CN215709920U - 一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置，主要涉及助力机械手装置领域。一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置，包括U型架，所述U型架竖板的两侧分别开设第一透槽，所述U型架横杆的顶面通过支架固定安装电机，所述螺套内螺纹配合安装螺杆，所述条形板的前面和后面分别固定安装推杆，所述第一透槽内分别交接安装V型杆，所述通孔内分别活动安装竖杆，所述第一凹槽内分别滑动配合安装滑块，所述滑块的下端分别固定安装L型的夹板，所述竖杆的上端均设有限位装置。本实用新型的有益效果在于：本装置在使用时能够通过工件的重力作用使夹板自动锁定，防止本装置在夹取工件时出现松动，稳定性更高，方便使用者的使用。

Description

一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置

技术领域

本实用新型主要涉及助力机械手装置领域，具体是一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置。

背景技术

助力机械手是用于物料搬运或者安装的助力设备。助力机械手已广泛应用于各类生产线辅助工人进行搬用工件，节省使用者的体力，提高使用者的生产效率。助力机械手一般通过夹持装置夹取工件，现有助力机械手的驱动装置和夹持装置之间的部件连接结构和传动结构不够紧凑，导致在机械手夹具在夹取工件时容易发生松动，运动过程不够稳定。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置，本装置在使用时能够通过夹板夹取工件，通过工件的重力作用能够使夹板自动锁定，防止本装置在夹取工件时出现松动，稳定性更高，方便使用者的使用。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置，包括U型架，所述U型架横板顶面的中心设有安装孔，所述U型架竖板的两侧分别开设第一透槽，所述U型架横板顶面的安装孔内轴承安装螺套，所述U型架横杆的顶面通过支架固定安装电机，所述电机的输出端与螺套的上端固定连接，所述螺套内螺纹配合安装螺杆，所述螺杆的下端固定安装条形板，所述条形板的前面和后面分别固定安装推杆，所述第一透槽内分别交接安装V型杆，所述V型杆前面的上侧分别开设第二透槽，所述推杆分别位于相应的第二透槽内，所述V型杆的下端分别开设第一凹槽，所述第一凹槽内分别开设通孔，所述通孔内分别活动安装竖杆，所述第一凹槽内分别滑动配合安装滑块，所述竖杆的下端分别与相应的滑块的上端固定连接，所述滑块分别通过拉簧与相应的第一凹槽固定连接，所述滑块的下端分别固定安装L型的夹板，所述竖杆的上端均设有限位装置，所述限位装置能够限制相应的V型杆转动。

所述电机为步进电机。

所述限位装置包括限位杆，所述第一透槽的前面和后面分别开设第二凹槽，所述第二凹槽内侧的上部分别开设导向槽，所述竖杆的上端分别固定安装限位杆，所述限位杆的两端分别位于相应的第二凹槽，所述限位杆的两端均能够沿相应的导向槽移动。

两个所述夹板相对的一侧均设有弧形槽。

对比现有技术，本实用新型的有益效果是：

本装置在使用时通过两个夹板相互靠近夹取工件，当向上提起工件时，通过工件的重力作用能够使夹板自动锁定，使夹板无法进行转动，从而防止本装置在夹取工件时出现松动，稳定性更高，方便使用者的使用。

附图说明

附图1是本实用新型结构示意图；

附图2是图1的Ⅰ局部视图的放大图；

附图3是本实用新型的使用状态示意图。

附图中所示标号：1、U型架；2、第一透槽；3、螺套；4、电机；5、螺杆；6、条形板；7、推杆；8、V型杆；9、第二透槽；10、第一凹槽；11、通孔；12、竖杆；13、滑块；14、拉簧；15、夹板；16、限位杆；17、第二凹槽；18、导向槽；19、凹槽。

具体实施方式

结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

如图1-3所示，本实用新型所述一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置，包括U型架1，所述U型架1横板顶面的中心设有安装孔，所述U型架1竖板的两侧分别开设第一透槽2，所述第一透槽2的底面均与外界相通，所述U型架1横板顶面的安装孔内轴承安装螺套3，所述U型架1横杆的顶面通过支架固定安装电机4，所述电机4与电源电路连接，所述电机4的输出端与螺套3的上端固定连接，所述螺套3内螺纹配合安装螺杆5，所述螺杆5的下端固定安装条形板6，所述条形板6的前面和后面分别固定安装推杆7，所述第一透槽2内分别交接安装V型杆8，所述V型杆8与透槽2的交接点位于V型杆8的弯折处，所述V型杆8前面的上侧分别开设第二透槽9，所述推杆7分别位于相应的第二透槽9内，所述V型杆8的下端分别开设第一凹槽10，所述第一凹槽10内分别开设通孔11，所述通孔11内分别活动安装竖杆12，所述第一凹槽10内分别滑动配合安装滑块13，所述滑块13始终位于相应的第一凹槽10内，所述竖杆12的下端分别与相应的滑块13的上端固定连接，所述滑块13分别通过拉簧14与相应的第一凹槽10固定连接，所述拉簧14的一端分别与相应的滑块13的顶面固定连接，所述拉簧14的另一端分别与相应的第一凹槽10的顶面固定连接，所述滑块13的下端分别固定安装L型的夹板15，所述竖杆12的上端均设有限位装置，所述限位装置能够限制相应的V型杆8转动。

具体的，所述电机4为步进电机。步进电机能够将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移，便于使用者控制电机输出端的转动角度，从而控制螺杆5的移动距离，避免螺杆5向上移动的距离过大导致V型杆8受到推杆7的拉力过大，避免V型杆8损坏，从而提高本装置的控制精度，方便使用者的使用。

