CN110076814A - 一种变距吸取机械手及操作方法 - Google Patents

一种变距吸取机械手及操作方法 Download PDF

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姜雨
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

Abstract

本发明提供了一种变距吸取机械手及操作方法，顶板的短边两侧分别布置有第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板之间平行固定有第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和第二导轨上滑动配合安装有吸嘴安装座，所述吸嘴安装座的底部安装有吸取结构，多个所述吸嘴安装座的顶部通过能够伸缩的菱形连杆结构铰接相连；在最边位置的一个吸嘴安装座的顶部固定安装有推板，所述推板与用于推动其移动的动力机构相连，在最边位置的的另一个吸嘴安装座的顶部铰接有端部连接板，所述端部连接板的另一端通过端部销轴铰接在第二侧板上。此吸取机械手能够方便的调节吸嘴的间距，进而适应不同尺寸零部件的吸取使用。

Description

一种变距吸取机械手及操作方法
技术领域
本发明涉及机械手领域，特别是一种变距吸取机械手及操作方法。
背景技术
自动拾取机械手在非标自动化设备中得到了广泛的运用，其主要实现的功能是实现物体的拾取和搬运，但是在一些工厂的实际生产过程中，需要搬运的零部件尺寸变化较大，为了实现不同尺寸零部件的搬运，就需要采用与之配套的多种型号的机械手，上述的操作过程中，需要频繁的更换吸取机械手，进而适应不同尺寸的零部件，上述操作过程比较繁琐，严重影响了工作效率。
发明内容
为解决以上技术问题，本发明提供一种变距吸取机械手及操作方法，此吸取机械手能够方便的调节吸嘴的间距，进而适应不同尺寸零部件的吸取使用，替代传统需要更换不同型号机械手的操作过程，大大的提高了工作效率。
为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种变距吸取机械手，它包括用于和搬运机械手相连的顶板，所述顶板的短边两侧分别布置有第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板之间平行固定有第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和第二导轨上滑动配合安装有吸嘴安装座，所述吸嘴安装座的底部安装有吸取结构，多个所述吸嘴安装座的顶部通过能够伸缩的菱形连杆结构铰接相连；在最边位置的一个吸嘴安装座的顶部固定安装有推板，所述推板与用于推动其移动的动力机构相连，在最边位置的的另一个吸嘴安装座的顶部铰接有端部连接板，所述端部连接板的另一端通过端部销轴铰接在第二侧板上。
所述顶板的长边两侧对称固定有连接板，所述连接板上均布加工有多个螺纹孔，所述螺纹孔通过螺栓与搬运机械手的末端固定相连。
所述吸取结构包括固定安装在吸嘴安装座底部的第一吸嘴和第二吸嘴，所述吸嘴安装座的两侧壁上固定有吸管安装接头。
所述菱形连杆结构包括通过中心销轴铰接在吸嘴安装座顶部中心的第一连杆和第二连杆，相邻的吸嘴安装座上的第一连杆和第二连杆的末端通过端部销轴铰接相连。
所述动力机构包括推动气缸，所述推动气缸固定安装在顶板的下端面，所述推动气缸的活塞杆末端与推板固定相连。
所述第一侧板的内侧壁上固定有用于对推板限位的限位块。
任意一项所述变距吸取机械手的操作方法，包括以下步骤：
Step1：将上述的吸取机械手与搬运机械手固定相连；
Step2：根据需要吸取零部件的尺寸，启动推动气缸，通过推动气缸驱动菱形连杆结构进行伸缩；
Step3：由菱形连杆结构带动相应的吸嘴安装座沿着第一导轨和第二导轨滑动，改变相邻的两个吸嘴安装座之间的距离；
Step4：最终改变吸嘴之间的间距，使其能够适应不同尺寸的零部件的吸取。
本发明有如下有益效果：
1、通过上述结构的变距吸取机械手，能够方便的调节相邻的两个吸嘴安装座之间的间距，进而达到改变吸取机械手吸取范围的目的，使其能够用于不同尺寸零部件的吸取。
2、通过上述的菱形连杆结构能够保证所有的吸嘴安装座同步等间距的展开。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
图1为本发明第一个视角的三维图。
图2为本发明第二个视角的三维图。
图3为本发明菱形连杆结构和吸嘴安装座之间连接的第一视角三维图。
图4为本发明菱形连杆结构和吸嘴安装座之间连接的第二视角三维图。
图中：第一侧板1、第一导轨2、二导轨3、吸嘴安装座4、吸管安装接头5、第一吸嘴6、第二吸嘴7、顶板8、推板9、活塞杆10、连接板11、推动气缸12、菱形连杆结构13、端部连接板14、端部销轴15、第二侧板16、第一连杆17、第二连杆18、端部销轴19、中心销轴20、限位块21。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。
实施例1：
参见图1-4，一种变距吸取机械手，它包括用于和搬运机械手相连的顶板8，所述顶板8的短边两侧分别布置有第一侧板1和第二侧板16，所述第一侧板1和第二侧板16之间平行固定有第一导轨2和第二导轨3，所述第一导轨2和第二导轨3上滑动配合安装有吸嘴安装座4，所述吸嘴安装座4的底部安装有吸取结构，多个所述吸嘴安装座4的顶部通过能够伸缩的菱形连杆结构13铰接相连；在最边位置的一个吸嘴安装座4的顶部固定安装有推板9，所述推板9与用于推动其移动的动力机构相连，在最边位置的的另一个吸嘴安装座4的顶部铰接有端部连接板14，所述端部连接板14的另一端通过端部销轴15铰接在第二侧板16上。通过采用上述结构的变距吸取机械手，在使用过程中，通过所述的动力机构能够驱动菱形连杆结构13进行伸缩，再由菱形连杆结构13带动相应的吸嘴安装座4沿着第一导轨2和第二导轨3滑动，进而改变相邻的两个吸嘴安装座4之间的距离，并最终改变吸嘴之间的间距，使其能够适应不同尺寸的零部件的吸取。
进一步的，所述顶板8的长边两侧对称固定有连接板11，所述连接板11上均布加工有多个螺纹孔，所述螺纹孔通过螺栓与搬运机械手的末端固定相连。通过上述的连接板11能够方便的与搬运机械手相连。
进一步的，所述吸取结构包括固定安装在吸嘴安装座4底部的第一吸嘴6和第二吸嘴7，所述吸嘴安装座4的两侧壁上固定有吸管安装接头5。通过上述的吸取结构工作过程中，通过将吸管安装接头5与气源相连，进而通过第一吸嘴6和第二吸嘴7对工件进行吸取。
进一步的，所述菱形连杆结构13包括通过中心销轴20铰接在吸嘴安装座4顶部中心的第一连杆17和第二连杆18，相邻的吸嘴安装座4上的第一连杆17和第二连杆18的末端通过端部销轴19铰接相连。通过上述结构的菱形连杆结构13保证了其在动作过程中，能够同步的伸缩，进而保证了所有吸嘴安装座4展开之后，等间距布置。
进一步的，所述动力机构包括推动气缸12，所述推动气缸12固定安装在顶板8的下端面，所述推动气缸12的活塞杆10末端与推板9固定相连。工作过程中，通过推动气缸12能够同步的推动推板9，进而通过推板9推动吸嘴安装座4。
进一步的，所述第一侧板1的内侧壁上固定有用于对推板9限位的限位块21。通过上述结构的限位块21能够对推板9进行限位。
实施例2：
任意一项所述变距吸取机械手的操作方法，包括以下步骤：
Step1：将上述的吸取机械手与搬运机械手固定相连；
Step2：根据需要吸取零部件的尺寸，启动推动气缸12，通过推动气缸12驱动菱形连杆结构13进行伸缩；
Step3：由菱形连杆结构13带动相应的吸嘴安装座4沿着第一导轨2和第二导轨3滑动，改变相邻的两个吸嘴安装座4之间的距离；
Step4：最终改变吸嘴之间的间距，使其能够适应不同尺寸的零部件的吸取。
本发明的使用过程如下：
在使用过程中，首先将其与搬运机械手固定相连，然后，根据需要吸取机械手的尺寸，启动推动气缸12，通过推动气缸12驱动菱形连杆结构13进行伸缩，再由菱形连杆结构13带动相应的吸嘴安装座4沿着第一导轨2和第二导轨3滑动，进而改变相邻的两个吸嘴安装座4之间的距离，并最终改变吸嘴之间的间距，使其能够适应不同尺寸的零部件的吸取。

