CN104226885B - 用于提取带通孔零件的机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于提取带通孔零件的机械手。用于提取带通孔零件的机械手包括丝杆、固定架、带竖直滑轨的螺母、行程导轨、三个机械臂、第一滑块、驱动电机、驱动电机固定座、升降驱动装置以及升降传动装置，丝杆通过轴承固定在固定架上，且丝杆的一端穿过固定架通过联轴器与驱动电机的输出轴固定，驱动电机固定驱动电机固定座上，螺母套装在丝杆上，行程导轨的一端通过第一滑块滑动设在螺母的滑轨上，升降驱动装置通过升降传动装置与行程导轨固定，三个机械臂并排固定在行程导轨上，且三个机械臂之间的间距相等，每一机械臂上均设有至少一个吸嘴，且靠近驱动电机的机械臂上的吸嘴为带顶针的真空吸嘴。本发明可代替人工操作、节约成本。

Description

用于提取带通孔零件的机械手

技术领域

本发明涉及一种用于提取带通孔零件的机械手，特别是涉及一种用于提取带通孔零件的机械手。

背景技术

铆接机是指能用铆钉把物品铆接起来机械装备，主要应用于实心铆钉或中空铆钉、空心铆钉等方面的铆接。目前均是人工将铆钉预装在加工件上，在拿到铆接机上加工，待加工好之后在放到成品箱。这种方式劳动强度大，且成本高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、可代替人工操作的用于提取带通孔零件的机械手。

为解决上述问题，本发明提供一种用于提取带通孔零件的机械手，一种用于提取带通孔零件的机械手，其特征在于：所述用于提取带通孔零件的机械手包括丝杆、固定架、带竖直滑轨的螺母、行程导轨、三个机械臂、第一滑块、驱动电机、驱动电机固定座、升降驱动装置以及升降传动装置，所述丝杆通过轴承固定在所述固定架上，且所述丝杆的一端穿过固定架通过联轴器与驱动电机的输出轴固定，所述驱动电机固定所述驱动电机固定座上，所述螺母套装在所述丝杆上，所述行程导轨的一端通过第一滑块滑动设在所述螺母的竖直滑轨上，所述升降驱动装置通过升降传动装置与所述行程导轨固定，所述三个机械臂并排固定在所述行程导轨上，且所述三个机械臂之间的间距相等，每一机械臂上均设有至少一个吸嘴，且靠近所述驱动电机的机械臂上的吸嘴为带顶针的真空吸嘴。

进一步的，所述真空吸嘴包括吸嘴本体、将吸嘴本体与真空管连接起来的接头、顶针和复位弹簧，所述接头固定在所述吸嘴本体上，所述顶针穿设在所述吸嘴本体上，且所述顶针可相对吸嘴本体滑动，所述复位弹簧设置在吸嘴本体内，且所述复位弹簧的两端分别与所述接头和顶针相抵触。

进一步的，所述吸嘴本体为中空柱体，所述吸嘴本体的一端设有用于与所述接头固定的开口，所述本体的另一端设有用于顶针穿设的穿孔和若干吸附孔。

进一步的，所述升降传动装置包括至少一个第一滑块、至少一个第二滑块、至少一个导向柱和连接杆，所述至少一个第一滑块和所述至少一个第二滑块通过所述连接杆固定连接，每一第一滑块分别滑动设在每一导向柱上；每一第二滑块均滑动设在所述行程导轨上，所述连接杆还通过浮动接头与所述升降驱动装置固定。

进一步的，所述升降传动装置包括第四滑块、至少一个第五滑块和至少一个导向柱，所述第四滑块通过浮动接头与所述升降驱动装置固定，且所述第四滑块滑动设在所述行程导轨上，每一第五滑块分别滑动设置每一导向柱上，且所述每一第五滑块均滑动设置所述行程导轨上。

