CN112222738B - 一种夹具、夹持方法、焊接系统和焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种夹具、夹持方法、焊接系统和焊接方法。该夹具包括变位机、第一夹紧结构和第二夹紧结构；变位机具有第一变位机构和第二变位机构，第一夹紧结构包括第一夹具板、第一夹紧组件、第一限位组件、第二夹紧组件和第二限位组件，第二夹紧结构在第二方向和第三方向夹紧待夹紧产品。第一夹紧结构和第二夹紧结构在第一方向将农机机架两端夹紧，第一夹具板受到第一方向的压力，第一夹紧组件将该压力转化为第二方向上的第一分力，该第一分力与第一限位组件配合，将农机机架在第二方向上夹紧，同样地，第二夹紧组件与第二限位组件配合将农机机架在第三方向上夹紧，进而实现全方位夹紧，保证各组件之间的配合精度，降低了农机机架的废品率。

Description

一种夹具、夹持方法、焊接系统和焊接方法

技术领域

本发明涉及夹具技术领域，特别涉及一种夹具、夹持方法、焊接系统和焊接方法。

背景技术

现有的农机机架一般采用焊接工艺制造，由于焊接为农机机架的组件大多是形状不规则的组件，常规的焊接夹具无法对农机机架进行全方位的夹紧，使得组件之间的焊接位置经常出现配合错位，或者组件之间的焊接面无法接触，导致农机机架的焊接强度、焊缝质量和产品尺寸等参数均无法得到有效保证，降低了农机机架的成品质量，使得农机机架的废品率较高。

因此，如何降低农机机架的废品率，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种夹具，以降低农机机架的废品率。

为实现上述目的，本发明提供了一种夹具，用于夹紧待夹紧产品，包括：

具有变位机构的变位机，所述变位机构的数量为两个，分别为第一变位机构和第二变位机构，所述第一变位机构和所述第二变位机构相对设置，并且所述第一变位机构和所述第二变位机构中的至少一个能够在第一方向移动；

设置于所述第一变位机构上的第一夹紧结构，所述第一夹紧结构包括设置于所述第一变位机构上的第一夹具板，所述第一夹具板上设置有第一夹紧组件、第一限位组件、第二夹紧组件和第二限位组件，所述第一夹紧组件能够将所述第一夹具板在所述第一方向上的压力转化为第二方向上的第一分力，所述第一限位组件与所述第一夹紧组件在所述第二方向上相对设置，所述第二夹紧组件能够将所述第一夹具板在所述第一方向上的压力转化为第三方向上的第二分力，所述第二限位组件与所述第二夹紧组件在所述第三方向上相对设置，所述第二方向和所述第三方向之间的夹角大于0°，所述第一方向垂直于所述第二方向和所述第三方向所构成的平面；

设置于所述第二变位机构上的第二夹紧结构，所述第二夹紧结构能够在所述第二方向和所述第三方向夹紧所述待夹紧产品。

优选地，在上述夹具中，所述第一夹紧结构和所述第二夹紧结构的结构相同，所述第一夹紧组件和所述第二夹紧组件的结构相同；

所述第一夹紧组件包括设置于所述第一夹具板靠近所述第二变位机构一侧的第一辅助定位板和设置于所述第一辅助定位板上的第一机械夹紧组，所述第一机械夹紧组包括受压部、连接滑杆、第一楔形滑块、第二楔形滑块、导向滑杆、过渡连接件、夹紧滑杆和夹紧部；

所述受压部设置于所述连接滑杆的一端，所述连接滑杆的轴线平行于所述第一方向，所述第一楔形滑块与所述连接滑杆远离所述受压部的一端连接，所述第一楔形滑块具有第一倾斜面，所述第二楔形滑块具有能够与所述第一倾斜面接触并配合的第二倾斜面，沿所述连接滑杆向靠近所述第一楔形滑块的方向，所述第二倾斜面与所述连接滑杆的轴线之间的距离逐渐减小，所述导向滑杆的数量至少为一个，并且所述导向滑杆设置于所述第二楔形滑块，所述过渡连接件设置于所述导向滑杆远离所述第二楔形滑块的一端，所述夹紧滑杆与所述导向滑杆设置于所述过渡连接件的同侧，并且所述夹紧滑杆位于所述第一辅助定位板靠近所述第二变位机构的一侧，所述夹紧部设置于所述夹紧滑杆远离所述过渡连接件的一端，所述导向滑杆的轴线和所述夹紧滑杆的轴线均平行于所述第二方向。

优选地，在上述夹具中，所述第一机械夹紧组还包括设置于所述第一辅助定位板靠近所述第二变位机构一侧的第一导向支座和设置于所述第一夹具板远离所述第二变位机构一侧的第二导向支座，所述第一导向支座设有第一导向孔，所述第二导向支座设有与所述第一导向孔同轴的第二导向孔，所述连接滑杆能够与所述第一导向孔和所述第二导向孔滑动配合。

优选地，在上述夹具中，所述第一机械夹紧组还包括设置于所述第一导向支座与所述受压部之间的第一弹性元件。

优选地，在上述夹具中，所述导向滑杆的数量为两个，分别为第一导向滑杆和第二导向滑杆，所述第一导向滑杆设置于所述第二楔形滑块的一侧，所述第二导向滑杆设置于所述第二楔形滑块上与所述第一导向滑杆相对的一侧。

优选地，在上述夹具中，所述第一机械夹紧组还包括设置于所述第一夹具板远离所述第一辅助定位板一侧的第三导向支座、第四导向支座、第五导向支座和第六导向支座，所述第三导向支座设有第三导向孔，所述第四导向支座设有与所述第三导向孔同轴的第四导向孔，所述第五导向支座设有第五导向孔，所述第六导向支座设有与所述第五导向孔同轴的第六导向孔，所述第一导向滑杆能够与所述第三导向孔和所述第四导向孔滑动配合，所述第二导向滑杆能够与所述第五导向孔和所述第六导向孔滑动配合。

