CN107020465A - 铝模板自动焊接设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种铝模板自动焊接设备，包括大板输送装置、焊接装置、滑台、小料平台，其特征是：所述大板输送装置、所述焊接装置在所述滑台的一侧，所述小料平台在所述滑台的另一侧，所述大板输送装置的一端设置焊接装置，所述大板输送装置上设有定位装置，所述滑台上设有可沿滑台移动的悬臂和所述悬臂上的机械手，所述小料平台上设有夹具，所述大板输送装置、焊接装置、滑台、小料平台、悬臂、机械手连接到控制器，由所述控制器控制焊接过程。不需要人工参与，全自动完成搬运和焊接的铝模板自动焊接设备，提高工作效率与精确度。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人智能制造技术领域，具体涉及一种建筑铝模板焊接制造技术领域。
背景技术
传统建筑业使用大量板材，新兴的铝模板拆装灵活、刚度高、使用寿命长，浇筑的混凝土面平整光洁，施工对机械依赖程度低，尺寸统一，互换性好，重量适中，适于人工搬运，所以正以极快的速度替换木模板和钢模板。
铝模板包括大板、次肋和封板，大板是横截面形状和尺寸都不变的线形铝材，一般是槽形或者多个槽形，可以由铝合金生产设备生产出来，封板焊接在大板的两端，封板上带有沟槽的一面和大板的端面对齐，次肋的两端分别靠紧槽形的两个侧边，焊接。目前铝模板多数是人工焊接，生产效率低、精确度差。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供了一种铝模板自动焊接设备。
本发明的目的是通过以下技术手段实现的：
包括大板输送装置、焊接装置、滑台、小料平台，大板输送装置，焊接装置在滑台的一侧，小料平台在滑台的另一侧，大板输送装置的一端设置焊接装置，大板输送装置上设有定位装置，焊接装置包括焊接平台、焊接平台上的定位装置和焊接平台侧面的焊接机器人，滑台上设有可沿滑台移动的悬臂和悬臂上的机械手，小料平台上设有夹具，大板输送装置、焊接装置、滑台、小料平台、悬臂、机械手连接到控制器，由控制器控制焊接过程。
大板输送装置包括大板输送平台、电动托辊、对中组件、端靠紧组件。
大板输送平台包括输送平台架、输送平台架顶部的多个电动托辊，输送平台架一端设有端靠紧组件，输送平台架上设有对中组件，大板放在多个电动托辊上，靠摩擦力使大板从远处移动到离焊接平台较近处；
端靠紧组件包括推爪、推爪-平台架铰链、推爪-气缸铰链、推爪气缸和推爪-平台架铰链，推爪和输送平台架通过推爪-平台架铰链连接，推爪和推爪气缸的缸杆末端通过推爪-气缸铰链连接，推爪气缸的缸体和输送平台架通过推爪-平台架铰链连接，当推爪气缸伸缩时，带动推爪绕推爪-平台架铰链摆动，推爪推动大板至预期的位置；
对中组件包括平行气爪和对中爪手，两个对中爪手分别连接在平行气爪上，位于电动托辊上的大板，经过对中组件的对中作用，使大板处于预期的位置。
焊接平台上的定位装置的结构是，焊接平台一端设有端定位动组件、另一端设有端定位定组件，焊接平台一侧设有侧定位，侧定位板上设有次肋定位动组件，另一侧设有侧推紧组件，侧推紧组件上设有次肋定位定组件；
端定位定组件包括扣紧组件、压紧组件和端定位定板，端定位定板上设有固定有定位面，端定位定板12.1与焊接平台7固定连接；
