CN112620999B - 焊接平台及具有该平台的建筑模板焊接系统 - Google Patents

Abstract

焊接平台及具有该平台的建筑模板焊接系统，包括门架（1），给料装置（2），取移料装置（3），焊接平台（4），焊接机器人（5）；焊接平台（4）包括滑轨（401），焊接平台机架（402），焊接平台移动机构（403），传送辊（404），传送电机（405），传动机构；与焊接平台机架（402）连接的阻挡机构（406），与焊接平台机架（402）连接的导向机构（407），与焊接平台机架（402）连接的夹紧机构（411），与夹紧机构（411）连接、且与焊接平台机架（402）滑动连接的夹紧梁（412），与夹紧梁（412）连接的夹紧气缸（408），与夹紧气缸（408）连接的浮动导向机构（409），若干分别与焊接平台机架（402）和夹紧梁（412）连接的楔形夹紧机构（410）。

Description

焊接平台及具有该平台的建筑模板焊接系统

技术领域

本发明涉及自动焊接技术领域，尤其涉及一种焊接平台，本发明还涉及一种建筑模板焊接系统。

背景技术

建筑上供浇铸混凝土用的全钢模板、铝模板或钢木模板需要量很大，而且规格尺寸多样，这类模板一面为平直面，另一面的四周设有相互连接的槽板，中间还设有相互连接的加强板。

CN201009063Y公开了一种模板焊接平台，包括安放在台架上部的台板，其中在台板上表面的一侧固定连接若干个定位块，且若干个定位块的内侧面位于与台板上表面相互垂直的同一平面上；在台板上，位于定位块的外侧装有带手柄的转轴，在转轴上套装多个压杆，压杆一端设有连为一体的凸块，另一端向上凸起跨过定位块伸向台板的中间，并用紧固件与转轴连接固定，且若干个压杆位于同一平面内；在台板上表面的另一侧设有与定位块相对应的方型活动定位件，活动定位件的外侧面与安装在台板上的一对带把手的偏心凸轮接触，其内侧面与台板上表面垂直，活动定位件的两端分别通过弹簧与固定在台板上的连接柱滑动连接。通过在台板面的上下两边分别安装相互平行的固定定位块和活动定位件，右侧设限位挡块，将栽切好的模板分体零件卡放在定位板之间实现定位，从而减轻了操作人员的劳动强度。

现有技术中，建筑模板一般用人工焊接而成，工装也很简单，焊接定位性能差，造成模板变形大，而且劳动强度大，生产效率低，尺寸精度要求还很难保证，合格率低。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种方便实现自动焊接，减轻操作者的劳动强度，提高生产效率的焊接平台及具有该平台的建筑模板焊接系统。

为了解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种焊接平台，包括滑轨，与所述滑轨滑动连接的焊接平台机架，与所述焊接平台机架连接、推动焊接平台机架沿滑轨移动的焊接平台移动机构，若干根与所述焊接平台机架连接的传送辊，与所述焊接平台机架连接的传送电机，与所述传送辊和传送电机传动连接的传动机构；至少一与所述焊接平台机架连接的阻挡机构，与所述焊接平台机架连接的导向机构，与所述焊接平台机架连接的夹紧机构，与夹紧机构连接、且与所述焊接平台机架滑动连接的夹紧梁，与所述夹紧梁连接的夹紧气缸，与所述夹紧气缸连接的浮动导向机构，若干分别与所述焊接平台机架和夹紧梁连接的楔形夹紧机构。

作为进一步改进技术方案，本发明提供的焊接平台，所述焊接平台移动机构包括与所述焊接平台机架连接的伺服电机和齿轮机构，与所述齿轮机构相配合的齿条，设置在齿条二端的限位机构；所述阻挡机构包括与所述焊接平台机架连接的阻挡机构安装座，与所述阻挡机构安装座连接的升降气缸，与所述升降气缸连接的升降托板，至少一个与所述阻挡机构安装座连接的阻挡气缸，与所述阻挡气缸活塞杆连接、且与所述升降托板滑动连接的阻挡板；所述夹紧机构包括与所述焊接平台机架连接的第一伺服电机，与所述焊接平台机架滑动连接的夹紧滑块，与所述夹紧滑块连接、且与第一伺服电机传动连接的丝杠螺母机构，夹紧梁与所述夹紧滑块连接。

