JP2019197490A5 - - Google Patents

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一実施形態としての搬送システムは、台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、前記複数の搬送モジュールにそれぞれ対応して設けられるとともに、予め記憶された駆動条件および制御開始タイミングに従い、前記台車の位置制御を行う複数の制御部とを備え、前記複数の搬送モジュールのうちの一つの搬送モジュールである第一の搬送モジュールに対応する前記複数の前記制御部のうちの一つの制御部は、前記第一の搬送モジュールに前記台車が進入してきた進入タイミングと、前記制御開始タイミングとの差に基づいて、前記台車の位置制御を行う
他の実施形態としての搬送システムの制御方法は、台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、前記複数の搬送モジュールにそれぞれ対応して設けられるとともに、予め記憶された駆動条件および制御開始タイミングに従い、前記台車の位置制御を行う複数の制御部とを備えた搬送システムの制御方法であって、前記複数の搬送モジュールのうちの一つの搬送モジュールである第一の搬送モジュールに対応する前記複数の前記制御部のうちの一つの制御部は前記第一の搬送モジュールに前記台車が進入してきた進入タイミングと、前記制御開始タイミングとの差に基づいて、前記台車の位置制御を行う
タイマ部405は、制御装置4を制御しているCPU(Central Processing Unit)の動作クロックに同期したタイマである。タイマ部405は、搬送コントローラ40からの搬送開始指令を受信したタイミング(制御開始タイミング)で、タイマ部405の信号のカウント(計時)を始める。
一方、制御開始タイミングにおいて台車2が搬送モジュール10に存在しない場合(ステップS407においてNo)、制御装置4は台車2が搬送モジュール10に進入するまで待機する(ステップS420)。台車2が予め定められた制御開始タイミングから遅れて搬送モジュール10bに到達すると(ステップS420においてYes)、制御装置4は台車2の位置偏差を算出する(ステップS421)。制御装置4bの位置FB制御部407は位置偏差に基づき台車2を駆動し始める(ステップS408)。さらに、制御装置4bはモジュール駆動指令に従い台車2を駆動し、位置制御を終了する(ステップS409)。
台車2は搬送モジュール10a上で停止しており、制御装置4a、4bは、搬送コントローラ40からの搬送開始指令を受信すると、台車2の位置制御を開始する。すなわち、時刻t0において、台車2は停止した状態から速度v0で移動を開始する。搬送プロファイル301においては、台車2は時刻t1に速度v1(>v0)に到達し、時刻t2に位置Pbsに移動することが予定されている。ところが、時刻t2において、台車2は制御装置4bが制御を開始する位置Pbsには到達しておらず、搬送の遅れが生じている。この場合、制御装置4bは、台車2が搬送モジュール10bに進入するのを待機する状態になる(図5のステップS420参照)。時刻t9において、台車2が搬送モジュール10bに進入し、スケール26が位置検出部103bによって読み取り可能な状態(進入タイミング)になると、制御装置4bは搬送モジュール10bにおける位置制御を開始する。すなわち、制御装置4bにおいて、計算部404が位置偏差を計算する(図5のステップS421参照)。

Claims (16)

