
具体实施方式
[0039] 需要说明的是,在不冲突的情况下,本发明中的实施例及实施例中的特征可以相 互组合。
[0040] 在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内'“外”等指示的方位或位置关系为 基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗 示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对 本发明的限制。此外,术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相 对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”等的特征可 以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中,除非另有说明,“多个” 的含义是两个或两个以上。
[0041] 在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相 连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可 以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是 两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以通过具体情况理解上述术语 在本发明中的具体含义。
[0042]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0043]本发明所述椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,包括焊接机械手102、铣削头103、十字 变位机104和装卡工装105;装卡工装105安装于十字变位机1〇4上,装卡工装105用于椭球贮 箱箱底1〇6的定位夹紧,十字变位机104为通用设备,具有一个俯仰自由度和一个圆周旋转 自由度,装卡工装105能够随之运动;
[0044]铣削头103安装于装卡工装105上方,铣削头1〇3用于椭球贮箱箱底1〇6上法兰孔的 铣削;
[0045]焊接机械手102安装于装卡工装105上方,焊接机械手102用于将法兰盘2与椭球贮 箱箱底106法兰孔处的箱底焊接为一体。
[0046]本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备还包括内支撑装置,包括旋转台601和若干支撑 单元,旋转台6〇1通过伺服机构6〇2轴联于装卡工装105上,支撑单元布设于旋转台601上,支 撑单元包括能沿旋转台601径向移动的径向滑座6〇7,径向滑座607—侧面与旋转台601呈一 定夹角设置,该侧面上设置有能沿该侧面做爬升或下降运动的坡度滑座603,坡度滑座603 上设置有支撑盘604;
[0047]所述支撑单元与椭球贮箱箱底1〇6不同高度所开设的法兰孔一一对应,根据高度 不同,支撑单元设置有坡度滑座6〇3的侧面与旋转台601之间的夹角也不用,支撑单元经径 向滑座6〇7及坡度滑座6〇3复合运动后,该支撑单元的支撑盘604紧抵于与该支撑单元所对 应的法兰孔四周的椭球贮箱箱底106内壁上;
[0048]所述支撑盘604沿其轴线方向开设有螺纹孔610,支撑盘604还匹配有能旋拧于螺 纹孔61〇内的压紧柱605、能套穿于压紧柱6〇5上的法兰压盘606以及能旋拧于压紧柱605上 的压紧螺母609。
[0049] 焊接法兰盘2时,根据法兰孔位置,通过驱动旋转台601,使该法兰孔所对应的支撑 单元处于相应位置,再通过控制径向滑座607及坡度滑座603运动,使得支撑盘604紧抵于该 法兰孔四周的椭球贮箱箱底1〇6内壁上,再将法兰盘2置于该法兰孔处,通过压紧柱605、法 兰压盘606和压紧螺母609的相互配合,使法兰压盘606紧压法兰盘2,且法兰盘2与法兰孔之 间的焊缝均匀,即能够保证法兰孔与法兰盘2的配合精度,进而保证二者的焊接精度。
