CN207390439U - 一种能够预留叉车孔的码垛机械手 - Google Patents

Abstract

一种能够预留叉车孔的码垛机械手，包括吊架、第一直线运动副、通过第一直线运动副设置在吊架上的夹手以及用以驱动夹手张开和收拢的夹手驱动装置，夹手包括两套夹板组件，夹板组件包括夹板和间隔固定设置在夹板上的多个通用夹片，两套夹板组件的通用夹片相对应设置，在每套夹板组件的夹板上均设有两个叉车孔夹片，叉车孔夹片能够在需要预留叉车孔的时候相对于各自的夹板向远离待夹持砖垛的方向移动以便码垛机械手夹起的砖坯能够预留出叉车孔。结构简单，成本低廉，工作可靠稳定，生产效率高。

Description

一种能够预留叉车孔的码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及一种墙体材料的码垛搬运机械，尤其是涉及一种能够预留叉车孔的码垛机械手。

背景技术

成品砖从生产线出来后，需要经过转场、装车、运输、卸车等多道搬运工序才能最终达到建筑工地。

现有技术中，成品砖的搬运一般是全程采用不需要砖垛预留叉车孔的抱砖器进行整跺搬运或者采用需要砖垛预留叉车孔的叉车货叉进行整垛搬运。

全程采用抱砖器进行整跺搬运，一般是先将生产线出来的成品砖砖跺通过机械设备分割成包装跺，然后把包装跺放置在托盘上进行自动捆扎得到整体砖垛，然后由带有抱砖器的叉车（此处的叉车仅作为抱砖器的载体使用，叉车的货叉并不直接用来抱持整体砖垛）或天车等设备将整体包装跺进行转场或装卸车。这样的转运方式中，不仅需要对叉车或者天车等搬运设备进行改造以增加抱砖器及配套的液压系统，成本较高、维护工作量大且运输成本高，而且整体砖垛直接由抱砖器抱持进行转运，由于使用的抱砖器自身会占用一定空间，因此装车后的整体砖跺彼此之间会留有间隙，从而使得运输车辆的货箱利用率低，最终造成运输成本高。

采用需要砖垛预留叉车孔的叉车货叉进行整垛搬运，一般是先通过带有抱砖器的叉车（此处的叉车仅作为抱砖器的载体使用，叉车的货叉并不直接用来抱持整体砖垛）或天车抱着砖跺进行转场，转场后，由人工在地面上把抱砖器抱来的砖跺进行重新码放，码放出预留叉车孔的新砖跺，然后通过人工或简易打包装置对新砖跺进行捆扎，得到带有叉车孔的整体砖垛，然后再由叉车的货叉叉着整体砖垛进行转场或装卸车。这样的转运方式中，同样需要对叉车或者天车等搬运设备进行改造以增加抱砖器及配套的液压系统，从而成本较高、维护工作量大且运输成本高；另外，由于采用人工预留叉车孔，方法落后，工人劳动强度大，工作效率低，不能适应自动化大规模安全生产需要。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种能够预留叉车孔的码垛机械手，不仅能够保证顺利码垛，而且在需要的时候预留出叉车孔。

本实用新型为了解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种能够预留叉车孔的码垛机械手，包括吊架、第一直线运动副、通过第一直线运动副设置在吊架上的夹手以及用以驱动夹手张开和收拢的夹手驱动装置，所述的夹手包括两套夹板组件，所述的夹板组件包括夹板和间隔固定设置在夹板上的多个通用夹片，两套夹板组件的通用夹片相对应设置，在每套夹板组件的夹板上均设有两个叉车孔夹片，叉车孔夹片能够在需要预留叉车孔的时候相对于各自的夹板向远离待夹持砖垛的方向移动以便码垛机械手夹起的砖坯能够预留出叉车孔。