端定位动组件包括扣紧组件、压紧组件、端定位气缸和端定位动板，端定位动板上设有动定位板，端定位动板通过移动副与焊接平台连接，端定位气缸的缸体与焊接平台连接，缸杆与端定位动板连接，端定位气缸伸缩带动端定位动板上的动定位板平移，动定位板推动焊接平台上的大板平移；
扣紧组件包括扣紧气缸、钩板-气缸铰链、扣紧钩板、钩板-动板铰链和扣紧气缸-动板铰链，扣紧气缸的缸体与端定位动板通过扣紧气缸-动板铰链连接，扣紧气缸的缸杆末端和扣紧钩板通过钩板-气缸铰链连接，扣紧钩板和端定位动板通过钩板-动板铰链连接；
压紧组件包括压紧气缸、压紧气缸-动板铰链、压紧板-气缸铰链、封板压紧板和压紧板-动板铰链，压紧气缸的缸体和端定位动板通过压紧气缸-动板铰链连接，压紧气缸的缸杆末端和封板压紧板通过压紧板-气缸铰链连接，封板压紧板和端定位动板通过压紧板-动板铰链连接量；
侧定位板固定连接在焊接平台一侧；
侧推紧组件包括侧推紧板、侧推紧导轨副和侧推紧气缸，推紧气缸固定在焊接平台上，侧推紧板设在侧推紧导轨副移动件上；
次肋定位定组件和次肋定位动组件结构相同，包括次肋定位气缸、缸身-侧压支架铰链、压紧-侧压支架铰链、压紧-缸端铰链、压紧架和侧压支板，侧压支板和侧推紧板固定连接，并随侧推紧板一起移动，次肋定位气缸通过压紧-侧压支架铰链在侧压支板上，压紧架后端通过压紧-侧压支架铰链安装在侧压支板上，次肋定位气缸的气缸杆前端通过压紧-缸端铰链连接压紧架的中部，压紧架前端压紧工件；
压紧架处于次肋端部和大板侧板相邻接缝正上方的位置有镂空口，在压紧架处于压紧位置时，焊枪通过镂空口可以伸到接缝处进行焊接。
悬臂和滑台通过直线导轨相连组成移动副，悬臂上固定有大驱动装置，大驱动装置和滑台之间通过大齿轮-齿条传动装置连接，大驱动装置驱动悬臂沿直线导轨平，悬臂上有大气缸，大气缸上安装大机械手；
悬臂上有小驱动装置通过移动副和悬臂连接，小驱动装置通过小齿轮-齿条传动装置和悬臂连接，小气缸和小驱动装置固定连接，小气缸的缸杆末端固定有小机械手。
小料平台上设置有放置各固定封板和次肋的夹具，封板和次肋固定放置在夹具中。
与现有技术相比本发明具有以下明显的优点：不需要人工参与，全自动完成搬运和焊接的铝模板自动焊接设备，提高工作效率与精确度。
附图说明
图1是本发明实施例的三维结构示意图；
图2是本发明侧定位板与铝模板的相对位置三维结构示意图；
图3是本发明大板输送平台的三维结构示意图；
图4是本发明端靠紧组件的三维结构示意图；
图5是本发明对中组件的三维结构示意图；
图6是本发明侧推紧组件的三维结构示意图；
图7是本发明端定位动组件的三维结构示意图；
图8是本发明大机械手处于向焊接平台上待放置大板的位置示意图；
图9是本发明小机械手处于放置完封板的位置示意图；
图10是本发明小机械手处于放置次肋的位置示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述：图中，1大板输送平台；1.1电动托辊；1.2输送平台架；1.3端靠紧组件；1.31推爪；1.32推爪-平台架铰链；1.33推爪-气缸铰链；1.34推爪气缸；1.35推爪-平台架铰链；1.4对中组件；1.41平行气爪；1.42对中爪手；2大机械手；3悬臂；3.1大气缸；3.2小气缸；4小机械手；5大驱动装置；5.1大齿轮-齿条传动装置；6小驱动装置；6.1小齿轮-齿条传动装置；7焊接平台；8端定位动组件；8.1扣紧气缸；8.2钩板-气缸铰链；8