优选地，在上述夹具中，所述过渡连接件包括第一过渡连接杆和第二过渡连接杆，所述第一过渡连接杆垂直贯穿于所述第一夹具板所在平面，并且所述第一夹具板上设有能够使所述第一过渡连接杆通过的避让部，所述第二过渡连接杆与所述第一过渡连接杆露在所述第一夹具板远离所述第一辅助定位板的一端连接，并且所述第二过渡连接杆与所述导向滑杆连接。

优选地，在上述夹具中，所述第一机械夹紧组还包括设置于所述第一辅助定位板上的导向底座、设置于所述导向底座上的第七导向支座和第八导向支座，所述第七导向支座设有第七导向孔，所述第八导向支座设有与所述第七导向孔同轴的第八导向孔，所述夹紧滑杆能够在所述第七导向孔和所述第八导向孔内滑动。

优选地，在上述夹具中，所述第一机械夹紧组还包括设置于所述过渡连接件与所述第八导向支座之间的第二弹性元件。

优选地，在上述夹具中，所述过渡连接件露在所述第一夹具板设置所述第一辅助定位板的一端设有用于连接所述夹紧滑杆的凸台。

优选地，在上述夹具中，所述受压部为套接于所述连接滑杆远离所述第一楔形滑块一端的第一橡胶圈。

优选地，在上述夹具中，所述夹紧部为套接于所述夹紧滑杆远离所述过渡连接件一端的第二橡胶圈。

优选地，在上述夹具中，所述第一限位组件包括设置于所述第一辅助定位板上的第一辅助定位销和第二辅助定位销，并且所述第一辅助定位销和所述第二辅助定位销的轴心连线垂直于所述第二方向；

所述第二限位组件包括设置于所述第一辅助定位板上的第三辅助定位销和第四辅助定位销，并且所述第三辅助定位销和所述第四辅助定位销的轴心连线垂直于所述第三方向。

优选地，在上述夹具中，所述第一夹具板为圆形，并且通过第一连接盘设置于所述第一变位机构。

一种焊接系统，包括焊接机器人和如上任意一项所述的夹具。

一种夹持方法，应用如上任意一项所述的夹具，包括步骤：

S1：第一变位机构和第二变位机构中的至少一个在第一方向移动，使所述第一变位机构和所述第二变位机构之间的距离变大；

S2：判断待夹紧产品是否能够放置于所述第一变位机构和所述第二变位机构之间，如果是则执行步骤S3，如果不是则执行步骤S1；

S3：将所述待夹紧产品放置于所述第一变位机构和所述第二变位机构之间；

S4：所述第一变位机构和所述第二变位机构中的至少一个在所述第一方向移动，使所述第一变位机构和所述第二变位机构之间的距离变小；

S5：判断第一夹紧结构和第二夹紧结构是否将所述待夹紧产品夹紧，如果是则执行步骤S6，如果不是则执行步骤S4；

S6：结束。

一种焊接方法，包括如上所述的夹持方法。

使用本发明所提供的夹具夹持农机机架时，在第一方向移动第一变位机构和第二变位机构中的至少一个，使得第一夹紧结构和第二夹紧结构之间的距离变大直至能够容纳农机机架，然后再在第一方向移动第一变位机构和第二变位机构中的至少一个，使得第一夹紧结构和第二夹紧结构之间的距离变小直至第一夹紧结构和第二夹紧结构在第一方向将农机机架的两端夹紧；被夹紧的农机机架对第一夹紧结构和第二夹紧结构具有反作用力，使得第一夹紧结构的第一夹具板受到第一方向的压力，第一夹紧组件将该第一夹具板受到的压力转化为第二方向上的第一分力，由于第一限位组件在第二方向上与第一夹紧组件相对设置，因此第一限位组件与第一分力配合，将靠近第一变位机构一端的农机机架在第二方向上夹紧；第二夹紧组件将该第一夹具板受到的压力转化为第三方向上的第二分力，由于第二限位组件在第三方向上与第二夹紧组件相对设置，因此第二限位组件与第二分力配合，将靠近第一变位机构一端的农机机架在第三方向上夹紧，由于第二方向和第三方向之间的夹角大于0°，因此靠近第一变位机构一端的农机机架能够在第二方向和第三方向构成的平面内被夹紧，同时，设置于第二变位机构的第二夹紧结构能够将农机机架靠近第二变位机构的一端在第二方向和第三方向夹紧，进而实现农机机架的两端在第一方向、第二方向和第三方向上的夹紧，由于第一方向垂直于第二方向和第三方向构成的平面，因此，农机机架的两端均能够在第一方向、第二方向和第三方向所构成的三维空间内被夹紧，即农机机架的所有自由度均被限制。由此可见，使用本发明所提供的焊接夹具能够对农机机架进行全方位的夹紧，保证了农机机架的各组件之间的配合精度，进而使得农机机架的焊接强度、焊缝质量和产品尺寸等参数有了大幅提高，提高了农机机架的成品质量，降低了农机机架的废品率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种夹具的装配结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种第一夹具板的正面结构示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种第一夹具板的背面结构示意图；