[0050] 本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述支撑盘604上设置有焊漏槽611,焊漏槽 611位于椭球贮箱箱底106上法兰孔以及与之相匹配的法兰盘2之间的焊缝正下方,焊漏槽 611的设置,能够实现单面焊接双面成型的焊接效果;同时由于焊漏槽611的设置,焊接法兰 盘2时,支撑盘604位于焊漏槽611外侧的部分用于支撑法兰孔四周的椭球贮箱箱底1〇6内 壁,支撑盘604位于焊漏槽611内侧的部分用于支撑法兰盘2的下端面,法兰压盘606紧压法 兰盘2的上端面,二者相配合,对法兰盘2进行定位。
[0051] 本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述螺纹孔610与支撑盘604同轴开设,当支 撑盘604紧抵于该支撑单元所对应的法兰孔四周的椭球贮箱箱底1〇6内壁上时,螺纹孔610 需与法兰孔同轴。
[0052] 本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述螺纹孔610中心位置设置有十字定位单 元608,用于螺纹孔610与法兰孔的同轴对中调节。
[0053] 具体而言,所述十字定位单元608为十字型刻线,十字型刻线刻画于螺纹孔610底 部,十字型刻线交叉点位于螺纹孔610轴线上。
[0054]具体而言,所述十字定位单元608也可以为十字定位块,十字定位块螺接于螺纹孔 610内,十字定位块顶部刻画有十字型刻线,十字型刻线交叉点位于螺纹孔610轴线上,螺纹 孔610与法兰孔的同轴对中调节完成后,将该十字定位块取下,再进行后续的法兰盘2定位 压紧作业。
[0055]上述内支撑装置在法兰孔铣削和法兰盘焊接中均起到十分重要的作用。内支撑装 置支撑调节操作步骤如下:控制十字变位机104及铣削头103运动,使铣削头103主轴与椭球 贮箱箱底1〇6上实际开法兰孔处轴线重合,钻取中心工艺孔并进行适当的扩孔;通过驱动旋 转台6〇1,使该法兰孔所对应的支撑单元处于相应位置,再通过控制径向滑座607及坡度滑 座6〇3运动,使十字定位单元608与中心工艺孔中心重合,完成内支撑装置调节;随之再进行 法兰孔破铣、清理以及法兰盘2焊接作业。
[0056] 本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备还包括外压紧装置,所述外压紧装置包括支承单 元和压紧单元,支承单元包括圆弧导轨703和滑板705,若干段圆弧导轨703拼接形成的圆形 导轨环绕椭球贮箱箱底106,设置于装卡工装105上,滑板705横跨椭球贮箱箱底106,其两端 滑动连接于圆形导轨上;
[0057]滑板70f5有若干个,滑板705上均设置有压紧单元,滑板705安装于圆形导轨上后, 每个滑板7〇5上的压紧单元均对应一组椭球贮箱箱底106上位于同一高度的法兰孔,同一个 滑板705上的压紧单元压紧不同的法兰孔时,只需要转动滑板705至适当位置即可,压紧单 元包括外压紧座706、连接弹簧7〇7、外压紧环708和外压紧块709,外压紧座706和外压紧环 7〇8均为圆环状结构,外压紧环7〇8位于外压紧座706内,二者通过连接弹簧707相连接,外压 紧块7〇9联动设置于外压紧座706和外压紧环708上,压紧单元上的外压紧块709能驱动外压 紧环708紧抵于该压紧单元所对应的法兰孔四周的椭球贮箱箱底1〇6外壁上。
[0058]将压紧单元压紧于该压紧单元所对应法兰孔四周的椭球贮箱箱底106外壁上时, 驱动滑板705在圆形导轨上滑动,使压紧单元位于相应位置,再通过调整外压紧块709,既能 实现压紧效果,通过内支撑装置和外压紧装置的相互配合,达到自椭球贮箱箱底1〇6内、夕卜 壁同时固定法兰孔四周的椭球贮箱箱底106的目的。
[0059]本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,外压紧装置和内支撑装置不仅在法兰盘2焊 接中发挥着重要作用,在该工序的上一道工序,即法兰孔铣削时也发挥着重要作用。铣削头 103在椭球贮箱箱底1〇6上铣削孔时,向椭球贮箱箱底1〇6壁施加沿法兰孔轴线向下以及沿 法兰孔径向向外发散的力,内支撑装置提供的支撑力能够平衡沿法兰孔轴线向下的力,夕卜 压紧装置提供的压紧力以及内支撑装置提供的支撑力而成的夹紧力能够制约沿法兰孔径 向向外发散的力,从而能够得到精度更高,质量更好的铣削法兰孔;此外,内支撑装置中支 撑盘604上的焊漏槽611在铣削过程中,对铣刀形成避让,避免了干涉现象的发生。