.3扣紧钩板；8.4钩板-动板铰链；8.5动定位板；8.6封板压紧板；8.7压紧板-气缸铰链；8.8压紧板-动板铰链；8.9压紧气缸；8.10压紧气缸-动板铰链；8.11端定位气缸；8.12端定位动板；8.13扣紧气缸-动板铰链；9侧定位板；10次肋定位动组件；11焊接机器人；11.1焊枪；12端定位定组件；12.1端定位定板；12.2固定定位面；13次肋定位定组件；13.1次肋定位气缸；13.2缸身-侧压支架铰链；13.3压紧-侧压支架铰链；13.4压紧-缸端铰链；13.5压紧架；13.6侧压支板；13.7镂空口；14侧推紧组件；14.1侧推紧板；14.2侧推紧导轨副；14.3侧推紧气缸；15滑台；16小料平台；100大板；101封板；102次肋。
如图1所示，本发明包括大板输送装置、焊接装置、滑台15、小料平台16，大板输送装置、焊接装置在滑台15的一侧，小料平台16在滑台16的另一侧，大板输送装置的一端设置焊接装置，大板输送装置上设有定位装置，焊接装置包括焊接平台7、焊接平台7上的定位装置和焊接平台7侧面的焊接机器人11，滑台15上设有可沿滑台15移动的悬臂3和悬臂3上的机械手，小料平台16上设有夹具，大板输送装置、焊接装置、滑台15、小料平台16、悬臂3、机械手连接到控制器，由控制器控制加工过程。
如图3所示，大板输送装置包括大板输送平台1、对中组件1.4、端靠紧组件1.3；
大板输送平台1包括输送平台架1.2、输送平台架1.2顶部的多个电动托辊1.1，输送平台架1.2一端设有端靠紧组件1.3，输送平台架1.2上设有对中组件1.4，大板100放在多个电动托辊1.1上，靠摩擦力使大板100从远处移动到离焊接平台7较近处；
如图4所示，端靠紧组件1.3包括推爪1.31、推爪-平台架铰链1.32、推爪-气缸铰链1.33、推爪气缸1.34和推爪-平台架铰链1.35，推爪1.31和输送平台架1.2通过推爪-平台架铰链1.32连接，推爪1.31和推爪气缸1.34的缸杆末端通过推爪-气缸铰链1.33连接，推爪气缸1.34的缸体和输送平台架1.2通过推爪-平台架铰链1.35连接，当推爪气缸1.34伸缩时，带动推爪1.31绕推爪-平台架铰链1.32摆动，推爪1.31推动大板100至预期的位置；
如图5所示，对中组件1.4包括平行气爪1.41和对中爪手1.42，平行气爪1.41是在自动化工业中成熟使用的气动元件，通压缩空气时可以同时驱动工作元件同步反向平移，两个对中爪手1.42分别连接在平行气爪1.41上，位于电动托辊1.1上的大板100，经过对中组件1.4的对中作用，使大板100处于预期的位置；
如图1所示，焊接平台7上的定位装置的结构是，焊接平台7一端设有端定位动组件8、另一端设有端定位定组件12，焊接平台7一侧设有侧定位板，侧定位板9上设有次肋定位动组件10，另一侧设有侧推紧组件14，侧推紧组件14上设有次肋定位定组件13；
如图7所示，端定位动组件8包括扣紧组件、压紧组件、端定位气缸8.11和端定位动板8.12，端定位动板8.12上设有动定位板8.5，端定位动板8.12通过移动副与焊接平台7连接，端定位气缸8.11的缸体与焊接平台7连接，缸杆与端定位动板8.12连接，端定位气缸8.11伸缩带动端定位动板8.12上的动定位板8.5平移，动定位板8.5推动大板100平移；
