JP6521772B2 - 搬送システム及びその制御方法、並びに台車及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ムービングマグネット型リニアモータの台車上のアクチュエータを駆動する搬送システム及びその制御方法、並びに台車及びその制御方法に関するものである。

従来、生産装置の作業工程間においてワークを搬送する搬送装置としてリニアモータを用いた搬送装置が用いられている。各作業工程でワークに所定の加工が施された後、そのワークが搬送装置により次工程に順に搬送されるように構成されている。このような搬送装置において、工程によってワークの姿勢を変更する場合には、ワークの搬送途中もしくは作業工程にワークの姿勢を変更する装置が搬送システムと並設されている。このような搬送装置では、ワークの搬送途中あるいは搬送後に、ワーク姿勢変換装置によりワークの姿勢を変更して、次の搬送あるいは加工に移行するようにしていたため、広い設置スペースを確保する必要があるという問題があった。

そこで特許文献１では、ワークを支持するワーク台を案内部材に沿って移動させることによって、ワークの姿勢を変換する姿勢変換機構を設けるワーク搬送装置が提案されている。このワーク搬送装置は各工作機械の間に配設され、ワーク台と案内部材との間に設けられた姿勢変更機構によって、ワーク台の移動に伴いワークの姿勢を変更する。

特許文献２では、複数台の台車でワークを挟持し、搬送するシステムが提案されている。この搬送装置は、２つの台車でワークを挟み、この２つの台車のうち移動速度の遅い台車の速度に合わせて２つの台車を速度制御する。

特開２００１−１７９５６８号公報 特公平７−８６７７２号公報

しかしながら、特許文献１のワーク搬送装置は、工程毎にワーク搬送装置と並設して姿勢変換機構を設置する必要があり、広い設置スペースを確保する必要がある。特許文献２では、複数の台車を制御周期に同期してリアルタイムに検出、制御する必要があるので、ムービングマグネット型リニアモータを用いた搬送装置においては、搬送路上の全ての台車の位置情報を管理制御するシステムを構成する必要がある。このため、システムが複雑かつ大型化する問題があった。

本発明は、簡易な構成で小型化の可能な搬送システム及びその制御方法、並びに搬送システムを簡易な構成で小型化することができる台車及びその制御方法を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明の一態様による搬送システムは、複数のコイルが設けられた固定子と、前記固定子に沿って移動可能な台車と、前記台車に設けられるとともに、前記複数のコイルから発生する磁力により前記台車を駆動する台車駆動マグネットと、前記台車に設けられるとともに、前記複数のコイルから発生する磁力により、前記台車上のワークの姿勢を変更するためのアクチュエータを駆動する受力用マグネットを有する受力部と、を備える。
上記目的を達成するために、本発明の他の態様による搬送システムの制御方法は、複数のコイルが設けられた固定子と、前記固定子に沿って移動可能な台車とを備える搬送システムの制御方法であって、前記固定子に設けられた前記複数のコイルから発生する磁力により前記台車を駆動するステップと、前記複数のコイルから発生する磁力により、前記台車上のワークの姿勢を変更するためのアクチュエータを駆動するステップと、を有する。
上記目的を達成するために、本発明のさらに他の態様による台車は、複数のコイルが設けられた固定子に沿って移動可能な台車であって、前記台車に設けられるとともに、前記複数のコイルから発生する磁力により前記台車を駆動する台車駆動マグネットと、前記台車に設けられるとともに、前記複数のコイルから発生する磁力により、前記台車上のワークの姿勢を変更するためのアクチュエータを駆動する受力用マグネットを有する受力部とを有する。
上記目的を達成するために、本発明のさらに他の態様による台車の制御方法は、固定子に設けられた複数のコイルから発生する磁力により台車を駆動する台車駆動マグネットと、前記複数のコイルから発生する磁力により前記台車上のワークの姿勢を変更するためのアクチュエータを駆動する受力用マグネットとを有し、前記固定子に沿って移動可能な台車の制御方法であって、前記台車を駆動するため、前記複数のコイルによって、前記台車駆動マグネットに対して磁力を提供するステップと、前記アクチュエータを駆動するため、前記複数のコイルによって、前記受力マグネットに対して磁力を提供するステップと、を有する。

本発明によれば、１台の台車に、台車を駆動するための駆動部と、アクチュエータを駆動するための受力部とを設ける。これにより、台車で搬送するワークの姿勢を変更する機構を設置するためのスペースを確保することなく、搬送システムを簡易な構成で小型化することが可能になる。

本発明の第１の実施形態による搬送システムの全体構成を示す概略図である。 本発明の第１の実施形態による搬送システムの台車の構成を説明するための概略図である。 本発明の第１の実施形態による搬送システムのブロック図である。 本発明の第１の実施形態による搬送システムの台車の制御方法を説明するための図である。 本発明の第１の実施形態による搬送システムの受力部の制御方法を説明するための概略図である。 本発明の第１の実施形態による搬送システムの受力部の制御方法を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態による搬送システムの受力部の制御方法を説明するための図である。 本発明の第２の実施形態による搬送システムの受力部の制御方法を説明するための図である。 本発明の第３の実施形態による搬送システムの台車の受力部の構成を示す部分拡大図である。 本発明の第４の実施形態による搬送システムの台車の構成を説明するための概略図である。 本発明の第４の実施形態による搬送システムの湾曲した形状の固定部を示す概略図である。 本発明の第５の実施形態による搬送システムの概略図である。 本発明の第６の実施形態による搬送システムの概略図である。 本発明の第７の実施形態による搬送システムの概略図である。 本発明の第８の実施形態による搬送システムを含む製造システムの概略図である。

［第１の実施形態］
以下、本発明の第１の実施形態による搬送システム１０について図面を参照して説明する。

図１は、ムービングマグネット型のリニアモータを用いた搬送システム１０の全体構成を示す概略図である。搬送システム１０は、複数の台車１、固定子としての固定部２、ＣＰＵ１００、駆動制御部１０１、電源部１０２、位置検出部１０３、１０５、及び電機子１０４を備えている。

