CN212123339U - 一种平行夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种平行夹爪装置，包括夹爪组件、驱动组件和传动组件。夹爪组件包括对称设置的复位夹臂一与复位夹臂二、设置在复位夹臂一上端的滑块一、设置在复位夹臂二上端的滑块二和依次穿过滑块一与滑块二的导向滑杆。驱动组件包括电机。传动组件包括与电机输出轴相连的螺纹杆，套设在螺纹杆上且与螺纹杆螺纹配合的螺纹块，两端分别与螺纹块、滑块一枢接的传动件一和两端分别与螺纹块、滑块二枢接的传动件二。由以上技术方案可知，本实用新型能够解决现有技术中存在的不足，牢稳地夹取各种类型的零件，且具有结构及调试过程简单，便于控制，研发成本低等特点。

Description

一种平行夹爪装置

技术领域

本实用新型涉及机械夹爪技术领域，具体涉及一种平行夹爪装置。

背景技术

在智能生产线上无人化是最显著的特征，通常将机械夹爪配合工业机器人使用，起到了零件搬运的作用。但在一些位于狭窄空间中的零件的夹取过程中，气缸收缩带动夹具张合，在夹具张合时运动半径很大，容易在夹取时碰撞到周围其他设备，夹取十分不方便，且易造成不必要的损失。另外，气缸的收缩力度直接影响夹具的夹合力度，在不能破坏零件进行夹取工作时，调试气缸收缩力度难度比较大，且气缸收缩进程影响夹取半径，控制夹取力度只能通过调试气缸收缩力度进行控制，控制难度大，研发成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种平行夹爪装置，该装置能够解决现有技术中存在的不足，适用于在狭窄空间中夹取零件，能够牢稳地夹取各种类型的零件，且具有结构及调试过程简单，便于控制，研发成本低等特点。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种平行夹爪装置，包括夹爪组件、驱动组件和传动组件；所述夹爪组件包括对称设置的复位夹臂一与复位夹臂二、设置在复位夹臂一上端的滑块一、设置在复位夹臂二上端的滑块二和依次穿过滑块一与滑块二的导向滑杆；所述驱动组件包括电机；所述传动组件包括与电机输出轴相连的螺纹杆，套设在螺纹杆上且与螺纹杆螺纹配合的螺纹块，两端分别与螺纹块、滑块一枢接的传动件一和两端分别与螺纹块、滑块二枢接的传动件二。

进一步的，所述复位夹臂一和复位夹臂二的结构相同，均包括夹持部和对称设置在夹持部顶端前后两侧且均与夹持部枢接相连的前夹臂传动部与后夹臂传动部；所述前夹臂连接部和后夹臂连接部均包括依次枢接相连的夹臂传动件一、夹臂传动件二、夹臂传动件三、夹臂传动件四和夹臂传动件五；所述夹臂传动件三固定在滑块一或滑块二上；所述夹臂传动件一与夹臂传动件二位于夹臂传动件三的外侧，夹臂传动件四与夹臂传动件五位于夹臂传动件三的内侧。

进一步的，所述前夹臂传动部的夹臂传动件一与后夹臂传动部的夹臂传动件一之间设有固定杆一；所述前夹臂传动部的夹臂传动件二与后夹臂传动部的夹臂传动件二之间设有固定杆二；所述固定杆一与固定杆二之间设有复位弹簧。

进一步的，所述导向滑杆的中间设有限位块；所述滑块一与滑块二分别位于限位块的左右两侧。

进一步的，还包括支撑框架；所述支撑框架包括顶板、对称设置在顶板左右两侧的侧板一与侧板二和通过支杆安装在顶板上方的上支撑板。

进一步的，所述螺纹杆贯穿安装在顶板上；所述电机安装在上支撑板的顶部，电机输出轴穿过上支撑板后通过联轴器与螺纹杆的上端相连；所述导向滑杆依次穿过侧板一与侧板二，且导向滑杆的左右两端分别设有一锁紧固定块。

由以上技术方案可知，本实用新型能够解决现有技术中存在的不足，适用于在狭窄空间中夹取零件，能够牢稳地夹取各种类型的零件，且具有结构及调试过程简单，便于控制，研发成本低等特点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图一；

