CN112060117A - 连接接头、自适应夹爪机构及抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种连接接头、自适应夹爪机构及抓取装置，其中，连接接头包括第一元件、第二元件以及第三元件，第二元件绕第一参考轴X可转动地连接于第一元件，第三元件绕第二参考轴Y可转动地连接于第二元件，其中，第一元件和第三元件间隔设置，在第一元件和第三元件连线方向，第一参考轴X和第二参照轴Y的投影重合点位于第一元件或第三元件的投影区域。通过上述方式，本发明能够使得通过连接接头连接的两个物件相对摆动，进而实现柔性连接的目的。

Description

连接接头、自适应夹爪机构及抓取装置

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，特别是涉及一种连接接头、自适应夹爪机构及抓取装置。

背景技术

目前，抓取组件刚性连接于驱动器的驱动端，当抓取形状不规则的产品，例如椭球状，由于产品定位不准，现有的抓取组件无法准确对准产品的待夹区域，导致抓取成功率低。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种连接接头、自适应夹爪机构及抓取装置，可以实现柔性连接的目的。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：

提供一种连接接头，包括：

第一元件；

第二元件，第二元件绕第一参考轴X可转动地连接于第一元件；

第三元件，第三元件绕第二参考轴Y可转动地连接于第二元件；

其中，第一元件和第三元件间隔设置，在第一元件和第三元件连线方向，第一参考轴X和第二参照轴Y的投影重合点位于第一元件或第三元件的投影区域。

进一步地，第一元件朝向第三元件侧开设有凹槽；

第二元件容置于凹槽中；

第三元件上固设有第四元件，第四元件插设于凹槽中，并绕第二参考轴Y可转动地连接于第二元件。

进一步地，包括：

两第一转轴，两第一转轴分别设置于第二元件的两侧，每一第一转轴一端绕其自身轴线可转动地插设于第一元件、第二元件中的一个，另一端固定于或可转动地插设于第一元件、第二元件中的另一个；

其中，每一第一转轴的轴线为第一参考轴X。

进一步得，第四元件与第二元件的连接端呈“凹”字形，具有两个间隔的侧板，两个侧板分别设置于第二元件的两侧；

连接接头包括：

两第二转轴，两第二转轴与两个侧板一一对应，每一第二转轴一端绕其自身轴线可转动地插设于第二元件、相对应的侧板中的一个，另一端固定于或可转动地插设于第二元件、相对应的侧板中的另一个；

其中，每一第二转轴的轴线为第二参考轴Y。

进一步地，包括：

第一弹性件，第一弹性件在第四元件的四周弹性支撑于第一元件和第三元件之间。

进一步地，包括：

限位杆，限位杆设置于第三元件朝向第一元件侧表面，朝第一元件侧延伸，并凸出于第一元件。

进一步地，第一参考轴X与第二参考轴Y位于同一平面内。

进一步地，第一参考轴X与第二参考轴Y垂直。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：

提供一种自适应夹爪机构，包括：

第一驱动组件，第一驱动组件包括第一驱动本体和移动单元，移动单元可相对第一驱动本体运动；

上述的连接接头，连接接头中的第一元件连接于移动单元；

抓取组件，抓取组件固定于连接接头中的第三元件，用于抓取产品。

进一步地，包括：

第五元件，第五元件在一参考方向活动连接于移动单元；

第二驱动组件，第二驱动组件用于驱动第五元件运动；

其中，连接接头中的第一元件固定连接于第五元件，并在参考方向位于移动单元和第三元件之间。

进一步地，第二驱动组件包括：

第二驱动本体，第二驱动本体固定于移动单元；

第二活动件，第二活动件可相对第二驱动本体沿参考方向运动，并在参考方向与第五元件间隔设置；

连接单元，连接单元连接于第二活动件与第五元件之间，以使得第二活动件与第五元件可弹性收拢。

进一步地，连接单元包括：

导杆，导杆固定于第二活动件并在参考方向延伸，贯穿第五元件的至少一部分，且与第五元件可相对运动；

限位块，限位块固定于导杆的背向第二活动件的一端，用于与第五元件被贯穿的部分相抵触；

第二弹性件，第二弹性件夹设于第二活动件和第五元件之间。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：

