CN110561475A - 抽吸式夹持装置 - Google Patents

Abstract

本文描述了抽吸式夹持装置，所述抽吸式夹持装置包括吸盘，并且被配置成用于操纵部件，例如，用于机动车辆的金属薄板部件。所述装置包括可相对于吸盘滑动的多个销。销限定可变几何形状的床，所述床被配置成用于再现待操纵部件的几何形状。

Description

抽吸式夹持装置

技术领域

本发明涉及抽吸式夹持装置，所述抽吸式夹持装置特别是被设置有吸盘。已特别参考用于在组装线上操纵机动车辆部件的吸盘夹持装置而扩展了本发明。

背景技术

现今，在组装线上操纵用于机动车辆制造的金属薄板几乎完全经由被称为“夹持件”的机械夹持装置执行。

夹持件总体上包括具有机械化钳夹件的框架，所述框架被配置成用于联接到操纵器机器人的腕部，并且其中，钳夹件被布置在预设点中，用于在待操纵部件的具体区域上夹持。考虑到钳夹件的位置是固定的（至于此，其基于待操纵具体部件的几何形状而被确定），这导致了夹持件基本上固定的配置。换句话说，夹持件通常不可作用为通用类型的夹持设备。以下示例关于操纵用于机动车辆挡泥板的金属薄板，（在车辆两侧上呈“镜像”的部件的典型情况），并且至于此，所述几何形状根据其将被安装在左侧还是右侧上而变化。

例如，如果某个夹持件被配置成用于操纵用于右手侧挡泥板的薄板，则其不可被用于操纵用于左手侧挡泥板的薄板，因为其具有不同几何形状（相反适用于用于操纵左手侧挡泥板的夹持件）。

此外，所讨论的两个夹持件中没有一个可被用于操纵用于不同车辆挡泥板的薄板。

在镜像部件的情况下，通常采用的解决方案是提供双夹持件，所述双夹持件具有钳夹件的两个布置，所述两个布置单独地确保与右手侧和左手侧部件联接。这明显显著增加了夹持件的总体尺寸和重量，并且在某些情况下甚至要求机器人的超标尺寸。然而，存在技术限制：对于操纵非常庞大的镜像部件（例如，机动车辆的左侧和右侧两侧），设想双夹持件显然是不可想象的，使得有必要诉诸于一对镜像夹持件，所述镜像夹持件根据要求由机器人选择。作为结果，这需要提供工具库，用于存储夹持件，以及在规划工作循环中意味着更高复杂程度，连同机动车辆的更高生产成本。

作为使用夹持件的可选例，可设想使用包括吸盘的抽吸式夹持装置。尽管理论上其可被称为比具有机械钳夹件的夹持件本质上更通用，但是在实际实践中，即使被设置有一套吸盘的夹持设备也具体地对于待操纵部件而被组装（设想多个小尺寸吸盘被定位，从而类似于在夹持件的机械化钳夹件的情况下发生的）。

使用一个或更多个大尺寸吸盘（其数量小于在被设置有小直径吸盘的设备的情况下的）总体上不是现实的解决方案，因为其不保证部件相对于吸盘准确定位。

详细地，在部件和吸盘之间的接触条件可根据部件曲率而局部变化，并且部件在吸盘内的位置因此可变化。

作为结果，这在吸盘内施加抽吸压力的时刻下引起抽吸作用的均匀性不足，而具有引起部件位置偏移的高风险（例如，由于发生非平衡力矩），并且几何形状参考完全丧失。除此之外还有定位精确性，由于吸盘的弹性体材料与机械钳夹件相比的更大柔性，因此所述定位精确性本质上已降低。

发明目的

本发明的目的是克服上文提到的技术问题。特别地，本发明的目的是提供抽吸式夹持装置，所述抽吸式夹持装置将基本上是通用的，将减少或消除定位精确性的问题（无论待操纵部件是什么），并且将减少或消除被操纵部件变形的风险。

发明内容

本发明的目的通过呈现形成后续权利要求主题的特征的抽吸式夹持装置、操纵设备和方法得到实现，所述权利要求构成了本文提供的涉及本发明的技术教导的整体部分。

附图说明

现在将参考附图描述本发明，所述附图仅通过非限制性示例的方式提供，并且在所述附图中：

-图1是根据本发明的抽吸式夹持装置的组件的透视图；

-图2是根据图1的迹线II-II的截面视图；

-图3是图1的装置的部件的子组件的分解透视图；

-图4和5是图1和2的装置的部件分别从上方和从下方的视图；

-图6是图1和2的装置的另一部件的透视图；

-图7是图1和2的装置的又一部件的透视图；

-图8是对应于图2那个的截面视图，但是指的是根据本发明的装置的另一实施例；

-图9是类似于图1那个的视图，但是指的是本发明的又一实施例；

-图10类似于图2，并且类似于图8，但是指的是图9的实施例；和

-图11、12和13是图9的实施例的单一部件的单独视图，图12A是图12的部件根据由图12的箭头XII限定的视点的（部分截面）视图。

具体实施方式

参考图1，数字1作为整体表示根据本发明优选实施例的抽吸式夹持装置。参考图2，抽吸式夹持装置1包括吸盘2和多个销4，所述销4相对于吸盘2是轴向可移动的，并且具有面向吸盘2内部的第一端部4A。吸盘2联接到引导基体6，所述引导基体6包括孔8（特别是贯通孔）的第一布置，每个孔容纳被轴向可滑动地安装的相应销4。孔的布置可包括例如梅花形方案，其包络（envelope）被包括在引导基体6的圆形周界内。

在第一腔室10中，轴向可移动地安装有活塞12，并且可借助于第一供应端口F1而供应腔室10，用于活塞12自身的轴向移动。

除非其中另有明确指示，否则活塞12和销4的轴向移动方向是平行于夹持装置1的纵向轴线Z1的方向。此外，在此实施例中，供应端口F1共享轴线Z1。

第二腔室14被设置在活塞12内，所述第二腔室14优选地具有可被拆开的结构（如以下将详细描述的）。第二腔室14接收销4的第二端部4B，其中，端部4B与端部4A相对。为此目的，孔15的第二布置被设置在活塞12（和腔室14）的由销4横穿的壁上，所述第二布置与引导基体6上的孔8的第一布置相同。

第二腔室14可借助于第二供应端口F2而被供应，所述第二供应端口F2入射到（特别是垂直于）轴线Z1的方向。借助于第二供应端口，可能提供销4的轴向移动，如下文中将看到的。

锁定组件16被设定在引导基体6和活塞12之间。锁定组件16由销4横穿，并且被配置成用于响应于借助于活塞12赋予的轴向变形而在销4上施加径向收缩作用。

现在将详细检查先前在说明书中提到的部件的一些优选实施例。

如在图2中可看到的，引导基体6优选地被获得为第一杯形元件，其对于装置1的轴向延伸部的一部分延伸，并且在其内容纳锁定组件16。

如在图3中可看到的，引导基体6包括套环20，所述套环20作用为对于固定吸盘2（优选地利用在吸盘2自身的端口处接合缝隙22的螺钉）的参考，并且同样作用为用于提供一个或更多个抽吸端口S1（再次优选地，借助于被设置在引导基体6的壁上的相互穿透的轴向和径向孔获得）的框架，借助于所述抽吸端口，可能将吸盘2连接到负压源。

参考图4和5，锁定组件16优选地包括弹性体材料的垫18，所述弹性体材料的垫18包括孔24（类似于孔8和15的贯通孔）的第三布置，所述第三布置也与孔8的第一和第二布置相同。

如果需要，则孔24被配置成用于提供垫18的轴向变形（借助于活塞12赋予）的直径中的至少部分减小。如在图4中可看到的，垫18的底部面是整体平面的，以便提供与引导基体6底部的均匀接触，而在图5中可见的顶部面可选地可具有多叶（multi-lobe）突出部26，所述多叶突出部26相对于垫18的表面呈少量突出，通常从0.5 mm至1 mm（包括端部），并且有助于装置1的安装。

在垫18的横向表面上，此外还设置了一个或更多个角度位置参考，其优选地在垫18的横向表面上形成为凸出肋部28。肋部28被配置成用于在引导基体6的内壁上接合对应凹槽30。