如图1所示，端定位定组件12包括扣紧组件、压紧组件和端定位定板12.1，端定位定板12.1上设有固定定位面12.2，端定位定板12.1与焊接平台7固定连接，扣紧组件、压紧组件安装在定位定板12.1上；
扣紧组件包括扣紧气缸8.1、钩板-气缸铰链8.2、扣紧钩板8.3、钩板-动板铰链8.4和扣紧气缸-动板铰链8.13，扣紧气缸8.1的缸体与端定位动板8.12通过扣紧气缸-动板铰链8.13连接，扣紧气缸8.1的缸杆末端和扣紧钩板8.3上端通过钩板-气缸铰链8.2连接，扣紧钩板8.3左端和端定位动板8.12通过钩板-动板铰链8.4连接，当扣紧气缸8.1通压缩空气伸缩时，扣紧钩板8.3绕钩板-动板铰链8.4摆动，并能使位于动定位板8.5附近的封板101紧靠在动定位板8.5的定位面上，达到对封板101定位的目的；
压紧组件包括压紧气缸8.9、压紧气缸-动板铰链8.10、压紧板-气缸铰链8.7、封板压紧板8.6和压紧板-动板铰链8.8，压紧气缸8.9的缸体和端定位动板8.12通过压紧气缸-动板铰链8.10连接，压紧气缸8.9的缸杆末端和封板压紧板8.6上端通过压紧板-气缸铰链8.7连接，封板压紧板8.6左端和端定位动板8.12通过压紧板-动板铰链8.8连接，当压紧气缸8.9通入压缩空气伸缩时，带动封板压紧板8.6压紧或松开封板101，封板101压平大板100底板的端部，大板100底板平贴在焊接平台7平面上，这样焊接出来的铝模板端部平整， 能有效提高铝模板的质量；
侧定位板9固定连接在焊接平台7上，给大板提供侧向定位；
如科6所示，侧推紧组件14包括侧推紧板14.1、侧推紧导轨副14.2和侧推紧气缸14.3，推紧气缸14.3固定在焊接平台7上，侧推紧板14.1设在侧推紧导轨副14.2移动件上，侧推紧气缸14.3推动侧推紧板14.1，侧推紧板14.1推动大板100，直到大板100靠紧侧定位板9为止，达到了侧向定位的目的；
如图2所示，次肋定位定组件13和次肋定位动组件10结构相近，次肋定位动组件10包括次肋定位气缸13.1、缸身-侧压支架铰链13.2、压紧-侧压支架铰链13.3、压紧-缸端铰链13.4、压紧架13.5和侧压支板13.6，侧压支板13.6和侧推紧板14.1固定连接，并随侧推紧板14.1一起移动，次肋定位气缸13.1通过压紧-侧压支架铰链13.2在侧压支板13.6上，压紧架13.5后端通过压紧-侧压支架铰链13.3安装在侧压支板13.6上，次肋定位气缸13.1的气缸杆前端通过压紧-缸端铰链13.4连接压紧架13.5的中部，压紧架13.5前端压紧工件；
次肋定位定组件13包括次肋定位气缸13.1、缸身-侧压支架铰链13.2、压紧-侧压支架铰链13.3、压紧-缸端铰链13.4、压紧架13.5和侧压支板13.6，侧压支板13.6和侧推紧板14.1固定连接，并随侧推紧板14.1一起移动，次肋定位气缸13.1通过压紧-侧压支架铰链13.2在侧压支板13.6上，压紧架13.5后端通过压紧-侧压支架铰链13.3安装在侧压支板13.6上，次肋定位气缸13.1的气缸杆前端通过压紧-缸端铰链13.4连接压紧架13.5的中部，压紧架13.5前端压紧工，压紧架13.5上有定位槽，当次肋定位气缸13.1通压缩空气伸开时，推动压紧架13.5绕压紧-缸端铰链13.4摆动，定位槽压紧次肋102，对次肋102起到压紧和定位的作用，使次肋102的下底面和大板100的底板上表面紧密地贴全在一起，也能使大板100的底板变平整，紧密地和工作平台7贴合在一起，提高铝模板焊接的平整度；