图4为本发明实施例所提供的一种第一机械夹紧组的结构示意图；

图5为本发明实施例所提供的一种夹具夹紧农机机架时的夹紧结构示意图；

图6为本发明实施例所提供的一种焊接系统的结构示意图；

图7为本发明实施例所提供的一种夹持方法的流程示意图。

其中，100为变位机，101为变位机构，1011为第一变位机构，1011-a为第一连接盘，1012为第二变位机构，200为第一夹紧结构，201为第一夹具板，202为第一夹紧组件，2021为第一辅助定位板，2022为第一机械夹紧组，2022-a为受压部，2022-b为连接滑杆，2022-c为第一楔形滑块，2022-d为第二楔形滑块，2022-e为导向滑杆，2022-e1为第一导向滑杆，2022-e2为第二导向滑杆，2022-f为过渡连接件，2022-f1为第一过渡连接杆，2022-f11为堵头，2022-f12为凸台，2022-f2为第二过渡连接杆，2022-g为夹紧滑杆，2022-h为夹紧部，2022-i为第一导向支座，2022-j为第二导向支座，2022-k为第一弹性元件，2022-l为第三导向支座，2022-m为第四导向支座，2022-n为第五导向支座，2022-o为第六导向支座，2022-p为导向底座，2022-q为第七导向支座，2022-r为第八导向支座，2022-s为第二弹性元件，203为第二夹紧组件，204为第一限位组件，2041为第一辅助定位销，2042为第二辅助定位销，205为第二限位组件，2051为第三辅助定位销，2052为第四辅助定位销，206为第五辅助定位销，300为第二夹紧结构，400为农机机架，500为焊接机器人，a为第一方向，b为第二方向，c为第三方向。

具体实施方式

有鉴于此，本发明的核心在于提供一种夹具，以降低农机机架的废品率。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图6所示，本发明实施例公开了一种夹具，用于夹紧待夹紧产品，包括变位机100、第一夹紧结构200和第二夹紧结构300。

其中，变位机100具有两个变位机构101，分别为第一变位机构1011和第二变位机构1012，第一变位机构1011和第二变位机构1012相对设置，并且第一变位机构1011和第二变位机构1012中的至少一个能够在第一方向a移动。

第一夹紧结构200设置于第一变位机构1011上，第一夹紧结构200包括设置于第一变位机构1011上的第一夹具板201，第一夹具板201上设置有第一夹紧组件202、第一限位组件204、第二夹紧组件203和第二限位组件205，第一夹紧组件202能够将第一夹具板201在第一方向a上的压力转化为第二方向b上的第一分力，第一限位组件204与第一夹紧组件202在第二方向b上相对设置，第二夹紧组件203能够将第一夹具板201在第一方向a上的压力转化为第三方向c上的第二分力，第二限位组件205与第二夹紧组件203在第三方向c上相对设置，第二方向b和第三方向c之间的夹角大于0°，第一方向a垂直于第二方向b和第三方向c所构成的平面。

第二夹紧结构300设置于第二变位机构1012上，并且第二夹紧结构300能够在第二方向b和第三方向c夹紧待夹紧产品。

使用本发明所提供的夹具夹持农机机架400时，在第一方向a移动第一变位机构1011和第二变位机构1012中的至少一个，使得第一夹紧结构200和第二夹紧结构300之间的距离变大直至能够容纳农机机架400，然后再在第一方向a移动第一变位机构1011和第二变位机构1012中的至少一个，使得第一夹紧结构200和第二夹紧结构300之间的距离变小直至第一夹紧结构200和第二夹紧结构300在第一方向a将农机机架400的两端夹紧；被夹紧的农机机架400对第一夹紧结构200和第二夹紧结构300具有反作用力，使得第一夹紧结构200的第一夹具板201受到第一方向a的压力，第一夹紧组件202将该第一夹具板201受到的压力转化为第二方向b上的第一分力，由于第一限位组件204在第二方向b上与第一夹紧组件202相对设置，因此第一限位组件204与第一分力配合，将靠近第一变位机构1011一端的农机机架400在第二方向b上夹紧；第二夹紧组件203将该第一夹具板201受到的压力转化为第三方向c上的第二分力，由于第二限位组件205在第三方向c上与第二夹紧组件203相对设置，因此第二限位组件205与第二分力配合，将靠近第一变位机构1011一端的农机机架400在第三方向c上夹紧，由于第二方向b和第三方向c之间的夹角大于0°，因此靠近第一变位机构1011一端的农机机架400能够在第二方向b和第三方向c构成的平面内被夹紧，同时，设置于第二变位机构1012的第二夹紧结构300能够将农机机架400靠近第二变位机构1012的一端在第二方向b和第三方向c夹紧，进而实现农机机架400的两端在第一方向a、第二方向b和第三方向c上的夹紧，由于第一方向a垂直于第二方向b和第三方向c构成的平面，因此，农机机架400的两端均能够在第一方向a、第二方向b和第三方向c所构成的三维空间内被夹紧，即农机机架400的所有自由度均被限制。由此可见，使用本发明所提供的焊接夹具能够对农机机架400进行全方位的夹紧，保证了农机机架400的各组件之间的配合精度，进而使得农机机架400的焊接强度、焊缝质量和产品尺寸等参数有了大幅提高，提高了农机机架400的成品质量，降低了农机机架400的废品率。

需要说明的是，第二方向b和第三方向c之间的夹角可以是60°、70°或者90°等，只要是能够构成与第一方向a垂直的平面的第二方向b和第三方向c均属于本发明保护范围内；优选地，本发明实施例所采用的第二方向b和第三方向c之间的夹角为90°，以便于对农机机架400有较好的夹持效果。

另外，第一变位机构1011和第二变位机构1012与变位机100之间的连接形式可以是导轨滑块配合形式、丝杠螺母配合形式或者链条连接形式等，只要是能够使第一变位机构1011和第二变位机构1012在第一方向a上移动的连接形式均属于本发明保护范围内。

