CN112171132A - 一种钢筋笼焊接机械手及焊接设备 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种钢筋笼焊接机械手及焊接设备，涉及焊接设备技术领域。本发明的实施例提供的钢筋笼焊接机械手包括第一定位结构、第二定位结构和安装座。第一定位结构与安装座滑动连接，且第一定位结构用于拉动纵筋，从而向纵筋施加指向箍筋的力。第二定位结构与安装座滑动连接，且第二定位结构用于推动箍筋，以对箍筋施加指向纵筋的力。如此，通过第一定位结构和第二定位结构的相互作用，使得纵筋和箍筋抵靠在一起，同时纵筋和箍筋抵靠处的位置定位准确，有助于焊枪对纵筋和箍筋抵靠处的准确焊接，有助于保证焊接形成的钢筋笼的质量。该钢筋笼焊接机械手采用机械自动定位箍筋和纵筋，生产效率高，生产质量好。

Description

一种钢筋笼焊接机械手及焊接设备

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，具体而言，涉及一种钢筋笼焊接机械手及焊接设备。

背景技术

钢筋笼是采用钢筋根据一定的外形需求固定成一体的笼形钢筋框架。目前梁柱体钢筋笼的生产一般都是先用弯箍机制作截面箍筋，用直条钢筋或调直机调直钢筋做纵筋，然后通过简易工装架将二者绑扎或焊接成钢筋笼。

然而梁柱体钢筋笼生产中箍筋和纵筋的组笼过程全靠人工，工人劳动强度大，生产效率低，另外还存在产出的钢筋笼结构不稳定、钢筋笼质量稳定性差的问题。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种钢筋笼焊接机械手，其能够改善现有技术中箍筋和纵筋的组笼过程全靠人工导致的生产效率低、质量稳定性差的问题。

本发明的目的还包括，提供了一种焊接设备，其能够改善现有技术中箍筋和纵筋的组笼过程全靠人工导致的生产效率低、质量稳定性差的问题。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明的实施例提供了一种钢筋笼焊接机械手，其用于焊接钢筋笼，所述钢筋笼包括箍筋和纵筋，所述钢筋笼焊接机械手包括第一定位结构、第二定位结构以及安装座；所述第一定位结构与所述安装座滑动连接，且所述第一定位结构用于拉动所述纵筋，以对所述纵筋施加指向所述箍筋的力；所述第二定位结构与所述安装座滑动连接，且所述第二定位结构用于推动所述箍筋，以对所述箍筋施加指向所述纵筋的力。

可选的，所述第一定位结构包括相互连接的拉杆以及钩接块，所述钩接块靠近所述第二定位结构的一侧具有抵触面；所述钩接块凸出所述拉杆的接触面设置，以在所述抵触面与所述接触面之间形成用于钩接所述纵筋的空间。

可选的，所述安装座上设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽的一端和所述第二滑槽的一端连通，且所述第一滑槽相对所述第二滑槽靠近所述钩接块；所述第一滑槽的延伸方向相对所述第二滑槽的延伸方向倾斜；所述拉杆上设置有凸块，所述凸块分别与所述第一滑槽和所述第二滑槽滑动配合。

可选的，所述抵触面和所述第二定位结构之间形成用于容纳所述箍筋和所述纵筋的定位空间，所述抵触面与接触面之间的夹角为锐角。

可选的，所述安装座包括第一座体和第二座体，所述第二座体可滑动地连接于所述第一座体，所述第一定位结构和所述第二定位结构均可滑动地连接于所述第二座体；所述第二座体设置有定位部，所述定位部一侧的壁面用于与所述箍筋抵持，以定位所述箍筋；所述第二定位结构沿第一预设方向与所述第二座体滑动连接。

可选的，所述第二定位结构远离所述安装座的一端具有第一抵持面和第二抵持面；所述第一抵持面和所述第二抵持面形成V型槽；所述第二定位结构与所述第一定位结构沿第二预设方向并排设置；沿所述第二预设方向，所述第一抵持面、所述第二抵持面和所述第一定位结构依次设置，且所述第一抵持面和所述第二抵持面的连接处位于所述壁面远离所述第一定位结构的一侧；

