CN106346454A - 一种四轴机械手视觉摆盘平台 - Google Patents
一种四轴机械手视觉摆盘平台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106346454A CN106346454A CN201610996937.8A CN201610996937A CN106346454A CN 106346454 A CN106346454 A CN 106346454A CN 201610996937 A CN201610996937 A CN 201610996937A CN 106346454 A CN106346454 A CN 106346454A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- detection module
- vision
- control cabinet
- axis
- joint mechanical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
Abstract
本发明公开了一种四轴机械手视觉摆盘平台,包括机架,机架内设有工作平台,所述工作台上设有至少一个杂乱托盘和至少一个分类托盘,机架内设有四轴关节机械手、视觉检测模块、真空吸盘和电气控制柜;四轴关节机械手竖直向上设置在工作平台上,视觉检测模块和真空吸盘设置在四轴关节机械手上,视觉检测模块和真空吸盘竖直向下设置,四轴关节机械手和视觉检测模块通过数据线与电气控制柜相连接,电气控制柜设置在机架底部,机架底部设有气泵,气泵通过气管与真空吸盘相连接,电气控制柜与气泵相连接;电气控制柜控制四轴关节机械手、视觉检测模块和真空吸盘作业,通过视觉检测模块和真空吸盘,实现工件的自动摆盘。
Description
技术领域
本发明涉及机械加工领域,特别涉及一种四轴机械手视觉摆盘平台。
背景技术
现有技术,工件的摆盘都是由人工操作,工作效率低,劳动强度大,而且是枯燥的重复劳动,影响员工的工作情绪。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种四轴机械手视觉摆盘平台,通过视觉检测模块和真空吸盘,实现工件的自动摆盘,以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
为实现上述目的,本发明提供以下的技术方案:一种四轴机械手视觉摆盘平台,包括机架,机架内设有工作平台,所述工作台上设有至少一个杂乱托盘和至少一个分类托盘,机架内设有四轴关节机械手、视觉检测模块、真空吸盘和电气控制柜;
四轴关节机械手竖直向上设置在工作平台上,视觉检测模块和真空吸盘设置在四轴关节机械手上,视觉检测模块和真空吸盘竖直向下设置,四轴关节机械手和视觉检测模块通过数据线与电气控制柜相连接,电气控制柜设置在机架底部,机架底部设有气泵,气泵通过气管与真空吸盘相连接,电气控制柜与气泵相连接;
电气控制柜控制四轴关节机械手、视觉检测模块和真空吸盘作业。
优选的,所述四轴关节机械手包括底柱、连杆和驱动杆,底柱竖直向下设置在连杆一端的底部,驱动杆竖直向上设置在连杆一端的顶部,底柱竖直向上设置在工作平台上,底柱和驱动杆内设有与连杆相连接的转动电机,转动电机通过数据线与电气控制柜相连接。
优选的,所述视觉检测模块和真空吸盘竖直向下设置在驱动杆上,驱动杆上设有套管,数据线和气管设置在套管内。
采用以上技术方案的有益效果是:本发明结构的四轴机械手视觉摆盘平台,通过视觉检测模块检测工件的位置,然后吸盘来吸附工件,通过视觉检测模块检测杂乱托盘和分类托盘的位置,通过视觉检测模块检测工件的类型,将其从杂乱托盘中放在分类托盘内,大大提高工作效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图;
图2是本发明的俯视图。
其中,1--机架、2--工作平台、3--杂乱托盘、4--分类托盘、5--四轴机械手、6--视觉检测模块、7--真空吸盘、8--电气控制柜、9--气泵、10--底柱、11--连杆、12--驱动杆、13--套管。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。
图1出示本发明的具体实施方式:一种四轴机械手5视觉摆盘平台,包括机架1,机架1内设有工作平台2,所述工作台上设有至少一个杂乱托盘3和至少一个分类托盘4,机架1内设有四轴关节机械手、视觉检测模块6、真空吸盘7和电气控制柜8;四轴关节机械手竖直向上设置在工作平台2上,视觉检测模块6和真空吸盘7设置在四轴关节机械手上,视觉检测模块6和真空吸盘7竖直向下设置,四轴关节机械手和视觉检测模块6通过数据线与电气控制柜8相连接,电气控制柜8设置在机架1底部,机架1底部设有气泵9,气泵9通过气管与真空吸盘7相连接,电气控制柜8与气泵9相连接;电气控制柜8控制四轴关节机械手、视觉检测模块6和真空吸盘7作业。
四轴关节机械手包括底柱10、连杆11和驱动杆12,底柱10竖直向下设置在连杆11一端的底部,驱动杆12竖直向上设置在连杆11一端的顶部,底柱10竖直向上设置在工作平台2上,底柱10和驱动杆12内设有与连杆11相连接的转动电机,转动电机通过数据线与电气控制柜8相连接,视觉检测模块6和真空吸盘7竖直向下设置在驱动杆12上,驱动杆12上设有套管13,数据线和气管设置在套管13内。
本发明结构的四轴机械手视觉摆盘平台,通过视觉检测模块检测工件的位置,然后吸盘来吸附工件,通过视觉检测模块检测杂乱托盘和分类托盘的位置,通过视觉检测模块检测工件的类型,将其从杂乱托盘中放在分类托盘内,大大提高工作效率。
该四轴关节机械手为爱普生LS3-401S四自由度工业机器人系统,由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成,装备多种夹具、吸盘、量具、工具等,可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解等操作,也可以抓取智能视觉相机对工件、装配过程进行实时视觉检测操作。
机器人本体由四自由度关节组成,固定在台面上,活动范围半径400mm,角度不小于280°。机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘,用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