Claims (7)

1.一种变距吸取机械手，其特征在于：它包括用于和搬运机械手相连的顶板（8），所述顶板（8）的短边两侧分别布置有第一侧板（1）和第二侧板（16），所述第一侧板（1）和第二侧板（16）之间平行固定有第一导轨（2）和第二导轨（3），所述第一导轨（2）和第二导轨（3）上滑动配合安装有吸嘴安装座（4），所述吸嘴安装座（4）的底部安装有吸取结构，多个所述吸嘴安装座（4）的顶部通过能够伸缩的菱形连杆结构（13）铰接相连；在最边位置的一个吸嘴安装座（4）的顶部固定安装有推板（9），所述推板（9）与用于推动其移动的动力机构相连，在最边位置的的另一个吸嘴安装座（4）的顶部铰接有端部连接板（14），所述端部连接板（14）的另一端通过端部销轴（15）铰接在第二侧板（16）上。
2.根据权利要求1所述一种变距吸取机械手，其特征在于：所述顶板（8）的长边两侧对称固定有连接板（11），所述连接板（11）上均布加工有多个螺纹孔，所述螺纹孔通过螺栓与搬运机械手的末端固定相连。
3.根据权利要求1所述一种变距吸取机械手，其特征在于：所述吸取结构包括固定安装在吸嘴安装座（4）底部的第一吸嘴（6）和第二吸嘴（7），所述吸嘴安装座（4）的两侧壁上固定有吸管安装接头（5）。
4.根据权利要求1所述一种变距吸取机械手，其特征在于：所述菱形连杆结构（13）包括通过中心销轴（20）铰接在吸嘴安装座（4）顶部中心的第一连杆（17）和第二连杆（18），相邻的吸嘴安装座（4）上的第一连杆（17）和第二连杆（18）的末端通过端部销轴（19）铰接相连。
5.根据权利要求1所述一种变距吸取机械手，其特征在于：所述动力机构包括推动气缸（12），所述推动气缸（12）固定安装在顶板（8）的下端面，所述推动气缸（12）的活塞杆（10）末端与推板（9）固定相连。
6.根据权利要求1所述一种变距吸取机械手，其特征在于：所述第一侧板（1）的内侧壁上固定有用于对推板（9）限位的限位块（21）。
7.权利要求1-6任意一项所述变距吸取机械手的操作方法，其特征在于它包括以下步骤：
Step1：将上述的吸取机械手与搬运机械手固定相连；
Step2：根据需要吸取零部件的尺寸，启动推动气缸（12），通过推动气缸（12）驱动菱形连杆结构（13）进行伸缩；
Step3：由菱形连杆结构（13）带动相应的吸嘴安装座（4）沿着第一导轨（2）和第二导轨（3）滑动，改变相邻的两个吸嘴安装座（4）之间的距离；
Step4：最终改变吸嘴之间的间距，使其能够适应不同尺寸的零部件的吸取。
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