CN105459087A - 变距柔性机器人工夹具 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种变距柔性机器人工夹具，包括工夹具框架（1），所述工夹具框架（1）的顶板底部设有两个驱动方向相反的气缸（2）且工夹具框架（1）内设置至少两个吸盘（3），吸盘（3）的底部设有吸盘软接头（4）且吸盘（3）的上方固定安装有连接块（5），同时沿着工夹具框架（1）的长度方向位于工夹具框架（1）两端端侧的连接块（5）上固定设置有气缸推块（6），气缸推块（6）通过相应的气缸连接杆（7）与气缸（2）的活塞杆相连接；两个气缸（2）的活塞杆伸出时则能够使得对应的吸盘（3）之间相互远离，反之则相反。本发明的工夹具能够实时调整吸盘之间的间距，满足不同种类、不同间距冰激凌的装箱需求，适用范围广。

Description

变距柔性机器人工夹具
技术领域
本发明涉及一种工夹具，具体地说是一种运行稳定且能够使吸盘同步联动伸缩以调整吸盘间距的用于机器人的变距柔性机器人工夹具。
背景技术
现有的冰激凌制备出来后，需要对其放置入包装箱中进行储存运输。目前大多冰激凌生产厂家仍采用人工装箱的方式进行操作，即装箱工人坐在冰激凌成品输送线的两侧，当冰激凌成品沿输送线运行时，装箱工人根据包装箱的大小拾取相应数量的冰激凌分层放入包装箱，该种方法费时费力，人工需求量较大但工作效率较低；目前也有部分厂家通过各种工夹具来实现冰激凌的抓取装箱，比如申请号为201220224454.3中提到的工夹具，该工夹具拥有整体式负压腔且负压腔内的负压不仅均衡而不易掉件，适用于不同规格形状的冰激凌抓取装箱；但由于整个工夹具采用硬质材料制成，使得吸取范围有限而单次吸取冰激凌的数量少且容易损伤冰激凌，同时不能根据冰激凌的实时位置进行调整，无法适用于目前种类繁多、间距不同的冰激凌装箱需求。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种运行稳定且能够使吸盘同步联动伸缩以调整吸盘间距的用于机器人的变距柔性机器人工夹具。
本发明的目的是通过以下技术方案解决的：
一种变距柔性机器人工夹具，包括工夹具框架，其特征在于：所述工夹具框架的顶板底部设有两个驱动方向相反的气缸且工夹具框架内设置至少两个吸盘，吸盘的底部设有吸盘软接头且吸盘的上方固定安装有连接块，且沿着工夹具框架的长度方向位于工夹具框架两端端侧的连接块上固定设置有气缸推块，气缸推块通过相应的气缸连接杆与气缸的活塞杆相连接；两个气缸的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆推动相应的气缸推块使得对应的吸盘之间相互远离，反之则使得对应的吸盘之间相互邻近。
单个气缸驱动的吸盘的数量不少于两个时，则在气缸下方的框架定位板上通过销钉设置有主连杆，主连杆通过主动支连杆与带有气缸推块的连接块相连接并通过被动支连杆与不带有气缸推块的连接块相连接；气缸的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆推动相应的气缸推块使得远端的对应吸盘向工夹具框架的长度方向端侧移动，同时带有气缸推块的连接块上的主动支连杆拉动主连杆伸展进而由主连杆通过被动支连杆去驱动与被动支连杆对应连接的连接块向工夹具框架的长度方向端侧移动，气缸的活塞杆回缩时则各个连接块带动相应的吸盘反向运动，使得单个气缸能够同时驱动多个吸盘进行联动。
所述吸盘的数量为奇数个时，则中间的吸盘位置不动而其两侧的吸盘由对应的气缸驱动远离中间的吸盘或靠近中间的吸盘。
沿着工夹具框架的长度方向在工夹具框架上设有导向杆，导向杆贯穿全部连接块使得连接块在相应气缸的作用下能够沿着导向杆滑动。
所述的导向杆通过连接块内嵌置的直线轴承贯穿相应的连接块。
所述的吸盘包括吸盘软接头、腔体和气管接头，腔体底部的腔体盖板将腔体密封住且沿着腔体盖板的长度方向上均匀设置有多个吸盘软接头与腔体相连通，同时气管接头设置在腔体的顶部通过气管与鼓风机相连接使得鼓风机通过抽气让吸盘形成真空环境以吸取标的物。
所述的气缸通过气缸固定板设置在工夹具框架中部的顶板上。
本发明相比现有技术有如下优点：