该视觉检测模块为欧姆龙FZ4-350智能视觉系统,由视觉控制器、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性,如数字、颜色、形状等,还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器,也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器,对检测结果和检测数据进行传输。
该平台的数据传输采用西门子RFID数据传输系统,安装在环线输送单元的左端圆弧处,电子标签已埋在工件内部,检测距离为40mm。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时,RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息,如编号、颜色、高度等信息,该信息通过工业现场数据总线传输给PLC,用来实现工件的分拣操作。
该平台内还配备三菱FX3U可编程控制器、数字量扩展模块、模拟量输出模块、232串行通信模块、以太网通信模块等,用于读写RFID系统的工件数据,控制机器人、电机、气泵等执行机构动作,处理各单元检测信号,管理工作流程、数据传输等任务。
电气控制柜用于安装机器人控制器、PLC、变频器及调速控制器等电气部件,采用网孔板的结构,便于拆装。通过两根电缆线与型材实训桌相连,两端使用航空插头,强弱电分离,连接安全可靠。
本平台还内置有以下控制调试软件;
1.机器人调试编程仿真软件
本设备使用机器人专用调试编程软件,可以对三菱各系列机器人进行编程和调试。该软件具有文本编辑区、位置列表区、属性指示区、项目管理区等窗口,可以对机器人进行在线和离线调试。在线调试时可对机器人进行如下操作:程序编辑、伺服开和关、运行速度设置、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等。离线调试时可调用模拟窗口,使用三维仿真机器人模型,逼真地模拟当前选择的本型号机器人,可对机器人进行如下操作:程序编辑、伺服开和关、运行速度设置、各关节位置给定、运行和停止、单步执行指令、连续执行指令、程序跳转执行等。同时该软件提供底层驱动接口函数,可供用户进行二次开发使用及进行深层次机器人控制技术的研究。
2.机器人第三方远程控制软件
本设备机器人支持远程控制,可以使用第三方工具软件(如VB、Vc++等)编写的控制程序对机器人进行实时远程控制。本设备随机赠送一个Vc++编写的示例程序,可以对各关节进行直交、关节、脉冲三种方式的单独或联动控制。
3.工件装配流程编辑软件
提供一个本设备专用的工件装配流程编辑软件,通过PLC下载口与PLC进行数据传输,可以将工件的装配流程进行随意编辑,并下发给PLC。每组的三个工件盒,每个工件盒的四个工位都可以设置成需要的工件,可选编号、颜色、高度,不同位置可选相同工件。软件配合PLC和机器人程序,实现工件装配流程的多样化。
4.RFID读写软件
提供一个本设备专用的RFID读写软件,可以对西门子RFID读写器进行操作,包括读写器的启动、停止,标签的初始化、数据写入、数据读取等功能。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明创造构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。
Claims (3)
1.一种四轴机械手视觉摆盘平台,包括机架,机架内设有工作平台,其特征在于,所述工作台上设有至少一个杂乱托盘和至少一个分类托盘,机架内设有四轴关节机械手、视觉检测模块、真空吸盘和电气控制柜;
四轴关节机械手竖直向上设置在工作平台上,视觉检测模块和真空吸盘设置在四轴关节机械手上,视觉检测模块和真空吸盘竖直向下设置,四轴关节机械手和视觉检测模块通过数据线与电气控制柜相连接,电气控制柜设置在机架底部,机架底部设有气泵,气泵通过气管与真空吸盘相连接,电气控制柜与气泵相连接;
电气控制柜控制四轴关节机械手、视觉检测模块和真空吸盘作业。
2.根据权利要求1所述的四轴机械手视觉摆盘平台,其特征在于,所述四轴关节机械手包括底柱、连杆和驱动杆,底柱竖直向下设置在连杆一端的底部,驱动杆竖直向上设置在连杆一端的顶部,底柱竖直向上设置在工作平台上,底柱和驱动杆内设有与连杆相连接的转动电机,转动电机通过数据线与电气控制柜相连接。
3.根据权利要求2所述的四轴机械手视觉摆盘平台,其特征在于,所述视觉检测模块和真空吸盘竖直向下设置在驱动杆上,驱动杆上设有套管,数据线和气管设置在套管内。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610996937.8A CN106346454A (zh) | 2016-11-10 | 2016-11-10 | 一种四轴机械手视觉摆盘平台 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610996937.8A CN106346454A (zh) | 2016-11-10 | 2016-11-10 | 一种四轴机械手视觉摆盘平台 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106346454A true CN106346454A (zh) | 2017-01-25 |
Family
ID=57862167
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610996937.8A Pending CN106346454A (zh) | 2016-11-10 | 2016-11-10 | 一种四轴机械手视觉摆盘平台 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106346454A (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107053143A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-08-18 | 佛山华数机器人有限公司 | 一种基于web控制的工业机器人示教器及使用方法 |