固定部２は、並行して設けられた２つのガイド部２ａを有している。２つのガイド部２ａの内側のそれぞれには、台車１の移動方向に沿って、磁極鉄心にコイルを巻き付けた電機子１０４が設けられている。固定部２上では、台車１はガイド部２ａに沿って移動可能となっている。

ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００は、駆動制御部１０１と位置検出部１０３とに電気的に接続されている。ＣＰＵ１００は、台車１の位置情報に基づいて電流の指令値を演算し、駆動制御部１０１へ入力する。本実施形態の搬送システム１０では、固定部２の電機子１０４のコイルに供給する駆動電流は、駆動制御部１０１によって個別に制御される。電機子１０４のコイルに移動磁界を発生させる電流を供給することによって、台車１が固定部２のガイド部２ａに沿って移動する。電源部１０２は、電機子１０４のコイルに駆動電流を供給するための電源であり、全ての駆動制御部１０１に接続されている。位置検出部１０３は、所定の間隔で固定部２に取り付けられている。位置検出部１０３は、台車１の位置を検出し、位置情報をＣＰＵ１００へ入力する。

本実施形態の台車１の構成について図２を用いて説明する。図２（ａ）は台車１の上面図、図２（ｂ）は台車１の側面図、図２（ｃ）は台車１の正面図である。なお、図１では、台車１の移動方向をＸ軸方向とし、鉛直方向をＺ軸方向、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に直交する方向をＹ軸方向とする。

台車１は、把持部４、姿勢変換部５、受力部６、力伝達部８、開口部９、ロッドエンド１４、ガイド１５、スケール１６、ガイド１７、マグネットプレート７３、スケール７６、及びマグネットプレート７７をさらに備えている。把持部４は、姿勢変換部５を介して台車１上に設けられており、ワークを把持する。アクチュエータとしての姿勢変換部５は、ピニオンギア１１、ラックギア１２、及び軸受１３を備えている。ピニオンギア１１は、ラックギア１２と噛み合うように軸受１３に軸支され、把持部４を支持している。ラックギア１２は、ガイド１５上を移動可能に設置されている。軸受１３は、台車１に取り付けられて支持されている。ガイド１５は、台車１の移動方向と平行してＸ軸方向に延在して設置されている。ラックギア１２がガイド１５上を移動することにより、ピニオンギア１１がラックギア１２と噛み合って回転し、ピニオンギア１１に支持されている把持部４が回転する。これにより、把持部４に把持されているワークの姿勢変更を行うことができる。

台車１側部には、その移動方向に沿って位置情報が記録されたスケール１６が設けられている。固定部２には、台車１のスケール１６を読取って台車１の位置情報を取得する位置検出部１０３がスケール１６に対向するように、側面の所定の位置に設けられている。台車１の下部には、固定部２のガイド部２ａ内側に対向して設けられた可動子としての電機子１０４の間に位置するように、駆動部としての台車駆動マグネット７１が設けられている。台車駆動マグネット７１は、台車１の移動方向に沿って配置された複数のマグネットから構成され、マグネットプレート７３に固定されている。台車駆動マグネット７１を構成する複数のマグネットは、固定部２の電機子１０４に対向する両側のそれぞれに交互に異極が現れるように配置されている。

受力部６は、受力用マグネット７２及びスケール７６を備えている。受力部６は、開口部９を通ってＺ軸方向に延在し、台車１上で力伝達部８に接続され、ガイド１７に沿って移動可能に配置されている。ガイド１７は、開口部９と平行にＸ軸方向に延在して設けられている。

受力用マグネット７２は、マグネットプレート７７に固定され、固定部２のガイド部２ａ内側に対向して設けられた電機子１０４の間に位置するように設けられている。受力用マグネット７２と対向する位置の電機子１０４のコイルに電流を供給することで発生する移動磁界により、受力部６に台車１の移動方向と平行した力が発生する。

受力部６の下面にはスケール７６が設けられている。位置検出部１０５は、固定部２の内側底面に、スケール７６と対向する位置に設けられている。位置検出部１０５はスケール７６を読み取ることによって受力部６の位置を検出する。なお、位置検出部１０５は台車１の停止位置に配置されていてもよいし、所定の間隔で配置されていてもよい。位置検出部１０５を所定の間隔で配置することによって、台車１を駆動しながら受力部６の移動制御を行うことができる。

力伝達部８は、ロッドエンド１４を介してラックギア１２と連結されている。受力部６がガイド１７に沿って直線移動することに伴い力伝達部８がＸ軸方向に直線的に前進または後退し、ロッドエンド１４を介してラックギア１２がガイド１５に沿って移動する。即ち、ラックギア１２の位置が変化することによってピニオンギア１１が回転し、把持部４に把持されたワークの姿勢が変化する。受力部６が姿勢変換部５の方向に移動することにより把持部４は時計周りの方向に傾き、受力部６が姿勢変換部５から遠ざかる方向に移動することにより反時計周りの方向に把持部４が傾く。開口部９は、台車１にガイド１７と平行に、受力部６が移動可能に設けられている。受力部６が開口部９の長手方向両端にそれぞれ位置する場合に、開口部９は、把持部４が所定の位置まで傾斜可能な長さでＸ軸方向に延びて形成されている。

図３は、本実施形態のブロック図である。以下、図３を用いて詳細に説明する。ＣＰＵ１００は、位置ＦＢ（Feed Back）制御部１００ａ、位置判定部１００ｂ、指令値生成部１００ｃ、駆動制御選択部１００ｄ、及びＵＶＷ変換部１００ｅを有している。なお、ＣＰＵ１００は他の機能も有しているが、本実施形態では説明を省略する。

位置判定部１００ｂは、台車１の位置及び受力部６の位置を確定する。詳しくは、位置検出部１０３、１０５からの位置情報を示す信号が位置判定部１００ｂに入力され、位置判定部１００ｂは、位置検出部１０３、１０５からの信号に基づき台車１及び受力部６の位置情報を確定する。

指令値生成部１００ｃは、台車１及び受力部６の位置指令を生成し、位置ＦＢ制御部１００ａへ入力する。指令値生成部１００ｃで生成される位置指令は、制御対象の台車１の目標位置となる。位置判定部１００ｂに入力された信号が位置検出部１０３からの信号である場合には、指令値生成部１００ｃは台車１の位置指令を生成する。位置判定部１００ｂに入力された信号が位置検出部１０５からの信号である場合には、指令値生成部１００ｃは受力部６の位置指令を生成する。

