JP2019189386A - 制御装置及びコンベヤ - Google Patents

Abstract

【課題】複数の物品を一斉搬送する際の物品の間隔の狭まりを抑制できる制御装置を提供する。【解決手段】コンベヤ１の制御装置４は、搬送方向に並んでそれぞれがモータ16を有する複数のゾーンによって構成された搬送ライン２と、複数のゾーンのそれぞれに対応して設けられてゾーン上の物品Ｗの存在を検知する光電センサ３とを備える。制御装置４は、ゾーンのモータ16を制御する複数のコントローラ21を備える。制御装置４は、複数のコントローラ21を接続する通信ケーブル22を備える。光電センサ３による検知とゾーンのモータ16の駆動状態とに基づきコントローラ21によりモータ16を制御することで、複数のゾーン上の物品Ｗを、物品Ｗがそれぞれ上流側ゾーンから下流側ゾーンに搬入される際のゾーン間の搬送速度差を抑制しつつ下流側へ一斉に搬送させる一斉搬送モードを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、複数のゾーンによって構成された搬送ラインによる物品の搬送を制御する制御装置及びコンベヤに関する。

従来、例えば下記の特許文献１に記載されたコンベヤの制御装置が知られている。

この従来の制御装置は、複数のゾーンによって構成された搬送ラインを制御するもので、各ゾーンのコンベヤ上の搬送物の在荷情報と下流側のコンベヤの駆動状態を示す情報とを用い、各ゾーンに連続して位置する搬送物を一斉に搬送するモード（トレイン搬送モード）を備えている。

そして、このようなコンベヤでは、搬送物間に隙間が空いた状態を維持しながら搬送物を搬送することで搬送物同士の接触を防いでいる。

このような従来のトレイン搬送モードの場合、各ゾーンは隣接するゾーン間で制御装置同士各種情報や信号を送受信し、自己ゾーン及び隣接ゾーンの情報を元に駆動制御が実行される。この場合の各ゾーンのコンベヤの動作は、例えば図４ないし図６に示すようになる。

例えばゾーン３は、図４（ａ）に示すように、自己ゾーンが在荷なし（ＯＦＦ）、かつ、停止状態（ＳＴＯＰ、白抜きで示す）で、図５（ａ）の項目２に示すように、物品Ｗ1の受入可（ＯＫ）の状態となっている。このため、先頭の物品Ｗ1がゾーン４からゾーン３に搬入される際に、ゾーン３では、図４（ｂ）及び図５（ｂ）に示すように上流側ゾーンであるゾーン４の検知センサである光電センサ3a（図４（ｂ）に黒塗りで示す）による在荷あり（ＯＮ）の検知をトリガとしてＴ1で駆動を開始し（ＲＵＮ、図４（ｂ）に白抜きで示す）、図４（ｃ）に示すように、ゾーン４から物品Ｗ1を受け入れる。ここで、先頭の物品Ｗ1を搬送するゾーン４の搬送速度は既に目標速度ｖに達しているのに対して、ゾーン３は、ゾーン４における物品Ｗ1の在荷を検知することで図６に示すタイミングＴ1で駆動が開始され、タイミングＴ2で目標速度ｖに達するため、物品Ｗ1が乗り移った直後のタイミングＴ3では加速途中で搬送速度が目標速度ｖに達していないことがある。この場合、先頭の物品Ｗ1の搬送速度が目標速度ｖよりも下回る時間ΔＴが僅かに存在することになる。

一方、後続の物品Ｗ2が乗り移る先の下流側ゾーン、例えばゾーン４〜６では、自己ゾーンが駆動状態（ＲＵＮ）で、図５（ａ）に示すように、物品Ｗ2の受入可（ＯＫ）の状態となっている。このため、ゾーン４〜６は、図５（ｂ）に示すように、その１つ上流側に隣接するゾーンであるゾーン５〜７に在荷あり（ＯＮ）の条件によって、駆動状態を維持しながら物品Ｗ2を受け入れる。したがって、物品Ｗ2の乗り移りの際、既に駆動状態である下流側のゾーン４〜６の搬送速度は目標速度ｖに達しており、後続の物品Ｗ2は搬送速度を維持しながらゾーンを乗り移ることができる。