CN108846369A (zh) * | 2018-06-25 | 2018-11-20 | 上海第二工业大学 | 一种基于机器视觉的齿轮匹配系统及其匹配方法 |
CN109382814A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-02-26 | 苏州富纳艾尔科技有限公司 | 用于机器人实训的循环搬运机构及机器人实训教学平台 |
CN110116101A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-08-13 | 绵阳华威芯气动设计有限公司 | 一种电容物料的自动检测与分类装置 |
CN111921903A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-11-13 | 扬州实略信息科技有限公司 | 锂电池生产中集检测及剔除ng品一体的装置 |
CN112304967A (zh) * | 2020-10-14 | 2021-02-02 | 华电电力科学研究院有限公司 | 一种用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法 |
CN113269107A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-08-17 | 航天智造(上海)科技有限责任公司 | 一种基于深度学习的交互式智能拆解装配系统 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN203204923U (zh) * | 2013-03-14 | 2013-09-18 | 浙江天煌科技实业有限公司 | 工业机器人、智能视觉、rfid数据传输教学实训系统 |
CN103706568A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-04-09 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 基于机器视觉的机器人分拣系统及方法 |
CN204172035U (zh) * | 2014-09-05 | 2015-02-25 | 黑龙江农垦职业学院 | 基于空间坐标定位的中药分拣机械手 |
EP2845699A2 (en) * | 2013-09-03 | 2015-03-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot hand, robot system, and method for depalletizing article |
CN104476552A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-04-01 | 佛山金皇宇机械实业有限公司 | 一种基于机器视觉的机器人型材搬运装置及其方法 |
CN204431242U (zh) * | 2014-12-16 | 2015-07-01 | 林创辉 | 一种四轴型搬运机器人 |
CN105058368A (zh) * | 2015-08-17 | 2015-11-18 | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 | 四轴联动机械手 |
CN204935640U (zh) * | 2015-08-24 | 2016-01-06 | 汕头市三三智能科技有限公司 | 一种基于视觉振动送料吸取的机器人 |
CN205254978U (zh) * | 2015-11-18 | 2016-05-25 | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 | 一种基于机器视觉识别的小型机器人分拣搬运系统 |
CN105729472A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-07-06 | 惠州先进制造产业技术研究中心有限公司 | 一种基于机器视觉的球泡灯分拣和装箱系统及方法 |
CN206216675U (zh) * | 2016-11-10 | 2017-06-06 | 珠海市华亚机械科技有限公司 | 一种四轴机械手视觉摆盘平台 |
-
2016
- 2016-11-10 CN CN201610996937.8A patent/CN106346454A/zh active Pending
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN203204923U (zh) * | 2013-03-14 | 2013-09-18 | 浙江天煌科技实业有限公司 | 工业机器人、智能视觉、rfid数据传输教学实训系统 |
EP2845699A2 (en) * | 2013-09-03 | 2015-03-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot hand, robot system, and method for depalletizing article |
CN103706568A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-04-09 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 基于机器视觉的机器人分拣系统及方法 |
CN204172035U (zh) * | 2014-09-05 | 2015-02-25 | 黑龙江农垦职业学院 | 基于空间坐标定位的中药分拣机械手 |
CN104476552A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-04-01 | 佛山金皇宇机械实业有限公司 | 一种基于机器视觉的机器人型材搬运装置及其方法 |
CN204431242U (zh) * | 2014-12-16 | 2015-07-01 | 林创辉 | 一种四轴型搬运机器人 |