提供一种抓取装置，包括：

第三驱动组件，第三驱动组件包括：第三驱动本体和第三活动件，第三活动件可相对第三驱动本体运动；

至少一个上述的自适应夹爪机构，每一个自适应夹爪机构中的第一驱动本体固定于第三活动件；

检测元件，检测元件固定于第三活动件，用于检测待夹产品位置。

本发明的有益效果是：

区别于现有技术的情况，本发明中，连接接头包括第一元件、第二元件以及第三元件，第二元件绕第一参考轴X可转动地连接于第一元件，第三元件绕第二参考轴Y可转动地连接于第二元件，第一元件和第三元件可相对摆动，从而使得通过连接接头连接的两个物件相对摆动，进而实现柔性连接的目的。

自适应夹爪机构中，抓取组件通过连接接头连接于驱动器的驱动端，在抓取产品时可以自适应地对准产品的待夹区域，从而提高了抓取产品的成功率。

附图说明

图1是本申请实施例一中自适应夹爪机构的结构示意图；

图2是本申请实施例一中连接接头的主视图；

图3是图2中的A-A剖视图；

图4是图2中的B-B剖视图；

图5是本申请实施例一中抓取装置的结构示意图；

图6是本申请实施例二中自适应夹爪机构的结构示意图；

图7是本申请实施例二中连接接头的剖面结构示意图；

图8是图7的俯视图；

图9是图7中的C-C剖视图；

图10是图7中的D-D剖视图。

图中，1000.自适应夹爪机构；

100.第一驱动组件，110.第一驱动本体，120.移动单元，121.第一活动件，122.第六元件，123.第七元件；

200.抓取组件，210.夹爪气缸，220.夹爪；

300.连接接头，310.第一元件，311.凹槽，312.第一孔洞，320.第二元件，321.第二孔洞，330.第三元件，331.安装孔，340.第四元件，341.侧板，350.第一弹性件，360.第一转轴，370.第二转轴，380.限位杆；

400.第二驱动组件，410.第二驱动本体，420.第二活动件，430.连接单元，431.导杆，432.第二弹性件，433.限位块；

500.第五元件；

10000.抓取装置，2000.检测元件，3000.第三驱动组件，3100.第三驱动本体，3200.第三活动件；

600.连接接头，610.第一元件，611.凹槽，620.第二元件，630.第三元件，631.凹槽，640.第一转轴，650.第二转轴，660.第一弹性件，670.限位杆；

700.第二驱动组件，710.第二驱动本体，720.第二活动件，730.连接单元，731.导杆，732.第二弹性件，733.限位块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提供一种连接接头，包括第一元件、第二元件以及第三元件，第二元件绕第一参考轴X可转动地连接于第一元件，第三元件绕第二参考轴Y可转动地连接于第二元件，其中，第一元件和第三元件间隔设置，在第一元件和第三元件连线方向，第一参考轴X和第二参照轴Y的投影重合点位于第一元件或第三元件的投影区域。

本申请还提供一种自适应夹爪机构，包括第一驱动组件、上述的连接接头以及抓取组件，第一驱动组件包括第一驱动本体和移动单元，移动单元可相对第一驱动本体运动，连接接头中的第一元件连接于移动单元，抓取组件固定于连接接头中的第三元件，用于抓取产品。

本申请还提供一种抓取装置，包括第三驱动组件、至少一个上述的自适应夹爪机构以及检测元件，第三驱动组件包括：第三驱动本体和第三活动件，第三活动件可相对第三驱动本体运动，每一个自适应夹爪机构中的第一驱动本体固定于第三活动件，检测元件固定于第三活动件，用于检测待夹产品位置。

下面结合实施例对本申请提供的连接接头、自适应夹爪机构以及抓取装置进行详细描述。

实施例一：

请参阅图1，图1是本申请实施例一中自适应夹爪机构的结构示意图。

如图1所示，一种自适应夹爪机构1000包括第一驱动组件100、连接接头300以及抓取组件200。

第一驱动组件100包括第一驱动本体110和移动单元120，移动单元120可相对第一驱动本体110运动。抓取组件200通过连接接头300与移动单元120连接(连接接头300与移动单元120之间连接有第五元件500，具体见下文)，用于抓取产品。