进一步地，所述的叉车孔夹片通过一块“7”字形板设置在对应的夹板上，“7”字形板的水平段与对应的夹板固定连接，“7”字形板的竖直段连接有叉车孔夹片动力缸，叉车孔夹片动力缸的缸体端与“7”字形板竖直段相连接，叉车孔夹片动力缸的动力输出端与叉车孔夹片相连接。

进一步地，叉车孔夹片上端与设置在“7”字形板水平段上的第二直线运动副的滑块相连接。

进一步地，在吊架上与叉车孔夹片对应的位置设有在夹起砖垛时用于压紧叉车孔位置砖坯的压砖机构。

进一步地，所述的压砖机构包括连接在吊架上的底座，在底座上设有下压动力缸，下压动力缸的动力输出端与左连杆和右连杆的一端相铰接，左连杆的另一端与左主动臂的一端相铰接，右连杆的另一端与右主动臂的一端相铰接，左主动臂和右主动臂同时铰接在底座上，左主动臂和右主动臂的另一端与各自的从动臂的一端相铰接，两个从动臂的另一端均与压板相铰接。

进一步地，所述的左连杆和右连杆均为两根，对称设置在与下压动力缸的动力输出端相连接的动力缸铰接轴两端，所述的左主动臂和右主动臂均由两根分臂经连接臂连接而成，两根分臂的一端与相应的两根左连杆或右连杆相铰接，两根分臂的另一端通过分臂铰接轴与相应的从动臂相铰接。

进一步地，在每个从动臂与压板之间均连接有拉伸弹簧。

进一步地，所述的夹板为一块直角弯板，直角弯板的水平边通过连接板与第一直线运动副的滑块相连接。

进一步地，所述的夹板为一块直板，直板通过连接板与第二直线运动副的滑块相连接。

有益效果：

根据本实用新型，在结构上设置了叉车孔夹片，在不需预留叉车孔的时候，本机械手能够像正常码垛机械手一样进行普通码垛工作，在需要预留叉车孔的时候，叉车孔片能够单独停止工作，从而实现码垛过程中叉车孔的预留，结构简单，构思巧妙，成本低廉。

本实用新型可以直接安装在现有技术中的码垛机上，将生产线出来的成品砖砖跺在第一次分垛包装过程中就预留出叉车孔，从而使后续整体砖垛的转运中直接使用叉车即可。大大降低了生产成本，提高了工作效率，能够满足自动化大规模安全生产的需要。

压砖机构的设置进一步使得本实用新型在工作时，可避免将留下的砖坯带起，造成砖坯损坏的现象发生。

压砖机构的左连杆和右连杆均采用双杆结构与对应的具有两个分臂的主动臂相结合可以增强压砖机构的使用稳定性和可靠性，更有力地保证了本实用新型的使用效果。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步具体详细的说明。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图 。

图2为本实用新型的主视结构示意图。

图3为图2的左视图。

图4为图3的A-A视图。

图5为图3的B-B视图。

图6为图4的另一种实施方式。

图7为图5的另一种实施方式。

图8为压砖机构的主视图。

图9为压砖机构的立体结构示意图。

图中，1、吊架，2、第一直线运动副，201、第一直线运动副的导轨，202、第一直线运动副的滑块，3、夹板组件，301、直角弯板，301’、直板，302、通用夹片，303、叉车孔夹片，4、夹手驱动装置，5、压砖机构，501、底座，502、下压动力缸，503、左连杆，504、右连杆，505、左主动臂，506、右主动臂，506a、分臂，506b、连接臂，507、从动臂，508、拉伸弹簧，509、压板，510、动力缸铰接轴，511、分臂铰接轴，6、“7”字形板，7、第二直线运动副，701、第二直线运动副的导轨，702、第二直线运动副的滑块，8、叉车孔夹片动力缸，9、连接板。