当然，可能设想镜像配置，即，凸出肋部在引导基体6的壁上，并且凹槽在垫18的侧壁上。

角度位置参考（以通用方式应用于由销4横穿的所有部件的措施）的提供用于在由销4横穿的贯通孔之间防止即使轻微程度的任何未对准，至于此，所述未对准（对准缺陷）可能显著阻碍销4的轴向滑动。

结合图2参考图6，活塞12优选地被设置为可被拆开并且包括联接在一起的第一壳体32和第二壳体34的部件。第一壳体32被获得为杯形元件，而第二壳体34基本上被获得为旋拧在杯形元件32上的螺纹塞。第一壳体32在其底部上包括孔15的第二布置。

此外，在壳体32的侧壁上，设置有供应端口F2，所述供应端口F2特别地被设置有用于小管C的座部，借助于所述小管C，端口F2连接到空气供应管。

此外，再次在壳体32的侧壁上，在外部位置中，设置有一个或更多个角度位置参考36。如关于引导基体6和垫18之间的联接所描述的，壳体32上的角度位置参考也优选地在壳体32的横向表面上被设置为凸出肋部36。

肋部36被配置成用于在另一杯形元件38的内壁上接合对应凹槽，所述杯形元件38在其顶部处界定腔室10。当然，可能设想镜像式配置，即，凸出肋部在杯形元件28的内壁上，并且凹槽在活塞12的侧壁上。

在杯形元件38的横向表面上，设置有贯通开口（缝隙）40，所述贯通开口40具有在轴向方向上定向的长形形状，其在使用中由管C横穿。

在此方面中，通过插入设定在第一供应端口F1和开口40之间的环形密封垫圈G，活塞12相对于杯形元件38可滑动地被安装，从而将紧接（并且鉴于活塞12的影响表面而直接地在）供应端口F1下游的环境从其中容纳锁定装置16的下方区域并且从开口40自身分开。

开口40（等同地，或直径等于开口自身的轴向长度的径向孔）的长形形状使得在装置1的使用期间，管C能够遵循活塞12的轴向移动（管C相对于所述活塞12被固定）。

杯形元件38借助于螺纹接合部42联接到引导基体6，由此限定单一环境，所述环境基本上对应于腔室10，并且包括活塞12和紧接在其下方的垫18。可选地，可能借助于两个套环（一个套环对于每个部件）而在元件38和引导基体6之间提供联接，所述套环借助于支架接合。

最后，参考图7，每个销4在端部4A处包括足部42，联接到所述足部的是缓冲件44，后者由弹性体材料制成。

例如，通过在足部42上设置在销4内接合对应螺纹48的螺纹杆46，由足部42和由缓冲件44构成的整体可从销4分开，从而有助于销4的维护操作（例如，在缓冲件44磨损的情况下）。

相反地，在端部4B处设置有止动装置，所述止动装置可包括卡簧50（如在图7的实施例中），所述卡簧50在端部4B处接合在环形凹槽52中。可选地，止动装置可包括例如通过端部4B变形（挤压）而获得的直径中的局部增加。

销4在引起其缩回到腔室14中的方向上的轴向行进由足部42与引导基体6底部面的邻接限制。如果此轴向行进使得在最大缩回位置中在端部4B和活塞12内部的腔室14的壁（即，壳体33的内壁）之间没有接触，则可能使得销4的端部4B是完全平坦的，因为穿透到腔室14中的空气在任何情况下都将能够在端部4B处拦截销4的影响表面。

相反地，如果轴向行进使得在端部4B和活塞12内部的腔室14的壁（即，壳体33的内壁）之间产生接触，则端部4B的终端表面被设置有雕刻表面，从而允许被供应到腔室14的空气在端部4B处撞击在销4的影响表面上（也当其与活塞12的内壁接触，以使得其能够轴向位移时）。

以下描述了夹持装置1的操作，并且更总体地，描述了被设置有多个装置1的夹持和操纵设备的操作。

在提供销床（所述销床在夹持区域中再现部件表面曲率）的情况下，装置1使得能够操纵部件，所述部件主要具有板状或壳体状结构（显然包括用于机动车辆的金属薄板部件）。这使得吸盘2和部件表面之间的接触条件在施加抽吸压力的时刻下极易预测，并且尽可能限制或总体消除部件相对于吸盘2的任何偏移。