位置ＦＢ制御部１００ａは、位置判定部１００ｂで確定した台車１の位置及び受力部６の位置と指令値生成部１００ｃで生成される位置指令との比較を行い、その結果を制御情報としてＵＶＷ変換部１００ｅに出力する。詳しくは、位置判定部１００ｂで台車１の位置が確定した場合、位置ＦＢ制御部１００ａは台車１の位置と指令値生成部１００ｃで生成される位置指令との比較を行い、台車１の制御情報としてＵＶＷ変換部１００ｅに出力する。位置判定部１００ｂで受力部６の位置が確定した場合、位置ＦＢ制御部１００ａは受力部６の位置と指令値生成部１００ｃで生成される位置指令との比較を行い、受力部６の制御情報としてＵＶＷ変換部１００ｅに出力する。ＵＶＷ変換部１００ｅは、制御情報に基づき位相の異なる３相交流指令値に変換し、駆動制御選択部１００ｄに出力する。

駆動制御選択部１００ｄは、位置判定部１００ｂで確定した台車１の位置情報及び受力部６の位置情報から駆動電流を流す電機子１０４のコイルを選択し、選択したコイルに接続された駆動制御部１０１にＣＰＵ１００からの指令値を入力する。詳しくは、位置判定部１００ｂで台車１の位置が確定した場合、駆動制御選択部１００ｄは、台車１の位置情報から駆動電流を流す電機子１０４のコイルを選択し、選択したコイルに接続された駆動制御部１０１に指令値を入力する。位置判定部１００ｂで受力部６の位置が確定した場合、駆動制御選択部１００ｄは、受力部６の位置情報から駆動電流を流す電機子１０４のコイルを選択し、選択したコイルに接続された駆動制御部１０１に指令値を入力する。

駆動制御部１０１は、電流ＦＢ（Feed Back）制御部１０１ａ、駆動アンプ部１０１ｂ、及び電流検出部１０１ｃを有している。駆動制御部１０１は、電機子１０４にそれぞれ接続されている。図２（ｃ）に示す互いに対向する位置に設けられているコイル１０４ａ及びコイル１０４ｂは、図３に示すように同一の駆動制御部１０１に接続されている。コイル１０４ａ及びコイル１０４ｂに駆動電流を流すことで励磁される磁極はそれぞれ交互に異極が現れるように、駆動制御部１０１及びコイル１０４ａ、１０４ｂが接続されている。

電流ＦＢ制御部１０１ａは、ＣＰＵ１００から入力された指令値と、電流検出部１０１ｃが検出した電流値とを比較し、その結果に応じてコイル１０４ａ、１０４ｂに出力する電流の指令値を生成する。駆動アンプ部１０１ｂは、電流ＦＢ制御部１０１ａから入力された指令値に基づき、コイル１０４ａ、１０４ｂに流す電流を制御する。電流検出部１０１ｃは、コイル１０４ａ、１０４ｂに流れる電流を計測し、その計測した電流値を電流ＦＢ制御部１０１ａに入力する。このような電流フィードバック制御を行うことによって、台車１及び受力部６の応答性をさらに向上させることができる。

図４は、搬送システム１０の台車１の制御方法を説明するための図である。図４（ａ）は、台車１の下部に設けられた台車駆動マグネット７１と電機子１０４とのコイルの位置関係を模式的に示す図、図４（ｂ）は台車１を位置ＰＯＳ１から位置ＰＯＳ２に移動させる場合に駆動電流を供給するコイルを示す表である。

電機子１０４において連続して配置された３つのコイルをそれぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相とし、各々１２０°位相の異なる３相交流電流を供給し、移動磁界を発生させる。これにより、電機子１０４と台車駆動マグネット７１との間には電磁力が発生し、電磁力による駆動力を受けて台車１は移動する。ＣＰＵ１００は、台車１の位置情報と移動方向とに基づいて、３相交流電流を供給するコイル及び各相に供給する電流を演算し、駆動制御部１０１に入力する。駆動電流が供給されるコイルは、台車１の位置情報から駆動制御選択部１００ｄで選択され、台車１の移動に合わせて順次切替制御が行われる。

例えば、台車１が位置ＰＯＳ１に位置していると判定される場合には、台車駆動マグネット７１と対向するコイルｂからコイルｆに駆動電流が供給される。詳しくは、駆動制御部１０１は、コイルｄにはＵ相、コイルｂ，ｅにはＶ相、コイルｃ，ｆにはＷ相の交流電流を供給する。台車１が位置ＰＯＳ１から位置ＰＯＳ２へ移動するまでに、図４（ｂ）に示すように交流電流が供給されるコイル及び交流電流の相が台車１の位置に合わせて変化する。これにより、台車１が位置する電機子１０４と台車駆動マグネット７１との間には電磁力が発生し、電磁力による駆動力を受けて台車１は位置ＰＯＳ２へ向かって移動する。

台車１の移動先の位置ＰＯＳ２では、台車駆動マグネット７１のＳ極のマグネットがコイルｊと対向する位置になるので、駆動電流が供給されるコイルは、コイルｈからコイルｌとなる。詳しくは、駆動制御部１０１は、コイルｊにはＵ相、コイルｈ，ｋにはＶ相、コイルｉ，ｌにはＷ相の交流電流を供給する。このように、台車１の位置情報に応じて駆動電流を供給するコイルを切替えることで、台車１の移動制御を行うことができる。

図５は、受力部６の制御方法を説明する概略図である。図５を用いて、受力部６が移動することによって把持部４の姿勢の変化について説明する。把持部４が台車１の上面１ａと平行な姿勢を０°とし、そのときの台車１と受力部６との間隔をＬ０とする場合、図５に示す把持部４の姿勢角θ１と、姿勢変換部５及び受力部６の間隔Ｌ１とは下記式１の関係となる。
Ｌ１＝Ｌ０＋Ｋ１×θ１・・・式１