CN105058368A (zh) * | 2015-08-17 | 2015-11-18 | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 | 四轴联动机械手 |
CN204935640U (zh) * | 2015-08-24 | 2016-01-06 | 汕头市三三智能科技有限公司 | 一种基于视觉振动送料吸取的机器人 |
CN205254978U (zh) * | 2015-11-18 | 2016-05-25 | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 | 一种基于机器视觉识别的小型机器人分拣搬运系统 |
CN105729472A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-07-06 | 惠州先进制造产业技术研究中心有限公司 | 一种基于机器视觉的球泡灯分拣和装箱系统及方法 |
CN206216675U (zh) * | 2016-11-10 | 2017-06-06 | 珠海市华亚机械科技有限公司 | 一种四轴机械手视觉摆盘平台 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107053143A (zh) * | 2017-05-31 | 2017-08-18 | 佛山华数机器人有限公司 | 一种基于web控制的工业机器人示教器及使用方法 |
CN107053143B (zh) * | 2017-05-31 | 2020-09-18 | 佛山华数机器人有限公司 | 一种基于web控制的工业机器人示教器及使用方法 |
CN108846369A (zh) * | 2018-06-25 | 2018-11-20 | 上海第二工业大学 | 一种基于机器视觉的齿轮匹配系统及其匹配方法 |
CN108846369B (zh) * | 2018-06-25 | 2021-10-29 | 上海第二工业大学 | 一种基于机器视觉的齿轮匹配系统及其匹配方法 |
CN109382814A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-02-26 | 苏州富纳艾尔科技有限公司 | 用于机器人实训的循环搬运机构及机器人实训教学平台 |
CN109382814B (zh) * | 2018-12-25 | 2024-03-22 | 苏州富纳艾尔科技有限公司 | 用于机器人实训的循环搬运机构及机器人实训教学平台 |
CN110116101A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-08-13 | 绵阳华威芯气动设计有限公司 | 一种电容物料的自动检测与分类装置 |
CN111921903A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-11-13 | 扬州实略信息科技有限公司 | 锂电池生产中集检测及剔除ng品一体的装置 |
CN112304967A (zh) * | 2020-10-14 | 2021-02-02 | 华电电力科学研究院有限公司 | 一种用于电站管道前检阶段自动化着色渗透检测的方法 |
CN113269107A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-08-17 | 航天智造(上海)科技有限责任公司 | 一种基于深度学习的交互式智能拆解装配系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106346454A (zh) | 一种四轴机械手视觉摆盘平台 | |
CN111331367B (zh) | 智能装配控制系统 | |
CN106078208B (zh) | 一种基于工业机器人的智能制造系统 | |
CN206747057U (zh) | 一种pcb电路板在线检测分拣设备 | |
CN106652747A (zh) | 一种多功能工业机器人教学工作站 | |
CN108380509B (zh) | 基于机器视觉的led灯盘分拣与检测系统 | |
CN207832115U (zh) | 一种基于三轴运动控制的视觉检测系统 | |
CN106530939A (zh) | 一种多机器人教学实训平台控制系统及控制方法 | |
CN108039113A (zh) | 一种智能制造单元系统集成设计教学设备 | |
CN109626002A (zh) | 自动码垛机器人及其控制方法 | |
CN206216675U (zh) | 一种四轴机械手视觉摆盘平台 | |
CN110465951A (zh) | 用于机器人编程的方法、设备、计算机可读存储媒体和计算机程序 | |
CN205317686U (zh) | 一种工件方向自动检测装置 | |
CN112150878A (zh) | 一种人工智能生产平台及综合能力训练实训系统 | |
CN106530941A (zh) | 具有涂胶和码垛功能的机器人教学装置 | |
CN205984112U (zh) | 一种工业机器人教学工作站 | |
CN106782008A (zh) | 一种工业机器人教学工作站 | |
CN107671838A (zh) | 机器人示教记录系统、示教的工艺步骤及其算法流程 | |
CN101628489A (zh) | 一种纸盒成型定位加工的控制方法及定位控制系统 | |
CN106945060A (zh) | 一种零件搬运机械手控制装置 | |
CN205076471U (zh) | 汽车电子产品上下料控制系统 | |
CN206639508U (zh) | 一种中高职智能制造教育线 | |
CN209328353U (zh) | 一种多功能桌面式机器人实训工作站 | |
CN207696540U (zh) | 一种方便操作的机器人控制系统 | |
CN206340267U (zh) | 具有涂胶和码垛功能的机器人教学装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170125 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |