CN204471393U - 一种多用途机器人抓取装置 - Google Patents
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Abstract
一种多用途机器人抓取装置，包括固定座、吸盘座和多个吸盘，多个吸盘后端固定在吸盘座的底面上，多个吸盘前端面平齐形成吸取面，吸盘座顶面与固定座相连，以便通过固定座连接机器人，固定座与吸盘座平行，两者相间一定距离，竖向上固定座的两端凸出于吸盘座，抓取装置还包括驱动装置和两个手爪，两个手爪相对设置，上端分别铰接在固定座的两端，下端位于吸盘座下方，驱动装置与手爪相连，驱动两个手爪绕各自的铰接处反向旋转，完成展开放下或收拢抓取的动作。本实用新型的抓取装置主要应用于码垛机器人，使码垛机器人既可以完成托盘抓取和摆放，也可以完成工件的吸取、码垛，有利于降低成本，提高安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人应用技术领域，具体涉及一种结构简单的多用途机器人抓取装置，主要应用于家电行业，可抓取托盘、吸取打包好的包装货物等。
背景技术
随着工业机器人技术的快速发展，工业机器人已应用于制造业的各个方面,在机器人末端安装不同的执行器可以使机器人实现不同的功能，因此，末端执行器的设计是机器人应用的关键。
在机器人码垛、搬运应用中，通常需要人工摆放托盘的位置。这样既费时费力又可能由于人工摆放托盘带来托盘位置、方位的较大误差。另外，由于托盘处于机器人的工作区域内，人工摆放也可能不安全。如果机器人只用来摆放托盘，则需要另一个机器人进行码垛或搬运，这样既提高了成本又浪费资源。因此，非常有必要设计一种既能抓取托盘又能抓取工件的多用途夹具，提高机器人的利用率，节约成本。
实用新型内容
本实用新型的发明目的是提供一种多用途机器人抓取装置。
本实用新型通过如下技术方案实现其发明目的：一种多用途机器人抓取装置，包括固定座、吸盘座和多个吸盘，多个所述吸盘后端固定在所述吸盘座的底面上，多个吸盘前端面平齐形成吸取面，所述吸盘座顶面与所述固定座相连，以便通过所述固定座连接机器人，其特征在于，所述固定座与所述吸盘座平行，两者相间一定距离，竖向上所述固定座的两端凸出于所述吸盘座，所述抓取装置还包括驱动装置和两个手爪，两个所述手爪相对设置，上端分别铰接在所述固定座的两端，下端位于所述吸盘座下方，所述驱动装置与所述手爪相连，驱动两个所述手爪绕各自的铰接处反向旋转，完成展开放下或收拢抓取的动作。
作为对本实用新型吸盘安装方式的改进：所述吸盘通过缓冲支杆固定在所述 吸盘座上，所述缓冲支杆下端与所述吸盘后端相连，上端穿过所述吸盘座连接螺母，所述缓冲支杆上还套装有一弹簧，所述弹簧上端与所述吸盘座的底面相抵，所述螺母和弹簧分别从上下两个方向限制所述缓冲支杆的运动。
作为本实用新型的优选实施方式：所述固定座两端分别设有一剖口，所述手爪位于所述剖口中，铰接在所述剖口的两侧，所述驱动装置为分位于所述固定座两端的两个气缸，所述气缸的活塞杆的前端固定一拨杆，所述拨杆下端为由两个相对设置与所述剖口侧壁垂直的拨杆臂形成的卡口，所述手爪位于其铰接处上方的一端位于所述卡口内，以便拨动所述手爪绕其铰接处顺、逆时针转动。
作为本实用新型手爪的可选实施方式：所述手爪整体呈框架结构，由上部和下部构成，上部较下部窄，手爪上部呈方形，包括两侧边框和上边框，所述侧边框的中部具有铰轴孔，所述上边框呈圆柱形位于所述卡口内，所述手爪下部由三根并排设置下端弯曲呈钩状的支架构成。
所述固定座顶面中部固定有一法兰盘。
本实用新型的抓取装置主要应用于码垛机器人，使码垛机器人既可以完成托盘抓取和摆放，也可以完成工件的吸取、码垛，有利于降低成本，提高安全性；本实用新型结构简单，可代替人工操作，可降低劳动强度，提高工作效率。
附图说明
图1为本实用新型实施例一的多用途机器人抓取装置抓取托盘时的动作示意图；
图2为本实用新型实施例一的多用途机器人抓取装置抓取工件时的动作示意图；
图3为本实用新型实施例一的多用途机器人抓取装置的局部结构放大图；
图4为本实用新型实施例二的多用途机器人抓取装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述。
实施例一