式１において、Ｋ１はラックギア１２及びピニオンギア１１のピッチによって決まる係数であり、単位角度当りの受力部６の移動量を表している。なお、図５における間隔Ｌ１は、姿勢角が０°の場合における間隔を表している。把持部４が姿勢角θ１に傾く場合、間隔Ｌ１は把持部４の略中央部と受力部６との間隔になり、把持部４の姿勢に応じて間隔Ｌ１は変化する。

図６は、受力部６を移動させる場合のＣＰＵ１００での処理を示すフローチャートである。図６を用いて受力部６の駆動制御について説明する。ステップＳ６０１では、ＣＰＵ１００は、受力部６の移動指令があるか否かを判定する。移動指令とは、把持部４の姿勢変更を行う必要がある場合の指令のことである。移動指令が存在する場合には（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１００はスケール７６の読み取りについて判定する（ステップＳ６０２）。移動指令が存在しない場合には（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、本フローチャートを終了する。

ステップＳ６０２では、ＣＰＵ１００は、受力部６の下側に設けられているスケール７６が位置検出部１０５で読取り可能であるか否かを判定する。スケール７６が読取可能である場合には（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、姿勢変換部５と受力部６との間隔Ｌ１を算出する（ステップＳ６０３）。スケール７６が読取可能でない場合には（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、スケール７６が位置検出部１０５によって読取可能な位置に移動するまで待機する。ステップＳ６０３では、ＣＰＵ１００は、式１を用いて姿勢変換部５と受力部６との間隔Ｌ１を算出する。式１の姿勢角θ１は、図示しないメモリに記憶されている値を用いてもよいし、メモリに記憶されている姿勢角を０°としたときのピニオンギア１１の位置からの移動量により算出してもよい。これにより、把持部４の姿勢が判る。

ステップＳ６０４では、ＣＰＵ１００は、把持部４の変化させたい姿勢角から算出した指令値ＬＳとステップＳ６０３で算出した間隔Ｌ１をＣＰＵ１００で比較を行う。指令値ＬＳが間隔Ｌ１と等しい場合には（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１００は受力部６を静止させる（ステップＳ６０６）。指令値ＬＳが間隔Ｌ１と異なる場合には（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、ＣＰＵ１００は受力部６の移動方向を判定する（ステップＳ６０５）。

ステップＳ６０５では、ＣＰＵ１００は、受力部６の移動方向を判定する。詳しくは、ＣＰＵ１００は、間隔Ｌ１が指令値ＬＳよりも大きいか、または小さいかを判定し、受力部６を移動させる方向を判定する。間隔Ｌ１が指令値ＬＳよりも大きい場合には、把持部４の姿勢は変化させたい姿勢角よりも大きく変化しているため、把持部４の姿勢は受力部６側に向かって変化する必要がある。間隔Ｌ１が指令値ＬＳよりも小さい場合には、把持部４の姿勢は変化させたい姿勢角よりも小さく変化しているため、把持部４の姿勢は受力部６とは反対側に向かって変化する必要がある。

ステップＳ６０６では、ＣＰＵ１００は、受力用マグネット７２と対向するコイルに所定の電流を供給する。詳しくは、ＣＰＵ１００は、受力部６を移動させる場合には、ステップＳ６０５にて判定された移動方向に受力部６を移動させる所定の電流を供給する。これにより、受力部６は判定された方向に移動する。受力部６を静止させる場合には、ＣＰＵ１００は受力用マグネット７２と対向するコイルに受力部６を静止させる所定の電流を供給する。これにより、受力部６は静止する。詳細については図７（ａ）及び図７（ｂ）にて説明する。

図７は、搬送システムの受力部の制御方法を説明する図である。図７（ａ）は、台車１の下部に設けられた受力用マグネット７２と電機子１０４のコイルの位置関係を示す概略図である。図７（ｂ）は、受力部６を移動または静止させる場合に駆動電流が供給されるコイルを示した表であり、供給した駆動電流によってコイルに励磁される磁極を示している。

受力部６では、受力用マグネット７２の１極のリニアパルスモータを移動させる方法で、ＣＰＵ１００の位置判定部１００ｂで確定された受力部６の位置情報に基づき駆動電流を供給するコイルが選択される。選択されたコイルにパルス状の電圧を印加することによって受力部６を駆動させる。

図７（ａ）に示すように、受力部６がコイルｈ及びコイルｉに対向する位置にある場合に受力部６を＋方向に移動させるためには、コイルｈにＮ極、コイルｉにＳ極が励磁される電流を供給する。これにより、受力部６はコイルｉに対向する位置に移動する。受力部６をさらに＋方向に移動させる場合には、コイルｉにＮ極、コイルｊにＳ極が励磁される電流を供給することによって、受力部６はコイルｉ及びコイルｊに対向する位置に移動する。

コイルｉ及びコイルｊに対向する位置で受力部６を静止させる場合には、コイルｉにＳ極、コイルｊにＳ極が励磁される電流を供給する。これにより、受力部６はコイルｉ及びコイルｊに対向する位置で静止する。

受力部６がコイルｈ及びコイルｉに対向する位置にある場合に受力部６を−方向に移動させるためには、コイルｈにＳ極、コイルｉにＮ極が励磁される電流を供給する。これにより、受力部６はコイルｈに対向する位置に移動する。

受力部６がコイルｉに対向する位置にある場合に受力部６を−方向に移動させるためには、コイルｈにＳ極、コイルｉにＮ極が励磁される電流を供給する。これにより、受力部６はコイルｈ及びコイルｉに対向する位置に移動する。

コイルｉに対向する位置で受力部６を静止させる場合には、コイルｉにＳ極が励磁される電流を供給する。これにより、受力部６はコイルｉに対向する位置で静止する。

このように、受力部６の位置に応じて駆動電流を供給するコイルを切替えることによって、受力部６の移動制御を行うことができる。また、ＣＰＵ１００からの指令値に応じて台車１を駆動するためにコイルと、受力部６を駆動するためのコイルを個別に制御することができるため、台車１の駆動状態に関係すること無く把持部４の姿勢の制御を行うことができる。

このように、本実施形態では、台車１において力伝達部８及びロッドエンド１４を介して姿勢変換部５に力を印加する受力部６を設けている。これにより、１台の台車１で受力部６の移動に伴う力を力伝達部８を介して姿勢変換部５に伝達することができるので、把持部４の姿勢変更のための装置を設ける必要はなく、搬送システム１０を簡易な構成で小型化することができる。