其中，所述第一预设方向与所述第二预设方向垂直。

可选的，所述钢筋笼焊接机械手还包括焊枪，所述焊枪连接于所述第二定位结构，且在所述第二定位结构相对所述安装座滑动时，所述焊枪随所述第二定位结构相对所述安装座滑动；所述焊枪用于对所述纵筋与所述箍筋的接触位置进行焊接。

可选的，所述钢筋笼焊接机械手还包括调节座和夹持件，所述调节座固定连接于所述第二定位结构；所述焊枪夹持固定于所述夹持件；所述夹持件与所述调节座可转动地连接，以调节所述焊枪的位置。

可选的，所述夹持件可相对所述调节座上下滑动，以调节所述焊枪的高度。

本发明的实施例还提供了一种焊接设备。该焊接设备包括钢筋笼焊接机械手。所述钢筋笼焊接机械手包括第一定位结构、第二定位结构以及安装座；所述第一定位结构与所述安装座滑动连接，且所述第一定位结构用于拉动所述纵筋，以对所述纵筋施加指向所述箍筋的力；所述第二定位结构与所述安装座滑动连接，且所述第二定位结构用于推动所述箍筋，以对所述箍筋施加指向所述纵筋的力。

本发明实施例的钢筋笼焊接机械手及焊接设备的有益效果包括，例如：

本发明的实施例提供的钢筋笼焊接机械手，其用于焊接钢筋笼，钢筋笼包括箍筋和纵筋，具体的，纵筋穿插于箍筋。钢筋笼焊接机械手包括第一定位结构、第二定位结构和安装座。第一定位结构与安装座滑动连接，且第一定位结构用于拉动纵筋，从而向纵筋施加指向箍筋的力。第二定位结构与安装座滑动连接，且第二定位结构用于推动箍筋，以对箍筋施加指向纵筋的力。如此，通过第一定位结构和第二定位结构的相互作用，使得纵筋和箍筋抵靠在一起，同时纵筋和箍筋抵靠处的位置定位准确，有助于焊枪对纵筋和箍筋抵靠处的准确焊接，有助于保证焊接形成的钢筋笼的质量。该钢筋笼焊接机械手采用机械自动定位箍筋和纵筋，生产效率高，生产质量好。

本发明的实施例还提供了一种焊接设备，其包括上述的钢筋笼焊接机械手。由于该焊接设备包括上述的钢筋笼焊接机械手，因此也具有钢筋笼焊接机械手的全部有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的实施例提供的钢筋笼焊接机械手处于初始状态时在第一视角下的结构示意图；

图2为本发明的实施例提供的钢筋笼焊接机械手处于定位状态时在第一视角下的结构示意图；

图3为本发明的实施例提供的焊接设备工作时的结构示意图；

图4为本发明的实施例提供的钢筋笼焊接机械手在第二视角下的结构示意图；

图5为本发明的实施例提供的钢筋笼焊接机械手在第三视角下的结构示意图；

图6为本发明的实施例提供的焊接设备工作前的结构示意图；

图7为本发明的实施例提供的图4中Ⅶ处的局部结构放大示意图；

图8为本发明的实施例提供的焊接设备中钢筋笼焊接机械手处于工作位置的结构示意图。

图标：10-焊接设备；100-钢筋笼焊接机械手；110-安装座；111-第一座体；112-第二座体；113-导向板；114-第一滑槽；115-第二滑槽；116-定位部；117-定位面；118-第一导轨组件；120-第一定位结构；121-拉杆；122-钩接块；123-抵触面；124-接触面；125-凸块；130-第二定位结构；131-连接件；132-定位件；133-第一抵持面；134-第二抵持面；135-V型槽；137-第二导轨组件；141-第一驱动气缸；142-第二驱动气缸；143-第三驱动气缸；151-调节座；152-夹持件；153-焊枪；154-条形孔；20-钢筋笼；21-纵筋；22-箍筋。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