作为进一步改进技术方案，本发明提供的焊接平台，所述导向机构包括与焊接平台机架连接的固定座，与所述固定座滑动连接的滑杆，与所述滑杆一端连接的固定滑块，与所述固定滑块连接的导向杆，位于所述固定滑块与固定座之间的弹簧；浮动导向机构包括与所述夹紧气缸的活塞杆连接第二固定滑块，与所述第二固定滑块连接的第二导向杆。

作为进一步改进技术方案，本发明提供的焊接平台，所述楔形夹紧机构包括与所述焊接平台机架或夹紧梁连接的夹紧机构安装座，与所述夹紧机构安装座连接的下楔形块，通过直线轴承与所述夹紧机构安装座滑动连接的上楔形块，上端与所述上楔形块连接、且与夹紧机构安装座滑动连接的夹紧机构导杆，位于夹紧机构安装座与夹紧机构导杆下端之间的夹紧弹簧。

为了解决上述技术问题，另一方面，本发明提供一种建筑模板焊接系统，包括门架，位于所述门架一端下方的给料装置，与所述门架连接的取移料装置，至少一套位于所述门架下方的焊接平台，至少一套位于所述焊接平台一侧或二侧的焊接机器人；所述取移料装置包括与所述门架连接的移动提升机构，与所述移动提升机构滑动连接的抓取机构；所述焊接平台包括滑轨，与所述滑轨滑动连接的焊接平台机架，与所述焊接平台机架连接、推动焊接平台机架沿滑轨移动的焊接平台移动机构，若干根与所述焊接平台机架连接的传送辊，与所述焊接平台机架连接的传送电机，与所述传送辊和传送电机传动连接的传动机构；至少一与所述焊接平台机架连接的阻挡机构，与所述焊接平台机架连接的导向机构，与所述焊接平台机架连接的夹紧机构，与夹紧机构连接、且与所述焊接平台机架滑动连接的夹紧梁，与所述夹紧梁连接的夹紧气缸，与所述夹紧气缸连接的浮动导向机构，若干分别与所述焊接平台机架和夹紧梁连接的楔形夹紧机构。

作为进一步改进技术方案，本发明提供的建筑模板焊接系统，所述给料装置包括机架，与所述机架连接的封板给料机构、筋条给料机构，所述封板给料机构包括封板料仓，位于所述封板料仓一侧的封板打料机构，与所述封板打料机构连接的间隙机构，对接封板打料机构来料的封板上料滑板机构；所述封板料仓包括与所述机架连接的封板存放框，与所述机架连接、且推板位于封板存放框内的第一推料机构，与所述封板存放框连接的定宽拦板，与所述封板存放框或机架连接的横梁，至少一与所述横梁连接的压紧气缸；所述筋条给料机构包括与所述机架连接的筋条料仓，位于所述筋条料仓一侧、与所述机架连接的升降机构，位于所述筋条料仓另一侧、与所述机架连接的推料承载台，位于所述推料承载台和筋条料仓上方、与机架连接的拨料架，与所述拨料架连接的拨料机构，与所述拨料机构连接的拨料板，与所述拨料架连接的导向气缸，与所述导向气缸的活塞杆连接的导向板，与所述机架连接的压料横梁，与所述压料横梁连接的第二压料气缸和第三压料气缸，与所述机架连接的第二推料机构，与所述第二推料机构连接的推料板，位于所述推料承载台一侧的筋条上料滑板，与所述筋条上料滑板一端连接的筋条压紧气缸，与所述机架连接、推动所述筋条上料滑板移动的驱动机构；所述封板上料滑板机构包括与机架滑动连接的封板上料滑板，与所述封板上料滑板底部连接的气缸安装座，与所述气缸安装座滑动连接的旋转气缸安装座，缸座与所述封板上料滑板连接、活塞杆与所述旋转气缸安装座连接的顶升气缸，与所述旋转气缸安装座连接的旋转气缸，与所述旋转气缸连接的平封板料槽，与所述封板上料滑板铰接的L型封板料槽，与所述封板上料滑板和L型封板料槽连接、推动L型封板料槽翻动的翻板气缸，与所述机架和封板上料滑板连接，推动封板上料滑板移动的第二伸缩机构；所述封板打料机构包括与机架连接的打料机架，与打料机架连接的打料输送带，与所述打料输送带连接的打料板；所述第二推料机构包括与机架连接的推料输送带，推料板与所述推料输送带连接。