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、第１の実施形態に対し、受力部６を２つのマグネットで構成している点が異なっている。第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図８は本実施形態による受力部６の制御方法を示す図である。図８（ａ）は、本実施形態による台車１の下部に設けられた受力用マグネット７２と電機子１０４のコイルの位置関係を示す概略図である。図８（ｂ）は、受力部６を移動または静止させる場合に駆動電流が供給されるコイルを示しており、供給した駆動電流によってコイルに励磁される磁極を示している。

図８（ａ）に示すように、受力用マグネット７２はＮ極とＳ極の２個のマグネットを有している。受力用マグネット７２を２つのマグネット７２ａ、７２ｂで構成することにより、受力部６が得られる力は１つのマグネットで構成される場合よりも増大する。これにより、台車１が搬送するワークの質量が増加し、把持部４の姿勢を変更するために必要な力が増える場合でも容易に対応することができる。

図８（ａ）に示すように、受力用マグネット７２のＮ極のマグネット７２ａがコイルｈ、ｉに対向し、Ｓ極のマグネット７２ｂがコイルｊに対向している場合に、受力部６を＋方向に移動させるためには次のように電流を供給する。即ち、コイルｈにＮ極、コイルｉにＳ極、コイルｋにＮ極が励磁される電流を供給する。これにより、受力部６は受力用マグネット７２におけるＮ極のマグネット７２ａはコイルｉに対向する位置に移動する。

さらに＋方向に受力部６を移動させる場合には、コイルｉにＮ極、コイルｊにＳ極、コイルｌにＮ極が励磁される電流を供給する。これにより、受力用マグネット７２におけるＮ極のマグネット７２ａがコイルｉ及びコイルｊに対向する位置に受力部６は移動する。Ｎ極のマグネット７２ａがコイルｉ及びコイルｊに対向する位置で受力部６を静止させる場合には、コイルｉにＳ極、コイルｊにＳ極、コイルｋにＮ極が励磁される電流を供給する。これにより、Ｎ極のマグネット７２ａがコイルｉ及びコイルｊに対向する位置で受力部６は静止する。

このように、本実施形態では、受力用マグネット７２を複数有することにより、ワークの質量が増加する場合でも容易に姿勢変更することができる。

［第３の実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、第１の実施形態に対し、力伝達部８の動きを制限するロック部を設けた点が異なっている。第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図９は、本実施形態による受力部６の部分拡大図である。図９（ａ）は台車１の上面図、図９（ｂ）は台車１の側面図である。図９（ａ）、図９（ｂ）に示すように、台車１には受力部６の移動方向に沿って力伝達部８の両端側に、ロック部８０ａ、８０ｂの間に力伝達部８が配置されるように、一対のロック部８０ａ、８０ｂが取り付けられている。ロック部８０ａは、ストッパ８１ａ、固定用マグネット８２ａ、及び位置調整ねじ８３ａを備えている。ロック部８０ｂは、ストッパ８１ｂ、固定用マグネット８２ｂ、及び位置調整ねじ８３ｂを備えている。

ストッパ８１ａは台車１上の把持部４側の開口部９の開口端近傍に取り付けられ、ストッパ８１ｂはストッパ８１ａと対向し、開口部９の開口端近傍に取り付けられる。固定用マグネット８２ａ、８２ｂは、固定用マグネット８２ａ、８２ｂの間に力伝達部８が配置されるように取り付けられている。固定用マグネット８２ａ、８２ｂの位置は、調整部としての位置調整ねじ８３ａ、８３ｂを回すことで調整可能となっており、力伝達部８の固定する位置を所望の位置で調整することができる。これにより、把持部４の姿勢角を作業工程で必要とされる角度に調整することが可能となる。

受力部６が第１の実施形態で説明した方法で移動することにより、力伝達部８は受力部６と共に移動する。移動した力伝達部８が固定用マグネット８２ａまたは固定用マグネット８２ｂに接触することによって、受力部６の移動及び力伝達部８の移動を制限し、力伝達部８の移動を制限することによって、ラックギア１２の位置を固定することができる。

力伝達部８はロッドエンド１４を介してラックギア１２に接続されているので、力伝達部８の位置が固定されることによってラックギア１２の移動も制限されるので、把持部４の姿勢角が固定される。また、力伝達部８が磁性体で構成されている場合には、力伝達部８は、固定用マグネット８２ａまたは固定用マグネット８２ｂに接近することによって、固定用マグネット８２ａまたは固定用マグネット８２ｂの磁力で吸引され、力伝達部８の位置が固定される。

このように、本実施形態では、電機子１０４のコイルに受力部６を静止させるための電流を供給することなく力伝達部８の位置を固定できるので、把持部４の姿勢角を所望の角度で固定することが可能となる。

［第４の実施形態］
次に、本発明の第４の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、第１の実施形態に対し、台車駆動マグネット４７１及び受力用マグネット４７２と固定部２との構成、並びに台車４０１の位置検出及び受力部６の位置検出を同じ位置検出部１０３で行う点が異なっている。第１の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。

図１０は、本実施形態による搬送システムを示す概略図である。図１０（ａ）は上面図、図１０（ｂ）は側面図、図１０（ｃ）は正面図である。固定部２は、位置検出部１０３、電機子１０４、及びガイドレール１１８を備えている。位置検出部１０３は、所定の間隔毎に固定部２に複数備えられている。ガイドレール１１８は、固定部２の先端部及び当該先端部から所定距離離れたガイドローラ１１７の位置に対応して形成されている。

台車４０１は、マグネットプレート４０２を備えている。マグネットプレート４０２は、台車４０１の鉛直方向下側に取り付けられている。マグネットプレート４０２は、Ｕ字形状であり、ガイド部４１１、第１の取付部４１２、及び第２の取付部４１３を備えている。ガイド部４１１は、内壁に複数のガイドローラ１１７を備えている。ガイドローラ１１７は、固定部２に設けられた２つのガイドレール１１８に沿って、ガイドレール１１８の鉛直方向上下にそれぞれ取り付けられており、台車４０１はガイドレール１１８に沿って移動可能である。