图1为本实施例提供的钢筋笼焊接机械手100处于初始状态时在第一视角下的结构示意图，图2为本实施例提供的钢筋笼焊接机械手100处于定位状态时在第一视角下的结构示意图，图3为本实施例提供的焊接设备10工作时的结构示意图。请结合参照图1-图3，本实施例提供了一种钢筋笼焊接机械手100，相应地，提供了一种焊接设备10。

焊接设备10包括钢筋笼焊接机械手100，同时，焊接设备10还包括机体(图未示出)，钢筋笼焊接机械手100的安装座110安装于机体。在如图3所示的结构中，焊接设备10用于焊接方形钢筋笼20，方形钢筋笼20的箍筋22呈方形，纵筋21的数量为四个，相应地，钢筋笼焊接机械手100的数量设置为四个，四个钢筋笼焊接机械手100分别用于将四个纵筋21定位于箍筋22的四个拐角处，如此保证四个拐角处的焊接定位准确，进而保证焊接效果。

需要说明的是，在本实施例中，焊接设备10用于焊接方形钢筋笼20，相应地，钢筋笼焊接机械手100的数量设置为四个，可以理解的，在其他实施例中，焊接设备10也可以用于焊接其他形状的钢筋笼20，例如T形、L形或凹凸形等，同时焊接设备10中钢筋笼焊接机械手100的数量也可以相应进行调整。

钢筋笼焊接机械手100包括第一定位结构120、第二定位结构130和安装座110。第一定位结构120与安装座110滑动连接，且第一定位结构120用于拉动纵筋21，从而向纵筋21施加指向箍筋22的力。第二定位结构130与安装座110滑动连接，且第二定位结构130用于推动箍筋22，以对箍筋22施加指向纵筋21的力。如此，通过第一定位结构120和第二定位结构130的相互作用，使得纵筋21和箍筋22抵靠在一起，同时纵筋21和箍筋22抵靠处的位置定位准确，有助于焊枪153对纵筋21和箍筋22抵靠处的准确焊接，有助于保证焊接形成的钢筋笼20的质量。该钢筋笼焊接机械手100采用机械自动定位箍筋22和纵筋21，生产效率高，生产质量好。

下面对本实施例提供的钢筋笼焊接机械手100进行进一步说明：

请继续结合参照图1-图3，使用时，钢筋笼焊接机械手100整体位于箍筋22外侧，第二定位结构130和第一定位结构120向靠近箍筋22内侧的方向滑动，从而使第二定位结构130抵接于箍筋22的外壁，第一定位结构120运动至纵筋21远离第二定位结构130的一侧，并抵触于纵筋21的内壁，如此通过第一定位结构120和第二定位结构130的相向运动，以使箍筋22和纵筋21相互靠近，并抵靠定位。需要说明的是，在本实施例的描述中，“内壁”和“外壁”根据该处与箍筋22的中心的相对位置确定，例如纵筋21的内壁即为纵筋21上相对外壁而言较为靠近箍筋22中心的壁面，纵筋21的外壁即为纵筋21上相对内壁而言较为远离箍筋22中心的壁面。

图4为本实施例提供的钢筋笼焊接机械手100在第二视角下的结构示意图，图5为本实施例提供的钢筋笼焊接机械手100在第三视角下的结构示意图。请结合参照图1-图5，在本实施例中，安装座110包括第一座体111和第二座体112，第一座体111用于与机体固定连接，第二座体112可滑动地连接于第一座体111，第一定位结构120和第二定位结构130均可滑动地连接于第二座体112。如此通过第二座体112相对第一座体111的滑动带动第一定位结构120和第二定位结构130整体相对第一座体111滑动，从而在焊接完成后，通过第二座体112的滑动使得钢筋笼焊接机械手100整体避让开箍筋22，以使已焊接的箍筋22向前运动，下一待焊接的箍筋22运动至焊接工位(如图6所示)。