并且，第一夹紧结构200和第二夹紧结构300的结构可以相同，也可以不相同，只要是能够在第二方向b和第三方向c夹紧农机机架400的结构均属于本发明保护范围内；优选地，本发明采用与第一夹紧结构200的结构相同的第二夹紧结构300，以便于实现零部件结构的通用化，减少非标件，降低成本。

进一步地，第一夹紧组件202和第二夹紧组件203的结构可以相同，也可以不相同，只要是第一夹紧组件202与第一限位组件204配合能够将农机机架400在第二方向b上夹紧，第二夹紧组件203与第二限位组件205配合能够将农机机架400在第三方向c上夹紧即可；优选地，本发明实施例采用相同结构的第一夹紧组件202和第二夹紧组件203，以便于实现零部件结构的通用化，减少非标件，降低成本。

具体地，如图2至图4所示，第一夹紧组件202包括设置于第一夹具板201靠近第二变位机构1012一侧的第一辅助定位板2021和设置于第一辅助定位板2021上的第一机械夹紧组2022，第一机械夹紧组2022包括受压部2022-a、连接滑杆2022-b、第一楔形滑块2022-c、第二楔形滑块2022-d、导向滑杆2022-e、过渡连接件2022-f、夹紧滑杆2022-g和夹紧部2022-h。

其中，受压部2022-a设置于连接滑杆2022-b的一端，连接滑杆2022-b的轴线平行于第一方向a，以便于第一夹紧结构200和第二夹紧结构300夹紧农机机架400时，受压部2022-a受到农机机架400对其施加的沿第一方向a的力，该力推动连接滑杆2022-b沿第一方向a向远离受压部2022-a的一端移动；第一楔形滑块2022-c与连接滑杆2022-b远离受压部2022-a的一端连接，以便于连接滑杆2022-b移动时能够带动第一楔形滑块2022-c移动；第一楔形滑块2022-c具有第一倾斜面，第二楔形滑块2022-d具有能够与第一倾斜面接触并配合的第二倾斜面，沿连接滑杆2022-b向靠近第一楔形滑块2022-c的方向，第二倾斜面与连接滑杆2022-b的轴线之间的距离逐渐减小，以便于使第一楔形滑块2022-c沿第一方向a向远离连接滑杆2022-b的一端移动时，第一倾斜面推动第二倾斜面沿第二方向b向远离第一倾斜面的一侧移动；导向滑杆2022-e的数量至少为一个，并且导向滑杆2022-e设置于第二楔形滑块2022-d，以便于使导向滑杆2022-e带动第二楔形滑块2022-d沿第二方向b向远离第一倾斜面的一侧移动；过渡连接件2022-f设置于导向滑杆2022-e远离第二楔形滑块2022-d的一端，以便于使导向滑杆2022-e带动过渡连接件2022-f沿第二方向b向靠近受压部2022-a的一侧移动；夹紧滑杆2022-g与导向滑杆2022-e设置于过渡连接件2022-f的同侧，并且夹紧滑杆2022-g位于第一辅助定位板2021靠近第二变位机构1012的一侧，以便于通过过渡连接件2022-f带动夹紧滑杆2022-g移动，使夹紧滑杆2022-g与导向滑杆2022-e具有相同的移动方向，进而将农机机架400夹紧；夹紧部2022-h设置于夹紧滑杆2022-g远离过渡连接件2022-f的一端，导向滑杆2022-e的轴线和夹紧滑杆2022-g的轴线均平行于第二方向b，以便于使夹紧滑杆2022-g带动夹紧部2022-h沿第二方向b移动，进而使得夹紧部2022-h与农机机架400接触后，与第一限位组件204配合，将农机机架400在第二方向b夹紧。

需要说明的是，第一楔形滑块2022-c、第二楔形滑块2022-d和导向滑杆2022-e可以与受压部2022-a设置于第一夹具板201的同侧，也可以设置于第一夹具板201远离受压部2022-a的一侧，只要是能够满足使用要求的布局均属于本发明保护范围内；优选地，本发明实施例将第一楔形滑块2022-c、第二楔形滑块2022-d和导向滑杆2022-e设置于第一夹具板201远离受压部2022-a的一侧，防止在夹紧农机机架400时与农机机架400发生干涉。

另外，本发明所提供的连接滑杆2022-b、导向滑杆2022-e和夹紧滑杆2022-g可以是方形、圆形或者椭圆形的直杆，也可以是锥形杆或者阶梯杆等结构，只要是能够满足使用要求的结构均属于本发明保护范围内；优选地，本发明实施例所采用的连接滑杆2022-b、导向滑杆2022-e和夹紧滑杆2022-g均为圆形的直杆。

本发明所提供的第一机械夹紧组2022还包括设置于第一辅助定位板2021靠近第二变位机构1012一侧的第一导向支座2022-i和设置于第一夹具板201远离第二变位机构1012一侧的第二导向支座2022-j，第一导向支座2022-i设有第一导向孔，第二导向支座2022-j设有与第一导向孔同轴的第二导向孔，连接滑杆2022-b能够与第一导向孔和第二导向孔滑动配合，以便于对连接滑杆2022-b的移动起到导向作用，防止连接滑杆2022-b移动中发生歪斜，进而无法加紧农机机架400。

需要说明的是，本发明所提供的对连接滑杆2022-b的移动起导向作用的为第一导向孔和第二导向孔，但不仅限于第一导向孔和第二导向孔，还可以在连接滑杆2022-b上设置滑块，通过与连接滑杆2022-b上的滑块相配合的滑轨、滑槽等结构对连接滑杆2022-b进行导向，只要是能够对连接滑杆2022-b的移动起导向作用的结构均属于本发明保护范围内。