第１の取付部４１２は、ガイド部４１１の上部から台車４０１に沿って延在し、台車４０１の端部よりも外側に突出している。第２の取付部４１３は、ガイド部４１１の下部から第１の取付部４１２と平行に延び、第１の取付部４１２よりも突出している。第１の取付部４１２及び第２の取付部４１３は１対の台車駆動マグネット４７１を複数対備え、１対の台車駆動マグネット４７１は固定部２の電機子１０４に対向して第１の取付部４１２及び第２の取付部４１３にそれぞれ配置されている。第２の取付部４１３には、固定部２の位置検出部１０３と対向する位置にスケール１６が取り付けられている。

受力部６は、マグネットプレート４０３を備えている。マグネットプレート４０３は、台車４０１の鉛直方向下側に取り付けられている。マグネットプレート４０３は、図１０（ｃ）に示すマグネットプレート４０２と同様の形状である。マグネットプレート４０３の第１の取付部４２１及び第２の取付部４２２は、固定部２の電機子１０４と対向する位置にそれぞれ受力用マグネット４７２を備えている。第２の取付部４２２は、固定部２の位置検出部１０３と対向する位置にスケール７６が取り付けられている。これにより、台車４０１の位置検出及び受力部６の位置検出を同じ位置検出部１０３によって検出することができる。

図１０（ｂ）に示すように、固定部２は、対向して配置された１対の台車駆動マグネット４７１の間に配置されている。固定部２は、対向して配置された１対の受力用マグネット４７２の間に配置されている。図１０においては、固定部２及びガイドレール１１８は直線状となっているが、図１１に示すように台車の進行方向に対して湾曲した形状に構成することもできる。

図１１は、湾曲した形状の固定部２を示す概略図である。図１１に示すように、台車４０１は電機子１０４を有する固定部２を台車駆動マグネット４７１及び受力用マグネット４７２でそれぞれ挟む構成になっているため、台車駆動マグネット４７１及び受力用マグネット４７２は電機子１０４と接触しない。電機子１０４のコイルは直線状の固定部２の場合と同様に列設され、位置検出部１０３はスケール１６及びスケール７６を読取ることができる位置に、所定の間隔毎に設けられている。これにより、台車４０１の駆動状態に関係なく受力部６の移動制御を行うことができるので、台車４０１を移動制御しながら把持部４の姿勢制御を行うことができる。

このように、本実施形態では、台車４０１の台車駆動マグネット７１及び受力用マグネット７２が電機子１０４を挟むように構成されているので、固定部２が湾曲している場合でも滑らかに台車４０１を移動制御することができる。

［第５の実施形態］
次に、本発明の第５の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、第１の実施形態に対して受力部６を２つ設けた点が異なっている。第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図１２は、本実施形態による搬送システムの台車の構成を示す概略図である。図１２（ａ）は上面図、図１２（ｂ）は側面図、図１２（ｃ）は正面図である。図１２に示すように、台車５０１は、ワーク固定部５０５、受力部５０６、力伝達部５０８、ロッドエンド５１４、及びガイド５１５、５２０を備えている。受力部６、５０６は、把持部４の両側にそれぞれ配置されている。受力部５０６は受力用マグネット５７２を備えている。台車５０１には開口部５１９が設けられており、受力部５０６は、開口部５１９を通って、力伝達部５０８に接続されている。

受力用マグネット５７２は、マグネットプレート５７７に固定され、固定部２のガイド部２ａ内側に対向して設けられた電機子１０４の間に位置するように設けられている。

ワーク固定部５０５は、突き当て部５０９、ガイドローラ５１７、ガイド部５１８、軸受５１３、ボールねじ５１６、ピニオンギア１１、及びラックギア１２を備えている。受力部６はワーク固定部５０５に取り付けられている。

受力部５０６は、台車５０１の移動方向と平行して設置されたガイド５２０に沿って開口部５１９内を直線移動する。力伝達部５０８は、ロッドエンド５１４を介してラックギア５１２と連結され、受力部５０６が電機子１０４で発生した移動磁界により力を受け、ガイド５２０に沿って直線移動する。これによって、ラックギア５１２がガイド５１５に沿ってＸ軸方向に移動し、ラックギア５１２の位置が変化する。ピニオンギア５１１は、軸受５１３及びボールねじ５１６を介してラックギア５１２と噛み合うように配置されている。ピニオンギア５１１は、ラックギア５１２がＸ軸方向に移動することによって回転可能にボールねじ５１６及び軸受５１３に支持されている。

突き当て部５０９は、ボールねじ５１６のナットに接続され、ガイド部５１８のガイド孔５１８ａに対応する位置にガイドローラ５１７が突出して設けられている。ガイドローラ５１７は、ガイド孔５１８ａに沿ってスライド可能に配置されている。ボールねじ５１６が回転することによって、突き当て部５０９に取り付けられたガイドローラ５１７がガイド孔５１８ａに沿って移動する。突き当て部５０９の先端部は、把持部４に把持されているワーク５１０に対向する位置に設けられている。

受力部５０６を第１の実施形態と同様の駆動方法で移動させて突き当て部５０９をワーク５１０の方向へ移動させる制御について説明する。電機子１０４により発生した移動磁界により受力部５０６が移動することによって力伝達部８がガイド５２０に沿って直線移動し、ロッドエンド５１４を介してラックギア５１２がガイド５１５に沿って移動する。ラックギア５１２の移動に伴いピニオンギア５１１が回転し、ボールねじ５１６を介して突き当て部５０９をワーク５１０の方向へ移動させる。これにより、突き当て部５０９がワーク５１０と当接してワーク５１０を把持部４に突き当て、ワーク５１０の位置決めを行うと共に、ワーク５１０の位置を固定する。なお、本実施形態において、図６のステップＳ６０３で算出する距離Ｌ１は式１によって求められ、式１のθ１は、ラックギア５１２の回転角となる。