具体地，安装座110还包括第一驱动气缸141，第一驱动气缸141固定连接于第一座体111，且第一驱动气缸141的动力轴连接于第二座体112，从而通过第一驱动气缸141驱动第二座体112相对第一座体111滑动。第一驱动气缸141的伸缩方向为第一预设方向A，由于第一驱动气缸141的伸缩带动第二座体112靠近或者远离待焊接位置(即箍筋22和纵筋21通过第一定位结构120和第二定位结构130定位后抵接处所在的位置)，因此第一预设方向A也可以看作靠近或远离箍筋22的方向。可以理解的，在其他实施例中，也可以将第一驱动气缸141设置为其他驱动件，例如电动伸缩杆，能够驱动第二座体112相对第一座体111滑动即可。

可选地，安装座110还包括设置在第一座体111与第二座体112之间的第一导轨组件118，通过第一导轨组件118为第二座体112相对第一座体111的滑动导向。

第一定位结构120和第二定位结构130沿第一预设方向间隔设置，如此在第一定位结构120第二定位结构130之间形成用于容纳箍筋22和纵筋21的定位空间。第一定位结构120包括相互连接的拉杆121以及钩接块122，钩接块122靠近第二定位结构130的一侧具有抵触面123，即抵触面123位于钩接块122沿第一预设方向靠近定位空间的一侧。钩接块122凸出拉杆121的接触面124设置，以在抵触面123和接触面124之间形成用于钩接纵筋21的空间。

使用时，第一定位结构120相对第二座体112滑动，以使钩接块122伸到纵筋21远离箍筋22的一侧(此时钩接块122与第二座体112的相对位置如图1所示)，然后钩接块122向安装座110缩回，即钩接块122向靠近箍筋22的一侧运动，并对纵筋21施加指向箍筋22的力，以带动纵筋21向箍筋22运动，实现纵筋21的定位。

进一步地，安装座110上设置有第一滑槽114和第二滑槽115，第一滑槽114的一端和第二滑槽115的一端连通，且第一滑槽114相对第二滑槽115靠近钩接块122。第一滑槽114的延伸方向相对第二滑槽115的延伸方向倾斜，如此第一滑槽114和第二滑槽115连通形成的整体呈V形的滑槽。拉杆121上设置有凸块125，凸块125分别与第一滑槽114和第二滑槽115滑动配合，即凸块125沿第一滑槽114和第二滑槽115连通所形成的整体呈V形的滑槽滑动。

具体地，第二座体112包括导向板113，第一滑槽114和第二滑槽115均设置在导向板113上。第二滑槽115沿第一预设方向延伸，第一滑槽114相对第二滑槽115倾斜向下(如图1和图2所示视角)，如此在凸块125运动至第一滑槽114时，第一定位结构120整体沿倾斜向下的方向运动，以使第一定位结构120避开纵筋21运动至纵筋21远离箍筋22的一侧。可选地，导向板113的数量为两个，两个导向板113上均设置有第一滑槽114和第二滑槽115，第一定位结构120设置在两个导向板113之间。

可选地，钢筋笼焊接机械手100还包括第二驱动气缸142，第二驱动气缸142固定连接于第二座体112，且第二驱动气缸142的动力轴与第一定位结构120连接，以驱动第一定位结构120相对第二座体112滑动。具体地，第二驱动气缸142的动力轴上安装有连接座，第一定位结构120的拉杆121远离钩接块122的一端与连接座转动连接。可以理解的，在其他实施例中，也可以将第二驱动气缸142设置为其他驱动件，例如电动伸缩杆，能够驱动第一定位结构120相对第二座体112滑动即可。

进一步的，抵触面123为相对接触面124倾斜的平面，在如图2所示的状态下，抵触面123朝向第二定位结构130延伸。具体的，接触面124为与第一预设方向平行的平面，且在第一预设方向上，沿第一定位结构120至第二定位结构130的方向，接触面124与抵触面123之间的距离增大，即抵触面123与接触面124形成的用于钩接纵筋21的空间为V形，且接触面124与抵触面123之间的夹角为锐角。

