CN217076176U - 移料装置 - Google Patents

Abstract

一种移料装置，用于抓取和移动工件，包括第一驱动机构、取料机构、导向机构、连杆机构和第二驱动机构。取料机构包括安装板和移动设于安装板一侧的多个取料组件，安装板连接于第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动取料机构于第一方向移动。导向机构连接于第一驱动机构与取料机构之间。连杆机构包括转动连接的多个传动杆，多个取料组件沿第二方向间隔连接于多个传动杆。第二驱动机构用于驱动连杆机构伸缩以带动多个取料组件于第二方向移动。上述移料装置通过第一驱动机构带动取料组件于第一方向移动，利用第二驱动机构和连杆机构联动多个取料组件于第二方向移动，对工件进行自动变距定位，适应不同工位之间的距离变化，实现机械化自动取料。

Description

移料装置

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种移料装置。

背景技术

在产品制造的流水线中，经常需要将工件移动至不同工位中进行处理。现有的移料装置结构固定，当不同工位之间的距离改变时，固定结构的移料装置无法适应工位距离的变化，只能更换对应的移料装置，或由工作人员将移料装置拆解调整后再进行使用，导致生产效率降低，生产成本上升，并增加了工作人员劳动强度。

实用新型内容

鉴于上述状况，本申请提供一种移料装置，通过第一驱动机构带动取料组件于第一方向移动，同时利用第二驱动机构和连杆机构联动多个取料组件于第二方向移动，对工件进行自动变距定位，以适应不同工位之间的距离变化，实现机械化自动取料，提高生产效率，降低工作人员劳动强度并减少人力。

一种移料装置，用于抓取和移动工件，所述移料装置包括第一驱动机构、取料机构、导向机构、连杆机构和第二驱动机构。取料机构包括安装板和多个取料组件，多个取料组件移动设于安装板的一侧，安装板背离多个取料组件的一侧连接于第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动取料机构于第一方向移动。导向机构连接于第一驱动机构与取料机构之间。连杆机构包括转动连接的多个传动杆，多个取料组件沿第二方向间隔连接于多个传动杆，第二方向与第一方向成角度设置。第二驱动机构传动连接所述连杆机构，第二驱动机构用于驱动连杆机构伸缩以带动多个取料组件于第二方向移动。

如此，第一驱动机构和第二驱动机构协同作用，在导向机构和连杆机构的辅助下，可以实现工件的自动变距定位，适应不同工位之间的距离变化，实现机械化自动取料。

在本申请的一些实施例中，所述多个传动杆包括第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆和第四传动杆，所述第一传动杆的一端与所述第二传动杆的一端转动连接，所述第一传动杆的另一端与所述第三传动杆的一端转动连接，所述第二传动杆的另一端与所述第四传动杆的一端转动连接，所述第三传动杆与所述第四传动杆交叉设置并转动连接，一所述取料组件设置于所述第一传动杆与所述第二传动杆的连接处，另一所述取料组件设置于所述第三传动杆与所述第四传动杆的连接处。

如此，交叉转动连接的传动杆可以在第二驱动机构作用下伸缩，间隔设置在不同传动杆连接处的取料组件随传动杆的伸缩而移动，实现工件在第二方向上的定位。

在本申请的一些实施例中，所述连杆机构进一步包括定位件，所述定位件固定连接于所述安装板的一侧，所述定位件上沿所述第一方向间隔设置第一滑槽和第二滑槽；所述第三传动杆远离所述第一传动杆的一端设有第一滑轮，所述第一滑轮移动设于所述第一滑槽内；所述第四传动杆远离所述第二传动杆的一端设有第二滑轮，所述第二滑轮移动设于所述第二滑槽内。