在使用中，装置1围绕夹持区域与部件表面接触。在其中装置1被安装在夹持设备上的情况下，借助于操纵器机器人而获得操纵，所述操纵器机器人将吸盘定位在相对于部件表面的已知和预设高度处，在所述高度处，在吸盘2和部件表面之间沿着吸盘自身的整个周界确实地形成接触。

根据局部曲率，部件表面在夹持区域中将自身设定有在吸盘2自身内的可变定位，并且因此设定有从引导基体6表面的可变距离，当销4在完全缩回的位置中时，所述销4被支承在所述表面上。

一旦完成此步骤，则而后通过端口F2利用处于压力下的流体（空气）供应第二腔室14，导致销4前进，直到端部4A（并且特别地，缓冲件44）变得与部件表面接触。然而，应注意的是，可能在整个步骤之前执行第二腔室14的供应步骤。特别地，可能将腔室14加压，从而在销4已在抽出位置中的情况下将抽吸装置带到待操纵部件。腔室14的供应压力优选地保持在中到低水平处，因为目的仅仅是确保销4和部件表面之间的接触，因此当吸盘2联接到部件表面时，使得销4能够后退到腔室14中。

无论何时执行腔室14的供应步骤，都将因此发现销4在不同程度上根据部件表面相对于吸盘2的位置而从引导基体6中抽出，并且结果总体上将为具有销4的可变延伸的布置，所述布置在夹持区域中再现部件的几何形状。

此后，借助于锁定组件16而阻挡销4因此到达的位置。为此目的，通过端口F1引入处于压力下的流体（空气），用于控制活塞12朝向吸盘2的轴向位移，并且随后垫18轴向压缩。

垫18的轴向压缩导致孔24的直径沿着其轴向延伸部至少部分地减小，因为在相邻孔24之间的垫18的材料部段倾向于向外凸出，而在由孔24构成的空腔处膨胀，因此在销4自身上施加制动和夹持的作用，而将其锁定就位。

在销4被阻挡就位的情况下，而后借助于抽吸端口S1到负压源的连接而在吸盘2内部施加抽吸压力，因此获得吸盘2到部件的联接和后者由装置1的夹持。

由于被阻挡就位的销4床支撑（类似于靠背）部件而再现其表面，因此，防止了部件的任何偏移或变形，同样也限制了其任何微小的相对移位。在此方面中，在端部4A处提供弹性体材料的缓冲件44有助于使得销4和部件表面之间的接触在夹持区域中更稳定，因此有助于进一步降低偏移的风险。

一旦完成部件的操纵过程，则移除吸盘2内的抽吸压力，并且通过中断腔室10的供应而释放销4。这释放了在垫18上的轴向压缩作用，而恢复对于孔24的均匀直径。因此，装置1对于新夹持操作（其根据先前描述的形式进行）做好了准备。

参考图8，现在将示出另一实施例，其将装置1的部件的一些不同实施例总体组合。图8的装置由附图标记1*表示。与先前已采用的附图标记相同的所有附图标记均表示相同部件。

在夹持装置1和夹持装置1*之间存在的第一差异涉及引导基体。在装置1*中，引导基体6*几乎延伸贯穿装置的轴向延伸部，并且特别地限定腔室10的整个横向表面。后者由端部板38*轴向界定，所述端部板38*在活塞12位于其中的端部处优选地借助于螺纹接合部而联接到引导基体6。基本上，消除了杯形元件38，或更确切地说，其退化成端部板38*。

引导基体6*的此实施例简化了装置1*的组装，主要是因为不必在安装期间将具有垫圈G的活塞12径直推到杯形元件38的底部，而是其可通过将其从基体6*的开放端部（即，从其中其在任何情况下都将位于静止位置中的位置）插入而被安装。

这不是唯一的优点：在此实施例的情况下，关于由销4横穿的单独部件的对准，还使得装置1*的组装更容易。

事实上，通过可能在引导基体6*的内表面上设置单一一组角度位置参考（凹槽或肋部），并且将其用于垫18和活塞12的角度对准，简单地排除了第一、第二和第三孔布置之间的潜在未对准问题（其假设性地可要求装置1的组装中的微小校正）。