图7为图4中Ⅶ处的局部结构放大示意图。请结合参照图1-图7，在本实施例中，第二定位结构130远离安装座110的一端具有第一抵持面133和第二抵持面134，第一抵持面133和第二抵持面134形成开口背离安装座110的V型槽135，该V型槽135用于卡接箍筋22，以定位箍筋22。具体地，第一抵持面133和第二抵持面134均为平面，且第一抵持面133和第二抵持面134均位于第二定位结构130沿第一预设方向远离安装座110一端的端部。第一定位结构120和第二定位结构130沿第二预设方向B并排设置，且沿第二预设方向B第一抵持面133、第二抵持面134和第一定位结构120依次设置。其中，第一预设方向A与第二预设方向B垂直。

进一步地，第二座体112上设置有定位部116，定位部116一侧的壁面用于与箍筋22抵持，以定位箍筋22。第二定位结构130的V型槽135与该壁面对应，以在箍筋22与壁面抵持时，使V型槽135与箍筋22的连线沿第一预设方向延伸。

具体地，定位部116为导向板113远离第一驱动气缸141一端的端部，定位部116用于与箍筋22抵持的壁面即为该导向板113外侧的侧壁，该侧壁为定位面117。V型槽135位于定位面117的上侧(如图1和图2所示)，且第一抵持面133和第二抵持面134的连接处位于定位面117的外侧，即沿第二预设方向，第一抵持面133和第二抵持面134的连接处、定位面117和第一定位结构120依次设置，换言之，第一抵持面133与第二抵持面134的连接处位于定位面117远离第一定位结构120的一侧。如此当箍筋22抵靠于定位面117时，箍筋22与V型槽135的连线即沿第一预设方向延伸，如此通过驱动第二定位结构130沿第一预设方向向箍筋22滑动，即可将箍筋22卡接于V型槽135内，并通过第一抵持面133和第二抵持面134对箍筋22的推抵，向箍筋22施加指向纵筋21的力，以使箍筋22向纵筋21运动。

可选地，钢筋笼焊接机械手100还包括第三驱动气缸143，第三驱动气缸143固定连接在第二座体112上，且第三驱动气缸143的动力轴与第二定位结构130连接，以通过第三驱动气缸143驱动第二定位结构130沿第一预设方向滑动。可以理解的，在其他实施例中，也可以将第三驱动气缸143设置为其他驱动件，例如电动伸缩杆，能够驱动第二定位结构130相对第二座体112滑动即可。

请结合参照图1-图7，在本实施例中，钢筋笼焊接机械手100还包括焊枪153，焊枪153连接于第二定位结构130，且在第二定位结构130相对安装座110滑动时，焊枪153随第二定位结构130相对安装座110滑动，焊枪153用于对纵筋21和箍筋22的接触位置进行焊接。通过将焊枪153连接在第二定位结构130上，以使工作过程中焊枪153与第二定位结构130的相对位置保持不变，如此当通过第一定位结构120和第二定位结构130实现箍筋22与纵筋21抵触并定位后，焊枪153与带焊接点位置定位精确。可以理解的，在其他实施例中，也可以根据需求将焊枪153外设。

可选地，钢筋笼焊接机械手100还包括调节座151和夹持件152。调节座151固定连接在第二定位结构130上，焊枪153夹持固定于夹持件152。夹持件152与调节座151可转动地连接，以调节焊枪153的位置。具体地，焊枪153位置预调完成后，调节座151锁定，以使调节座151与夹持件152相对固定，保证在焊接过程中，焊枪153与第二定位结构130的相对固定。

具体地，第二定位结构130包括连接件131和定位件132。连接件131设置在第二座体112上侧，且与第二座体112滑动连接。连接件131与第二座体112之间设置有第二导轨组件137，通过第二导轨组件137对连接件131相对第二座体112的滑动导向。第三驱动气缸143的动力轴连接于连接件131。定位件132连接于连接件131远离第三驱动气缸143的一端，且定位件132远离连接件131的一端设置有V型槽135。调节座151固定连接在连接件131上。