  1. 台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、
    前記複数の搬送モジュールにそれぞれ対応して設けられるとともに、予め記憶された駆動条件および制御開始タイミングに従い、前記台車の位置制御を行う複数の制御部とを備え、
    前記複数の搬送モジュールのうちの一つの搬送モジュールである第一の搬送モジュールに対応する前記複数の前記制御部のうちの一つの制御部は、前記第一の搬送モジュールに前記台車が進入してきた進入タイミングと、前記制御開始タイミングとの差に基づいて、前記台車の位置制御を行うことを特徴とする搬送システム。
  2. 前記搬送モジュールにおける前記台車の位置を検出する位置検出部をさらに備え、
    前記制御部は、前記位置検出部によって前記台車が検出されたタイミングを前記進入タイミングとすることを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。
  3. 前記制御部は、前記制御開始タイミングにおいて、前記位置検出部によって検出された前記台車の位置と前記駆動条件によって定められた目標位置との位置偏差を算出し、前記位置偏差に基づき前記位置制御を開始することを特徴とする請求項に記載の搬送システム。
  4. 前記制御部は、前記制御開始タイミングにおいて前記位置検出部が前記台車を検出できない場合、前記進入タイミングまで、前記位置制御の開始を待機させることを特徴とする請求項2または3に記載の搬送システム。
  5. 前記制御部は前記制御開始タイミングを判断するためのタイマを備え、
    前記タイマは、前記複数の制御部が同時に所定の指令を受信することにより、計時を開始し、前記受信から所定時間後を前記制御開始タイミングとすることを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の搬送システム。
  6. 前記所定の指令は、前記台車の搬送を開始させる搬送開始指令であることを特徴とする請求項に記載の搬送システム。
  7. 前記搬送モジュールはコイル群を有し、
    前記台車は、前記コイル群から電磁力を受けるマグネットを有し、
    前記制御部は、前記コイル群に流す電流を制御することにより、前記位置制御を行うことを特徴とする請求項乃至のいずれか1項に記載の搬送システム。
  8. 複数の前記制御部と通信可能な上位制御部をさらに有し、
    前記上位制御部は、前記駆動条件前記搬送開始指令を複数の前記制御部のそれぞれに送信することを特徴とする請求項に記載の搬送システム。
  9. 前記制御部は、前記制御部に記憶された前記駆動条件を前記位置偏差に基づき変更し、変更された前記駆動条件に基づき前記位置制御を実行することを特徴とする請求項に記載の搬送システム。
  10. 前記搬送モジュールにおける前記台車の速度を検出する速度検出部をさらに備え、
    前記制御部は、前記速度検出部によって検出された前記台車の速度を用いて、前記位置制御を実行することを特徴とする請求項3または4に記載の搬送システム。
  11. 前記速度検出部は、前記搬送モジュールのそれぞれの端部に配置されていることを特徴とする請求項10に記載の搬送システム。
  12. 複数の前記搬送モジュールは、第1の搬送モジュールと、前記第1の搬送モジュールから前記台車が進入する第2の搬送モジュールとを備え、
    複数の前記制御部は、第1の駆動条件に従い前記第1の搬送モジュールにおける前記位置制御を行う第1の制御部と、第2の駆動条件に従い前記第2の搬送モジュールにおける前記位置制御を行う第2の制御部とを備え、
    前記第2の制御部は、前記第1の駆動条件を前記第2の駆動条件とともに予め記憶し、前記制御開始タイミングにおいて前記位置検出部によって検出された前記台車の位置と前記第1の駆動条件とを用いて、前記制御開始タイミングより前における前記位置偏差を求めて前記台車の位置を制御することを特徴とする請求項に記載の搬送システム。
  13. 前記第2の制御部は、求められた前記位置偏差の積分値を用いて前記位置制御を実行することを特徴とする請求項12に記載の搬送システム。
  14. 台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、前記複数の搬送モジュールにそれぞれ対応して設けられるとともに、予め記憶された駆動条件および制御開始タイミングに従い、前記台車の位置制御を行う複数の制御部とを備えた搬送システムの制御方法であって、
    前記複数の搬送モジュールのうちの一つの搬送モジュールである第一の搬送モジュールに対応する前記複数の前記制御部のうちの一つの制御部は前記第一の搬送モジュールに前記台車が進入してきた進入タイミングと、前記制御開始タイミングとの差に基づいて、前記台車の位置制御を行うことを特徴とする制御方法。
  15. 請求項1乃至13のいずれか1項に記載の搬送システムと、
    前記台車により搬送されるワークに対して加工する工程装置と、
    を有するワーク加工装置。
  16. 請求項15に記載のワーク加工装置を用いて製品を製造する製造方法であって、
    前記台車により前記ワークを搬送する工程と、
    前記台車により搬送された前記ワークに対して、前記工程装置により前記加工する工程と
    を有することを特徴とする製造方法。
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