移动单元120相对第一驱动本体110移动时，带动抓取组件200移动，从而接近或远离待抓取产品。连接接头300可变换形状，以使得抓取组件200可相对移动单元120摆动，从而使得抓取组件200可以自适应地对准待抓取产品的待夹区域，进而提高抓取成功率。

抓取组件200可以包括夹爪气缸210和多个夹爪220。夹爪气缸210固定于连接接头300，多个夹爪220连接于夹爪气缸210的输出端，在夹爪气缸210的驱动下收拢或扩张，以抓取产品。抓取组件200为现有技术，此处不再赘述。

下面详细介绍连接接头300的具体结构。

请参阅图2至图4，图2是本申请实施例一中连接接头的主视图，图3是图2中的A-A剖视图，图4是图2中的B-B剖视图。

如图2至图4所示，连接接头300包括第一元件310、第二元件320以及第三元件330。第二元件320绕第一参考轴X可转动地连接于第一元件310，第三元件330绕第二参考轴Y可转动地连接于第二元件320，其中，第一元件310和第三元件330间隔设置，在第一元件310和第三元件330连线方向(图3中竖向)，第一参考轴X和第二参照轴Y的投影重合点位于第一元件310或第三元件330的投影区域。第一元件310连接于移动单元120，第三元件330固定连接抓取组件200。

上述的第一参考轴X和第二参考轴Y均为虚拟线，以方便描述第一元件310和第二元件320的连接关系，并不是连接接头300中的实体部件。

第一元件310和第三元件330之间通过第二元件320实现了绕第一参考轴X和/或第二参考轴Y相对转动，从而使得抓取组件200可以绕第一参考轴X和/或第二参考轴Y相对移动单元120转动。

本实施例中，第一元件310和第三元件330相对转动时，转动范围(角度)受限于二者的间隙，通过二者相互限位，限定了二者相对转动的范围。

第一元件310和第三元件330的间隙越大，可转动范围越大。通过调整间隙大小即可调整二者相对转动的范围大小。具体地，可以在第一元件310和第三元件330之间设置多个垫片，多个垫片在第一元件310和第三元件330连线方向堆叠，通过增减垫片的数量来调节在第一元件310和第三元件330间隙的大小。本实施例中无需单独设置限位结构来限定第一元件310和第三元件330相对转动的范围大小，简化了连接接头300的结构。

第二元件320具有一定的体积，若将其夹设于第一元件310和第三元件330之间，会限制了第一元件310和第三元件330的最小间隙。为此，第一元件310朝向第三元件330侧开设有凹槽311，第二元件320容置于凹槽311中，第三元件330上固设有第四元件340，第四元件340插设于凹槽311中，并绕第二参考轴Y可转动地连接于第二元件320。

具体地，凹槽311贯穿第一元件310，以使得凹槽311容积最大。

通过将第二元件320容置于凹槽311中，避免了第二元件320对第一元件310和第三元件330的最小间隙的影响，同时，还使得连接接头300结构更紧凑。

在别的实施例中，也可以在第三元件330朝向第一元件310侧表面开设凹槽，以容置第二元件320。又或者，既在第一元件310朝向第三元件330侧开设凹槽，又在第三元件330朝向第一元件310侧表面开设凹槽，以容置第二元件320(见实施例二)。

具体地，第三元件330和第四元件340连接方式如下：

第三元件330开设有贯穿的安装孔331，第四元件340通过安装孔331嵌设于第三元件330，并且一部分抵接于第三元件330的背向第一元件310侧。通过该方式，避免因为第四元件340的固定结构而导致在第三元件330朝向第一元件310侧、第四元件340外周产生凸起，从而避免影响第一元件310和第三元件330之间的间隙。同时，该固定方式也便于机械加工和组装第三元件330和第四元件340。