进一步的，夹持件152可相对调节座151上下滑动，以调节焊枪153的高度。具体的，钢筋笼焊接机械手100还包括将夹持件152锁紧固定于调节座151的锁紧件。调节座151上设置有沿上下方向延伸的条形孔154，锁紧件穿设条形孔154与夹持件152连接，当锁紧件锁紧时，夹持件152相对调节座151固定，当锁紧件松开时，锁紧件可沿条形孔154上下滑动以调节夹持件152相对调节座151的角度，同时可转动夹持件152以调节夹持件152相对调节座151的高度，如此实现对焊枪153的角度和高度的调节。

根据本实施例提供的一种钢筋笼焊接机械手100，钢筋笼焊接机械手100的工作原理包括：

使用时，首先钢筋笼焊接机械手100处于如图6所示的状态，然后第二座体112以及连接于第二座体112的第一定位结构120和第二定位结构130在第一驱动气缸141的驱动下沿第一预设方向向靠近钢筋笼20的方向运动，直至运动到工作位置(如图8所示)，待焊箍筋22被焊接设备10的输送件(图未示出)送至焊接位置(此时待焊箍筋22与定位面117抵靠)，此时第二定位结构130位于箍筋22外侧，第一定位结构120的钩接块122位于纵筋21的内侧。第二驱动气缸142和第三驱动气缸143同时动作，第一定位结构120在第二驱动气缸142的带动下从第一滑槽114向第二滑槽115运动，从而使钩接部与纵筋21的内壁抵接，并对纵筋21施加向箍筋22运动的力，从而带动纵筋21向箍筋22运动。第二定位结构130以及连接于第二定位结构130的焊枪153在第三驱动气缸143的带动下沿第一预设方向向靠近箍筋22的方向运动，从而使第一抵持面133和第二抵持面134推抵箍筋22，并对箍筋22施加向纵筋21运动的力，从而带动箍筋22向纵筋21运动。通过第一定位结构120和第二定位结构130的共同作用实现纵筋21和箍筋22的接触，且该接触点定位于预设焊接位置，该接触点即为焊接点，同时保证了焊枪153与对应的焊接点的定位精确。焊枪153完成焊接后，第二驱动气缸142和第三驱动气缸143同时动作，以使钢筋笼焊接机械手100复位至如图8所示位置，然后第一驱动气缸141动作使钢筋笼焊接机械手100复位至如图6所示的位置，焊接设备10动作以将钢筋笼20送至下一焊接位置，如此完成一次焊接作业。依次循环上述焊接作业过程，即可实现钢筋笼20的组焊加工。

本实施例提供的一种钢筋笼焊接机械手100至少具有以下优点：

本发明的实施例提供的钢筋笼焊接机械手100，通过第一定位结构120和第二定位结构130的共同作用实现箍筋22和纵筋21的定位，而且箍筋22和纵筋21的接触点定位于预设焊接位置，定位准确度高，有助于保证焊接质量。由于焊枪153连接在第二定位结构130上，当箍筋22和纵筋21的接触点定位后，焊枪153与焊接点的定位准确，如此保证焊接质量。同时该焊接过程均通过机械完成，加工效率高。且钢筋笼焊接机械手100的重复动作一致性高，工作效果稳定可靠。

本实施例也提供了一种焊接设备10，其包括上述的钢筋笼焊接机械手100。由于该焊接设备10包括上述的钢筋笼焊接机械手100，因此也具有钢筋笼焊接机械手100的全部有益效果。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种钢筋笼焊接机械手，用于焊接钢筋笼(20)，所述钢筋笼(20)包括箍筋(22)和纵筋(21)，其特征在于，所述钢筋笼焊接机械手(100)包括第一定位结构(120)、第二定位结构(130)以及安装座(110)；所述第一定位结构(120)与所述安装座(110)滑动连接，且所述第一定位结构(120)用于拉动所述纵筋(21)，以对所述纵筋(21)施加指向所述箍筋(22)的力；所述第二定位结构(130)与所述安装座(110)滑动连接，且所述第二定位结构(130)用于推动所述箍筋(22)，以对所述箍筋(22)施加指向所述纵筋(21)的力。