そのため、ゾーンを乗り移る度に先頭の物品Ｗ1と後続の物品Ｗ2との搬送速度（目標速度ｖ）に僅かな速度差Δｖが生じ、この速度差Δｖによって先頭の物品Ｗ1に対して後続の物品Ｗ2が近づき、図４（ｃ）に示すように、両者の間隔Ｇが狭まることになる。この間隔Ｇの狭まりは、連続して搬送されるゾーンの数が多いほど顕著となり、後続の物品Ｗ2が徐々に先頭の物品Ｗ1に接近し、接触するおそれもある。さらに、物品Ｗ1に接触した物品Ｗ2が、物品Ｗ1がゾーンを乗り移る際に物品Ｗ1を押圧するおそれもある。

特許第４１２２３９２号公報

上述したように、複数の物品を間に隙間が空いた状態で一斉搬送する際に、物品の間隔が狭まらないようにすることが望まれている。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、複数の物品を一斉搬送する際の物品の間隔の狭まりを抑制できる制御装置及びコンベヤを提供することを目的とする。

請求項１記載の制御装置は、搬送方向に並んでそれぞれが駆動源を有する複数のゾーンによって構成された搬送ラインと、前記複数のゾーンのそれぞれに対応して設けられてゾーン上の物品の存在を検知する検知センサとを備えるコンベヤに用いられる制御装置であって、前記ゾーンの駆動源を制御する複数のコントローラと、これら複数のコントローラを接続する信号伝達手段とを備え、前記検知センサによる検知と前記ゾーンの駆動源の駆動状態とに基づき前記コントローラにより前記駆動源を制御することで、複数の前記ゾーン上の物品を、これら物品がそれぞれ上流側ゾーンから下流側ゾーンに搬入される際のこれらゾーン間の搬送速度差を抑制しつつ下流側へ一斉に搬送させる一斉搬送モードを有するものである。

請求項２記載の制御装置は、請求項１記載の制御装置において、コントローラは、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンに対応する検知センサが物品を検知せず、かつ、前記自己ゾーンの駆動源が停止状態であるときに、前記自己ゾーンの２つ以上上流側のゾーンに対応する検知センサにより物品を検知したことをトリガとして前記自己ゾーンの駆動源の駆動を開始させることで前記物品の搬入までに前記自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度に到達させるものである。

請求項３記載の制御装置は、請求項２記載の制御装置において、コントローラは、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンに対応する検知センサが物品を検知せず、かつ、前記自己ゾーンの駆動源が停止状態であるときに、前記自己ゾーンの２つ以上上流側のゾーンに対応する検知センサにより物品を検知したことをトリガとして、その検知と同時、または、その検知から所定時間後に前記自己ゾーンの駆動源の駆動を開始させることで前記物品の搬入までに前記自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度に到達させるものである。

請求項４記載の制御装置は、請求項２または３記載の制御装置において、コントローラは、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンの駆動源が動作状態であり下流側ゾーンに物品を搬出するときに、前記自己ゾーンの２つ以上上流側のゾーンに対応する検知センサにより物品を検知すると、前記下流側ゾーンに物品を搬出しても上流側ゾーンから物品が搬入されるまで前記自己ゾーンの搬送速度を維持するものである。

請求項５記載の制御装置は、請求項１記載の制御装置において、コントローラは、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンに対応する検知センサが物品を検知せず、かつ、前記自己ゾーンの駆動源が停止状態であるときに、前記自己ゾーンの１つ以上上流側のゾーンの駆動源の駆動開始をトリガとして前記自己ゾーンの駆動源の駆動を開始させることで上流側のゾーンからの物品の搬入までに前記自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度に到達させるものである。

請求項６記載の制御装置は、請求項５記載の制御装置において、コントローラは、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンの駆動源が動作状態であり下流側ゾーンに物品を搬出するときに、前記自己ゾーンの１つ以上上流側のゾーンの駆動源が駆動を開始すると、前記下流側ゾーンに物品を搬出しても前記上流側ゾーンから物品が搬入されるまで前記自己ゾーンの搬送速度を維持するものである。