具体实施方式

如图1-3所示，一种能够预留叉车孔的码垛机械手，包括吊架1、第一直线运动副2、通过第一直线运动副设置在吊架1上的夹手以及用以驱动夹手张开和收拢的夹手驱动装置4。

夹手驱动装置4可以是气缸或者液压缸。本实施方式中，夹手驱动装置采用多个气缸和同步单元共同作用实现夹手的张开和收拢，该部分的具体实施方式可以采用现有技术，本处不再详述。

第一直线运动副2包括导轨和滑块。

所述的夹手包括两套夹板组件3，所述的夹板组件3包括夹板和间隔固定设置在夹板上的多个通用夹片302，两套夹板组件3的通用夹片相对应设置。

如图4-5所示的一种实施方式中，所述的夹板为一块直角弯板301，直角弯板的水平边通过连接板9与第一直线运动副的滑块202相连接。

也可以，如图6-7所示，所述的夹板为一块直板301’，直板通过连接板9与第二直线运动副的滑块202相连接。

在每套夹板组件的夹板上均设有两个叉车孔夹片303，叉车孔夹片303能够在需要预留叉车孔的时候相对于各自的夹板向远离待夹持砖垛的方向移动以便码垛机械手夹起的砖坯能够预留出叉车孔。

叉车孔夹片303具体可采用如下方案进行设置：

在夹板上预留叉车孔的位置开设叉车孔夹片303的安装槽，叉车孔夹片303通过一块“7”字形板6设置在夹板上对应的安装槽内，“7”字形板的水平段与对应的夹板固定连接，“7”字形板的竖直段连接有叉车孔夹片动力缸8，叉车孔夹片动力缸8的缸体端与“7”字形板竖直段相连接，叉车孔夹片动力缸8的动力输出端与叉车孔夹片303相连接。

叉车孔夹片动力缸8可以是气缸，也可以是液压缸。本实施方式采用气缸。

本申请所述的“7”字形板，并不排除呈直角形的“”形状。

叉车孔夹片303上端与设置在“7”字形板水平段上的第二直线运动副的滑块702相连接。

为了保证预留叉车孔位置的砖坯不会被夹起的砖垛带起，造成砖坯损坏，在吊架1上与叉车孔夹片303对应的位置设有在夹起砖垛时用于压紧预留叉车孔位置砖坯的压砖机构5。

所述的压砖机构5包括连接在吊架上的底座501，在底座501上设有下压动力缸502，下压动力缸的动力输出端与左连杆503和右连杆504的一端相铰接，左连杆的另一端与左主动臂505的一端相铰接，右连杆的另一端与右主动臂506的一端相铰接，左主动臂505和右主动臂506同时铰接在底座501上，左主动臂505和右主动臂506的另一端与各自的从动臂的一端相铰接，两个从动臂的另一端均与压板509相铰接。

压砖机构的左连杆503和右连杆504可以均为两根，对称设置在与下压动力缸502的动力输出端相连接的动力缸铰接轴510两端，所述的左主动臂和右主动臂均由两根分臂506a经连接臂506b连接而成，两根分臂的一端与相应的两根左连杆或右连杆相铰接，两根分臂的另一端通过分臂铰接轴511与相应的从动臂507相铰接。

这样的结构可以增强压砖机构的使用稳定性和可靠性，保证预留叉车孔的质量。

为了进一步保证压板的水平度， 在每个从动臂与压板509之间均连接有拉伸弹簧508。

根据实际工作的需要，一台码垛机械手一般设置两组叉车孔片以预留两个叉车孔，相应地，设置两套压砖机构5，压砖机构5在码垛机械手上的位置与两个夹板上对应叉车孔夹片构成的叉车孔夹片组相对应。