[0060]本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述外压紧块709包括支撑块、压紧螺栓和铰 接板,支撑块固定于外压紧座706上,铰接板中部较接于支撑块上,铰接板一端部紧抵于外 压紧环708上,铰接板另一端部螺接有紧抵于外压紧座706上的压紧螺栓。
[0061]本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述支承单元还包括铰接板702和衔接台 704,每段圆弧导轨7〇3设置于一个铰接板702上,每个衔接台704也设置于一个铰接板702 上,铰接板7〇2铰接于装卡工装105上,衔接台704用于连接相邻的两段圆弧导轨703,铰接板 702的设置方便将圆弧导轨703或者衔接台704打开,避免干涉。
[0062] 本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述铰接板702中部铰接于装卡工装105上, 铰接板7〇2的一端设置有圆弧导轨703或者衔接台704,铰接板702的另一端连接有液压缸 7〇1,液压缸701能通过铰接板702带动圆弧导轨703或者衔接台704做开合运动;
[0063] 所述衔接台704上设置有支撑面,液压缸701带动圆弧导轨703或者衔接台704处于 闭合状态时,两段圆弧导轨703相邻端部搭接压紧于衔接台704的支撑面上。
[0064] 本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述装卡工装105包括装卡工装基座503,装 卡工装基座5〇3固定于十字变位机104上,装卡工装基座503上布置有若干个能将椭球贮箱 箱底106台阶状叉形环3外缘沿装卡工装基座503轴线方向压紧的轴向压紧块501,轴向压紧 块501距装卡工装基座503中心点距离相等;
[0065]装卡工装基座503上还围绕其中心点设置有若干能沿径向移动,将椭球贮箱箱底 106台阶状叉形环3内壁顶紧的径向顶紧装置502。
[0066] 将椭球贮箱箱底106置于装卡工装基座503上后,通过轴向压紧块501将椭球贮箱 箱底106上的叉形环3外缘压紧,同时驱动径向顶紧装置502沿装卡工装基座503径向向外运 动,将椭球贮箱箱底106上的叉形环3内壁顶紧,双重作用保证椭球贮箱箱底106夹紧定位牢 固,不易产生松动。
[0067] 本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述径向顶紧装置502与气缸相连接,气缸伸 缩方向与该径向顶紧装置502径向移动方向相一致。
[0068] 所述气缸有两个,径向顶紧装置502滑动设置于导向杆上,导向杆设置方向与该径 向顶紧装置502径向移动方向相一致,保证径向顶紧装置502径向位移过程中不产生位移偏 差。
[0069] 本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述焊接机械手102包括焊接机械手滑枕 205、焊接机械手悬臂206、焊接机器人207和焊枪208,所述铣削头103包括铣削臂滑枕203、 铣削臂悬臂204、铣削调节单元209和铣削主轴210,焊接机械手102和铣削头103均设置于龙 门101上,龙门101能平行移动,龙门101上垂直于其移动方向设置有直线导轨201和齿条 202,焊接机械手滑枕205和铣削臂滑枕203均通过滑块活动设置于直线导轨201上,焊接机 械手滑枕205、铣削臂滑枕203均通过驱动机构与齿条202之间的啮合相应带动焊接机械手 滑枕205、铣削臂滑枕203沿齿条202移动,焊接机械手悬臂206、铣削臂悬臂204均通过丝杠 机构活动连接于焊接机械手滑枕205、铣削臂滑枕203上,焊接机械手悬臂206尾部设置有焊 接机器人207,焊接机器人207尾部设置有焊枪208,铣削臂悬臂204尾部设置铣削调节单元 209,铣削调节单元209上设置有铣削主轴210。
[0070] 工作时,通过十字变位机104、龙门101、铣削臂滑枕203、铣削臂悬臂204、铣削调节 单元209的复合运动,带动铣削主轴210刀具作业,既能在一次椭球贮箱箱底106装卡的情况 下完成椭球贮箱箱底106上所有法兰孔的铣削;通过十字变位机104、龙门101、焊接机械手 滑枕205、焊接机械手悬臂206、焊接机器人207的复合运动,带动焊枪208作业,既能在一次 椭球贮箱箱底106装卡的情况下完成椭球贮箱箱底106上所有法兰孔的法兰盘2焊接。