压紧架13.5处于次肋102端部和大板100侧板相邻接缝正上方的位置有镂空口13.7，在压紧架13.5处于压紧位置时，焊枪11.1通过镂空口13.7可以伸到接缝处进行焊接，这时次肋102的下底面和大板100的底板上表面处于紧密贴全的状态，大板100的底板和工作平台7处于紧密贴合的状态，焊接的铝模板较平整。如果压紧架上没有镂空口，则由于压紧架的遮挡，焊枪不能焊接该处接缝，只能先使压紧架摆动离开次肋，这时大板可能处于不太平整的状态，和焊接平台没有贴合紧密，次肋的底板和大板底板的上表面没有贴合紧密，最终焊出的铝模板不够平整，质量不高。
如图1所示，悬臂3和滑台15通过直线导轨相连组成移动副，悬臂3上固定有大驱动装置5，大驱动装置5和滑台15之间通过大齿轮-齿条传动装置5.1连接，大驱动装置5驱动悬臂3沿直线导轨平移；悬臂3上有大气缸3.1，大气缸3.1上安装大机械手2，大机械手2负责把大板100从大板输送平台1上搬运到焊接平台7上，还负责把焊接完成的铝模板从焊接平台7上搬运到大板输送平台1上；小机械手4负责把封板101和次肋102从小料平台16上搬运至焊接平台7上的大板100中间槽内。
悬臂3上有小驱动装置6通过移动副和悬臂3连接，小驱动装置6通过小齿轮-齿条传动装置6.1和悬臂3连接，小气缸3.2和小驱动装置6固定连接，小气缸3.2的缸杆末端固定有小机械手4，启动小驱动装置6，则带动小气缸3.2沿平行于大板100横向的方向移动；启动小气缸3.2，则驱动小机械手4升降运动。
如图1所示，小料平台16上设置有放置各固定封板101和次肋102的夹具，封板101和次肋102固定放置在夹具中。
通过以下步骤完成了对铝模板的自动化焊接：
1)把封板101和次肋102放在小料平台16的夹具中；
2)把大板100放在大板输送平台1上，启动电动托辊1.1，电动托辊接力式地把大板100输送到焊接平台7附近的位置；
3)对中组件1.4启动，则平行气爪1.41动作，大板100被移动到中心线与大机械手2的中心线对齐的位置；
4)启动端靠紧组件1.3，则推爪1.31推动大板100沿纵向移动到预期的位置；
5)启动大驱动装置5，大驱动装置5通过大齿轮-齿条传动装置5.1驱动悬臂3沿滑台15移动，大机械手2移动到大板100正上方；
6)大气缸3.1驱动大机械手2下降，大机械手2夹持住大板100，大气缸3.1驱动大机械手提升起大板100；
7)启动大驱动装置5，大驱动装置5通过大齿轮-齿条传动装置5.1驱动悬臂3沿滑台15移动，大机械手2移动到焊接平台7正上方；
8)大气缸3.1驱动大机械手2下降，大机械手2解除夹持大板100，大气缸3.1驱动大机械手提升起；
9)端定位气缸8.11启动，通过动定位板8.5推动大板100移动，直到大板100被固定定位面12.2挡住，完成了大板100的纵向定位；
10)启动侧推紧气缸14.3，则侧推紧板14.1推动大板100移动，直到大板100被侧定位板9挡住，完成了大板100的横向定位；
11)大驱动装置5驱动悬臂3，同时小驱动装置6驱动小气缸3.2和小机械手4平移，直到小机械手4位于封板101的正上方，启动小气缸3.2，带动小机械手下降并夹持住封板101，然后小气缸3.2缩回；
12)小驱动装置6驱动小气缸3.2、小机械手4和封板101平移，直到封板101位于待放置位置的正上方，启动小气缸3.2，带动小机械手4和封板101下降并解除夹持封板101，然后小气缸3.2缩回；