本实施例中，第二元件320绕第一参考轴X可转动地连接于第一元件310的具体方式如下：

连接接头300还包括两第一转轴360，两第一转轴360分别设置于第二元件320的两侧，每一第一转轴360一端绕其自身轴线可转动地插设于第二元件320、第一元件310中的一个，另一端固定于或可转动地插设于第二元件320、第一元件310中的另一个，其中，每一第一转轴360的轴线为第一参考轴X。

上述连接方式包括如下几种情况：

第一转轴360一端绕其自身轴线可转动地插设于第二元件320，另一端固定于第一元件310；或者

第一转轴360一端绕其自身轴线可转动地插设于第一元件310，另一端固定于第二元件320；或者

第一转轴360一端绕其自身轴线可转动地插设于第二元件320，另一端可转动地插设于第一元件310。

两第一转轴360可视为两个独立的部分，也可以视为一个整体中的两个部分。本实施例中，两第一转轴360为两个独立的部分。

为便于组装第一转轴360，更具体地，第一元件310上开设第一孔洞312，第一孔洞312的轴线为第一参考轴X，第一孔洞312连通凹槽311和外侧，第二元件320上开设第二孔洞321，第二孔洞的轴线为第一参考轴X，与第一孔洞312相对应。第一转轴360一端容置于第一孔洞312中，另一端容置于第二孔洞321中。在组装时，先将第二元件320放置于凹槽311中，并使得第二孔洞321与第一孔洞312相对应，将第一转轴360由第一元件310的外侧先后插入第一孔洞312和第二孔洞321中。

为防止第一转轴360在第一孔洞312中移动，可以将其与第一元件310固定。例如，第一转轴360上设置外螺纹，第一孔洞312内设置相对应的内螺纹，第一转轴360与第一元件310螺纹连接。

本实施例中，第四元件340绕第二参考轴Y可转动地连接于第二元件320的具体方式如下：

第四元件340与第二元件320的连接端呈“凹”字形，具有两个间隔的侧板341，两个侧板341分别设置于第二元件320的两侧。连接接头300还包括两第二转轴370，两第二转轴370与两个侧板341一一对应，每一第二转轴370一端绕其自身轴线可转动地插设于第二元件320、相对应的侧板341中的一个，另一端固定于或可转动地插设于第二元件320、相对应的侧板341中的另一个，其中，每一第二转轴370的轴线为第二参考轴Y。

其余部分可参照上述的第二元件320与第一元件310连接的具体方式，此处不再赘述。

为了给抓取组件200增加一定的阻尼，连接接头300还包括第一弹性件350，第一弹性件350在第四元件340的四周弹性支撑于第一元件310和第三元件330之间。这样，抓取组件200在未抓取产品状态不会大幅摆动，可以使得抓取组件200更容易对准待夹产品。

本实施例中设置了多个第一弹性件350，多个第一弹性件350围设于第四元件340的四周并间隔布置，第一弹性件350为弹簧。

为使得连接接头300的结构更紧凑，第一参考轴X与第二参考轴Y位于同一平面内。

为使得第一元件310和第三元件330相对转动的范围最大化，第一参考轴X与第二参考轴Y垂直。

请再参阅图1，为了使得抓取组件200和移动单元120之间可在柔性连接和刚性连接两种连接状态转换，自适应夹爪机构1000还包括第五元件500和第二驱动组件400，连接接头300还包括限位杆380。其中，柔性连接时抓取组件200可相对移动单元120摆动，刚性连接时不可摆动。

第五元件500在一参考方向(图1中的竖向)活动连接于移动单元120，第二驱动组件400用于驱动第五元件500运动。其中，连接接头300中的第一元件310固定连接于第五元件500，并在参考方向位于移动单元120和第三元件330之间。限位杆380设置于第三元件330朝向第一元件310侧表面，朝第一元件310侧延伸，并凸出于第一元件310。

当限位杆380的末端(图1中顶端)与移动单元120间隔设置时，抓取组件200和移动单元120处于柔性连接状态。当第二驱动组件400驱动第五元件500运动，带动连接接头300靠近移动单元120，直至限位杆380的末端抵顶于移动单元120时，抓取组件200和移动单元120处于刚性连接状态。