在上述改进方案的基础上，作为进一步改进技术方案，本发明提供的建筑模板焊接系统，所述间隙机构包括与所述封板打料机构连接的安装板，与所述安装板滑动连接的第一导杆和第二导杆，与所述安装板连接的第一伸缩机构，与所述第一导杆、第二导杆和第一伸缩机构连接的间隙推板。

作为进一步改进技术方案，本发明提供的建筑模板焊接系统，所述取移料装置包括与所述门架的横梁可滑动连接的竖梁安装座，推动竖梁安装座在第一方向移动的第一齿轮齿条机构和第一伺服电机，与所述竖梁安装座可滑动连接的竖梁，推动竖梁在第二方向移动的第二齿轮齿条机构和第二伺服电机，与所述竖梁底端连接的压紧气缸，与所述压紧气缸连接的夹爪。

作为进一步改进技术方案，本发明提供的建筑模板焊接系统，还包括与所述门架连接的焊接定位机构；所述焊接定位机构包括与所述门架滑动连接的气缸安装座，一端与门架连接、另一端与气缸安装座连接、推动所述气缸安装座上下移动的第三伸缩机构，与所述气缸安装座连接的第一拉钩气缸，与所述第一拉钩气缸连接的第一扩张拉钩，与所述气缸安装座连接的避位回缩气缸，与所述避位回缩气缸连接的第一夹爪气缸安装座，与所述第一夹爪气缸安装座连接的第一夹爪气缸，与所述第一夹爪气缸连接的定位夹爪，与所述门架滑动连接的定位机构安装架，一端与门架连接、另一端与定位机构安装架连接、推动所述定位机构安装架上下移动的第四伸缩机构，与所述定位机构安装架连接的定位机构滑轨，与所述定位机构滑轨滑动连接的定位机构安装板，与定位机构安装架和定位机构安装板连接、推动定位机构安装板滑动的第五伸缩机构，与所述定位机构安装板连接的第二拉钩气缸，与所述第二拉钩气缸连接的第二扩张拉钩，与所述定位机构安装板连接的第二夹爪气缸，与所述第二夹爪气缸连接的第二定位夹爪。

在不冲突的情况下，前述改进技术方案可以单独或组合实施。

本发明提供的技术方案，装料灵活，可适应不同规格的产品生产，方便实现自动焊接，减轻操作者的劳动强度，提高生产效率，便于实现自动化连续运行。焊接产品质量稳定，可降低劳动强度，提高生产效率。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是实施例建筑模板焊接系统的结构原理示意图；

图2是实施例焊接平台的结构原理示意图；

图3是实施例焊接平台的局部结构原理示意图；

图4是实施例焊接平台的夹紧机构的结构原理示意图；

图5是实施例焊接平台的阻挡机构的结构原理示意图；

图6是实施例焊接平台的导向机构的结构原理示意图；

图7是实施例焊接平台的楔形夹紧机构的结构原理示意图；

图8是实施例焊接平台的楔形夹紧机构的左视结构原理示意图；

图9是实施例焊接给料装置的结构原理示意图；

图10是实施例焊接给料装置的封板给料机构的结构原理示意图；

图11是实施例焊接给料装置的封板给料机构的另一角度结构原理示意图；

图12是实施例焊接给料装置的封板上料滑板机构的俯视方向结构原理示意图；

图13是实施例焊接给料装置的封板上料滑板机构的仰视方向结构原理示意图；

图14是实施例焊接给料装置的间隙机构的安装位置示意图；

图15是实施例焊接给料装置的间隙机构的结构原理示意图；

图16是实施例焊接给料装置的间隙机构的俯视结构原理示意图；

图17是实施例焊接给料装置的筋条给料机构的结构原理示意图；

图18是实施例焊接给料装置的筋条推料结构原理示意图；

图19是实施例建筑模板焊接系统的取移料装置的结构原理示意图；

图20是实施例建筑模板焊接系统的焊接定位机构的结构原理示意图；

图21是实施例建筑模板焊接系统的焊接定位机构的局部结构原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1所示的建筑模板焊接生产系统，包括门架1，位于门架1一端下方的给料装置2，与门架连接的取移料装置3，至少一套位于门架1下方的焊接平台4，至少一套位于焊接平台4一侧或二侧的焊接机器人5；取移料装置3包括与门架1连接的移动提升机构6，与移动提升机构6滑动连接的抓取机构7。

建筑模板的U型板送入焊接平台4上，给料装置2分别将建筑模板的二端封板和中间的筋条送出，封板和筋条经取移料装置3的抓取机构7抓取，经移动提升机构6提起后，沿门架1横梁送到焊接平台4的上方，然后下降放至建筑模板的U型板的相应焊接部位，起动焊接机器人5进行焊接。

如图2和图3所示，焊接平台4包括滑轨401，与滑轨401滑动连接的焊接平台机架402，与焊接平台机架402连接、推动焊接平台机架402沿滑轨401移动的焊接平台移动机构403，若干根与焊接平台机架402连接的传送辊404，与焊接平台机架402连接的传送电机405，与传送辊404和传送电机405传动连接的传动机构；焊接平台机架402为二组，每组设有一与焊接平台机架402连接的阻挡机构406，与焊接平台机架402连接的导向机构407，与焊接平台机架402连接的夹紧机构411，与夹紧机构411连接、且与焊接平台机架402滑动连接的夹紧梁412，与夹紧梁412连接的夹紧气缸408，与夹紧气缸408连接的浮动导向机构409，若干分别与焊接平台机架402和夹紧梁412连接的楔形夹紧机构410。焊接平台机架402为二组，每组设有一与焊接平台机架402连接的阻挡机构406，当焊接长板时，设置在焊接平台机架402中部的阻挡机构下降；当焊接短板时，第一块短板先移入焊接平台的远离进料端后，设置在焊接平台机架402中部的阻挡机构上升，再进第二块短板，使平台能同时焊接二块模板，具有灵活性，同时提高效率。同样，可以将导向机构407和浮动导向机构409、夹紧机构411设为二组。

工作原理：建筑模板的U型板沿导向机构407和浮动导向机构409送往焊接平台4的进料端，传送电机405带动传送辊404将U型板往焊接平台4近阻挡机构406端输送。进料时阻挡机构406提升，当U型板的一端抵达阻挡机构406后，传送电机405停止运转，夹紧机构411的夹紧梁412向导向机构407方向移动，U型板紧靠导向机构407和浮动导向机构409，使U型板的水平方向定位，楔形夹紧机构410在垂直方向将U型板夹紧，使U型板的垂直方向定位。U型板被夹紧定位后，焊接平台移动机构403能推动焊接平台4沿滑轨401移动，适应不同部位的焊接。

作为其中的一个实施例，如图3所示，焊接平台移动机构403包括与焊接平台机架402连接的伺服电机和齿轮机构，与齿轮机构相配合的齿条413，设置在齿条413二端的限位机构414，限位机构414对焊接平台的位移位置进行限位，可设置接近开关，限制伺服电机的运行。如图5所示，阻挡机构406包括与焊接平台机架402连接的阻挡机构安装座415，与阻挡机构安装座415连接的升降气缸416，与升降气缸416连接的升降托板417，至少一个与阻挡机构安装座415连接的阻挡气缸418，与阻挡气缸418活塞杆连接、且与升降托板417滑动连接的阻挡板419，升降托板417上升时，对U型板起阻挡和定位作用，升降托板417下降时，传送辊404可将U型板送出焊接平台。如图4所示，夹紧机构包括与焊接平台机架402连接的第一伺服电机420，与焊接平台机架402滑动连接的夹紧滑块421，与夹紧滑块421连接、且与第一伺服电机420传动连接的丝杠螺母机构422，夹紧梁412与夹紧滑块421连接。

作为其中的一个实施例，如图6所示，导向机构407包括与焊接平台机架402连接的固定座423，与固定座423滑动连接的滑杆424，与滑杆424一端连接的固定滑块426，与固定滑块426连接的导向杆427，位于固定滑块426与固定座423之间的弹簧425；浮动导向机构409包括与夹紧气缸408的活塞杆连接第二固定滑块428，与第二固定滑块428连接的第二导向杆429。