进一步的，所述第四滑块包括第四滑块本体，第四滑块本体的一侧设有横向滑槽，所述第四滑块本体下端设有固定孔。

进一步的，每一第五滑块包括第五滑块本体，第五滑块本体的一侧设有横向滑槽，第五滑块本体的另一侧设有竖直滑槽。

进一步的，所述第一滑块包括第一滑块本体，所述第一滑块本体的一侧设有竖直滑槽。

进一步的，所述固定架包括两个L形固定座以及导正滑轨，所述两个L形固定座通过导正滑轨连接固定。

进一步的，所述螺母包括本体，所述本体的一侧设安装有竖直滑轨，所述本体的底端设有滑槽。

本发明用于提取带通孔零件的机械手通过驱动电机和升降驱动装置带动行程导轨左右移动或升降，以达到提取件将铆钉预装在代加工工件上、将预装好的待加工工件移动只加工工位且将加工好的工件移至成品箱内。可替代人工，节约成本，且结构简单，操作方便。

附图说明

图1是本发明用于提取带通孔零件的机械手较的佳实施方式的结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图3是真空吸嘴的结构示意图。

图4是图3的仰视图。

图5是螺母的结构示意图。

图6是第四滑块的结构示意图。

图7是第五滑块的结构示意图。

图8是本发明用于提取带通孔零件的机械手另一较佳实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

实施例一

如图1和图2所示，本发明用于提取带通孔零件的机械手的佳实施方式包括丝杆1、固定架8、带竖直滑轨23的螺母2、行程导轨3、三个机械臂41、第一滑块61、驱动电机9、驱动电机固定座91、升降气缸7以及升降传动装置。所述丝杆1通过轴承固定在所述固定架8上，且所述丝杆1的一端穿过固定架8通过联轴器92与驱动电机9的输出轴固定，所述驱动电机9固定所述驱动电机固定座91上。所述螺母2套装在所述丝杆1上，所述行程导轨3的一端通过第一滑块61滑动设在所述螺母2的竖直滑轨23上。所述升降气缸7通过升降传动装置与所述行程导轨3固定。所述三个机械臂41并排固定在所述行程导轨3上，且所述三个机械臂41之间的间距相等。每一机械臂41对应三个吸嘴，且靠近驱动电机9的机械臂41上的三个吸嘴为真空吸嘴42，其中，所述行程导轨3设有防脱滑槽。浮动接头71和联轴器92为现有技术，故在此不再赘述。本实施例中，升降驱动装置采用升降气缸7，应当理解的是，在其它实施方式中，升降驱动装置还可以采用液压油缸等。

如图3和图4所示，所述真空吸嘴42包括吸嘴本体421、将吸嘴本体421与真空管连接起来的接头422、顶针423和复位弹簧424。所述接头422固定在所述吸嘴本体421上，所述顶针423穿设在所述吸嘴本体421上，且所述顶针423可相对吸嘴本体421滑动，即顶针423的一端位于所述吸嘴本体421内，所述顶针423的另一端位于所述吸嘴本体421外，所述复位弹簧424设置在吸嘴本体421内，且所述复位弹簧424的两端分别与所述接头422和顶针423相抵触。所述吸嘴本体421为中空柱体，所述吸嘴本体421的一端设有用于与所述接头422固定的开口，所述吸嘴本体421的另一端设有用于顶针423穿设的穿孔426和若干吸附孔425。

请继续参考图1和图2，所述固定架8包括两个L形固定座81以及导正滑轨82，所述两个L形固定座81通过导正滑轨82连接固定。所述丝杆1穿插在所述两个L形固定座81上，且所述丝杆1可相对所述两个L形固定座81旋转。

如图5所示，所述螺母2包括本体21，所述本体21的一侧设安装有竖直滑轨23，所述本体21的底端设有滑槽22，所述滑槽22与所述固定架8上的滑轨相对应。

所述第一滑块61包括第一滑块本体，本体的一侧设有竖直滑槽。

请继续参考图1和图2，所述升降传动装置包括第四滑块63、两个第五滑块62和至两个导向柱5，所述第四滑块63通过浮动接头71与所述升降气缸7固定，且所述第四滑块63滑动设在所述行程导轨3上，每一第五滑块62分别滑动设置每一导向柱5上，且所述每一第五滑块62均滑动设置所述行程导轨3上。

如图6所示，所述第四滑块63包括第四滑块本体631，第四滑块本体631的一侧设有横向滑槽632，所述第四滑块本体631下端设有固定孔633。所述浮动接头71固定在所述固定孔633内。所述横向滑槽632用于与所述行程导轨3滑动固定。