[0071] 本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述焊接机械手102和铣削头103均匹配有相 应的直线导轨201以及齿条202,或者所述焊接机械手102和铣削头103均设置于相同的导轨 以及齿条202上。
[0072] 具体而言,本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述焊接机器人207为ABB公司的 IRB260020/1.65型6轴机器人,其尾轴工作范围为+400°至-400°,能够满足要求。
[0073] 具体而言,本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述铣削调节单元209包括Y向铣 削移动装置401和X向铣削移动装置402,Y向铣削移动装置401与铣削臂悬臂204尾部相连 接,X向铣削移动装置402与Y向铣削移动装置401相连接,铣削主轴210与X向铣削移动装置 402相连接,Y向铣削移动装置401通过驱动机构能够带动X向铣削移动装置402和铣削主轴 210做平行于直线导轨201的运动,X向铣削移动装置402通过驱动机构能够带动铣削主轴 210做平行于龙门101移动方向的运动。
[0074] 本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中,所述焊接机器人207尾轴连接有微调单元,微 调单元包括水平微调装置301和竖直微调装置302,水平微调装置301与焊接机器人207尾轴 相连接,竖直微调装置302与水平微调装置301相连接,焊枪208与竖直微调装置302相连接, 水平微调装置301通过驱动机构能带动竖直微调装置302和焊枪208做平行于装卡工装基座 503的运动,竖直微调装置302通过驱动机构能够带动焊枪208做垂直于装卡工装基座503的 运动。
[0075] 对于大半径法兰孔所对应法兰盘2的焊接,一般通过对焊接机器人207的编程实 现,对于半径较小的法兰孔所对应法兰盘2的焊接,通过控制焊接机器人207角度,使其尾轴 轴线与焊缝轴线重合,再调整水平微调装置3〇1和竖直微调装置3〇2,使焊枪208到达工作位 置,驱动焊接机器人2〇7尾轴自旋转,既能够实现焊缝额焊接,减少编程工作量,节约时间, 提局焊接效率。
[0076] 上述驱动机构优选的采用直线电机,其具有优于齿轮齿条、丝杠等机构的直线位 移特性。
[0077] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而己,并不用以限制本发明,凡在本发明的精 神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,包括焊接机械手(102)、铣削头(103)、十字变位 机(104)和装卡工装(1〇5);装卡工装(105)安装于十字变位机(104)上,装卡工装(105)用于 椭球贮箱箱底(106)的定位夹紧;铣削头(10¾安装于装卡工装(105)上方,铣削头(1〇3)用 于椭球贮箱箱底(1〇6)上法兰孔的铣削;焊接机械手(102)安装于装卡工装(105)上方,焊接 机械手(1〇2)用于将法兰盘(2)与椭球贮箱箱底(1〇6)法兰孔处的箱底焊接为一体;其特征 在于:还包括内支撑装置; 所述内支撑装置包括旋转台(601)和若干支撑单元,旋转台(601)通过伺服机构(6〇2) 轴联于装卡工装(1〇5)上,支撑单元布设于旋转台(601)上,支撑单元包括能沿旋转台(601) 径向移动的径向滑座(㈤7),径向滑座(6〇7) —侧面与旋转台(601)呈一定夹角设置,该侧面 上设置有能沿该侧面做爬升或下降运动的坡度滑座(603),坡度滑座(603)上设置有支撑盘 (604); 所述支撑单元与椭球贮箱箱底(106)不同高度所开设的法兰孔——对应,支撑单元经 径向滑座(6〇7)及坡度滑座(603)复合运动,该支撑单元的支撑盘(6〇4)紧抵于该支撑单元 所对应的法兰孔四周的椭球贮箱箱底(106)内壁上; 所述支撑盘(6〇4)沿其轴线方向开设有螺纹孔(61〇),支撑盘(6〇4)还匹配有能旋拧于 螺纹孔¢10)内的压紧柱(6〇5)、能套穿于压紧柱(605)上的法兰压盘(606)以及能旋拧于压 紧柱(605)上的压紧螺母(609)。