本发明通过气缸连接杆、气缸推块驱动单个吸盘或通过气缸连接杆、气缸推块以及主连杆、主动支连杆、被动支连杆的联动同时驱动多个吸盘，使得工夹具内的多个吸盘之间的间距能够实时调整，满足不同种类、不同间距冰激凌的装箱需求；多个工夹具能够在同一个机器人的机械手上组合使用，具有结构简单、使用方便的特点，适宜推广使用。
附图说明
附图1为本发明的变距柔性机器人工夹具的结构示意图；
附图2为本发明的变距柔性机器人工夹具多个组装在一起的结构示意图。
其中：1—工夹具框架；2—气缸；3—吸盘；4—吸盘软接头；5—连接块；6—气缸推块；7—气缸连接杆；8—框架定位板；9—销钉；10—主连杆；11—主动支连杆；12—被动支连杆；13—导向杆；14—直线轴承；15—腔体；16—气管接头；17—腔体盖板；18—气缸固定板。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。
如图1所示：一种变距柔性机器人工夹具，包括工夹具框架1，在工夹具框架1的顶板底部设有两个驱动方向相反的气缸2且工夹具框架1内设置至少两个吸盘3，其中气缸2通过气缸固定板18设置在工夹具框架1中部的顶板上，吸盘3包括吸盘软接头4、腔体15和气管接头16，腔体15底部的腔体盖板17将腔体15密封住且沿着腔体盖板17的长度方向上均匀设置有多个吸盘软接头4与腔体15相连通，同时气管接头16设置在腔体15的顶部通过气管与鼓风机相连接使得鼓风机通过抽气让吸盘3形成真空环境以吸取标的物。在吸盘3的上方固定安装有连接块5，沿着工夹具框架1的长度方向在工夹具框架1上设有用于对连接块5进行定位和导向的导向杆13，导向杆13通过连接块5内嵌置的直线轴承14贯穿相应的连接块5使得连接块5在相应气缸2的作用下能够沿着导向杆13滑动，且沿着工夹具框架1的长度方向位于工夹具框架1两端端侧的连接块5上固定设置有气缸推块6，气缸推块6通过相应的气缸连接杆7与气缸2的活塞杆相连接；两个气缸2的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆7推动相应的气缸推块6使得对应的吸盘3之间相互远离，反之则使得对应的吸盘3之间相互邻近。在上述结构中，当吸盘3的数量为奇数个时，则中间的吸盘3位置不动而其两侧的吸盘3由对应的气缸2驱动远离中间的吸盘3或靠近中间的吸盘3；另外当单个气缸2驱动的吸盘3的数量不少于两个时，则在气缸2下方的框架定位板8上通过销钉9设置有主连杆10，主连杆10通过主动支连杆11与带有气缸推块6的连接块5相连接并通过被动支连杆12与不带有气缸推块6的连接块5相连接；气缸2的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆7推动相应的气缸推块6使得远端的对应吸盘3向工夹具框架1的长度方向端侧移动，同时带有气缸推块6的连接块5上的主动支连杆11拉动主连杆10伸展进而由主连杆10通过被动支连杆12去驱动与被动支连杆12各自对应连接的连接块5向工夹具框架1的长度方向端侧移动，气缸2的活塞杆回缩时则各个连接块5带动相应的吸盘3反向运动，使得单个气缸2能够同时驱动多个吸盘3进行联动。另外在实际使用中，还可通过在工夹具框架1的内壁上设置导向槽等多种方式对吸盘3上的连接块5进行导向定位。
实施例一
如图1所示，本发明的变距柔性机器人工夹具的工夹具框架1内共设有五个吸盘3，每个吸盘3的腔体盖板17上皆设有三个吸盘软接头4，在工夹具框架1上设有两根导向杆13，五个吸盘3皆通过连接块5安装在导向杆13上，其中中间的吸盘3就固定设置在框架定位板8的下方不动，沿着工夹具框架1的长度方向位于工夹具框架1两端端侧的连接块5上固定设置有气缸推块6，气缸推块6通过相应的气缸连接杆7与对应的气缸2的活塞杆相连接，同时带有气缸推块6的连接块5通过主动支连杆11与设置在框架定位板8上对应的主连杆10相连接，同时两个主连杆10分别通过被动支连杆12与带有气缸推块6的吸盘3和中间的吸盘3之间的那一个吸盘3上的连接块5相连接，当气缸2的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆7推动相应的气缸推块6使得远端的对应吸盘3向工夹具框架1的长度方向端侧移动，同时带有气缸推块6的连接块5上的主动支连杆11拉动主连杆10伸展进而由主连杆10通过被动支连杆12去驱动与被动支连杆12对应连接的连接块5向工夹具框架1的长度方向端侧移动，气缸2的活塞杆回缩时则各个连接块5带动相应的吸盘3反向运动，使得两个气缸2同时驱动四个吸盘3同步联动扩大间距或缩小间距，适用冰激凌抓取装箱的不同需求。