在装置1和装置1*之间存在的另一差异涉及活塞12（在此，活塞12*）和锁定组件16（在此，锁定组件16*）的结构。在图8的实施例中，活塞12*的壳体32由壳体32*代替，所述壳体32*在孔15处包括多个轴向管状延伸部32E。管状延伸部32E可与壳体32*整体获得，或否则可被机械应用。

每个轴向管状延伸部32E配合在相应的销4上，并且相对于其与活塞12*一起可移动。

锁定组件16在此由锁定组件16*代替，所述锁定组件16*包括：盘16D，具有孔的第四布置，所述孔的数量和位置与第一、第二和第三布置的相同，然而所述孔具有更大的直径，以便容纳弹性体材料的插入件18*；和喇叭形端口，也由销4横穿。插入件18优选地借助于被设置在第四布置的孔中的肩部而被保留在盘16D中。

在活塞12*和盘16D之间，设定有弹性元件SP，优选地为圆柱形螺旋弹簧，所述弹性元件SP使得活塞12*能够返回到静止位置中与腔室10的底部（端部板38*）接触。

插入件18*的喇叭形端口被配置成用于与管状延伸部32E的圆形自由端部相互作用。在此情况下，随着活塞12*朝向锁定组件16*轴向移动，延伸部32E变得撞击在喇叭形端口上，而轴向压缩插入件18*，并且导致插入件18*自身的直径减小，当如此要求时（即，当吸盘2已相对于夹持区域被定位时，并且在向其施加抽吸压力之前），其将销4阻挡就位。仅用于提供比较，锁定作用至少大致类似于用于园艺目的的快速锁定联接中发生的，其中，相同的变形机构夹持在所连接的两个液压连接件之间的密封件。一旦完成部件的操纵，则移除吸盘2中的抽吸压力，并且由于弹性元件SP的作用，因此活塞12*同时返回到静止位置中。

锁定组件的此实施例的优点在于：具有可变形壁的通道（销在所述通道中滑动）的轴向延伸部小于在装置1的情况中的。在装置1*中，可变形通道基本上减小到仅由插入件18占据的拉伸部，而在装置1的情况下，可变形通道占据垫18的整个厚度。

最后，应注意的是，除非其中其导致明显不兼容性，否则在此示出的单一差异可被单独实施；例如，可能提供根据本发明的装置，其包括基体6*（垫18和活塞12被容纳在所述基体6*内部），或否则其包括基体6、杯形元件38、活塞12*和锁定组件16*。

在一系列图9至13中示出了示例。附图标记100作为整体表示根据本发明的抽吸装置的第三实施例，其包括基体6*、活塞12和垫18。与先前采用的附图标记相同的所有附图标记均表示已描述的相同部件。除了现在将详细描述的元件之外，抽吸装置100与装置1*基本上相同。

与装置1*不同，装置100保留锁定组件16和垫18。然而，垫18不直接被容纳在引导基体6*的底部上，而是放置在盘116D上，所述盘116D复制第一、第二和第三孔布置，用于引导销4。盘116D在概念上类似于盘16D，但没有插入件18*。

参考图12以及图10、11和13，优选地根据同心圆周的方案而在装置100中获得第一、第二和第三孔布置。例如，如在图12A中可看到的，孔（销4在所述孔中滑动）沿着第一圆周C1和第二圆周C2（其直径小于圆周C1）布置，并且此外被布置在对应于轴线Z1的位置中（单一孔）。

此外，吸盘2借助于凸缘2R（图11）而被固定到引导基体6*，这有助于维护操作和特别是吸盘2的移除。

关于销4，对于端部4A没有变化，而被设置在端部4B处的止动元件在此优选地借助于总体类似于足部44的螺纹元件获得，所述螺纹元件在端部4B处被旋拧到每个销4中。

抽吸装置100的操作与装置1的操作相同，同时提供装置1*特有的所有优点。

因此，本领域技术人员将理解的是，抽吸式夹持装置1使得能够提供基本上通用的设备，其排除了灵活性和后勤问题（在本说明书开头处描述的具有机械钳夹件（夹持件）的设备的特征在于所述问题）。