进一步地，第一机械夹紧组2022还包括设置于第一导向支座2022-i与受压部2022-a之间的第一弹性元件2022-k，以便于在夹具上取下农机机架400，即农机机架400不再对受压部2022-a产生压力时，受压部2022-a能够在第一弹性元件2022-k的压缩力作用下带动连接滑杆2022-b复位，以便于夹紧后续的农机机架400。

本发明所提供的第一弹性元件2022-k可以是弹簧、橡胶或者泡棉等类型，只要是被压缩后具有压缩力，能够使受压部2022-a带动连接滑杆2022-b复位的弹性元件均属于本发明保护范围内；优选地，本发明实施例采用第一弹簧，结构简单，便于加工制造。

另外，本发明所提供的导向滑杆2022-e的数量可以是一个、两个或者三个等，只要是能够带动第二楔形滑块2022-d沿第二方向b向远离第一倾斜面的一侧移动的数量均属于本发明保护范围内；优选地，如图4所示，本发明实施例所提供的导向滑杆2022-e的数量为两个，分别为第一导向滑杆2022-e1和第二导向滑杆2022-e2，第一导向滑杆2022-e1设置于第二楔形滑块2022-d的一侧，第二导向滑杆2022-e2设置于第二楔形滑块2022-d上与第一导向滑杆2022-e1相对的一侧，以便于使与导向滑杆2022-e连接的过渡连接件2022-f受力平衡，随导向滑杆2022-e移动过程中不会歪斜。

进一步地，第一机械夹紧组2022还包括设置于第一夹具板201远离第一辅助定位板2021一侧的第三导向支座2022-l、第四导向支座2022-m、第五导向支座2022-n和第六导向支座2022-o，第三导向支座2022-l设有第三导向孔，第四导向支座2022-m设有与第三导向孔同轴的第四导向孔，第一导向滑杆2022-e1能够与第三导向孔和第四导向孔滑动配合，以便于使第三导向孔和第四导向孔对第一导向滑杆2022-e1起到导向作用；第五导向支座2022-n设有第五导向孔，第六导向支座2022-o设有与第五导向孔同轴的第六导向孔第二导向滑杆2022-e2能够与第五导向孔和第六导向孔滑动配合，以便于使第五导向孔和第六导向孔对第二导向滑杆2022-e2起到导向作用，保证第一导向滑杆2022-e1和第二导向滑杆2022-e2沿第二方向b移动过程中不会发生歪斜。

本发明所提供的对第一导向滑杆2022-e1的移动起导向作用的为第三导向孔和第四导向孔，但不仅限于第三导向孔和第四导向孔，还可以在第一导向滑杆2022-e1上设置滑块，通过与第一导向滑杆2022-e1上的滑块相配合的滑轨、滑槽等结构对第一导向滑杆2022-e1进行导向，只要是能够对第一导向滑杆2022-e1的移动起导向作用的结构均属于本发明保护范围内。

同样地，本发明所提供的对第二导向滑杆2022-e2的移动起导向作用的为第五导向孔和第六导向孔，但不仅限于第五导向孔和第六导向孔，还可以在第二导向滑杆2022-e2上设置滑块，通过与第二导向滑杆2022-e2上的滑块相配合的滑轨、滑槽等结构对第二导向滑杆2022-e2进行导向，只要是能够对第二导向滑杆2022-e2的移动起导向作用的结构均属于本发明保护范围内。

如图2至图4所示，过渡连接件2022-f包括第一过渡连接杆2022-f1和第二过渡连接杆2022-f2，第一过渡连接杆2022-f1垂直贯穿于第一夹具板201所在平面，以便于第一过渡连接杆2022-f1的一端连接第一夹具板201一侧的第一导向滑杆2022-e1和第二导向滑杆2022-e2，第一过渡连接杆2022-f1的另一端连接第一夹具板201另一侧的夹紧滑杆2022-g，进而通过第一导向滑杆2022-e1和第二导向滑杆2022-e2在第二方向b上的移动实现夹紧滑杆2022-g在第二方向b上的移动。

并且，第一夹具板201上设有能够使第一过渡连接杆2022-f1通过的避让部，以便于使第一过渡连接杆2022-f1垂直贯穿于第一夹具板201所在平面，进而使第一过渡连接杆2022-f1露在第一夹具板201远离第一辅助定位板2021的一端与第二过渡连接杆2022-f2连接，第一过渡连接杆2022-f1露在第一夹具板201设置第一辅助定位板2021的一端与夹紧滑杆2022-g连接，并且第二过渡连接杆2022-f2与导向滑杆2022-e连接，以便于通过导向滑杆2022-e带动过渡连接件2022-f移动。

需要说明的时，避让部可以是U型槽、方口孔或者直接在第一夹具板201上切割出的切割面等结构，只要是能够使第一过渡连接杆2022-f1垂直贯穿于第一夹具板201所在平面的结构均属于本发明保护范围内。

另外，第一过渡连接杆2022-f1和第二过渡连接杆2022-f2可以呈T型、L型或者I型等，只要是能够满足使用需求的结构均属于本发明保护范围内；优选地，本发明实施例采用T型结构。

本发明对过渡连接件2022-f上为便于加工定位而制造的工艺孔上安装堵头2022-f11，以便于封闭过渡连接件2022-f的工艺孔。

进一步地，第一机械夹紧组2022还包括设置于第一辅助定位板2021上的导向底座2022-p、设置于导向底座2022-p上的第七导向支座2022-q和第八导向支座2022-r，第七导向支座2022-q设有第七导向孔，第八导向支座2022-r设有与第七导向孔同轴的第八导向孔，以便于夹紧滑杆2022-g能够在第七导向孔和第八导向孔内滑动，使第七导向孔和第八导向孔对夹紧滑杆2022-g起到导向作用，防止在夹紧农机机架400时，夹紧滑杆2022-g发生歪斜，影响农机机架400的夹紧精度。