在抓取产品之前，抓取组件200和移动单元120处于柔性连接状态，在抓取产品之后，第二驱动组件400动作，使得抓取组件200和移动单元120处于刚性连接状态，以便于对产品后续处理。

本实施例中，移动单元120包括第一活动件121、第六元件122以及第七元件123。

第一活动件121可相对第一驱动本体110运动，第一活动件121和第一驱动本体110整体可以形成气缸或电机丝杠螺母组。当形成气缸时，第一活动件121即为活塞杆，第一驱动本体110即为缸体。

第六元件122固定于第一活动件121上，以方便安装第五元件500。第五元件500和第六元件122之间可以通过线轨滑块结构滑动连接。

第七元件123固定于第一活动件121上，可以为平板状，用于与限位杆380相抵触。在抓取产品之前，限位杆380和第七元件123间隔设置，抓取组件200可相对第一活动件121摆动；在抓取产品之后，第二驱动组件400动作，使得限位杆380抵顶于第七元件123上，抓取组件200相对第一活动件121固定，从而使得抓取组件200处于预定的方位，进而使得抓取组件200所抓取的产品处于预定的方位，以便于对产品后续处理。

本实施例中，连接接头300中设置了多个限位杆380，多个限位杆380可拆卸地设置于第三元件330上，并间隔布置，部分限位杆380贯穿第一元件310。当多个限位杆380抵顶于第七元件123上时，抓取组件200和移动单元120处于刚性连接状态。

为避免抓取组件200在朝向产品移动过程中与产品或装载产品的载具硬接触，抓取组件200还可浮动。

具体地，第二驱动组件400包括第二驱动本体410、第二活动件420以及连接单元430。第二驱动本体410固定于移动单元120(第一活动件121)，第二活动件420可相对第二驱动本体410沿参考方向运动，并与第五元件500在参考方向间隔设置，连接单元430连接于第二活动件420与第五元件500之间，以使得第二活动件420与第五元件500可弹性收拢。

第二驱动本体410和第二活动件420整体可以形成气缸，第二活动件420为活塞杆，第二驱动本体410为缸体。

由于第二活动件420与第五元件500可弹性收拢，在抓取组件200碰到阻碍时，抓取组件200可以朝向移动单元120侧移动，从而可浮动。

具体地，连接单元430包括导杆431、限位块433以及第二弹性件432。导杆431固定于第二活动件420并在参考方向延伸，贯穿第五元件500的至少一部分，且与第五元件500可相对运动，限位块433固定于导杆431的背向第二活动件420的一端，用于与第五元件500被贯穿的部分相抵触，第二弹性件432夹设于第二活动件420和第五元件500之间。第二弹性件432可以为弹簧。

请参阅图5，图5是本申请实施例一中抓取装置的结构示意图。

如图5所示，本申请提供一种抓取装置10000，抓取装置10000包括第三驱动组件3000、至少一个上述的自适应夹爪机构1000以及检测元件2000。第三驱动组件3000包括第三驱动本体3100和第三活动件3200，第三活动件3200可相对第三驱动本体3100运动，每一个自适应夹爪机构1000中的第一驱动本体110固定于第三活动件3200，检测元件2000固定于第三活动件3200，用于检测待夹产品位置。

第三驱动组件3000可以为机械手，检测元件2000可以为视觉检测系统，机械手和视觉检测系统均为现有技术。

当检测元件2000检测到产品位置后，该第三驱动组件3000调整自适应夹爪机构1000位置，并使其先后抓取产品。设置多个自适应夹爪机构1000，可以提高抓取产品的效率。

实施例二：

本实施例主要介绍与实施例一不同之处，其余部分请参照实施例一。另外，与实施例一相同的结构标注相同的附图标记。

请参阅图6，图6是本申请实施例二中自适应夹爪机构的结构示意图。

如图6所示，一种自适应夹爪机构1000包括第一驱动组件100、连接接头600以及抓取组件200。

第一驱动组件100包括第一驱动本体110和移动单元120，移动单元120可相对第一驱动本体110运动。抓取组件200通过连接接头600与移动单元120连接，用于抓取产品。