由于销4床的提供，因此可能使用更大尺寸的吸盘2，特别是涵盖不可与基于简单吸盘的抽吸式装置一起使用（由于上文描述的定位精确性不足的问题）的尺寸（直径）范围。特别是在将装置1、1*安装在类似于夹持件的操纵设备上的情况下，装置1、1*在设备上的布置可被选择，从而拦截统计学上代表各种部件的夹持区域（由于吸盘2的尺寸），而借助于销4床补偿在定位精确性方面上的可能负面影响。

此外，销4使得可能增加夹持表面，同时保持待操纵部件的灵活性，而使得能够增加夹持力。

而且，不仅如此，装置1的极端灵活性也使得其在其中存在操纵要求的大量工业领域中应用，如在机动车辆生产线的大量工作站和/或部段中。装置1可无差别地被用于白车身生产线上，用于操纵车辆车身件，但是也可被用于例如从印刷站的出口处，用于操纵刚刚经历压制操作的薄板。

在白车身生产线的情况下，并且特别是在操纵镜像部件的情况下，装置1、1*的紧凑性和轻便性甚至可使得能够提供具有可变配置的设备，用于简单地停用吸盘。这意味着，可能在设备上安装一组装置1、1*，所述装置1、1*相对于单一左手侧部件或右手侧部件的操纵要求是多余的，并且特别地被设计成用于涵盖两个部件的操纵要求。换句话说，在其中有必要操纵右手侧部件的情况下，使得一定数量的装置1、1*激活，而停用专门用于左手侧部件的剩余装置1、1*。相反地，在操纵左手侧部件的情况下，仅共用的装置1、1*保持激活，并且同时使得专门用于左手侧部件的那些激活，而停用专门用于右手侧部件的那些。

当然，构造和实施例的细节可相对于本文已描述和示出的内容广泛变化，而不由此脱离本发明如由所附权利要求限定的范围。

例如，在销4的端部4A处，可仅设置有缓冲件42，而没有足部的插入以支撑其并且将其连接到销4。在此情况下，销4的端部4A被设置，从而提供底切部，弹性体材料的帽接合在所述底切部中，所述底切部优选地为球形或在任何情况下圆形形状，其配合到端部4A。

此外，在本文描述的所有实施例中，端口F2的结构可被修改。与直接接合在活塞12*、12的横向表面上的小管（为此，必要的是，在引导基体6*上或在杯形元件38上设置缝隙40，以便遵循活塞12*、12的平移移动）相反，端口F2可被设置在活塞12顶部上，即，在直接面向第一腔室10的面上。因此，获得了垂直于活塞12顶部的流体入口，并且类似于管C的小管轴向可滑动地（轴线平行于轴线Z1以及端口F1的轴线）被安装在端部板38*或杯形元件38的底部内，其中，垫圈被配置成用于相对于可滑动部件施加密封作用。以此方式，确保腔室10的流体密封性变得容易得多，因为由于必须在圆柱形表面上施加密封作用，因此缝隙40可在任何情况下都保持受到流体潜在渗漏的触发。

Claims (17)

1.抽吸式夹持装置（1；1*；100），包括：

-吸盘（2）；

-多个销（4），相对于所述吸盘（2）是轴向可移动的，并且具有面向所述吸盘（2）内部的第一端部（4A）；

-引导基体（6；6*），包括孔（8）的第一布置，每个孔以轴向可滑动的方式容纳所述多个销中的相应销（4），所述吸盘（2）联接到所述引导基体（6；6*）；

-第一腔室（10），在所述第一腔室（10）内，轴向可移动地设定有活塞（12），可能借助于第一供应端口（F1）而供应所述第一腔室（10），用于所述活塞（12）的轴向移动；

-第二腔室（14），被设置在所述活塞（12）内，所述活塞（12）包括孔（15）的第二布置，每个孔以轴向可滑动的方式容纳所述多个销中的相应销（4），使得所述第二腔室（14）接收所述销（4）的第二端部（4B），其中，所述第二腔室（14）被配置成借助于第二供应端口（F2）而被供应，用于所述销（4）的轴向移动；和

-锁定组件（16；16*），被设定在所述引导基体（6；6*）和所述活塞（12）之间，所述锁定组件（16；16*）由所述销（4）横穿，并且被配置成用于响应于借助于所述活塞（12）赋予的轴向变形而在所述销上施加径向收缩作用，