当夹紧机构夹紧U型板时，弹簧425起缓冲作用，当松开夹紧机构时，压缩后的弹簧425复位，将U型板从楔形夹紧机构410退出，便于焊接平台4输送U型板。

作为其中的一个实施例，如图7和图8所示，楔形夹紧机构410包括与焊接平台机架402或夹紧梁412连接的夹紧机构安装座430，与夹紧机构安装座430连接的下楔形块431，通过直线轴承432与夹紧机构安装座430滑动连接的上楔形块433，上端与上楔形块433连接、且与夹紧机构安装座430滑动连接的夹紧机构导杆434，位于夹紧机构安装座430与夹紧机构导杆434下端之间的夹紧弹簧435。

当夹紧机构夹紧U型板时，U型板被卡入下楔形块431和上楔形块433之间得到固定。

作为其中的一个实施例，如图9至图11所示，给料装置包括机架204，与机架204连接的封板给料机构、筋条给料机构，封板给料机构包括封板料仓201，位于封板料仓201一侧的封板打料机构202，与封板打料机构202连接的间隙机构210，对接封板打料机构202来料的封板上料滑板机构203，封板打料机构202包括与机架204连接的打料机架235，与打料机架235连接的打料输送带236，与打料输送带236连接的打料板237。如图10和图11所示，封板料仓201包括与机架204连接的封板存放框205，与机架204连接、且推板位于封板存放框205内的第一推料机构206，与封板存放框205连接的定宽拦板207，与封板存放框205或机架204连接的横梁208，至少一与横梁208连接的压紧气缸209。如图17和图18所示，筋条给料机构包括与机架204连接的筋条料仓212，位于筋条料仓212一侧、与机架204连接的升降机构213，位于筋条料仓212另一侧、与机架204连接的推料承载台214，位于推料承载台214和筋条料仓212上方、与机架204连接的拨料架215，与拨料架215连接的拨料机构216，与拨料机构216连接的拨料板217，与拨料架215连接的导向气缸221，与导向气缸221的活塞杆连接的导向板222，与机架204连接的压料横梁211，与压料横梁211连接的第二压料气缸223和第三压料气缸233，与机架204连接的第二推料机构218，与第二推料机构218连接的推料板219，位于推料承载台214一侧的筋条上料滑板220，与筋条上料滑板220一端连接的筋条压紧气缸234，与机架204连接、推动筋条上料滑板220移动的驱动机构238。如图12和图13所示，封板上料滑板机构203包括与机架204滑动连接的封板上料滑板224，与封板上料滑板224底部连接的气缸安装座225，与气缸安装座225滑动连接的旋转气缸安装座226，缸座与封板上料滑板224连接、活塞杆与旋转气缸安装座226连接的顶升气缸227，与旋转气缸安装座226连接的旋转气缸228，与旋转气缸228连接的平封板料槽229，与封板上料滑板224铰接的L型封板料槽230，与封板上料滑板224和L型封板料槽230连接、推动L型封板料槽230翻动的翻板气缸231，与机架204和封板上料滑板224连接，推动封板上料滑板224移动的第二伸缩机构232。第二推料机构218包括与机架204连接推料输送带，推料板219与推料输送带连接。如图14至图16所示，间隙机构210包括与封板打料机构202连接的安装板239，与安装板239滑动连接的第一导杆240和第二导杆241，与安装板239连接的第一伸缩机构242，与所述第一导杆240、第二导杆241和第一伸缩机构242连接的间隙推板243；其中第一导杆240和第二导杆241分别通过直线轴承244与安装板239连接，第一伸缩机构242优选气缸。

参见图9，其中的一个实施例，拨料机构216和第二推料机构218均包括直流电机同步带推送机构；驱动机构238包括与筋条上料滑板220连接的伺服电机，与机架204连接的齿条，与伺服电机传动连接、且与齿条啮合连接的齿轮机构。

封板存放框205用于装放封板，调整定宽拦板207的位置，可适应不同长度规格的封板。第一推料机构206具有直流电机同步带，装料时，将第一推料机构206向远离封板打料机构202方向调整，使第一推料机构206与横梁208之间存在空隙，封板装入空隙中。封板上料滑板机构203具有平封板料槽229和L型封板料槽230，可适应平封板或L型封板的给料。给料时，第一推料机构206将封板向近封板打料机构202方向推送，第一推料机构206将第一块封板推至紧靠封板打料机构202后，第一推料机构206停止工作（使用气缸时，气缸卸压、或使用推料输送带时电机停止工作），第一伸缩机构242伸出，将封板向远离封板打料机构202方向顶退一个间隙，然后缩回；压紧气缸6伸出，将近封板打料机构202的第二块封板压紧，使靠近封板打料机构202的第一块封板与第二块封板之间不再受挤压，且第一块封板与封板打料机构202和/或第二块封板之间存在间隙，便于将最靠近封板打料机构202的第一块封板打出。当封板打料机构202打料时，封板上料滑板机构203的平封板料槽229或L型封板料槽230与封板打料机构202的出料位置对齐。

