JP2019197490A5 - - Google Patents

Description

一実施形態としての搬送システムは、台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、前記複数の搬送モジュールにそれぞれ対応して設けられるとともに、予め記憶された駆動条件および制御開始タイミングに従い、前記台車の位置制御を行う複数の制御部とを備え、前記複数の搬送モジュールのうちの一つの搬送モジュールである第一の搬送モジュールに対応する前記複数の前記制御部のうちの一つの制御部は、前記第一の搬送モジュールに前記台車が進入してきた進入タイミングと、前記制御開始タイミングとの差に基づいて、前記台車の位置制御を行う。

他の実施形態としての搬送システムの制御方法は、台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、前記複数の搬送モジュールにそれぞれ対応して設けられるとともに、予め記憶された駆動条件および制御開始タイミングに従い、前記台車の位置制御を行う複数の制御部とを備えた搬送システムの制御方法であって、前記複数の搬送モジュールのうちの一つの搬送モジュールである第一の搬送モジュールに対応する前記複数の前記制御部のうちの一つの制御部は、前記第一の搬送モジュールに前記台車が進入してきた進入タイミングと、前記制御開始タイミングとの差に基づいて、前記台車の位置制御を行う。

タイマ部４０５は、制御装置４を制御しているＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）の動作クロックに同期したタイマである。タイマ部４０５は、搬送コントローラ４０からの搬送開始指令を受信したタイミング（制御開始タイミング）で、タイマ部４０５の信号のカウント（計時）を始める。

一方、制御開始タイミングにおいて台車２が搬送モジュール１０に存在しない場合（ステップＳ４０７においてＮｏ）、制御装置４は台車２が搬送モジュール１０に進入するまで待機する（ステップＳ４２０）。台車２が予め定められた制御開始タイミングから遅れて搬送モジュール１０ｂに到達すると（ステップＳ４２０においてＹｅｓ）、制御装置４は台車２の位置偏差を算出する（ステップＳ４２１）。制御装置４ｂの位置ＦＢ制御部４０７は位置偏差に基づき台車２を駆動し始める（ステップＳ４０８）。さらに、制御装置４ｂはモジュール駆動指令に従い台車２を駆動し、位置制御を終了する（ステップＳ４０９）。

台車２は搬送モジュール１０ａ上で停止しており、制御装置４ａ、４ｂは、搬送コントローラ４０からの搬送開始指令を受信すると、台車２の位置制御を開始する。すなわち、時刻ｔ０において、台車２は停止した状態から速度ｖ０で移動を開始する。搬送プロファイル３０１においては、台車２は時刻ｔ１に速度ｖ１（＞ｖ０）に到達し、時刻ｔ２に位置Ｐｂｓに移動することが予定されている。ところが、時刻ｔ２において、台車２は制御装置４ｂが制御を開始する位置Ｐｂｓには到達しておらず、搬送の遅れが生じている。この場合、制御装置４ｂは、台車２が搬送モジュール１０ｂに進入するのを待機する状態になる（図５のステップＳ４２０参照）。時刻ｔ９において、台車２が搬送モジュール１０ｂに進入し、スケール２６が位置検出部１０３ｂによって読み取り可能な状態（進入タイミング）になると、制御装置４ｂは搬送モジュール１０ｂにおける位置制御を開始する。すなわち、制御装置４ｂにおいて、計算部４０４が位置偏差を計算する（図５のステップＳ４２１参照）。

Claims (16)