2.根据权利要求1所述的钢筋笼焊接机械手，其特征在于，所述第一定位结构(120)包括相互连接的拉杆(121)以及钩接块(122)，所述钩接块(122)靠近所述第二定位结构(130)的一侧具有抵触面(123)；所述钩接块(122)凸出所述拉杆(121)的接触面(124)设置，以在所述抵触面(123)与所述接触面(124)之间形成用于钩接所述纵筋(21)的空间。

3.根据权利要求2所述的钢筋笼焊接机械手，其特征在于，所述安装座(110)上设置有第一滑槽(114)和第二滑槽(115)，所述第一滑槽(114)的一端和所述第二滑槽(115)的一端连通，且所述第一滑槽(114)相对所述第二滑槽(115)靠近所述钩接块(122)；所述第一滑槽(114)的延伸方向相对所述第二滑槽(115)的延伸方向倾斜；所述拉杆(121)上设置有凸块(125)，所述凸块(125)分别与所述第一滑槽(114)和所述第二滑槽(115)滑动配合。

4.根据权利要求2所述的钢筋笼焊接机械手，其特征在于，所述抵触面(123)和所述第二定位结构(130)之间形成用于容纳所述箍筋(22)和所述纵筋(21)的定位空间，所述抵触面(123)与所述接触面(124)之间的夹角为锐角。

5.根据权利要求1所述的钢筋笼焊接机械手，其特征在于，所述安装座(110)包括第一座体(111)和第二座体(112)，所述第二座体(112)可滑动地连接于所述第一座体(111)，所述第一定位结构(120)和所述第二定位结构(130)均可滑动地连接于所述第二座体(112)；所述第二座体(112)设置有定位部(116)，所述定位部(116)一侧的壁面用于与所述箍筋(22)抵持，以定位所述箍筋(22)；所述第二定位结构(130)沿第一预设方向与所述第二座体(112)滑动连接。

6.根据权利要求5所述的钢筋笼焊接机械手，其特征在于，所述第二定位结构(130)远离所述安装座(110)的一端具有第一抵持面(133)和第二抵持面(134)；所述第一抵持面(133)和所述第二抵持面(134)形成V型槽(135)；所述第二定位结构(130)与所述第一定位结构(120)沿第二预设方向并排设置；沿所述第二预设方向，所述第一抵持面(133)、所述第二抵持面(134)和所述第一定位结构(120)依次设置，且所述第一抵持面(133)和所述第二抵持面(134)的连接处位于所述壁面远离所述第一定位结构(120)的一侧；

其中，所述第一预设方向与所述第二预设方向垂直。

7.根据权利要求1-6任一项所述的钢筋笼焊接机械手，其特征在于，所述钢筋笼焊接机械手(100)还包括焊枪(153)，所述焊枪(153)连接于所述第二定位结构(130)，且在所述第二定位结构(130)相对所述安装座(110)滑动时，所述焊枪(153)随所述第二定位结构(130)相对所述安装座(110)滑动；所述焊枪(153)用于对所述纵筋(21)与所述箍筋(22)的接触位置进行焊接。

8.根据权利要求7所述的钢筋笼焊接机械手，其特征在于，所述钢筋笼焊接机械手(100)还包括调节座(151)和夹持件(152)，所述调节座(151)固定连接于所述第二定位结构(130)；所述焊枪(153)夹持固定于所述夹持件(152)；所述夹持件(152)与所述调节座(151)可转动地连接，以调节所述焊枪(153)的位置。

9.根据权利要求8所述的钢筋笼焊接机械手，其特征在于，所述夹持件(152)可相对所述调节座(151)上下滑动，以调节所述焊枪(153)的高度。

10.一焊接设备，其特征在于，所述焊接设备(10)包括权利要求1-9任一项所述的钢筋笼焊接机械手(100)。

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