次に、突き当て部５０９をワーク５１０から離間させる移動制御について説明する。電機子１０４により発生した移動磁界により受力部５０６が移動する。この場合に受力部５０６が移動する方向は、突き当て部５０９をワーク５１０に向かって移動させる場合とは反対方向である。受力部５０６が移動することによって力伝達部５０８がガイド５２０に沿って直線移動し、ロッドエンド５１４を介してラックギア５１２がガイド５１５に沿って移動する。ラックギア５１２の移動に伴いピニオンギア５１１が回転し、ボールねじ５１６を介して突き当て部５０９をワーク５１０から離間する方向へ移動させる。これにより、突き当て部５０９によるワーク５１０の固定が解除される。

このように、本実施形態では、受力部５０６及びワーク固定部５０５を設け、受力部５０６の移動によってワーク固定部５０５が作動し、ワーク５１０の位置決め及び固定並びにワーク５１０の固定の解除を制御する。これにより、作業工程側にワーク５１０の位置決め制御を行う機構を別途設ける必要はなく、搬送システムを簡易で小型化することができる。

［第６の実施形態］
次に、本発明の第６の実施形態に係る搬送システムについて図面を参照して説明する。本実施形態は、第１の実施形態に対して昇降機構を備えた点が異なっている。第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図１３は、本実施形態による搬送システムの概略図である。台車６０１は、姿勢変換部６０５を備えている。姿勢変換部６０５は、固定体６０２、ガイド６０３、ピニオンギア６１１、ラックギア６１２、及び支持体６０７を備えている。固定体６０２は台車６０１上に立設し、支持体６０７に面する上部にガイド６０３が設けられている。ガイド６０３は、支持体６０７を上下に移動可能に支持しており、支持体６０７の上下移動を案内する。支持体６０７は、ピニオンギア６１１の回転に伴いラックギア６１２上を移動可能なように、ラックギア６１２に取り付けられている。

ピニオンギア６１１は、支持体６０７に軸支されている。ラックギア６１２は、ロッドエンド１４に接続し、力伝達部８の直線移動によりロッドエンド１４を介してガイド１５に沿って台車６０１の移動方向に移動可能である。ラックギア６１２は台形に形成され、傾斜面６１２ａにピニオンギア６１１と噛み合う溝が形成されている。支持体６０７上には把持部４が設けられている。

受力部６が移動することにより力伝達部８はガイド１７に沿ってＸ軸方向に移動し、ロッドエンド１４を介してラックギア６１２がガイド１５に沿ってＸ軸方向に直線移動する。ラックギア６１２の移動によってピニオンギア６１１はラックギア６１２の傾斜面６１２ａをＺ軸方向に動き、支持体６０７はガイド６０３に沿ってＺ軸方向に移動し、ワーク６１０が上昇または下降する。ピニオンギア６１１がラックギア６１２の傾斜面６１２ａを下る方向（−Ｚ軸方向）に動くことによりワーク６１０は下降し、ピニオンギア６１１がラックギア６１２の傾斜面６１２ａを上る方向（＋Ｚ軸方向）に動くことによりワーク６１０は上昇する。

このように、本実施形態では、受力部６の移動に伴いラックギア６１２を移動させ、ピニオンギア６１１がラックギア６１２と噛み合いながら傾斜面６１２ａを動くことによって、ワーク６１０を上下方向に姿勢変更することができる。

［第７の実施形態］
本発明の第７の実施形態による搬送システムについて図面を参照して説明する。本実施形態では、第３の実施形態の搬送システムについて、第１の実施形態の姿勢変換部に第６の実施形態の昇降機構を組み合わせた点が異なっている。第１、第３、及び第６の実施形態と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図１４は、本実施形態による搬送システムの概略図である。台車７０１は、受力部５０６、力伝達部５０８、ガイド５２０、第１の姿勢変換部７２１、及び第２の姿勢変換部７２２を備えている。第１の姿勢変換部７２１は、固定体６０２、ガイド６０３、支持体６０７、ピニオンギア６１１、ラックギア６１２、及びガイド７０７を備えている。ガイド７０７は、支持体６０７の上面に設けられている。第２の姿勢変換部７２２は、固定体７０２、及びブラケット７０５を備えている。固定体７０２は、ロッドエンド１４を介して力伝達部８に接続し、受力部６がガイド１７に沿ってＸ軸方向に移動すると、ガイド１５に沿ってＸ軸方向に移動する。

固定体７０２の上端部には、溝カム７０３が形成されている。ブラケット７０５には、端部７０５ａに溝カム７０３に案内されるカムフォロワ７０４が形成されている。ブラケット７０５の端部７０５ｂの上面には、ラックギア１２が取り付けられている。ブラケット７０５は、ガイド７０７に沿ってＸ軸方向に移動可能である。軸受１３には、ラックギア１２と噛み合う位置にピニオンギア１１が取り付けられている。

受力部６が移動することにより力伝達部８がＸ軸方向に直線移動すると、ロッドエンド１４を介して固定体７０２がガイド１５に沿ってＸ軸方向に直線移動する。これにより、ブラケット７０５はガイド７０７に沿ってＸ軸方向に移動し、ラックギア１２がＸ軸方向に移動することによってピニオンギア１１が回転することにより、把持部４がＸ軸方向に傾き、ワーク７１０がＸ軸方向に傾く。

受力部５０６が移動することにより力伝達部５０８がＸ軸方向に直線移動すると、ロッドエンド５１４を介してラックギア６１２がＸ軸方向に直線移動する。これにより、ピニオンギア６１１はラックギア６１２の傾斜面６１２ａ上を動き、支持体６０７は上昇または下降する。支持体６０７の上昇または下降に伴い、カムフォロワ７０４が溝カム７０３内を移動し、ブラケット７０５は支持体６０７と同じ方向に移動する。

このように、本実施形態では、台車７０１にワーク７１０の昇降を行う第１の姿勢変換部７２１及びワーク７１０の姿勢変更を行う第２の姿勢変換部を備えている。これにより、ワーク７１０の昇降及び姿勢変更のための機構を作業工程毎に設ける必要はなく、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。

［第８の実施形態］
本発明の第８の実施形態による搬送システム１０を含む物品の製造システム８００について説明する。図１５は、本実施形態による搬送システムを含む製造システムの概略図である。物品の製造システム８００は、第１の実施形態に係る搬送システム１０と、第１の加工装置８０１、及び第２の加工装置８０２とを有している。製造システム８００は、第１の加工装置８０１及び第２の加工装置８０２間のワーク８１１の搬送を行う。本実施形態において物品とは、ワーク８１１を加工することによって得られる製品のことである。なお、製造システム８００が有する加工装置８０１、８０２の数は、これに限られない。