具体的，所述限位装置包括限位杆16，所述第一透槽2的前面和后面分别开设第二凹槽17，所述第二凹槽17内侧的上部分别开设导向槽18，所述导向槽18的前面和外侧均与外界相通，所述竖杆12的上端分别固定安装限位杆16，所述限位杆16的两端分别位于相应的第二凹槽17，所述限位杆16的两端均能够沿相应的导向槽18移动。当夹板15夹持管件时，两个夹板15加紧管件后会需要首先将管件向上提起离开工作台表面后才能进行移动，此时在管件重力的作用下，夹板15会通过滑块13、竖杆12带动限位杆16向下移动，此时限位杆16的两端均位于相应的导向槽18下方，由于第二凹槽17的阻碍，限位杆16此时无法随竖杆12进行摆动，滑块13、夹板15均无法摆动，即此时V型杆8无绕交接点进行转动，从而实现夹板15的锁止，避免夹板15在使用时发生松动。

具体的，两个所述夹板15相对的一侧均设有弧形槽19。在夹持管件时，弧形槽19的弧面能够更加贴合管件的外周，从而防止本装置夹持管件时发生滑动，避免管件滑落发生意外，提高本装置的夹持效果。

实施例：

一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置，包括U型架1，所述U型架1横板顶面的中心设有安装孔，所述U型架1竖板的两侧分别开设第一透槽2，所述第一透槽2的底面均与外界相通，所述U型架1横板顶面的安装孔内轴承安装螺套3，所述U型架1横杆的顶面通过支架固定安装电机4，所述电机4与电源电路连接，所述电机4的输出端与螺套3的上端固定连接，所述螺套3内螺纹配合安装螺杆5，所述螺杆5的下端固定安装条形板6，所述条形板6的前面和后面分别固定安装推杆7，所述第一透槽2内分别交接安装V型杆8，所述V型杆8与透槽2的交接点位于V型杆8的弯折处，所述V型杆8前面的上侧分别开设第二透槽9，所述推杆7分别位于相应的第二透槽9内，所述V型杆8的下端分别开设第一凹槽10，所述第一凹槽10内分别开设通孔11，所述通孔11内分别活动安装竖杆12，所述第一凹槽10内分别滑动配合安装滑块13，所述滑块13始终位于相应的第一凹槽10内，所述竖杆12的下端分别与相应的滑块13的上端固定连接，所述滑块13分别通过拉簧14与相应的第一凹槽10固定连接，所述拉簧14的一端分别与相应的滑块13的顶面固定连接，所述拉簧14的另一端分别与相应的第一凹槽10的顶面固定连接，所述滑块13的下端分别固定安装L型的夹板15，所述竖杆12的上端均设有限位装置，所述限位装置能够限制相应的V型杆8转动。本装置适用于管材生产流水线相同直径规格的管材的搬运，在使用时，使电机通电进行转动，电机的输出轴带动与之连接的螺套同步转动，此时与螺套螺纹连接的螺杆通过条形板、推杆向下推动V型杆，此时V型杆分别通过相应的竖杆、滑块带动相应的夹板绕交接点进行转动，此时两个夹板张开，夹取管材时，使电机的输出轴反向转动，此时两个夹板相互靠拢夹紧管材，夹板上的弧形槽与管材的外周接触配合，夹取管材进行移动时，两夹板在向上提起管材的过程中，由于管材的重力作用，两个夹板分别带动相应的竖杆向下移动，竖杆上端的限位装置实现自动锁定，能够防止夹板松动，避免管材在移动时掉落，稳定性更高，提高了本装置的安全性，方便使用者的使用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置，包括U型架(1)，其特征在于：所述U型架(1)横板顶面的中心设有安装孔，所述U型架(1)竖板的两侧分别开设第一透槽(2)，所述U型架(1)横板顶面的安装孔内轴承安装螺套(3)，所述U型架(1)横杆的顶面通过支架固定安装电机(4)，所述电机(4)的输出端与螺套(3)的上端固定连接，所述螺套(3)内螺纹配合安装螺杆(5)，所述螺杆(5)的下端固定安装条形板(6)，所述条形板(6)的前面和后面分别固定安装推杆(7)，所述第一透槽(2)内分别交接安装V型杆(8)，所述V型杆(8)前面的上侧分别开设第二透槽(9)，所述推杆(7)分别位于相应的第二透槽(9)内，所述V型杆(8)的下端分别开设第一凹槽(10)，所述第一凹槽(10)内分别开设通孔(11)，所述通孔(11)内分别活动安装竖杆(12)，所述第一凹槽(10)内分别滑动配合安装滑块(13)，所述竖杆(12)的下端分别与相应的滑块(13)的上端固定连接，所述滑块(13)分别通过拉簧(14)与相应的第一凹槽(10)固定连接，所述滑块(13)的下端分别固定安装L型的夹板(15)，所述竖杆(12)的上端均设有限位装置，所述限位装置能够限制相应的V型杆(8)转动。

2.根据权利要求1所述的一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置，其特征在于：所述电机(4)为步进电机。

3.根据权利要求1所述的一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置，其特征在于：所述限位装置包括限位杆(16)，所述第一透槽(2)的前面和后面分别开设第二凹槽(17)，所述第二凹槽(17)内侧的上部分别开设导向槽(18)，所述竖杆(12)的上端分别固定安装限位杆(16)，所述限位杆(16)的两端分别位于相应的第二凹槽(17)，所述限位杆(16)的两端均能够沿相应的导向槽(18)移动。

4.根据权利要求1所述的一种伺服助力机械手自锁式智能夹取装置，其特征在于：两个所述夹板(15)相对的一侧均设有弧形槽(19)。

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