Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватным головкам с вакуумными держател ми дл захвата деталей с последующим транспортированием и точной установкой в гнездо, и может быть использовано в часовой, приборостроительной и радиотехнической промышленности. Известно вакуумное захватное устройство , содержащее корпус, установленную на корпусе подвижно подпружиненную втулку с каналами дл подвода вакуума, присосную головку и зажимные элементы, с помо1цью которых производитс ориентаци детали в процес се транспортировки С ID. Недостатком устройства вл етс невозможность точного позиционировани детали, имеющей разброс размеров в пределах пол допуска на изготовле ние. При захвате детали, изготовленной , например, по меньшему размеру, зажимные элементы прижаты к базирующей плоскости и деталь ими не ориентируетс , а деталь, изготовленна по большему размеру, зажата зажимными элементами, но сами ажимные элементы не прижаты к базирующей плоскости , что в обоих случа х приводит к неточному позиционированию. Целью изобретени вл етс повыше ние точности позиционировани Поставленна цель достигаетс тем что в вакуумном захватном устройстве содержащем корпус, установленную на корпусе подвижно подпружиненную втул ку с каналами дл Подвода вакуума, присосную головку и зажимные элементы , втулка выполнена с соединенными с каналами дл подвода вакуума кольцевы и радиальными пазами и снабжена установленной в кольцевом пазе с возможностью осевого перемещени шайбой, внутренн поверхность которой выпол . нена с конусной проточкой, при этом на нижней части присосной головки и на зажимных элементах выполнены скосы , а зажимные элементы установлены в радиальных пазах втулки с возможностью взаимодействи своими наружными концами с конусной поверхностью шайбы, а своими скосами - со скосами присосной головки. На фиг. 1-3 изображено вакуумное захватное устройство на различных этапах захвата детали, общий вид на фиг. 4 - сечение А-А на фиг. 3; на фиг. 5 - сечение Б-Б на фиг. 3. Вакуумное захватное устройство состоит из присосной головки 1, на которой, установлена подвижна втулка 2, поджата пружиной 3 (фиг. 21 к регулируемому упору 4. Упор 4 глад кой частью расположен в пазу 5 (фиг.Ц втулки 2, а резьбовой закреплен на ;фланце б присосной головки 1 и пред-лазначен дл исключени возможности поворота втулки 2 относительно общей оси, а также дл регу/тировани вели- . чины хода, последней относительно торца 7, присосной головки 1, в зависимости от высоты транспортируемой детали 8. В нижней части втулки 2 выполнен кольцевой паз 9 (фиг. 2J, соединенный с каналс1ми 10 и 11 1фиг. 3 и 4) дл подвода вакуума, в котором установлена подвижна в осевом направлении шайба 12 {фиг. 2) с внутренней конусной базирующей проточкой 13, взаимодействующа с зажимными элементами 14, распох оженными в радиальных пазах 15 (фиг. 5 К Присосна головка содержит каналь 16 и 17, один из которых 16 соедин етс , с вакуумом при захвате детали 8, друрой 17 - при ее ориентировании и транспортировке. Втулка 2 снабжена уплотнительными кольцами 18 (фип 3 и 4 ) и крышкой 1Э с отверсти ми 20, соединенными с кольцевым пазом 9, исключающими возможность демпфировани подвижной шайбы 12. Крышка 19 также служит дл удобства обслуживани вакуумного захватного устройства в процессе эксплуатации . На нижней части присосной головки 1 выполнены скосы 21, предназначенные дл взаимодействи со скосами 22 зажимных элементов 14. Деталь 8 расположена в отверстии подающего механизма 23. Устройство работает следующим образом . Вакуумное захватное устройство закрепл ют на руке манипул тора (не показана ) и ориентируют относительно детали 8 (фиг. 1). В исходном положении каналы 16 и 17 дл подвода вакуума соединены с атмосферой при помощи распределительного клапана, управл емого от командоаппарата (не показаны), а шайба 12 с базирующей конусной проточкой 13 расположена в нижней части кольцевого паза 9 и лежит на крышке 19. При опускании руки манипул тора захват с подпружиненной втулкой 2 (фиг. 1) перемещаетс до тех пор, пока она не коснет .с крышкой 19 (фиг. 2) поверхности подающего механизма 23 (фиг. 1 . После чего втулка 2 остаетс неподвижно, а присосна головка 1 продолжает вертикальное перемещение пока ее торец 7 не достигнет детали 8. Одновременно скосы 21 присосной головки 1 взаимодействуют со скосами 22 Зсокимных элементов 14 (фиг. 21 , перемеща последние от центра к периферии . Затем канал 16 через распределительный клапан соедин ют с вакуумом , производ захват детали 8 присосной головкой 1, и рука манипул тора перемещаетс вверх. Втулка 2 остаетс неподвижной до тех пор, пока под действием пружины 3 упор 4 не по ,дойдет к выступу втулки 2. После че ,го присосна головка 1 и втулка 2 перемещаютс одновременно (фиг. 37. По команде от командоаппарата распре делительный клапан соедин ет с ваку-. умом канал 17, св занный через промежуточные каналы 10 и 11 с кольцевым пазом 9 (фиг. 2Х Шайба 12 под действием вакуума поднимаетс вверх, а ее базирующа поверхность, располо женна в конусной проточке 13, поджимает зажимные элементы 14 к детали 8. Далее канал 16 . if по кома де от командоаппарата соедин ютс че рез распределительный клапан с атмосферой и деталь 8 освобождаетс от удержани ррисосной головки 1 (фиг.3 Шайба 12 (фиг. 2) своей внутренней конусной базирукнцей поверхностью про точки 13 поджимает зажимные элементы 14 и производит переориентацию детали 8 по ее установочному диаметру. При этом ориентаци детали 8 шайбой 12 с конусной базирующей пбверхностью 13 производитс независимо от допуска на изготовление детали, т.е. :деталь, изготовленна в пределах по|л допуска как в минимальную, так и в максимальную стороны точно соориен тирована. После этого рука манипул тора .перемещает захват до совмещеНИЛ ocli устанавливаемой детали 8с осью посадочного отверсти собираемой .панели (не показана ). Затем по команде от командоаппарата соедин ют канал 16 с вакуумом и опускают вакуумное захватное устройство до тех пор, пока крьвика 19 втулки 2 не коснетс поверхности панели. Втулка 2 остаетс неподвижной, а присосна .головка 1 продолжает вертикальное (перемещение. По команде от командоаппарата канал 17 соедин ют с атмосфедэой , при этом шайба 42 опускаетс под собственным весом в нижнюю часть кольцевого паза 9 и освобождает деталь 8 от захвате зажимными элементами 14. Соориентированна деталь удерживаетс с помощью вакуума присосной головкой 1, котора при дальнейшем опускании производит принудительную -установку детали в панель, работа торцом 7 jcait толкателем. После установки датали канал 16 при помощи распределительного клапана соедин ют с атмосферой, освобожда присосную головку от детали. Затем вакуулшое захватное устройство при помощи руки манипул тора поднимаетс вверх и возвращаетс в исходное положение. Далее цикл работы повтор етс . Предлагаемое вакуумное захватное устройство позвол ет производить точное позиционирование деталей, изготовленных независимо от допуска на их изготовление, а также принудительную установку детали в посадочное отверстие панели с минимальным зазором .
fS
(Риг.з
5-5
фиг,If