并且其中，此外，所述吸盘（2）与抽吸端口（S1）流体连通，所述抽吸端口（S1）被配置成用于连接到负压源。

2.根据权利要求1所述的夹持装置（1；100），其中，所述锁定组件（16）包括弹性体材料的垫（18），所述弹性体材料的垫（18）包括孔（24）的第三布置，所述第三布置与所述孔（8）的第一布置相同，其中，如果需要，则所述第三布置中的孔（24）被配置成用于所述弹性体材料的垫（18）借助于所述活塞（12）而轴向变形的直径的至少部分减小。

3.根据权利要求2所述的夹持装置（1），其中，所述引导基体（6）是第一杯形元件，所述第一杯形元件在其内部容纳所述锁定组件（18）。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的夹持装置（1*；100），其中，所述引导基体（6*）是杯形元件，所述杯形元件在其内部容纳所述锁定组件（16；16*）和所述活塞（12），而至少部分界定所述第一腔室（10）。

5.根据权利要求3或权利要求4所述的夹持装置（1*），其中：

-所述活塞（12）包括配合在所述销（4）上的多个轴向管状延伸部（32E）；和

-所述锁定组件（16*）包括盘（16D），所述盘（16D）具有与所述孔的第一和第二布置中的孔同轴的孔的另一布置，并且每个孔容纳弹性体材料的相应插入件（18*），弹性体材料的每个插入件被配置成用于通过所述轴向管状延伸部（32E）中的对应一个而变形。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的夹持装置（1*），其中，所述第一腔室（10）借助于联接到所述引导基体（6*）的端部板（38*）而被轴向界定。

7.根据权利要求3所述的夹持装置（1），还包括另一杯形元件（38），所述另一杯形元件联接到所述第一杯形元件（6），并且限定所述第一腔室（10）。

8.根据前述权利要求中任一项所述的夹持装置（1；1*），其中，所述活塞（12）可被拆开，并且包括第一壳体（32；32*）和第二壳体（34），所述第一壳体（32；32*）和第二壳体（34）当联接时限定所述第二腔室（14）。

9.根据权利要求1或权利要求8所述的夹持装置（1；1*），其中，所述第二供应端口（F2）包括小管（C），所述小管（C）固定到所述活塞（12），并且被浮动安装在开口（40）中，所述开口（40）在所述第一腔室（10）的侧壁上产生。

10.根据权利要求9所述的夹持装置（1；1*；100），其中，所述活塞包括被设定在所述第一供应端口和所述开口之间的密封垫圈（G）。

11.根据权利要求1所述的夹持装置（1；1*；100），其中，在所述销的第一端部（4A）处，设置有缓冲件（44），所述缓冲件（44）优选地由弹性体材料制成。

12.根据权利要求1或权利要求11所述的夹持装置（1；1*；100），其中，在所述销的第二端部（4B）处，设置有止动元件（50）。

13.根据权利要求1所述的夹持装置（1；1*），其中，所述吸盘（2）以可移除的方式联接到所述引导基体（6；6*）。

14.夹持设备，特别地被设计成用于联接到操纵器机器人的腕部，所述夹持设备包括根据前述权利要求中任一项所述的一个或更多个抽吸式夹持装置（1；1*）。

15.借助于根据权利要求1至13中任一项所述的抽吸式夹持装置（1；1*）而用于夹持部件的方法，包括：

-将所述吸盘（2）定位在所述部件的预选区域中；

-利用处于压力下的流体而供应所述第二腔室（14），用于控制所述销（4）的抽出；

-在所述销和所述部件在预选区域中的表面之间达到接触条件；

-利用处于压力下的流体而供应所述第一腔室（10），用于控制所述活塞（12）的前进，以便导致所述锁定组件（16；16*）轴向变形，用于将所述销（4）锁定在基于接触条件而达到的相应位置中；和

-将所述抽吸端口（S1）连接到负压源，以便将所述吸盘（2）在预选区域中固定到所述部件。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，利用处于压力下的流体而供应所述第二腔室（14）用于控制所述销（4）的抽出包括：在所述销（4）和所述部件在预选区域中的表面之间达到所述接触条件，所述吸盘联接到所述部件的表面。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，在将所述吸盘（2）联接在所述部件在预选区域中的表面上之前，在所述销和所述部件在预选区域中的表面之间达到所述接触条件。