图2是本实用新型的结构示意图二；

图3是本实用新型中复位夹臂一与复位夹臂二的结构示意图。

其中：

101、夹持部，102、前夹臂传动部，103、后夹臂传动部，104、夹臂传动件一，105、夹臂传动件二，106、夹臂传动件三，107、夹臂传动件四，108、夹臂传动件五，109、滑块一，110、滑块二，111、导向滑杆，112、限位块，113、锁紧固定块，114、复位弹簧，115、固定杆一，116、固定杆二，201、螺纹杆，202、螺纹块，203、传动件一，204、传动件二，301、电机，302、电机输出轴，303、联轴器，401、上支撑板，402、支杆，403、顶板，404、侧板一，405、侧板二。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明：

如图1-图3所示的一种平行夹爪装置，包括夹爪组件、驱动组件和传动组件。所述夹爪组件包括对称设置的复位夹臂一与复位夹臂二、设置在复位夹臂一上端的滑块一109、设置在复位夹臂二上端的滑块二110和依次穿过滑块一109与滑块二110的导向滑杆111。所述驱动组件包括电机301。所述传动组件包括与电机输出轴302相连的螺纹杆201，套设在螺纹杆201上且与螺纹杆201螺纹配合的螺纹块202，两端分别与螺纹块202、滑块一109枢接的传动件一203和两端分别与螺纹块202、滑块二110枢接的传动件二204。

进一步的，所述复位夹臂一和复位夹臂二的结构相同，均包括夹持部101和对称设置在夹持部101顶端前后两侧且均与夹持部101枢接相连的前夹臂传动部102与后夹臂传动部103。所述前夹臂连接部102和后夹臂连接部103均包括依次枢接相连的夹臂传动件一104、夹臂传动件二105、夹臂传动件三106、夹臂传动件四107和夹臂传动件五108；所述夹臂传动件三106固定在滑块一109或滑块二110上；所述夹臂传动件一104与夹臂传动件二105位于夹臂传动件三106的外侧，夹臂传动件四107与夹臂传动件五108位于夹臂传动件三106的内侧。

进一步的，所述前夹臂传动部102的夹臂传动件一与后夹臂传动部103的夹臂传动件一之间设有固定杆一115；所述前夹臂传动部102的夹臂传动件二与后夹臂传动部103的夹臂传动件二之间设有固定杆二116；所述固定杆一115与固定杆二116之间设有复位弹簧114。

进一步的，所述导向滑杆111的中间套设有限位块112；所述滑块一109与滑块二110分别位于限位块112的左右两侧。所述限位块112，用于对复位夹臂一与复位夹臂二的运动行程进行限定，这样既可以避免复位夹臂一与复位夹臂二在工作过程中相互干涉，又可以避免螺纹块202从螺纹杆201上脱落。

进一步的，还包括支撑框架；所述支撑框架包括顶板403、对称设置在顶板403左右两侧的侧板一404与侧板二405和通过支杆402安装在顶板上方的上支撑板401。

进一步的，所述螺纹杆201贯穿安装在顶板403上；所述电机301安装在上支撑板401的顶部，电机输出轴302穿过上支撑板401后通过联轴器303与螺纹杆201的上端相连；所述导向滑杆111依次穿过侧板一404与侧板二405，且导向滑杆111的左右两端分别设有一锁紧固定块113。

本实用新型的工作过程为：

在电机301的驱动下，螺纹杆201转动，与螺纹杆201螺纹配合的螺纹块202沿螺纹杆201的轴向移动。当螺纹块202沿图1所示的方向向下运动时，螺纹块202会通过传动件一203、传动件二204驱动滑块一109、滑块二110运动，使滑块一109、滑块二110沿着导向滑杆111向导向滑杆111的两端运动，进而使复位夹臂一与复位夹臂二的开合角度变大。当复位夹臂一与复位夹臂二运动到导向滑杆的两端时，达到复位夹臂一与复位夹臂二之间的最大距离，此时的复位夹臂一与复位夹臂二的状态如图1所示。当螺纹块202沿图1所示的方向向上运动时，复位夹臂一与复位夹臂二之间的距离会变小，当复位夹臂一与复位夹臂二都与限位块相接触时，到达复位夹臂一与复位夹臂二之间的最小距离。通过调节复位夹臂一与复位夹臂二在导向滑杆上的位置，能够满足不同尺寸的物品的夹取需求。