第二伸缩机构232为气缸，可推动封板上料滑板224沿机架204上的滑轨滑行，当平封板料槽229或L型封板料槽230移动到抓取机构7的取料位后，翻板气缸231可推动L型封板料槽230翻动，转换L型封板的角度，适应模板两端封板焊接时的端面朝向要求；或者，顶升气缸227将平封板料槽229顶升后，旋转气缸228带动平封板料槽229旋转180度，转换平封板的角度，适应模板两端封板焊接时的端面朝向要求。这样封板实现定位，其位置和角度得到固定，便于抓取机构7抓料后送往焊接平台4。

筋条装入筋条料仓212内，筋条在筋条料仓212内分层叠置，当推料承载台214上的筋条用完后，拨料机构216带动拨料板217向外伸出，升降机构213将筋条料仓212内筋条提升一个筋条的高度，使最顶上一层筋条的底面与推料承载台214对齐，拨料机构216带动拨料板217向内收缩，将最顶上一层筋条移入推料承载台214上。在筋条移入推料承载台的过程前，第二推料机构218带动推料板219向远离筋条上料滑板220方向移动，达到最大远离筋条上料滑板220位置，导向气缸221的活塞杆带动导向板222下降，导向板222下降后能抵触筋条的侧面，起导向作用。筋条移入推料承载台214后，导向气缸221的活塞杆带动导向板222上升，第二推料机构218带动推料板219向近筋条上料滑板220方向移动，使筋条靠紧和对齐。给料时，第二推料机构218带动推料板219向近筋条上料滑板220方向推送，当筋条到达筋条上料滑板220固定位置时，第二压料气缸223和第三压料气缸233伸出，将近筋条上料滑板220的第二块筋条压紧，使靠近筋条上料滑板220的第二块筋条位置固定，筋条压紧气缸234活塞杆伸出，将位于筋条上料滑板220上的筋条压紧，便于筋条上料滑板220移动，驱动机构238推动筋条上料滑板220移动到抓取机构7的抓料位置，筋条压紧气缸234活塞杆收缩，然后抓取机构7抓料后送往焊接平台4。

如图19所示，建筑模板焊接系统的取移料装置3包括与门架1的横梁301可滑动连接的竖梁安装座302，推动竖梁安装座302在第一方向移动的第一齿轮齿条机构303和第一伺服电机304，与竖梁安装座302可滑动连接的竖梁305，推动竖梁305在第二方向移动的第二齿轮齿条机构306和第二伺服电机307，与竖梁305底端连接的压紧气缸308，与压紧气缸308连接的夹爪309。

作业时，第一齿轮齿条机构303和第一伺服电机304推动竖梁安装座302沿门架横梁在水平方向（X轴方向）移动，使夹爪309在封板上料滑板224或筋条上料滑板220的上方与焊接平台4的上方之间移动；第二齿轮齿条机构306和第二伺服电机307推动竖梁305在垂直方向（Y轴方向）移动，压紧气缸308使夹爪309在抓料时由张开至夹紧，在放料时由夹紧至张开，从而完成取移料作业。

如图20、图21所示，建筑模板焊接系统还包括与所述门架1连接的焊接定位机构；焊接定位机构包括与门架1滑动连接的气缸安装座101，一端与门架连接、另一端与气缸安装座101连接、推动气缸安装座101上下移动的第三伸缩机构102，与气缸安装座101连接的第一拉钩气缸103，与第一拉钩气缸103连接的第一扩张拉钩104，与气缸安装座101连接的避位回缩气缸105，与避位回缩气缸105连接的第一夹爪气缸安装座106，与第一夹爪气缸安装座106连接的第一夹爪气缸107，与第一夹爪气缸107连接的定位夹爪108，与门架1滑动连接的定位机构安装架109，一端与门架连接、另一端与定位机构安装架109连接、推动定位机构安装架109上下移动的第四伸缩机构110，与定位机构安装架109连接的定位机构滑轨111，与定位机构滑轨111滑动连接的定位机构安装板112，与定位机构安装架109和定位机构安装板112连接、推动定位机构安装板112滑动的第五伸缩机构117，与定位机构安装板112连接的第二拉钩气缸113，与第二拉钩气缸113连接的第二扩张拉钩114，与定位机构安装板112连接的第二夹爪气缸115，与第二夹爪气缸115连接的第二定位夹爪116。