製造システム８００による物品の製造方法について説明する。ＣＰＵ１００は、位置検出部１０３から取得した台車１の位置情報と、台車１の位置指令とに基づいて台車１を第１の加工装置８０１に搬送する。第１の加工装置８０１において、第１の実施形態で説明したように受力部６の移動制御が行われる。これにより、ワーク８１１の姿勢は第１の加工装置８０１の方向へ傾き、第１の加工装置８０１はワーク８１１に対して加工処理を行う。

第１の加工装置８０１での加工終了後、ＣＰＵ１００は、位置検出部１０３から取得した台車１の位置情報と、台車１の位置指令とに基づいて台車１を第２の加工装置８０２に搬送する。第２の加工装置８０２において受力部６の移動制御が行われる。これにより、ワーク８１１の姿勢は第２の加工装置８０２の方向へ傾き、第２の加工装置８０２はワーク８１１に対して加工処理を行う。最終的に、物品８１２として製品が製造される。

このように、本実施形態では、第１の実施形態による搬送システム１０により、加工処理に応じて台車１に載置されているワーク８１１の姿勢を変更して物品８１２を製造する。これにより、製造システム８００の小型化及び簡易化を実現することができる。

本発明は、上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。例えば、上記各実施形態では、受力部が得た力を姿勢変換部に伝えることにより、ワークの姿勢角の変更、ワークの位置決め、ワークの昇降について説明したが、姿勢変換部の変換形態はこれに限定されるものではない。また、上記各実施形態で説明した姿勢変換部の作動に限らず、ラックギアの動作をワークのＹ軸方向やＺ軸方向の動作に変換する変換機構と組み合わせて構成しても良い。

また、第５の実施形態では受力部を２か所設け、ワークの姿勢変換とワークの位置決め及び固定とその解除機構の２軸の動作を行ったが、さらに受力部を設け、動作の可能な軸を増やし、その動作を変換する機構を追加しても良い。また、第３の実施形態では、力伝達部８を固定するために、ロック部８０ａに固定用マグネット８２ａを設けているが、力伝達部８を固定できればこれに限られない。

１、４０１、５０１、６０１、７０１ 台車
２ 固定部
１０４ 電機子
５ 姿勢変換部
１１ ピニオンギア
１２ ラックギア
１４ ロッドエンド
６ 受力部
８ 力伝達部
７１ 台車駆動マグネット
７２、５７２ 受力用マグネット

Claims (17)

1. 複数のコイルが設けられた固定子と、
   前記固定子に沿って移動可能な台車と、
   前記台車に設けられるとともに、前記複数のコイルから発生する磁力により前記台車を駆動する台車駆動マグネットと、
   前記台車に設けられるとともに、前記複数のコイルから発生する磁力により、前記台車上のワークの姿勢を変更するためのアクチュエータを駆動する受力用マグネットを有する受力部と、
   を備えることを特徴とする搬送システム。
2. 前記固定子は、前記台車及び前記受力部の位置を検出する位置検出部を複数備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記受力部は複数の前記受力用マグネットを備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送システム。
4. 前記受力部は、前記台車駆動マグネットに対して相対的に移動可能に設けられることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の搬送システム。
5. 前記台車は、前記受力部の移動を制限するロック部をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の搬送システム。
6. 前記ロック部は、前記受力部を固定するマグネットの位置を調整する調整部を備えることを特徴とする請求項５に記載の搬送システム。
7. １対の前記台車駆動マグネットが、前記コイルを介して対向して配置され、
   前記台車は、複数対の前記台車駆動マグネットを備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の搬送システム。
8. 前記台車は、複数の前記受力部を備えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の搬送システム。
9. 前記アクチュエータは、前記台車上のワークの姿勢を変更する変更機構を駆動することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の搬送システム。
10. 前記変更機構は、前記ワークの昇降機構を備えることを特徴とする請求項９に記載の搬送システム。
11. 複数のコイルが設けられた固定子と、前記固定子に沿って移動可能な台車とを備える搬送システムの制御方法であって、
    前記固定子に設けられた前記複数のコイルから発生する磁力により前記台車を駆動するステップと、
    前記複数のコイルから発生する磁力により、前記台車上のワークの姿勢を変更するためのアクチュエータを駆動するステップと、
    を有することを特徴とする搬送システムの制御方法。
12. 請求項１１に記載の搬送システムの制御方法によって制御される台車を用いた物品の製造方法であって、
    前記台車に載置されている物品に対して所定の工程を行い、物品を製造するステップを有する物品の製造方法。
13. 複数のコイルが設けられた固定子に沿って移動可能な台車であって、
    前記台車に設けられるとともに、前記複数のコイルから発生する磁力により前記台車を駆動する台車駆動マグネットと、
    前記台車に設けられるとともに、前記複数のコイルから発生する磁力により、前記台車上のワークの姿勢を変更するためのアクチュエータを駆動する受力用マグネットを有する受力部とを有することを特徴とする台車。
14. 前記台車駆動マグネットと前記受力用マグネットとの相対的な距離が変更可能であることを特徴とする請求項１３に記載の台車。
15. 前記アクチュエータは、前記台車上のワークの姿勢を変更する変更機構を駆動することを特徴とする請求項１３または１４に記載の台車。
16. 前記変更機構は、前記ワークの昇降機構を備えることを特徴とする請求項１５に記載の台車。
17. 固定子に設けられた複数のコイルから発生する磁力により台車を駆動する台車駆動マグネットと、前記複数のコイルから発生する磁力により前記台車上のワークの姿勢を変更するためのアクチュエータを駆動する受力用マグネットとを有し、前記固定子に沿って移動可能な台車の制御方法であって、
    前記台車を駆動するため、前記複数のコイルによって、前記台車駆動マグネットに対して磁力を提供するステップと、
    前記アクチュエータを駆動するため、前記複数のコイルによって、前記受力用マグネットに対して磁力を提供するステップと、
    を有することを特徴とする台車の制御方法。

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