如此，定位件可以在传动杆伸缩时对传动杆施加反作用力，从而维持传动杆伸缩后的形状，对工件定位起到辅助作用。

在本申请的一些实施例中，所述取料机构进一步包括安装支架，所述安装支架连接于所述取料组件与所述连杆机构之间，且所述安装支架与所述取料组件一一对应连接；所述第二驱动机构包括第二驱动器、第二驱动轴和连接板，所述第二驱动器传动连接所述第二驱动轴，所述连接板固定连接所述第二驱动轴与所述安装支架，所述安装支架与所述第二驱动轴同步移动，并带动所述连杆机构伸缩。

如此，第二驱动器通过第二驱动轴、连接板驱动安装支架移动，安装支架再联动多个传动杆，实现多个取料组件的同步移动，实现多个工件在第二方向的同步定位。

在本申请的一些实施例中，所述安装板的一端还设有限位件，沿所述第二方向，所述限位件与所述连接板相对应。

如此，连接板在第二方向上的移动距离受到限位件的限制，避免连接板过度移动而造成连杆机构的拉扯损坏。

在本申请的一些实施例中，所述安装板朝向所述取料组件的一侧设有导轨，所述导轨上移动设置多个滑块，所述安装支架与所述滑块一一对应连接。

如此，安装支架和取料组件的移动方向受到导轨和滑块的约束，可以提高移动稳定性，减少设备的晃动，提升定位精度。

在本申请的一些实施例中，所述取料组件包括取料气缸及传动连接所述取料气缸的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪的延伸方向与所述第二夹爪的延伸方向成角度设置。

如此，第一夹爪和第二夹爪相互配合，可以精准夹持工件，减少工件意外掉落的问题。

在本申请的一些实施例中，所述取料组件进一步包括检测器，所述检测器位于所述取料气缸的一侧，用于扫描所述第一夹爪和所述第二夹爪夹取的工件。

如此，检测器可以对夹取的工件进行扫描和检测，判断工件是否装反，实现防呆检测功能。

所述第一驱动机构包括第一驱动器和第一驱动轴，所述第一驱动轴的一端传动连接所述第一驱动器，所述第一驱动轴的另一端固定连接所述安装板。

如此，第一驱动轴可以在第一驱动器的作用下，并与导向机构配合，带动取料组件于第一方向移动，实现工件在第一方向上的定位。

在本申请的一些实施例中，所述导向机构包括定位板和导向杆，所述第一驱动器固定设于所述定位板，所述第一驱动轴与所述导向杆间隔设置，所述导向杆的一端固定连接所述安装板，所述导向杆的另一端贯穿所述定位板并与所述定位板移动连接。

如此，定位板和导向杆协同作用，可以约束安装板的移动方向，提高安装板的移动稳定性。

附图说明

图1为移料机构在一实施例中的结构示意图。

图2为图1所示移料机构在另一方向的结构示意图。

图3为图1所示移料机构移除第一驱动机构和导向机构后的结构放大图。

图4为图3所示结构中安装支架和取料组件的放大图。

图5为图4所示结构在另一方向的结构示意图。

主要元件符号说明：

具体实施方式：

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请提供一种移料装置，用于抓取和移动工件，所述移料装置包括第一驱动机构、取料机构、导向机构、连杆机构和第二驱动机构。取料机构包括安装板和多个取料组件，多个取料组件移动设于安装板的一侧，安装板背离多个取料组件的一侧连接于第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动取料机构于第一方向移动。导向机构连接于第一驱动机构与取料机构之间。连杆机构包括转动连接的多个传动杆，多个取料组件沿第二方向间隔连接于多个传动杆，第二方向与第一方向成角度设置。第二驱动机构传动连接所述连杆机构，第二驱动机构用于驱动连杆机构伸缩以带动多个取料组件于第二方向移动。

上述移料装置通过第一驱动机构带动取料组件于第一方向移动，同时利用第二驱动机构和连杆机构联动多个取料组件于第二方向移动，对工件进行自动变距定位，以适应不同工位之间的距离变化，实现机械化自动取料，提高生产效率，降低工作人员劳动强度并减少人力。