本实用新型工作过程中，不需要预留叉车孔时，叉车孔夹片303和通用夹片302的夹持面在同一个平面上，在夹手驱动装置4的驱动下，两套夹手组件相互靠近，可夹持整层或多层的砖坯。当需要预留叉车孔时，在叉车孔夹片动力缸8的作用下，叉车孔夹片向远离待夹持砖垛的方向移动，即向远离夹持中心的方向移动，与通用夹片处于两个不同的夹持面，从而在两套夹手组件相互靠近时，叉车孔夹片组与待夹持的砖坯之间留有空隙，同时，压砖机构5的下压动力缸502的活塞杆收缩，压板509向下运动，将对应位置的砖坯留置在原来的位置，夹起的砖坯中由于留出了叉车孔夹片组对应位置的空隙，从而使码出的砖垛中自动具有叉车孔。

Claims (9)

1.一种能够预留叉车孔的码垛机械手，包括吊架（1）、第一直线运动副（2）、通过第一直线运动副设置在吊架（1）上的夹手以及用以驱动夹手张开和收拢的夹手驱动装置（4），所述的夹手包括两套夹板组件（3），所述的夹板组件（3）包括夹板和间隔固定设置在夹板上的多个通用夹片（302），两套夹板组件（3）的通用夹片相对应设置，其特征在于：在每套夹板组件的夹板上均设有两个叉车孔夹片（303），叉车孔夹片（303）能够在需要预留叉车孔的时候相对于各自的夹板向远离待夹持砖垛的方向移动以便码垛机械手夹起的砖坯能够预留出叉车孔。

2.根据权利要求1所述的一种能够预留叉车孔的码垛机械手，其特征在于：所述的叉车孔夹片（303）通过一块“7”字形板（6）设置在对应的夹板上，“7”字形板的水平段与对应的夹板固定连接，“7”字形板的竖直段连接有叉车孔夹片动力缸（8），叉车孔夹片动力缸（8）的缸体端与“7”字形板竖直段相连接，叉车孔夹片动力缸（8）的动力输出端与叉车孔夹片（303）相连接。

3.根据权利要求2所述的一种能够预留叉车孔的码垛机械手，其特征在于：叉车孔夹片（303）上端与设置在“7”字形板水平段上的第二直线运动副的滑块（702）相连接。

4.根据权利要求1所述的一种能够预留叉车孔的码垛机械手，其特征在于：在吊架（1）上与叉车孔夹片（303）对应的位置设有在夹起砖垛时用于压紧叉车孔位置砖坯的压砖机构（5）。

5.根据权利要求4所述的一种能够预留叉车孔的码垛机械手，其特征在于：所述的压砖机构（5）包括连接在吊架上的底座（501），在底座（501）上设有下压动力缸（502），下压动力缸的动力输出端与左连杆（503）和右连杆（504）的一端相铰接，左连杆的另一端与左主动臂（505）的一端相铰接，右连杆的另一端与右主动臂（506）的一端相铰接，左主动臂（505）和右主动臂（506）同时铰接在底座（501）上，左主动臂（505）和右主动臂（506）的另一端与各自的从动臂的一端相铰接，两个从动臂的另一端均与压板（509）相铰接。

6.根据权利要求5所述的一种能够预留叉车孔的码垛机械手，其特征在于：所述的左连杆（503）和右连杆（504）均为两根，对称设置在与下压动力缸（502）的动力输出端相连接的动力缸铰接轴（510）两端，所述的左主动臂和右主动臂均由两根分臂（506a）经连接臂（506b）连接而成，两根分臂的一端与相应的两根左连杆或右连杆相铰接，两根分臂的另一端通过分臂铰接轴（511）与相应的从动臂相铰接。

7.根据权利要求5所述的一种能够预留叉车孔的码垛机械手，其特征在于：在每个从动臂与压板（509）之间均连接有拉伸弹簧（508）。

8.根据权利要求1所述的一种能够预留叉车孔的码垛机械手，其特征在于：所述的夹板为一块直角弯板（301），直角弯板的水平边通过连接板（9）与第一直线运动副的滑块（202）相连接。

9.根据权利要求1所述的一种能够预留叉车孔的码垛机械手，其特征在于：所述的夹板为一块直板（301’），直板通过连接板（9）与第二直线运动副的滑块（202）相连接。