请参阅图7至图10，图7是本申请实施例二中连接接头的剖面结构示意图，图8是图7的俯视图，图9是图7中的C-C剖视图，图10是图7中的D-D剖视图。

如图7至图10所示，连接接头600包括第一元件610、第二元件620以及第三元件630。

第一元件610和第三元件630间隔设置，第一元件610朝向第三元件630侧表面开设有凹槽611，第三元件630朝向第一元件610侧表面开设有凹槽631，第二元件620一端容置于凹槽611中，另一端容置于凹槽631中。

第二元件620位于凹槽611中的部分绕第一参考轴X可转动地连接于第一元件610，第二元件620位于凹槽631中的部分绕第二参考轴Y可转动地连接于第三元件630。

其中，在第一元件610和第三元件630连线方向(图7中竖向)，第一参考轴X和第二参照轴Y的投影重合点位于第一元件610或第三元件630的投影区域。第一元件610连接于移动单元120，第三元件630固定连接抓取组件200。

相比于实施例一，实施例二提供了另一种结构的连接接头，以使得抓取组件200可相对移动单元120摆动。

本实施例中，凹槽611贯穿第一元件610，凹槽631贯穿第三元件630，在别的实施例中也可以不贯穿。

具体地，第二元件620与第一元件610连接方式如下：

连接接头600还包括第一转轴640。第一转轴640贯穿第二元件620位于凹槽611中的部分，并绕第一转轴640的轴线相对第二元件620可转动，第一转轴640的两端插设于第一元件610上。第一转轴640的轴线为第一参考轴X。

具体地，第二元件620与第三元件630连接方式如下：

连接接头600还包括第二转轴650。第二转轴650贯穿第二元件620位于凹槽631中的部分，并绕第二转轴650的轴线相对第二元件620可转动，第二转轴650的两端插设于第三元件630上。第二转轴650的轴线为第二参考轴Y。

为了给抓取组件200增加一定的阻尼，连接接头600还包括第一弹性件660。第一弹性件660为圆环状的橡胶件，具有弹性，套设于第二元件620外，并夹设于第一元件610和第三元件630之间。

请再参阅图6，为了使得抓取组件200和移动单元120之间可在柔性连接和刚性连接两种连接状态转换，自适应夹爪机构1000还包括第五元件500和第二驱动组件700，连接接头600还包括限位杆670。

第五元件500在一参考方向(图6中的竖向)活动连接于移动单元120，第二驱动组件700用于驱动第五元件500运动。

第二驱动组件700包括第二驱动本体710、第二活动件720以及连接单元730。第二驱动本体710固定于移动单元120，第二活动件720可相对第二驱动本体710沿参考方向运动，并与第五元件500在参考方向间隔设置，连接单元730连接于第二活动件720与第五元件500之间，以使得第二活动件720与第五元件500可弹性收拢。

连接单元730具体包括导杆731、限位块733以及第二弹性件732。导杆731固定连接于第五元件500并在参考方向延伸，贯穿第二活动件720的至少一部分，且与第二活动件720可相对运动，限位块733固定于导杆731的背向第五元件500的一端，用于与第二活动件720被贯穿的部分相抵触，第二弹性件732夹设于第二活动件720和第五元件500之间。第二弹性件732可以为弹簧。

相比于实施例一，实施例二给出了连接单元的另一种实施方式。

本实施例还提供一种抓取装置，抓取装置包括至少一个上述的自适应夹爪机构1000。

综上所述，本领域技术人员容易理解，本申请至少包括以下优点：

连接接头中的第一元件和第三元件可相对摆动，从而使得通过连接接头连接的两个物件(两个物件分别固定于第一元件和第三元件)相对摆动，进而实现柔性连接的目的。

自适应夹爪机构中，抓取组件通过连接接头连接于驱动器的驱动端，在抓取产品时可以自适应地对准产品的待夹区域，从而提高了抓取产品的成功率。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种连接接头，其特征在于，包括：

第一元件；

第二元件，所述第二元件绕第一参考轴X可转动地连接于所述第一元件；

第三元件，所述第三元件绕第二参考轴Y可转动地连接于所述第二元件；

其中，所述第一元件和所述第三元件间隔设置，在所述第一元件和所述第三元件连线方向，所述第一参考轴X和所述第二参照轴Y的投影重合点位于所述第一元件或所述第三元件的投影区域。