需要说明的时，对夹紧滑杆2022-g起导向作用的为第七导向孔和第八导向孔但不仅限于第七导向孔和第八导向孔，还可以通过在夹紧滑杆2022-g上设置滑块，通过与夹紧滑杆2022-g上的滑块相配合的滑轨、滑槽等结构对夹紧滑杆2022-g进行导向，只要是能够对夹紧滑杆2022-g的移动起导向作用的结构均属于本发明保护范围内。

本发明所提供的第一机械夹紧组2022还包括设置于过渡连接件2022-f与第八导向支座2022-r之间的第二弹性元件2022-s，以便于在夹具上取下农机机架400，即农机机架400不再对受压部2022-a产生压力时，夹紧部2022-h能够在第二弹性元件2022-s的压缩力作用下带动夹紧滑杆2022-g复位，以便于夹紧后续的农机机架400。

第二弹性元件2022-s可以是弹簧、橡胶或者泡棉等类型，只要是被压缩后具有压缩力，能够使夹紧部2022-h带动夹紧滑杆2022-g复位的弹性元件均属于本发明保护范围内；优选地，本发明实施例采用第二弹簧，结构简单，便于加工制造。

另外，过渡连接件2022-f露在第一夹具板201设置第一辅助定位板2021的一端可以直接与夹紧滑杆2022-g连接，也可以通过另外设置零部件连接夹紧滑杆2022-g，只要是能够连接过渡连接件2022-f和夹紧滑杆2022-g即可；优选地，本发明实施例在过渡连接件2022-f露在第一夹具板201设置第一辅助定位板2021的一端设置凸台2022-f12连接夹紧滑杆2022-g，以便于使第二弹簧位于凸台2022-f12与第七导向支座2022-q之间，便于推动夹紧滑杆2022-g与夹紧部2022-h复位。

需要说明的时，第二弹簧的内径不宜过大，防止第二弹簧内径过大，导致无法卡在凸台2022-f12与夹紧部2022-h之间，进而导致第二弹簧无法被压缩，无法使夹紧滑杆2022-g与夹紧部2022-h复位，影响该夹具的正常使用。

进一步地，受压部2022-a可以是直接与连接滑杆2022-b一体成型的金属结构，也可以是单独设置于连接滑杆2022-b上的零部件，只要是受到压力后能够推动连接滑杆2022-b在第一方向a移动的结构均属于本发明保护范围内；优选地，本发明实施例采用套接于连接滑杆2022-b远离第一楔形滑块2022-c一端的第一橡胶圈，以避免连接滑杆2022-b与农机机架400的刚性接触，防止农机机架400变形，同时防止连接滑杆2022-b碰撞变形，延长该夹具的使用寿命。

同样地，夹紧部2022-h可以是直接与夹紧滑杆2022-g一体成型的金属结构，也可以是单独设置于夹紧滑杆2022-g上的零部件，只要是能够将农机机架400夹紧的结构均属于本发明保护范围内；优选地，本发明实施例采用套接于夹紧滑杆2022-g远离过渡连接件2022-f一端的第二橡胶圈，以避免夹紧滑杆2022-g与农机机架400的刚性接触，防止农机机架400变形，同时防止夹紧滑杆2022-g碰撞变形，延长该夹具的使用寿命。

本发明所提供的第一限位组件204可以是与第一夹紧组件202在第二方向b上相对设置的定位板、定位杆或者定位块等结构，或者是与第一机械夹紧组2022相同的结构，只要是能与第一夹紧组件202配合，在第二方向b将农机机架400夹紧的结构均属于本发明保护范围内；优选地，本发明实施例采用定位销。

具体地，如图2所示，第一限位组件204包括设置于第一辅助定位板2021上的第一辅助定位销2041和第二辅助定位销2042，并且第一辅助定位销2041和第二辅助定位销2042的轴心连线垂直于第二方向b，防止农机机架400绕第一方向a转动。

另外，第二限位组件205可以与第一限位组件204结构相同，也可以不相同，只要是能够与第二夹紧组件203配合，在第三方向c将农机机架400夹紧的结构均属于本发明保护范围内；优选地，本发明实施例的第二限位组件205也采用定位销。

如图2所示，第二限位组件205包括设置于第一辅助定位板2021上的第三辅助定位销2051和第四辅助定位销2052，并且第三辅助定位销2051和第四辅助定位销2052的轴心连线垂直于第三方向c，防止农机机架400绕第一方向a转动。

此外，本发明所提供的第一机械夹紧组2022还包括设置于第一辅助定位板2021上的第五辅助定位销206，以便于在夹紧时使第五定位销与农机机架400上的对应位置配合，进一步保证农机机架400的夹持精度。

进一步地，如图1所示，第一夹具板201为圆形，并且通过第一连接盘1011-a设置于第一变位机构1011，以便于第一夹具板201与第一变位机构1011之间形成能够容纳第一机械夹紧组2022的腔体，同时使第一变位机构1011带动第一夹具板201在第一方向a移动。

由于本发明所提供的第二夹紧结构300与第一夹紧结构200结构相同，因此，第二夹紧结构300兼具了第一夹紧结构200的所有技术效果，本文在此不再一一赘述。

同样地，第二夹紧组件203和第一夹紧组件202具有相同的结构，因此，第二夹紧组件203能够在第三方向c实现第一夹紧组件202的所有技术效果，本文在此不再一一赘述。