本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

请参阅图1和图2，在一实施方式中，移料机构100包括第一驱动机构10、取料机构20、导向机构30、连杆机构40和第二驱动机构50。第一驱动机构10用于驱动取料机构20于第一方向A移动。取料机构20包括安装板21和多个取料组件22，多个取料组件22移动设于安装板21的一侧，取料组件22用于夹取工件200，安装板21背离多个取料组件22的一侧连接于第一驱动机构10。导向机构30连接于第一驱动机构10与取料机构20之间，用于导向取料机构20的移动方向。连杆机构40包括转动连接的多个传动杆，多个取料组件22沿第二方向B间隔连接于多个传动杆，第二方向B与第一方向A成角度设置。第二驱动机构50传动连接所述连杆机构40，第二驱动机构50用于驱动连杆机构40伸缩以带动多个取料组件22于第二方向B移动。本申请的移料机构100通过第一驱动机构10和第二驱动机构50协同作用，在导向机构30和连杆机构40的辅助下，带动多个取料组件22于第一方向A和/或第二方向B移动，可以实现工件200的自动变距定位，适应不同工位之间的距离变化，从而实现机械化自动变距的取放料操作。

请继续参阅图3，上述的多个传动杆包括第一传动杆41、第二传动杆42、第三传动杆43和第四传动杆44，第一传动杆41的一端与第二传动杆42的一端转动连接，第一传动杆41的另一端与第三传动杆43的一端转动连接，第二传动杆42的另一端与第四传动杆44的一端转动连接，第三传动杆43与第四传动杆44交叉设置并转动连接。一取料组件22设置于第一传动杆41与第二传动杆42的连接处，另一取料组件22设置于第三传动杆43与第四传动杆44的连接处。

连杆机构40还包括定位件49，定位件49固定连接于安装板21的一侧面。定位件49上沿第一方向A间隔设置第一滑槽491和第二滑槽492。第三传动杆43远离第一传动杆41的一端设有第一滑轮493，第一滑轮493移动设于第一滑槽491内。第四传动杆44远离第二传动杆42的一端设有第二滑轮494，第二滑轮494移动设于第二滑槽492内。

如此，多个传动杆交叉转动连接成网状结构，第二驱动机构50可以带动传动杆移动，使网状结构于第二方向B产生形变，从而使连杆机构40在第二驱动机构50的作用下伸缩，定位件49可以在传动杆伸缩时对传动杆施加反作用力，使多个传动杆同步移动，并维持传动杆伸缩后的形状。间隔设置在不同传动杆连接处的取料组件22随连杆机构40的伸缩而移动，实现工件200在第二方向B上的定位。

进一步地，上述的多个传动杆还包括第五传动杆45、第六传动杆46、第七传动杆47和第八传动杆48。第五传动杆45的一端转动连接第三传动杆43，第一滑轮493设于第三传动杆43与第五传动杆45的连接处。第五传动杆45的另一端转动连接第七传动杆47的一端。第七传动杆47远离第五传动杆45的一端与第八传动杆48的一端转动连接。第六传动杆46与第五传动杆45交叉转动连接，且第六传动杆46的一端转动连接第四传动杆44，第六传动杆46的另一端转动连接第八传动杆48。第二滑轮494设于第四传动杆44与第六传动杆46的连接处。一取料组件22设置于第五传动杆45与第六传动杆46的连接处，另一取料组件22设置于第七传动杆47与第八传动杆48的连接处。

在本申请的实施例中，取料组件22的数量为四组，分别设置于不同传动杆的连接处，随连杆机构40的伸缩而移动。在其他实施例中，取料组件22的数量也可以多于或少于四组，传动杆的数量依据取料组件22的数量设置，满足实际设计需求即可，本申请不限定于此。