請求項７記載のコンベヤは、搬送方向に並んでそれぞれが駆動源を有する複数のゾーンによって構成され、物品を搬送方向に向けて搬送する搬送ラインと、前記複数のゾーンのそれぞれに対応して設けられ、対応する自己ゾーン上の物品の存在を検知する検知センサと、前記搬送ラインを制御する請求項１ないし６のいずれか一記載の制御装置とを備えたものである。

本発明によれば、複数のゾーン上の物品を、これら物品がそれぞれ上流側ゾーンから下流側ゾーンに搬入される際のこれらゾーン間の搬送速度差を抑制し、複数の物品を一斉搬送する際の物品の間隔の狭まりを抑制できる。

本発明の一実施の形態に係るコンベヤの動作を（ａ）ないし（ｃ）に示す側面視構成図である。 （ａ）は同上コンベヤの制御装置の各ゾーンでの在荷情報及び駆動状態と受入可否との関係を示す表、（ｂ）は同上コンベヤの制御装置の各コントローラの駆動判定を示す表である。 同上コンベヤの時間とゾーンの搬送速度との関係の一例を示すグラフである。 従来例のコンベヤの動作を（ａ）ないし（ｃ）に示す側面視構成図である。 （ａ）は同上コンベヤの制御装置の各ゾーンでの在荷情報及び駆動状態と受入可否との関係を示す表、（ｂ）は同上コンベヤの制御装置の各コントローラの駆動判定を示す表である。 同上コンベヤの時間とゾーンの搬送速度との関係の一例を示すグラフである。

以下、本発明の一実施の形態に係るコンベヤについて図１ないし図３を参照して説明する。

図１において、１は搬送装置であるコンベヤで、このコンベヤ１は、物品Ｗ同士の衝突を回避しながら物品Ｗの搬送（ゼロプレッシャ蓄積搬送）を行うアキュームコンベヤである。

そして、コンベヤ１は、図１に示すように、搬送方向に並んだ複数のゾーン（図示した例では、７つのゾーン１〜７）によって構成され、物品Ｗを搬送方向に向けて搬送する搬送ライン２と、複数のゾーンのそれぞれに対応して１つずつ設けられ、対応する自己ゾーン上の物品Ｗの存在（有無）を検知する検知センサ（物品有無検知センサ）である光電センサ３と、物品Ｗのゼロプレッシャ蓄積搬送を行うべく搬送ライン２を制御する制御装置４とを備えている。

搬送ライン２の搬送方向に並んだ各ゾーン（ゾーン１〜７）は、例えば少なくとも１本の駆動ローラであるモータローラ11と、少なくとも１本のフリーローラ12と、これらローラ11，12が同期回転するように互いに隣り合うローラ11，12間に掛け渡された動力伝達用の無端体13とを有している。本実施の形態では、各ゾーンの搬送方向下流側のローラがモータローラ11、搬送方向上流側のローラがフリーローラ12となっているが、これに限定されず、搬送方向上流側のローラをモータローラ11、搬送方向下流側のローラをフリーローラ12としてもよいし、ゾーンのローラ数が３以上の場合には、任意の少なくともいずれかのローラをモータローラ11、残りのローラをフリーローラ12としてもよい。

各ローラ11，12は、互いに離間対向する搬送方向長手状の図示しない両フレーム間に架設されている。モータローラ11は、内部に駆動源であるモータ16を有している。なお、モータローラ11が内蔵するモータ16としては、例えばブラシレスＤＣモータが用いられる。

光電センサ３は、検知光を利用して自己ゾーン上の物品Ｗの存在を検知（検出）するもので、自己ゾーンの搬送終端部付近に位置している。

制御装置４は、複数のモータ16のそれぞれに対応して１つずつ設けられ、対応するモータ16を制御する複数の制御手段であるコントローラ21と、これら複数のコントローラ21を接続する信号伝達手段である複数の通信ケーブル（通信配線）22とを有している。各コントローラ21には、通信ケーブル22を接続可能な接続部としてのケーブル接続コネクタ、所定の情報を記憶する記憶部（メモリ）、モータ16を接続可能な駆動源接続部としてのモータ接続コネクタ、光電センサ３を接続可能なセンサ接続部としてのセンサ接続コネクタ、外部Ｉ／Ｏコネクタ、設定器コネクタ及び電源コネクタ等が設けられている。本実施の形態の各コントローラ21は、それぞれ光電センサ３及びモータ16と接続されている。