如图6所示为本发明实施例所提供的一种焊接系统，包括焊接机器人500和如上任意一项所述的夹具，因此兼具了上述夹具的所有技术效果，本文在此不再一一赘述。

另外，焊接机器人500包括具有焊接设备的焊接臂和能够控制焊接臂移动的控制终端，控制终端在接受操作指令后，控制焊接臂带动焊接设备安装预定的轨迹移动，从而实现对农机机架400的自动化焊接，提高了焊接效率和焊接精度。

如图7所示为本发明实施例所公开的一种夹持方法，应用如上任意一项所述的夹具，包括步骤：

S1：第一变位机构1011和第二变位机构1012中的至少一个在第一方向a移动，使第一变位机构1011和第二变位机构1012之间的距离变大，以便于用天车将待夹紧产品吊至第一变位机构1011和第二变位机构1012之间；

S2：判断待夹紧产品是否能够放置于第一变位机构1011和第二变位机构1012之间，如果是则执行步骤S3，如果不是则执行步骤S1；

S3：将待夹紧产品放置于第一变位机构1011和第二变位机构1012之间；

S4：第一变位机构1011和第二变位机构1012中的至少一个在第一方向a移动，使第一变位机构1011和第二变位机构1012之间的距离变小；

S5：判断第一夹紧结构200和第二夹紧结构300是否将待夹紧产品夹紧，如果是则执行步骤S6，如果不是则执行步骤S4；

S6：结束。

需要说明的是，在步骤S1中，本发明实施例采用天车将待夹紧产品吊至第一变位机构1011和第二变位机构1012之间，但不仅限于使用天车，还可以起重吸盘、吊梁或者专用吊具等将将待夹紧产品吊至第一变位机构1011和第二变位机构1012之间，只要是能够满足使用需求的结构均属于本发明保护范围之内。

此外，本发明还公开了一种焊接方法，包括如上所述的夹持方法，因此兼具了上述夹持方法的所有技术效果，本文在此不再一一赘述。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及他们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有设定于已列出的步骤或单元，而是可包括没有列出的步骤或单元。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (16)

1.一种夹具，用于夹紧待夹紧产品，其特征在于，包括：

具有变位机构(101)的变位机(100)，所述变位机构(101)的数量为两个，分别为第一变位机构(1011)和第二变位机构(1012)，所述第一变位机构(1011)和所述第二变位机构(1012)相对设置，并且所述第一变位机构(1011)和所述第二变位机构(1012)中的至少一个能够在第一方向(a)移动；

设置于所述第一变位机构(1011)上的第一夹紧结构(200)，所述第一夹紧结构(200)包括设置于所述第一变位机构(1011)上的第一夹具板(201)，所述第一夹具板(201)上设置有第一夹紧组件(202)、第一限位组件(204)、第二夹紧组件(203)和第二限位组件(205)，所述第一夹紧组件(202)能够将所述第一夹具板(201)在所述第一方向(a)上的压力转化为第二方向(b)上的第一分力，所述第一限位组件(204)与所述第一夹紧组件(202)在所述第二方向(b)上相对设置，所述第二夹紧组件(203)能够将所述第一夹具板(201)在所述第一方向(a)上的压力转化为第三方向(c)上的第二分力，所述第二限位组件(205)与所述第二夹紧组件(203)在所述第三方向(c)上相对设置，所述第二方向(b)和所述第三方向(c)之间的夹角大于0°，所述第一方向(a)垂直于所述第二方向(b)和所述第三方向(c)所构成的平面；

设置于所述第二变位机构(1012)上的第二夹紧结构(300)，所述第二夹紧结构(300)能够在所述第二方向(b)和所述第三方向(c)夹紧所述待夹紧产品；

所述第一夹紧结构(200)和所述第二夹紧结构(300)的结构相同，所述第一夹紧组件(202)和所述第二夹紧组件(203)的结构相同；

所述第一夹紧组件(202)包括设置于所述第一夹具板(201)靠近所述第二变位机构(1012)一侧的第一辅助定位板(2021)和设置于所述第一辅助定位板(2021)上的第一机械夹紧组(2022)，所述第一机械夹紧组(2022)包括受压部(2022-a)、连接滑杆(2022-b)、第一楔形滑块(2022-c)、第二楔形滑块(2022-d)、导向滑杆(2022-e)、过渡连接件(2022-f)、夹紧滑杆(2022-g)和夹紧部(2022-h)；

所述受压部(2022-a)设置于所述连接滑杆(2022-b)的一端，所述连接滑杆(2022-b)的轴线平行于所述第一方向(a)，所述第一楔形滑块(2022-c)与所述连接滑杆(2022-b)远离所述受压部(2022-a)的一端连接，所述第一楔形滑块(2022-c)具有第一倾斜面，所述第二楔形滑块(2022-d)具有能够与所述第一倾斜面接触并配合的第二倾斜面，沿所述连接滑杆(2022-b)向靠近所述第一楔形滑块(2022-c)的方向，所述第二倾斜面与所述连接滑杆(2022-b)的轴线之间的距离逐渐减小，所述导向滑杆(2022-e)的数量至少为一个，并且所述导向滑杆(2022-e)设置于所述第二楔形滑块(2022-d)，所述过渡连接件(2022-f)设置于所述导向滑杆(2022-e)远离所述第二楔形滑块(2022-d)的一端，所述夹紧滑杆(2022-g)与所述导向滑杆(2022-e)设置于所述过渡连接件(2022-f)的同侧，并且所述夹紧滑杆(2022-g)位于所述第一辅助定位板(2021)靠近所述第二变位机构(1012)的一侧，所述夹紧部(2022-h)设置于所述夹紧滑杆(2022-g)远离所述过渡连接件(2022-f)的一端，所述导向滑杆(2022-e)的轴线和所述夹紧滑杆(2022-g)的轴线均平行于所述第二方向(b)。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一机械夹紧组(2022)还包括设置于所述第一辅助定位板(2021)靠近所述第二变位机构(1012)一侧的第一导向支座(2022-i)和设置于所述第一夹具板(201)远离所述第二变位机构(1012)一侧的第二导向支座(2022-j)，所述第一导向支座(2022-i)设有第一导向孔，所述第二导向支座(2022-j)设有与所述第一导向孔同轴的第二导向孔，所述连接滑杆(2022-b)能够与所述第一导向孔和所述第二导向孔滑动配合。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述第一机械夹紧组(2022)还包括设置于所述第一导向支座(2022-i)与所述受压部(2022-a)之间的第一弹性元件。