请继续参阅图3和图4，取料机构20进一步包括安装支架23，安装支架23连接于取料组件22与所述连杆机构40之间，且安装支架23与取料组件22一一对应连接。在本申请的实施例中，安装支架23包括第一连接部231和第二连接部232，第一连接部231和第二连接部232大致呈L型结构连接。第一连接部231位于取料组件22与安装板21之间，且第一连接部231的一侧固定连接取料组件22，另一侧移动连接安装板21。第二连接部232位于连杆机构40与安装板21之间，且第二连接部232可拆卸地连接于两个传动杆的连接处，安装板21的侧边与第二连接部232间隔设置。取料组件22通过安装支架23与连杆机构40连接，实现与连杆机构40的同步移动。

请结合图2，所述安装板21朝向所述取料组件22的一侧设有导轨24，导轨24沿第二方向B设置。导轨24上还移动设置多个滑块25，所述安装支架23与所述滑块25一一对应连接。具体地，滑块25连接于第一连接部231背离取料组件22的一侧，使取料组件22移动连接安装板21。相配合的导轨24和滑块25可以导向和约束取料组件22于第二方向B的移动方向，提高取料组件22移动稳定性，减少设备的晃动，提升定位精度。

所述第二驱动机构50包括第二驱动器51、第二驱动轴52和连接板53，第二驱动器51传动连接第二驱动轴52并带动第二驱动轴52于第二方向B往复移动，连接板53固定连接第二驱动轴52与安装支架23，安装支架23与第二驱动轴52同步移动，并带动连杆机构40伸缩。第二驱动器51通过第二驱动轴52和连接板53驱动安装支架23移动，安装支架23再联动上述的多个传动杆，实现多个取料组件22的同步移动，实现多个工件200在第二方向B的同步定位。在本申请的实施例中，连接板53与第一个安装支架23固定连接，通过该安装支架23联动上述的多个传动杆，实现多个取料组件22的同步移动。在其他实施例中，连接板53还可以连接任意一个安装支架23，满足设计需求即可，本申请不对此进行限定。

请再次参阅图3，所述安装板21的一端还设有限位件211，沿所述第二方向B，所述限位件211与所述连接板53对应设置，通过螺杆穿设并形成活动连接。从而使连接板53在第二方向B上的移动距离受到限位件211的限制，避免连接板53过度移动而造成连杆机构40的拉扯损坏。

请继续参阅图4和图5，取料组件22包括取料气缸221及传动连接所述取料气缸221的第一夹爪222和第二夹爪223，第一夹爪222的延伸方向与第二夹爪223的延伸方向成角度设置。取料气缸221用于驱动第一夹爪222和第二夹爪223伸缩。通过第一夹爪222和第二夹爪223相互配合，可以精准夹持工件200，减少工件200意外掉落的问题。

在本申请的实施例中，两个第一夹爪222彼此相对设置，两个第二夹爪223彼此相对设置，且第一夹爪222的延伸方向和第二夹爪223的延伸方向相互垂直，使第一夹爪222和第二夹爪223大致呈十字结构，在取料气缸221的作用下，十字结构设置的夹爪可以同时对工件的多个侧边进行夹持，有效减少夹取失败、工件掉落等问题的发生。

在本申请的其中一些实施例中，取料组件22进一步包括检测器224，所述检测器224位于所述取料气缸221的一侧并连接于安装支架23。检测器224用于扫描第一夹爪222和第二夹爪223夹取的工件200，对工件200的型号和表面结构进行检测，判断工件是否装反，实现取料组件22防漏夹或夹错的检测功能。

请再次参阅图1和图2，所述第一驱动机构10包括沿第一方向A设置的第一驱动器11和第一驱动轴12，第一驱动轴12的一端传动连接第一驱动器11，第一驱动轴12的另一端固定连接安装板21。第一驱动轴12可以在第一驱动器11的作用下，与导向机构30配合，通过安装板21带动多个取料组件22于第一方向A移动，实现工件200在第一方向A上的移动和定位。