2.根据权利要求1所述的连接接头，其特征在于，

所述第一元件朝向所述第三元件侧开设有凹槽；

所述第二元件容置于所述凹槽中；

所述第三元件上固设有第四元件，所述第四元件插设于所述凹槽中，并绕所述第二参考轴Y可转动地连接于所述第二元件。

3.根据权利要求2所述的连接接头，其特征在于，包括：

两第一转轴，所述两第一转轴分别设置于所述第二元件的两侧，每一所述第一转轴一端绕其自身轴线可转动地插设于所述第一元件、所述第二元件中的一个，另一端固定于或可转动地插设于所述第一元件、所述第二元件中的另一个；

其中，每一所述第一转轴的轴线为所述第一参考轴X。

4.根据权利要求2所述的连接接头，其特征在于，

所述第四元件与所述第二元件的连接端呈“凹”字形，具有两个间隔的侧板，所述两个侧板分别设置于所述第二元件的两侧；

所述连接接头包括：

两第二转轴，所述两第二转轴与所述两个侧板一一对应，每一所述第二转轴一端绕其自身轴线可转动地插设于所述第二元件、相对应的所述侧板中的一个，另一端固定于或可转动地插设于所述第二元件、相对应的所述侧板中的另一个；

其中，每一所述第二转轴的轴线为所述第二参考轴Y。

5.根据权利要求2所述的连接接头，其特征在于，包括：

第一弹性件，所述第一弹性件在所述第四元件的四周弹性支撑于所述第一元件和所述第三元件之间。

6.根据权利要求1所述的连接接头，其特征在于，包括：

限位杆，所述限位杆设置于所述第三元件朝向所述第一元件侧表面，朝所述第一元件侧延伸，并凸出于所述第一元件。

7.根据权利要求1所述的连接接头，其特征在于，所述第一参考轴X与所述第二参考轴Y位于同一平面内。

8.根据权利要求1所述的连接接头，其特征在于，所述第一参考轴X与所述第二参考轴Y垂直。

9.一种自适应夹爪机构，其特征在于，包括：

第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一驱动本体和移动单元，所述移动单元可相对所述第一驱动本体运动；

权利要求1至8任一所述的连接接头，所述连接接头中的所述第一元件连接于所述移动单元；

抓取组件，所述抓取组件固定于所述连接接头中的所述第三元件，用于抓取产品。

10.根据权利要求9所述的自适应夹爪机构，其特征在于，包括：

第五元件，所述第五元件在一参考方向活动连接于所述移动单元；

第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第五元件运动；

其中，所述连接接头中的所述第一元件固定连接于所述第五元件，并在所述参考方向位于所述移动单元和所述第三元件之间。

11.根据权利要求10所述的自适应夹爪机构，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

第二驱动本体，所述第二驱动本体固定于所述移动单元；

第二活动件，所述第二活动件可相对所述第二驱动本体沿所述参考方向运动，并在所述参考方向与所述第五元件间隔设置；

连接单元，所述连接单元连接于所述第二活动件与所述第五元件之间，以使得所述第二活动件与所述第五元件可弹性收拢。

12.根据权利要求11所述的自适应夹爪机构，其特征在于，所述连接单元包括：

导杆，所述导杆固定于所述第二活动件并在所述参考方向延伸，贯穿所述第五元件的至少一部分，且与所述第五元件可相对运动；

限位块，所述限位块固定于所述导杆的背向所述第二活动件的一端，用于与所述第五元件被贯穿的部分相抵触；

第二弹性件，所述第二弹性件夹设于所述第二活动件和所述第五元件之间。

13.一种抓取装置，其特征在于，包括：

第三驱动组件，所述第三驱动组件包括：第三驱动本体和第三活动件，所述第三活动件可相对所述第三驱动本体运动；

至少一个权利要求9至12任一所述的自适应夹爪机构，每一个所述自适应夹爪机构中的所述第一驱动本体固定于所述第三活动件；

检测元件，所述检测元件固定于所述第三活动件，用于检测待夹产品位置。

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