1. 台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、
   前記複数の搬送モジュールにそれぞれ対応して設けられるとともに、予め記憶された駆動条件および制御開始タイミングに従い、前記台車の位置制御を行う複数の制御部とを備え、
   前記複数の搬送モジュールのうちの一つの搬送モジュールである第一の搬送モジュールに対応する前記複数の前記制御部のうちの一つの制御部は、前記第一の搬送モジュールに前記台車が進入してきた進入タイミングと、前記制御開始タイミングとの差に基づいて、前記台車の位置制御を行うことを特徴とする搬送システム。
2. 前記搬送モジュールにおける前記台車の位置を検出する位置検出部をさらに備え、
   前記制御部は、前記位置検出部によって前記台車が検出されたタイミングを前記進入タイミングとすることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記制御部は、前記制御開始タイミングにおいて、前記位置検出部によって検出された前記台車の位置と前記駆動条件によって定められた目標位置との位置偏差を算出し、前記位置偏差に基づき前記位置制御を開始することを特徴とする請求項２に記載の搬送システム。
4. 前記制御部は、前記制御開始タイミングにおいて前記位置検出部が前記台車を検出できない場合、前記進入タイミングまで、前記位置制御の開始を待機させることを特徴とする請求項２または３に記載の搬送システム。
5. 前記制御部は前記制御開始タイミングを判断するためのタイマを備え、
   前記タイマは、前記複数の制御部が同時に所定の指令を受信することにより、計時を開始し、前記受信から所定時間後を前記制御開始タイミングとすることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の搬送システム。
6. 前記所定の指令は、前記台車の搬送を開始させる搬送開始指令であることを特徴とする請求項５に記載の搬送システム。
7. 前記搬送モジュールはコイル群を有し、
   前記台車は、前記コイル群から電磁力を受けるマグネットを有し、
   前記制御部は、前記コイル群に流す電流を制御することにより、前記位置制御を行うことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の搬送システム。
8. 複数の前記制御部と通信可能な上位制御部をさらに有し、
   前記上位制御部は、前記駆動条件と前記搬送開始指令を複数の前記制御部のそれぞれに送信することを特徴とする請求項６に記載の搬送システム。
9. 前記制御部は、前記制御部に記憶された前記駆動条件を前記位置偏差に基づき変更し、変更された前記駆動条件に基づき前記位置制御を実行することを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
10. 前記搬送モジュールにおける前記台車の速度を検出する速度検出部をさらに備え、
    前記制御部は、前記速度検出部によって検出された前記台車の速度を用いて、前記位置制御を実行することを特徴とする請求項３または４に記載の搬送システム。
11. 前記速度検出部は、前記搬送モジュールのそれぞれの端部に配置されていることを特徴とする請求項１０に記載の搬送システム。
12. 複数の前記搬送モジュールは、第１の搬送モジュールと、前記第１の搬送モジュールから前記台車が進入する第２の搬送モジュールとを備え、
    複数の前記制御部は、第１の駆動条件に従い前記第１の搬送モジュールにおける前記位置制御を行う第１の制御部と、第２の駆動条件に従い前記第２の搬送モジュールにおける前記位置制御を行う第２の制御部とを備え、
    前記第２の制御部は、前記第１の駆動条件を前記第２の駆動条件とともに予め記憶し、前記制御開始タイミングにおいて前記位置検出部によって検出された前記台車の位置と前記第１の駆動条件とを用いて、前記制御開始タイミングより前における前記位置偏差を求めて前記台車の位置を制御することを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
13. 前記第２の制御部は、求められた前記位置偏差の積分値を用いて前記位置制御を実行することを特徴とする請求項１２に記載の搬送システム。
14. 台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、前記複数の搬送モジュールにそれぞれ対応して設けられるとともに、予め記憶された駆動条件および制御開始タイミングに従い、前記台車の位置制御を行う複数の制御部とを備えた搬送システムの制御方法であって、
    前記複数の搬送モジュールのうちの一つの搬送モジュールである第一の搬送モジュールに対応する前記複数の前記制御部のうちの一つの制御部は、前記第一の搬送モジュールに前記台車が進入してきた進入タイミングと、前記制御開始タイミングとの差に基づいて、前記台車の位置制御を行うことを特徴とする制御方法。
15. 請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の搬送システムと、
    前記台車により搬送されるワークに対して加工する工程装置と、
    を有するワーク加工装置。
16. 請求項１５に記載のワーク加工装置を用いて製品を製造する製造方法であって、
    前記台車により前記ワークを搬送する工程と、
    前記台車により搬送された前記ワークに対して、前記工程装置により前記加工する工程と
    を有することを特徴とする製造方法。