此外，由于夹臂传动件一104、夹臂传动件二105、夹臂传动件三106、夹臂传动件四107、夹臂传动件五108和夹持部101是枢接的，因此，如果复位夹臂一与复位夹臂二已经达到导向滑杆的两端，而被夹持物的尺寸略大于此时复位夹臂一与复位夹臂二的开合角度，在将被夹持物往复位夹臂一与复位夹臂二之间放入的时候，夹臂传动件一104和夹臂传动件五108会向外侧转动，以适应夹持物的尺寸，此时的复位夹臂一和复位夹臂二的状态如图2所示。当将夹持物取出后，在两个复位弹簧的作用下，夹臂传动件一104和夹臂传动件五108会恢复到原位。

本实用新型通过采用螺纹块与螺纹杆相互配合来实现两个复位夹臂的运动，运动半径小，适用于狭窄的操作空间，不会伤害其他设备，而且螺纹传动方式能够使夹取宽度精确可控；通过设置枢接相连的夹臂传动件一104、夹臂传动件二105、夹臂传动件三106、夹臂传动件四107、夹臂传动件五108和夹持部101，能够在一定范围内对夹取长度范围进行调节，满足不同长度的夹持物的夹取需求，同时避免了现有技术中的自控夹爪的复杂调试操作；通过设置连接两个夹臂传动件的弹簧，能够在夹取完毕后，使各个夹臂传动件复位。

以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种平行夹爪装置，其特征在于：包括夹爪组件、驱动组件和传动组件；所述夹爪组件包括对称设置的复位夹臂一与复位夹臂二、设置在复位夹臂一上端的滑块一(109)、设置在复位夹臂二上端的滑块二(110)和依次穿过滑块一(109)与滑块二(110)的导向滑杆；所述驱动组件包括电机(301)；所述传动组件包括与电机输出轴(302)相连的螺纹杆(201)，套设在螺纹杆(201)上且与螺纹杆(201)螺纹配合的螺纹块(202)，两端分别与螺纹块(202)、滑块一(109)枢接的传动件一(203)和两端分别与螺纹块(202)、滑块二(110)枢接的传动件二(204)。

2.根据权利要求1所述的一种平行夹爪装置，其特征在于：所述复位夹臂一和复位夹臂二的结构相同，均包括夹持部(101)和对称设置在夹持部(101)顶端前后两侧且均与夹持部(101)枢接相连的前夹臂传动部(102)与后夹臂传动部(103)；所述前夹臂传动部(102)和后夹臂传动部(103)均包括依次枢接相连的夹臂传动件一(104)、夹臂传动件二(105)、夹臂传动件三(106)、夹臂传动件四(107)和夹臂传动件五(108)；所述夹臂传动件三(106)固定在滑块一(109)或滑块二(110)上；所述夹臂传动件一(104)与夹臂传动件二(105)位于夹臂传动件三(106)的外侧，夹臂传动件四(107)与夹臂传动件五(108)位于夹臂传动件三(106)的内侧。

3.根据权利要求2所述的一种平行夹爪装置，其特征在于：所述前夹臂传动部(102)的夹臂传动件一与后夹臂传动部(103)的夹臂传动件一之间设有固定杆一(115)；所述前夹臂传动部(102)的夹臂传动件二与后夹臂传动部(103)的夹臂传动件二之间设有固定杆二(116)；所述固定杆一(115)与固定杆二(116)之间设有复位弹簧(114)。

4.根据权利要求1所述的一种平行夹爪装置，其特征在于：所述导向滑杆(111)的中间设有限位块(112)；所述滑块一(109)与滑块二(110)分别位于限位块(112)的左右两侧。

5.根据权利要求1所述的一种平行夹爪装置，其特征在于：还包括支撑框架；所述支撑框架包括顶板(403)、对称设置在顶板(403)左右两侧的侧板一(404)与侧板二(405)和通过支杆(402)安装在顶板(403)上方的上支撑板(401)。

6.根据权利要求5所述的一种平行夹爪装置，其特征在于：所述螺纹杆(201)贯穿安装在顶板(403)上；所述电机(301)安装在上支撑板(401)的顶部，电机输出轴(302)穿过上支撑板(401)后通过联轴器(303)与螺纹杆(201)的上端相连；所述导向滑杆(111)依次穿过侧板一(404)与侧板二(405)，且导向滑杆(111)的左右两端分别设有一锁紧固定块(113)。

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