第三伸缩机构102能带动气缸安装座101上下移动，第四伸缩机构110能带动定位机构安装架109上下移动，从而带动第一扩张拉钩104、定位夹爪108、第二扩张拉钩114、第二定位夹爪116能上下移动，第五伸缩机构117能带动第二扩张拉钩114、第二定位夹爪116在水平方向移动，能适应不同板宽的焊接作业。装料时第一扩张拉钩104和第二扩张拉钩114分别钩住U型模板的二侧，将其拉开（拉开约2mm左右），使封板或筋条更易于装入和定位，封板或筋条定位后，第四伸缩机构110和第五伸缩机构117复位，在失去第一扩张拉钩104和第二扩张拉钩114的拉力后，U型模板被拉开部位复位，定位夹爪108和第二定位夹爪116分别夹住封板或筋条的二端，使其在焊接时得到固定，实现定位。提高焊接质量。避位回缩气缸105能带动定位夹爪108在水平方向移动，在作业过程中避免干涉。

本发明提供的技术方案，装料灵活，可适应不同规格的产品生产，便于实现自动化连续运行。封板和筋条定位性能好，可降低劳动强度，提高生产效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不以任何方式限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种建筑模板焊接系统，包括门架（1），位于所述门架（1）一端下方的给料装置（2），与所述门架连接的取移料装置（3），至少一套位于所述门架（1）下方的焊接平台（4），至少一套位于所述焊接平台（4）一侧或二侧的焊接机器人（5）；所述取移料装置（3）包括与所述门架（1）连接的移动提升机构（6），与所述移动提升机构（6）滑动连接的抓取机构（7）；其特征在于，所述焊接平台（4）包括滑轨（401），与所述滑轨（401）滑动连接的焊接平台机架（402），与所述焊接平台机架（402）连接、推动焊接平台机架（402）沿滑轨（401）移动的焊接平台移动机构（403），若干根与所述焊接平台机架（402）连接的传送辊（404），与所述焊接平台机架（402）连接的传送电机（405），与所述传送辊（404）和传送电机（405）传动连接的传动机构；至少一与所述焊接平台机架（402）连接的阻挡机构（406），与所述焊接平台机架（402）连接的导向机构（407），与所述焊接平台机架（402）连接的夹紧机构（411），与夹紧机构（411）连接、且与所述焊接平台机架（402）滑动连接的夹紧梁（412），与所述夹紧梁（412）连接的夹紧气缸（408），与所述夹紧气缸（408）连接的浮动导向机构（409），若干分别与所述焊接平台机架（402）和夹紧梁（412）连接的楔形夹紧机构（410）；所述给料装置包括机架（204），与所述机架（204）连接的封板给料机构、筋条给料机构，所述封板给料机构包括封板料仓（201），位于所述封板料仓（201）一侧的封板打料机构（202），与所述封板打料机构（202）连接的间隙机构（210），对接封板打料机构（202）来料的封板上料滑板机构（203）；所述封板料仓（201）包括与所述机架（204）连接的封板存放框（205），与所述机架（204）连接、且推板位于封板存放框（205）内的第一推料机构（206），与所述封板存放框（205）连接的定宽拦板（207），与所述封板存放框（205）或机架（204）连接的横梁（208），至少一与所述横梁（208）连接的压紧气缸（209）；所述筋条给料机构包括与所述机架（204）连接的筋条料仓（212），位于所述筋条料仓（212）一侧、与所述机架（204）连接的升降机构（213），位于所述筋条料仓（212）另一侧、与所述机架（204）连接的推料承载台（214），位于所述推料承载台（214）和筋条料仓（212）上方、与机架（204）连接的拨料架（215），与所述拨料架（215）连接的拨料机构（216），与所述拨料机构（216）连接的拨料板（217），与所述拨料架（215）连接的导向气缸（221），与所述导向气缸（221）的活塞杆连接的导向板（222），与所述机架（204）连接的压料横梁（211），与所述压料横梁（211）连接的第二压料气缸（223）和第三压料气缸（233），与所述机架（204）连接的第二推料机构（218），与所述第二推料机构（218）连接的推料板（219），位于所述推料承载台（214）一侧的筋条上料滑板（220），与所述筋条上料滑板（220）一端连接的筋条压紧气缸（234），与所述机架（204）连接、推动所述筋条上料滑板（220）移动的驱动机构（238）；所述封板上料滑板机构（203）包括与机架（204）滑动连接的封板上料滑板（224），与所述封板上料滑板（224）底部连接的气缸安装座（225），与所述气缸安装座（225）滑动连接的旋转气缸安装座（226），缸座与所述封板上料滑板（224）连接、活塞杆与所述旋转气缸安装座（226）连接的顶升气缸（227），与所述旋转气缸安装座（226）连接的旋转气缸（228），与所述旋转气缸（228）连接的平封板料槽（229），与所述封板上料滑板（224）铰接的L型封板料槽（230），与所述封板上料滑板（224）和L型封板料槽（230）连接、推动L型封板料槽（230）翻动的翻板气缸（231），与所述机架（204）和封板上料滑板（224）连接，推动封板上料滑板（224）移动的第二伸缩机构（232）；所述封板打料机构（202）包括与机架（204）连接的打料机架（235），与打料机架（235）连接的打料输送带（236），与所述打料输送带（236）连接的打料板（237）；所述第二推料机构（218）包括与机架（204）连接推料输送带，推料板（219）与所述推料输送带连接。