4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述导向滑杆(2022-e)的数量为两个，分别为第一导向滑杆(2022-e1)和第二导向滑杆(2022-e2)，所述第一导向滑杆(2022-e1)设置于所述第二楔形滑块(2022-d)的一侧，所述第二导向滑杆(2022-e2)设置于所述第二楔形滑块(2022-d)上与所述第一导向滑杆(2022-e1)相对的一侧。

5.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，所述第一机械夹紧组(2022)还包括设置于所述第一夹具板(201)远离所述第一辅助定位板(2021)一侧的第三导向支座(2022-l)、第四导向支座(2022-m)、第五导向支座(2022-n)和第六导向支座(2022-o)，所述第三导向支座(2022-l)设有第三导向孔，所述第四导向支座(2022-m)设有与所述第三导向孔同轴的第四导向孔，所述第五导向支座(2022-n)设有第五导向孔，所述第六导向支座(2022-o)设有与所述第五导向孔同轴的第六导向孔，所述第一导向滑杆(2022-e1)能够与所述第三导向孔和所述第四导向孔滑动配合，所述第二导向滑杆(2022-e2)能够与所述第五导向孔和所述第六导向孔滑动配合。

6.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述过渡连接件(2022-f)包括第一过渡连接杆(2022-f1)和第二过渡连接杆(2022-f2)，所述第一过渡连接杆(2022-f1)垂直贯穿于所述第一夹具板(201)所在平面，并且所述第一夹具板(201)上设有能够使所述第一过渡连接杆(2022-f1)通过的避让部，所述第二过渡连接杆(2022-f2)与所述第一过渡连接杆(2022-f1)露在所述第一夹具板(201)远离所述第一辅助定位板(2021)的一端连接，并且所述第二过渡连接杆(2022-f2)与所述导向滑杆(2022-e)连接。

7.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一机械夹紧组(2022)还包括设置于所述第一辅助定位板(2021)上的导向底座(2022-p)、设置于所述导向底座(2022-p)上的第七导向支座(2022-q)和第八导向支座(2022-r)，所述第七导向支座(2022-q)设有第七导向孔，所述第八导向支座(2022-r)设有与所述第七导向孔同轴的第八导向孔，所述夹紧滑杆(2022-g)能够在所述第七导向孔和所述第八导向孔内滑动。

8.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述第一机械夹紧组(2022)还包括设置于所述过渡连接件(2022-f)与所述第八导向支座(2022-r)之间的第二弹性元件(2022-s)。

9.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述过渡连接件(2022-f)露在所述第一夹具板(201)设置所述第一辅助定位板(2021)的一端设有用于连接所述夹紧滑杆(2022-g)的凸台(2022-f12)。

10.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述受压部(2022-a)为套接于所述连接滑杆(2022-b)远离所述第一楔形滑块(2022-c)一端的第一橡胶圈。

11.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹紧部(2022-h)为套接于所述夹紧滑杆(2022-g)远离所述过渡连接件(2022-f)一端的第二橡胶圈。

12.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一限位组件(204)包括设置于所述第一辅助定位板(2021)上的第一辅助定位销(2041)和第二辅助定位销(2042)，并且所述第一辅助定位销(2041)和所述第二辅助定位销(2042)的轴心连线垂直于所述第二方向(b)；

所述第二限位组件(205)包括设置于所述第一辅助定位板(2021)上的第三辅助定位销(2051)和第四辅助定位销(2052)，并且所述第三辅助定位销(2051)和所述第四辅助定位销(2052)的轴心连线垂直于所述第三方向(c)。

13.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一夹具板(201)为圆形，并且通过第一连接盘(1011-a)设置于所述第一变位机构(1011)。

14.一种焊接系统，其特征在于，包括焊接机器人(500)和如权利要求1至13任意一项所述的夹具。

15.一种夹持方法，其特征在于，应用如权利要求1至13任意一项所述的夹具，包括步骤：

S1：第一变位机构(1011)和第二变位机构(1012)中的至少一个在第一方向(a)移动，使所述第一变位机构(1011)和所述第二变位机构(1012)之间的距离变大；

S2：判断待夹紧产品是否能够放置于所述第一变位机构(1011)和所述第二变位机构(1012)之间，如果是则执行步骤S3，如果不是则执行步骤S1；

S3：将所述待夹紧产品放置于所述第一变位机构(1011)和所述第二变位机构(1012)之间；

S4：所述第一变位机构(1011)和所述第二变位机构(1012)中的至少一个在所述第一方向(a)移动，使所述第一变位机构(1011)和所述第二变位机构(1012)之间的距离变小；

S5：判断第一夹紧结构(200)和第二夹紧结构(300)是否将所述待夹紧产品夹紧，如果是则执行步骤S6，如果不是则执行步骤S4；

S6：结束。

16.一种焊接方法，其特征在于，包括如权利要求15所述的夹持方法。

Images