如图7所示，所述第五滑块62包括第五滑块本体621，第五滑块本体621的一侧设有横向滑槽622，第五滑块本体621的另一侧设有竖直滑槽623。所述横向滑槽622用于与所述行程导轨3滑动固定，所述竖直滑槽623用于与所述导向柱5上的滑轨滑动固定。

具体而言，所述丝杆1的一端通过联轴器92与所述驱动电机9的输出轴固定，所述丝杆1的另一端穿过一个L形固定座81并固定在另一L形固定座81上，所述丝杆1与两个L形固定座81连接处均设有轴承，所述螺母2套装在所述丝杆1上，且所述螺母2通过滑槽22滑动设在所述导正滑轨82上，所述第一滑块61滑动设在所述螺母2上的竖直滑轨上，所述行程导轨3的一端通过螺钉固定在所述第一滑块61上，所述行程导轨3的另一端滑动设在两个第五滑块62的横向滑槽622内，且所述行程导轨3还滑动设置在所述第四滑块63的横向滑槽632内，所述浮动接头71的一端固定在所述第四滑块63的固定孔633内，所述浮动接头71的另一端与升降气缸7固定。所述两个第五滑块62分别通过竖直滑槽623滑动设置在所述两个导向柱5上，所述三个机械臂41并排固定在所述行程导轨3上，且所述机械臂41位于与所述第五滑块62相对的一侧。所述驱动电机9可以采用步进电机或伺服电机等。

所述驱动电机9带动丝杆1转动，所述丝杆1带动螺母2左右移动，螺母2带动行程导轨3左右移动，行程导轨3带动所述三个机械臂41左右移动，所述升降气缸7通过浮动接头71带动第四滑块63升降，所述第四滑块63带动行程导轨3升降，所述行程导轨3带动所述三个机械臂41升降。

使用时，靠近螺母2一侧的机械臂41的三个真空吸嘴42先在第一工位处分别吸取三个铆钉，真空吸嘴42上的顶针423穿插在所述铆钉的通孔内将其通孔密封，便可防止铆钉漏气，如此铆钉可随机械臂41一起移动，且在移动的过程中不会掉落。其次升降气缸7带动行程导轨3向上移动，移动到第一预设位置时停止移动，此时驱动电机9带动丝杆1转动使其螺母2带动行程导轨3向中间机械臂41方向移动，移动到第二预设位置时停止移动，此时升降气缸7带动行程导轨3向下移动，移动到第三预设位置时停止移动，此时机械臂41上的三个真空吸嘴42将三个铆钉释放，同时铆钉预装在工件上；待铆钉被释放之后升降气缸7带动行程导轨3向上移动至第二预设位置，然后驱动电机9带动行程导轨3向螺母2方向移动至第四预设位置停止移动，待铆钉机对工件冲压之后驱动电机9继续带动行程导轨3向螺母2方向移动至第一预设位置，与此同时位于中间的机械臂41到达第二预设位置，其次升降气缸7带动靠近螺母2一端的机械臂41移动至初始位置(即第一工位处)，此时位于中间的机械臂41刚好位于第二工位处，如此往复运动。当靠近螺母2一端的机械臂41位于第一工位时，所述位于中间的机械臂41位于第二工位，远离螺母2一端的机械臂41正好位于第三工位(第三工位用于铆钉机对工件冲压)。当靠近螺母2一端的机械臂41从第一工位运动到第二工位时，中间机械臂41从第二工位移动到第三工位，同时将第二工位预装好的工件移动到第三工位处，远离螺母2一端的机械臂41则将位于第三工位处加工好的工件移动到回收箱内。本发明结构简单、操作方便，可替代人工操作，节约成本。

实施例二

本实施例中，与实施例一中不同之处在于升降传动装置，所述升降传动装置包括至两个第一滑块61、两个第二滑块64、两个导向柱5和连接杆51，所述两个第一滑块61分别滑动设在所述两个导向柱5上，所述两个第一滑块61可相对两个导向柱5上下滑动；所述两个第二滑块64分别滑动设在所述行程导轨3上，所述两个第二滑块64可相对所述行程导轨3横向滑动。所述连接杆51还通过浮动接头71与所述升降气缸7固定。