13)启动扣紧气缸8.1，则推动扣紧钩板8.3摆动，直到压紧封板101，封板101被定位在扣紧钩板8.3和固定定位面12.2之间，完成封板101的定位；启动压紧气缸8.9，则封板压紧板8.6摆动并止正上面压紧封板101；
14)同样的步骤完成另一端封板101的定位；
15)大驱动装置5驱动悬臂3，同时小驱动装置6驱动小气缸3.2和小机械手4平移，直到小机械手4位于次肋102的正上方，启动小气缸3.2，带动小机械手下降并夹持住次肋102，然后小气缸3.2缩回；
16)小驱动装置6驱动小气缸3.2、小机械手4和次肋102平移，直到次肋102位于待放置位置的正上方，启动小气缸3.2，带动小机械手4和次肋102下降并解除夹持次肋102，然后小气缸3.2缩回；
17)分别启动对应的次肋定位动组件10和次肋定位定组件13，两边压紧架13.5上的定位槽分别压紧和定位次肋102；
18)重复以上步骤完成所有次肋102的搬运和定位；
19)焊接机器人11通过焊枪11.1分别把封板101和次肋102焊接在大板100上，完成铝模板的焊接；
20)同时启动所有的次肋定位动组件10和次肋定位定组件13，则所有的压紧架13.5解除压紧和定位次肋102；
21)同时启动扣紧气缸8.1和压紧气缸8.9，解除对封板101的扣紧和压紧；
22)启动端定位气缸8.11，侧推紧板14.1离开大板100，解除对大板100的纵向定位；此时铝模板处于自由状态；
23)启动大驱动装置5，大驱动装置5通过大齿轮-齿条传动装置5.1驱动悬臂3沿滑台15移动，大机械手2移动到焊接完成的铝模板正上方；
24)大气缸3.1驱动大机械手2下降，大机械手2夹持住铝模板，大气缸3.1驱动大机械手提升起铝模板；
25)启动大驱动装置5，大驱动装置5通过大齿轮-齿条传动装置5.1驱动悬臂3沿滑台15移动，大机械手2移动到大板输送平台1正上方；
26)大气缸3.1驱动大机械手2下降，大机械手2解除夹持铝模板，大气缸3.1驱动大机械手提升起；铝模板被放置在电动托辊1.1上；
27)启动电动托辊1.1，电动托辊1.1接力式地把铝模板输送离开。
Claims (10)
1.铝模板自动焊接设备，包括大板输送装置、焊接装置、滑台、小料平台，其特征是：所述大板输送装置、所述焊接装置在所述滑台的一侧，所述小料平台在所述滑台的另一侧，所述大板输送装置的一端设置焊接装置，所述大板输送装置上设有定位装置，所述滑台上设有可沿滑台移动的悬臂和所述悬臂上的机械手，所述小料平台上设有夹具，所述大板输送装置、焊接装置、滑台、小料平台、悬臂、机械手连接到控制器，由所述控制器控制焊接过程。
2.如权利要求1所述的铝模板自动焊接设备，其特征是：所述大板输送装置包括大板输送平台、电动托辊、对中组件、端靠紧组件。
3.如权利要求2所述的铝模板自动焊接设备，其特征是：所述大板输送平台包括输送平台架、所述输送平台架顶部的多个电动托辊，所述输送平台架一端设有端靠紧组件，所述输送平台架上设有对中组件。
4.如权利要求2所述的铝模板自动焊接设备，其特征是：所述端靠紧组件包括推爪、推爪气缸、推爪-平台架铰链、推爪-气缸铰链、推爪气缸和推爪-平台架铰链，所述推爪和所述输送平台架通过所述推爪-平台架铰链连接，所述推爪和所述推爪气缸的缸杆末端通过所述推爪-气缸铰链连接，所述推爪气缸的缸体和所述输送平台架通过推爪-平台架铰链连接，当所述推爪气缸伸缩时，带动所述推爪绕所述推爪-平台架铰链摆。