所述导向机构30包括定位板31和导向杆32，导向杆32的一端固定连接安装板21，导向杆32的另一端贯穿定位板31并与定位板31移动连接。第一驱动器11固定设于定位板31，第一驱动轴12与导向杆32间隔设置。定位板31和导向杆32协同作用，可以约束安装板21的移动方向，减少安装板21在随第一驱动轴12同步移动时产生晃动或转动，提高安装板21的移动稳定性。

以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种移料装置，用于抓取和移动工件，其特征在于，所述移料装置包括：

第一驱动机构；

取料机构，包括安装板和多个取料组件，多个所述取料组件移动设于所述安装板的一侧，所述安装板背离多个所述取料组件的一侧连接于所述第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述取料机构于第一方向移动；

导向机构，连接于所述第一驱动机构与所述取料机构之间；

连杆机构，包括转动连接的多个传动杆，多个所述取料组件沿第二方向间隔连接于所述多个传动杆，所述第二方向与所述第一方向成角度设置；

第二驱动机构，传动连接所述连杆机构，所述第二驱动机构用于驱动所述连杆机构伸缩以带动多个所述取料组件于第二方向移动。

2.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于，所述多个传动杆包括第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆和第四传动杆，所述第一传动杆的一端与所述第二传动杆的一端转动连接，所述第一传动杆的另一端与所述第三传动杆的一端转动连接，所述第二传动杆的另一端与所述第四传动杆的一端转动连接，所述第三传动杆与所述第四传动杆交叉设置并转动连接，一所述取料组件设置于所述第一传动杆与所述第二传动杆的连接处，另一所述取料组件设置于所述第三传动杆与所述第四传动杆的连接处。

3.如权利要求2所述的移料装置，其特征在于，所述连杆机构进一步包括定位件，所述定位件固定连接于所述安装板的一侧，所述定位件上沿所述第一方向间隔设置第一滑槽和第二滑槽；所述第三传动杆远离所述第一传动杆的一端设有第一滑轮，所述第一滑轮移动设于所述第一滑槽内；所述第四传动杆远离所述第二传动杆的一端设有第二滑轮，所述第二滑轮移动设于所述第二滑槽内。

4.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于，所述取料机构进一步包括安装支架，所述安装支架连接于所述取料组件与所述连杆机构之间，且所述安装支架与所述取料组件一一对应连接；所述第二驱动机构包括第二驱动器、第二驱动轴和连接板，所述第二驱动器传动连接所述第二驱动轴，所述连接板固定连接所述第二驱动轴与所述安装支架，所述安装支架与所述第二驱动轴同步移动，并带动所述连杆机构伸缩。

5.如权利要求4所述的移料装置，其特征在于，所述安装板的一端还设有限位件，沿所述第二方向，所述限位件与所述连接板相对应。

6.如权利要求4所述的移料装置，其特征在于，所述安装板朝向所述取料组件的一侧设有导轨，所述导轨上移动设置多个滑块，所述安装支架与所述滑块一一对应连接。

7.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于，所述取料组件包括取料气缸及传动连接所述取料气缸的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪的延伸方向与所述第二夹爪的延伸方向成角度设置。

8.如权利要求7所述的移料装置，其特征在于，所述取料组件进一步包括检测器，所述检测器位于所述取料气缸的一侧，用于扫描所述第一夹爪和所述第二夹爪夹取的工件。

9.如权利要求1所述的移料装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一驱动器和第一驱动轴，所述第一驱动轴的一端传动连接所述第一驱动器，所述第一驱动轴的另一端固定连接所述安装板。

10.如权利要求9所述的移料装置，其特征在于，所述导向机构包括定位板和导向杆，所述第一驱动器固定设于所述定位板，所述第一驱动轴与所述导向杆间隔设置，所述导向杆的一端固定连接所述安装板，所述导向杆的另一端贯穿所述定位板并与所述定位板移动连接。

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