本发明用于提取带通孔零件的机械手通过驱动电机9和升降驱动装置带动行程导轨3左右移动或升降，以达到提取件将铆钉预装在代加工工件上、将预装好的待加工工件移动至加工工位且将加工好的工件移至成品箱内。可替代人工，节约成本，且结构简单，操作方便。

上述实施例中，采用两个导向柱、两个第五滑块、机械臂上设有三个吸嘴，应当理解的是，在其它实施方式中导向柱也可设置为一个或多个，第五滑块也可设置呈一个或多个，机械臂上的吸嘴则根据工件上的加工孔来设置。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于提取带通孔零件的机械手，其特征在于：所述用于提取带通孔零件的机械手包括丝杆、固定架、带竖直滑轨的螺母、行程导轨、三个机械臂、第一滑块、驱动电机、驱动电机固定座、升降驱动装置以及升降传动装置，所述丝杆通过轴承固定在所述固定架上，且所述丝杆的一端穿过固定架通过联轴器与驱动电机的输出轴固定，所述驱动电机固定所述驱动电机固定座上，所述螺母套装在所述丝杆上，所述行程导轨的一端通过第一滑块滑动设在所述螺母的竖直滑轨上，所述升降驱动装置通过升降传动装置与所述行程导轨固定，所述三个机械臂并排固定在所述行程导轨上，且所述三个机械臂之间的间距相等，每一机械臂上均设有至少一个吸嘴，且靠近所述驱动电机的机械臂上的吸嘴为带顶针的真空吸嘴。

2.如权利要求1所述的用于提取带通孔零件的机械手，其特征在于：所述真空吸嘴包括吸嘴本体、将吸嘴本体与真空管连接起来的接头、顶针和复位弹簧，所述接头固定在所述吸嘴本体上，所述顶针穿设在所述吸嘴本体上，且所述顶针可相对吸嘴本体滑动，所述复位弹簧设置在吸嘴本体内，且所述复位弹簧的两端分别与所述接头和顶针相抵触。

3.如权利要求2所述的用于提取带通孔零件的机械手，其特征在于：所述吸嘴本体为中空柱体，所述吸嘴本体的一端设有用于与所述接头固定的开口，所述吸嘴本体的另一端设有用于顶针穿设的穿孔和若干吸附孔。

4.如权利要求1所述的用于提取带通孔零件的机械手，其特征在于：所述升降传动装置包括至少一个第一滑块、至少一个第二滑块、至少一个导向柱和连接杆，所述至少一个第一滑块和所述至少一个第二滑块通过所述连接杆固定连接，每一第一滑块分别滑动设在每一导向柱上；每一第二滑块均滑动设在所述行程导轨上，所述连接杆还通过浮动接头与所述升降驱动装置固定。

5.如权利要求1所述的用于提取带通孔零件的机械手，其特征在于：所述升降传动装置包括第四滑块、至少一个第五滑块和至少一个导向柱，所述第四滑块通过浮动接头与所述升降驱动装置固定，且所述第四滑块滑动设在所述行程导轨上，每一第五滑块分别滑动设置每一导向柱上，且所述每一第五滑块均滑动设置所述行程导轨上。

6.如权利要求5所述的用于提取带通孔零件的机械手，其特征在于：所述第四滑块包括第四滑块本体，第四滑块本体的一侧设有横向滑槽，所述第四滑块本体下端设有固定孔。

7.如权利要求5所述的用于提取带通孔零件的机械手，其特征在于：每一第五滑块包括第五滑块本体，第五滑块本体的一侧设有横向滑槽，第五滑块本体的另一侧设有竖直滑槽。

8.如权利要求1或4所述的用于提取带通孔零件的机械手，其特征在于：所述第一滑块包括第一滑块本体，所述第一滑块本体的一侧设有竖直滑槽。

9.如权利要求1所述的用于提取带通孔零件的机械手，其特征在于：所述固定架包括两个L形固定座以及导正滑轨，所述两个L形固定座通过导正滑轨连接固定。

10.如权利要求1所述的用于提取带通孔零件的机械手，其特征在于：所述螺母包括本体，所述本体的一侧设安装有竖直滑轨，所述本体的底端设有滑槽。