5.如权利要求2所述的铝模板自动焊接设备，其特征是：所述对中组件包括平行气爪和两个对中爪手，两个所述对中爪手分别连接在所述平行气爪上。
6.如权利要求1所述的铝模板自动焊接设备，其特征是：所述焊接装置包括焊接平台、所述焊接平台上的定位装置和所述焊接平台侧面的焊接机器人，所述定位装置的结构是，所述焊接平台一端设有端定位动组件、另一端设有端定位定组件，所述焊接平台一侧设有侧定位，所述侧定位板上设有次肋定位动组件，所述焊接平台另一侧设有侧推紧组件，所述侧推紧组件上设有次肋定位定组件；
端定位定组件包括扣紧组件、压紧组件和端定位定板，所述端定位定板上设有定位面，所述端定位定板与所述焊接平台固定连接；
端定位动组件包括扣紧组件、压紧组件、端定位气缸和端定位动板，所述端定位动板上设有动定位板，所述端定位动板通过移动副与所述焊接平台连接，所述端定位气缸的缸体与所述焊接平台连接，所述端定位气缸的缸杆与所述端定位动板连接；
所述侧推紧组件包括侧推紧板、侧推紧导轨副和侧推紧气缸，所述推紧气缸固定在所述焊接平台上，所述侧推紧板设在所述侧推紧导轨副的移动件上。
7.如权利要求6所述的铝模板自动焊接设备，其特征是：所述扣紧组件包括扣紧气缸、钩板-气缸铰链、扣紧钩板、钩板-动板铰链和扣紧气缸-动板铰链，所述扣紧气缸的缸体与所述端定位动板通过所述扣紧气缸-动板铰链连接，所述扣紧气缸的缸杆末端和所述扣紧钩板通过所述钩板-气缸铰链连接，所述扣紧钩板和所述端定位动板通过所述钩板-动板铰链连。
8.如权利要求6所述的铝模板自动焊接设备，其特征是：所述压紧组件包括压紧气缸、压紧气缸-动板铰链、压紧板-气缸铰链、封板压紧板和压紧板-动板铰链，所述压紧气缸的缸体和所述端定位动板通过所述压紧气缸-动板铰链连接，所述压紧气缸的缸杆末端和所述封板压紧板通过所述压紧板-气缸铰链连接，所述封板压紧板和所述端定位动板通过所述压紧板-动板铰链连接。
9.如权利要求6所述的铝模板自动焊接设备，其特征是：所述次肋定位定组件和所述次肋定位动组件结构相同，包括次肋定位气缸、缸身-侧压支架铰链、压紧-侧压支架铰链、压紧-缸端铰链、压紧架和侧压支板，所述侧压支板和所述侧推紧板固定连接，随所述侧推紧板一起移动，所述次肋定位气缸通过所述压紧-侧压支架铰链在所述侧压支板上，所述压紧架后端通过所述压紧-侧压支架铰链安装在所述侧压支板上，所述次肋定位气缸的气缸杆前端通过所述压紧-缸端铰链连接所述压紧架的中部，所述压紧架前端压紧工件；
所述紧架处于所述次肋端部和所述大板侧板相邻接缝正上方的位置有镂空口，在所述压紧架处于压紧位置时，焊枪通过所述镂空口可以伸到接缝处进行焊接。
10.如权利要求1所述的铝模板自动焊接设备，其特征是：所述悬臂和滑台通过直线导轨相连组成移动副，所述悬臂上固定有大驱动装置，所述大驱动装置和所述滑台之间通过大齿轮-齿条传动装置连接，所述大驱动装置驱动所述悬臂沿所述直线导轨平移，所述悬臂上有大气缸，所述大气缸上安装大机械手；
所述悬臂上有小驱动装置通过移动副和所述悬臂连接，所述小驱动装置通过小齿轮-齿条传动装置和所述悬臂连接，所述小驱动装置设有小气缸，所述小气缸的缸杆末端固定有小机械手。
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