如图1～3所示，该实施例的多用途机器人抓取装置包括固定座2、吸盘座4、多个吸盘8、两个手爪10和两个气缸9，多个吸盘8后端固定在吸盘座4的底面上，多个吸盘8前端面平齐形成吸取面，吸盘座4顶面通过竖向的连杆与固定座2相连，吸盘座4和固定座2为平行设置的两块板件，两者相间一定距离，且竖向上固定座2的两端凸出于吸盘座4，固定座2顶面中部固定有一法兰盘1，以便与机器人末端轴连接，两个手爪10相对设置，上端分别铰接在固定座2的两端，下端位于吸盘座4下方，两个气缸9分位于固定座2的两端，分别与各端上的手爪10对应相连，作为手爪10的驱动装置，驱动两个手爪10绕各自的铰接处反向旋转，完成展开放下或收拢抓取的动作。本实用新型手爪10只在抓取托盘时使用，如图1所示。
吸盘8具体是通过缓冲支杆5固定在吸盘座4上，缓冲支杆5下端与吸盘8后端相连，上端穿过吸盘座4连接螺母6，缓冲支杆5上还套装有一弹簧7，弹簧7上端与吸盘座4的底面相抵。本实用新型采用吸盘8吸取工件，成本低。吸盘8只在吸取工件时使用，如图2所示，在吸取工件时，两手爪10处于展开状态。吸盘8数量可以根据载荷进行调整，以提供足够的吸力。
手爪10整体呈框架结构，如此可以尽量减轻手爪10的重量，手爪10由上部和下部构成，手爪10上部较下部窄，手爪10上部呈方形，包括两侧边框101和上边框102，上边框102呈圆柱形，如图3所示，侧边框的中部具有铰轴孔103，手爪10下部由三根并排设置下端弯曲呈钩状的支架构成。
固定座2两端分别设有一剖口21，手爪10位于剖口21中，固定座2位于剖口21两侧部分的底面上，相对的设有两个铰接臂22，一铰轴穿过两侧边框101上的铰轴孔103，两端分别与两铰接臂22相连。气缸9的活塞杆91的前端固定一拨杆3，拨杆3下端为由两个相对设置与剖口21侧壁垂直的拨杆臂31形成的卡口，边框102位于该卡口内。
当目标物为托盘时，随气缸9活塞杆的伸缩，通过拨杆3的两拨杆臂102拨动手爪10绕其铰接处顺、逆时针转动，实现对托盘的抓取和放下；当目标物为工件时，两手爪10处于展开状态，使之不妨碍吸盘8的动作。
实施例二
如图4所示，实施例二与实施例一的差别在于，实施例一中两气缸9设置在两固定座2上两剖口21的相近端，气缸9活塞杆回缩时，两手爪10展开，气缸 9活塞杆伸长时，两手爪10收拢；而实施例二中，两气缸9设置在两固定座2上两剖口21的相远端，气缸9活塞杆伸长时，两手爪10展开，气缸9活塞杆回缩时，两手爪10收拢。
Claims (5)
1.一种多用途机器人抓取装置，包括固定座、吸盘座和多个吸盘，多个所述吸盘后端固定在所述吸盘座的底面上，多个吸盘前端面平齐形成吸取面，所述吸盘座顶面与所述固定座相连，以便通过所述固定座连接机器人，其特征在于，所述固定座与所述吸盘座平行，两者相间一定距离，竖向上所述固定座的两端凸出于所述吸盘座，所述抓取装置还包括驱动装置和两个手爪，两个所述手爪相对设置，上端分别铰接在所述固定座的两端，下端位于所述吸盘座下方，所述驱动装置与所述手爪相连，驱动两个所述手爪绕各自的铰接处反向旋转，完成展开放下或收拢抓取的动作。
2.根据权利要求1所述的多用途机器人抓取装置，其特征在于，所述吸盘通过缓冲支杆固定在所述吸盘座上，所述缓冲支杆下端与所述吸盘后端相连，上端穿过所述吸盘座连接螺母，所述缓冲支杆上还套装有一弹簧，所述弹簧上端与所述吸盘座的底面相抵。
3.根据权利要求1或2所述的多用途机器人抓取装置，其特征在于，所述固定座两端分别设有一剖口，所述手爪位于所述剖口中，铰接在所述剖口的两侧，所述驱动装置为分位于所述固定座两端的两个气缸，所述气缸的活塞杆的前端固定一拨杆，所述拨杆下端为由两个相对设置与所述剖口侧壁垂直的拨杆臂形成的卡口，所述手爪位于其铰接处上方的一端位于所述卡口内，以便拨动所述手爪绕其铰接处顺、逆时针转动。
4.根据权利要求3所述的多用途机器人抓取装置，其特征在于，所述手爪整体呈框架结构，由上部和下部构成，上部较下部窄，手爪上部呈方形，包括两侧边框和上边框，所述侧边框的中部具有铰轴孔，所述上边框呈圆柱形位于所述卡口内，所述手爪下部由三根并排设置下端弯曲呈钩状的支架构成。
5.根据权利要求4所述的多用途机器人抓取装置，其特征在于，所述固定座顶面中部固定有一法兰盘。
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