2.根据权利要求1所述的建筑模板焊接系统，其特征在于，所述间隙机构（210）包括与所述封板打料机构（202）连接的安装板（239），与所述安装板（239）滑动连接的第一导杆（240）和第二导杆（241），与所述安装板（239）连接的第一伸缩机构（242），与所述第一导杆（240）、第二导杆（241）和第一伸缩机构（242）连接的间隙推板（243）。

3.根据权利要求1所述的建筑模板焊接系统，其特征在于，所述取移料装置（3）包括与所述门架（1）的横梁（301）可滑动连接的竖梁安装座（302），推动竖梁安装座（302）在第一方向移动的第一齿轮齿条机构（303）和第一伺服电机（304），与所述竖梁安装座（302）可滑动连接的竖梁（305），推动竖梁（305）在第二方向移动的第二齿轮齿条机构（306）和第二伺服电机（307），与所述竖梁（305）底端连接的压紧气缸（308），与所述压紧气缸（308）连接的夹爪（309）。

4.根据权利要求1所述的建筑模板焊接系统，其特征在于，还包括与所述门架（1）连接的焊接定位机构；所述焊接定位机构包括与所述门架（1）滑动连接的气缸安装座（101），一端与门架连接、另一端与气缸安装座（101）连接、推动所述气缸安装座（101）上下移动的第三伸缩机构（102），与所述气缸安装座（101）连接的第一拉钩气缸（103），与所述第一拉钩气缸（103）连接的第一扩张拉钩（104），与所述气缸安装座（101）连接的避位回缩气缸（105），与所述避位回缩气缸（105）连接的第一夹爪气缸安装座（106），与所述第一夹爪气缸安装座（106）连接的第一夹爪气缸（107），与所述第一夹爪气缸（107）连接的定位夹爪（108），与所述门架（1）滑动连接的定位机构安装架（109），一端与门架连接、另一端与定位机构安装架（109）连接、推动所述定位机构安装架（109）上下移动的第四伸缩机构（110），与所述定位机构安装架（109）连接的定位机构滑轨（111），与所述定位机构滑轨（111）滑动连接的定位机构安装板（112），与定位机构安装架（109）和定位机构安装板（112）连接、推动定位机构安装板（112）滑动的第五伸缩机构（117），与所述定位机构安装板（112）连接的第二拉钩气缸（113），与所述第二拉钩气缸（113）连接的第二扩张拉钩（114），与所述定位机构安装板（112）连接的第二夹爪气缸（115），与所述第二夹爪气缸（115）连接的第二定位夹爪（116）。

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