2.根据权利要求1所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,其特征在于:所述支撑盘 (6〇4)上设置有焊漏槽(611),焊漏槽(eii)位于椭球贮箱箱底(106)上法兰孔以及与之相匹 配的法兰盘⑵之间的焊缝正下方。
3.根据权利要求2所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,其特征在于:所述螺纹孔 (610)与支撑盘(604)同轴开设。
4.根据权利要求3所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,其特征在于:所述螺纹孔 (610)中心位置设置有十字定位单元(608)。
5.根据权利要求4所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,其特征在于:所述十字定位单 元(60S)为十字型刻线,十字型刻线刻画于螺纹孔(610)底部,十字型刻线交叉点位于螺纹 孔(610)轴线上。
6.根据权利要求4所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,其特征在于:所述十字定位单 元(608)为十字定位块,十字定位块螺接于螺纹孔(610)内,十字定位块顶部刻画有十字型 刻线,十字型刻线交叉点位于螺纹孔(610)轴线上。
7.根据权利要求1或2所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,其特征在于:还包括外压 紧装置,所述外压紧装置包括支承单元和压紧单元,支承单元包括圆弧导轨(703)和滑板 (705),若干段圆弧导轨(703)拼接形成的圆形导轨环绕椭球贮箱箱底(106),设置于装卡工 装(105)上,滑板(7〇5)横跨椭球贮箱箱底(106),其两端滑动连接于圆形导轨上; 滑板(705)有若干个,滑板(70f5)上均设置有压紧单元,滑板(705)安装于圆形导轨上 后,每个滑板(705)上的压紧单元均对应一组椭球贮箱箱底(1〇6)上位于同一高度的法兰 孔,压紧单元包括外压紧座(706)、连接弹簧(707)、外压紧环(708)和外压紧块(709),外压 紧座(706)和外压紧环(708)均为圆环状结构,外压紧环(708)位于外压紧座(706)内,二者 通过连接弹簧(707)相连接,外压紧块(709)联动设置于外压紧座(706)和外压紧环(708) 上,压紧单元上的外压紧块(709)能驱动外压紧环(708)紧抵于该压紧单元所对应的法兰孔 四周的椭球贮箱箱底(106)外壁上。
8.根据权利要求7所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,其特征在于:所述外压紧块 (709)包括支撑块、压紧螺栓和铰接板,支撑块固定于外压紧座(7〇6)上,较接板中部铰接于 支撑块上,铰接板一端部紧抵于外压紧环(7〇8)上,铰接板另一端部螺接有紧抵于外压紧座 (706)上的压紧螺栓。
9.根据权利要求7所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,其特征在于:所述支承单元还 包括铰接板(702)和衔接台(704),每段圆弧导轨(703)设置于一个铰接板(702)上,每个衔 接台(704)也设置于一个铰接板(7〇2)上,铰接板(702)铰接于装卡工装(105)上,衔接台 (704)用于连接相邻的两段圆弧导轨(703)。
10.根据权利要求9所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备,其特征在于:所述铰接板 (702)中部铰接于装卡工装(1〇5)上,较接板(70¾的一端设置有圆弧导轨(703)或者衔接台 (704),铰接板(702)的另一端连接有液压缸(701),液压缸(701)能通过铰接板(702)带动圆 弧导轨(703)或者衔接台(704)做开合运动; 所述衔接台(7〇4)上设置有支撑面,液压缸(701)带动圆弧导轨(703)或者衔接台(704) 处于闭合状态时,两段圆弧导轨(7〇3)相邻端部搭接压紧于衔接台(704)的支撑面上。
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