另外附图2展示了四个工夹具各自通过相应的连接支架固定在横板上的结构示意图，横板固定在机器人的机械手上即可采用机器人带动该工夹具工作。横板上工夹具的数量并不局限于附图2中的四个工夹具，可以根据实际需要确定工夹具数量的多少。
本发明通过气缸连接杆7、气缸推块6驱动单个吸盘3或通过气缸连接杆7、气缸推块6以及主连杆10、主动支连杆11、被动支连杆12的联动同时驱动多个吸盘3，使得工夹具内的多个吸盘3之间的间距能够实时调整，满足不同种类、不同间距冰激凌的装箱需求；多个工夹具能够在同一个机器人的机械手上组合使用，具有结构简单、使用方便的特点，适宜推广使用。
以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内；本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。

Claims (7)

1.一种变距柔性机器人工夹具，包括工夹具框架（1），其特征在于：所述工夹具框架（1）的顶板底部设有两个驱动方向相反的气缸（2）且工夹具框架（1）内设置至少两个吸盘（3），吸盘（3）的底部设有吸盘软接头（4）且吸盘（3）的上方固定安装有连接块（5），且沿着工夹具框架（1）的长度方向位于工夹具框架（1）两端端侧的连接块（5）上固定设置有气缸推块（6），气缸推块（6）通过相应的气缸连接杆（7）与气缸（2）的活塞杆相连接；两个气缸（2）的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆（7）推动相应的气缸推块（6）使得对应的吸盘（3）之间相互远离，反之则使得对应的吸盘（3）之间相互邻近。
2.根据权利要求1所述的变距柔性机器人工夹具，其特征在于：单个气缸（2）驱动的吸盘（3）的数量不少于两个时，则在气缸（2）下方的框架定位板（8）上通过销钉（9）设置有主连杆（10），主连杆（10）通过主动支连杆（11）与带有气缸推块（6）的连接块（5）相连接并通过被动支连杆（12）与不带有气缸推块（6）的连接块（5）相连接；气缸（2）的活塞杆伸出时则通过气缸连接杆（7）推动相应的气缸推块（6）使得远端的对应吸盘（3）向工夹具框架（1）的长度方向端侧移动，同时带有气缸推块（6）的连接块（5）上的主动支连杆（11）拉动主连杆（10）伸展进而由主连杆（10）通过被动支连杆（12）去驱动与被动支连杆（12）对应连接的连接块（5）向工夹具框架（1）的长度方向端侧移动，气缸（2）的活塞杆回缩时则各个连接块（5）带动相应的吸盘（3）反向运动，使得单个气缸（2）能够同时驱动多个吸盘（3）进行联动。
3.根据权利要求1或2所述的变距柔性机器人工夹具，其特征在于：所述吸盘（3）的数量为奇数个时，则中间的吸盘（3）位置不动而其两侧的吸盘（3）由对应的气缸（2）驱动远离中间的吸盘（3）或靠近中间的吸盘（3）。
4.根据权利要求1所述的变距柔性机器人工夹具，其特征在于：沿着工夹具框架（1）的长度方向在工夹具框架（1）上设有导向杆（13），导向杆（13）贯穿全部连接块（5）使得连接块（5）在相应气缸（2）的作用下能够沿着导向杆（13）滑动。
5.根据权利要求4所述的变距柔性机器人工夹具，其特征在于：所述的导向杆（13）通过连接块（5）内嵌置的直线轴承（14）贯穿相应的连接块（5）。
6.根据权利要求1所述的变距柔性机器人工夹具，其特征在于：所述的吸盘（3）包括吸盘软接头（4）、腔体（15）和气管接头（16），腔体（15）底部的腔体盖板（17）将腔体（15）密封住且沿着腔体盖板（17）的长度方向上均匀设置有多个吸盘软接头（4）与腔体（15）相连通，同时气管接头（16）设置在腔体（15）的顶部通过气管与鼓风机相连接使得鼓风机通过抽气让吸盘（3）形成真空环境以吸取标的物。
7.根据权利要求1所述的变距柔性机器人工夹具，其特征在于：所述的气缸（2）通过气缸固定板（18）设置在工夹具框架（1）中部的顶板上。
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