そして、コントローラ21は、通信ケーブル22により任意に接続することが可能であるが、例えば本実施の形態では、モータ16の数と同数の複数のコントローラ21が、通信ケーブル22によって搬送方向に沿って数珠繋ぎ状に直列に接続されている。これにより、これらの直列接続された複数のコントローラ21が参加するネットワークが形成されており、各コントローラ21は物理的な配置に関係なくネットワーク上の任意のコントローラ21と通信可能となっている。

また、例えば複数のコントローラ21のうちの一部、例えば１つのコントローラ21が、統括制御基板である親コントローラ（親制御手段）に設定され、複数のコントローラ21の残りの他が、従動制御基板である子コントローラ（子制御手段）に設定される。すなわちこの例では、親コントローラが、モータローラ11の駆動の要否の判別を伴いモータローラ11を駆動する主動制御を行うものであり、子コントローラが、親コントローラから送信される指令信号に基づき、つまりモータローラ11の駆動の要否の判別を伴わずにモータローラ11を駆動する従動制御を行うものである。本実施の形態においては、例えば搬送方向最下流に位置するゾーン（ゾーン１）に対応するコントローラ21が親コントローラ、残りの他のゾーン（ゾーン２〜７）に対応するコントローラ21が子コントローラとして設定されるが、例えば搬送方向最上流に位置するコントローラ21を親コントローラとしてもよく、搬送方向中間に位置するコントローラ21を親コントローラとしてもよい。

そして、親コントローラは、子コントローラと通信を行い、各ゾーンの光電センサ３からの物品Ｗの存在、すなわち在荷あり／在荷なしを示す信号（在荷情報）を取得するとともに、この信号と、各ゾーンのモータ16（モータローラ11）の駆動状態、すなわちモータ16の駆動／停止を示す信号（駆動情報）とに基づき、各子コントローラに対応するモータローラ11（モータ16）の駆動／停止を指令する指令信号を生成して、子コントローラを集中制御する。また、子コントローラは、親コントローラからの指令信号に応じて自機に接続されたモータ16の駆動／停止を制御する。

そして、制御装置４には、複数のゾーン上に物品Ｗが載置されている場合に、これら物品Ｗを搬送方向下流側へ一斉搬送する一斉搬送モードが設定されている。

一斉搬送モードにおいて、各ゾーンでの物品Ｗの受入の可否の条件は、図２（ａ）に示すように、自己ゾーンの在荷情報である光電センサ３による物品Ｗの検知の有無、すなわち在荷あり（ＯＮ）／在荷なし（ＯＦＦ）と、モータ16（モータローラ11）の駆動状態、すなわち駆動（ＲＵＮ）／停止（ＳＴＯＰ）とに基づき設定される。例えば、図２（ａ）の項目１に示すように、そのゾーンのモータ16（モータローラ11）が駆動していれば、在荷あり／在荷なしに拘らず、そのゾーンは物品Ｗを受入可（ＯＫ）となる。一方、そのゾーンのモータ16（モータローラ11）が停止していれば、図２（ａ）の項目２に示すように、在荷なしのときに物品Ｗを受入可（ＯＫ）、図２（ａ）の項目３に示すように、在荷ありのときに物品Ｗを受入不可（ＮＧ）となる。言い換えると、各ゾーンでは、自己ゾーンが在荷なし、または、そのゾーンのモータ16（モータローラ11）の駆動中のいずれかのときに、物品Ｗを受入可、それ以外のときに、物品Ｗを受入不可となる。また、在荷あり（ＯＮ）の場合は、物品Ｗを搬出可能な状態であり、下流側のコントローラ21に駆動を要求する駆動要求状態となる。そして、自己ゾーンの受入可（ＯＫ）の場合は、受入可状態となり、ゾーン間で駆動要求状態と受入可状態との関係が成立することで、各ゾーンの駆動開始・維持が実行される。

そして、上記の受入の可否の条件の下で、各ゾーンのモータ16（モータローラ11）の駆動の可否が、図２（ｂ）に示すように、その下流側ゾーンの物品Ｗの受入可否と、２つ上流側ゾーンの在荷情報である、光電センサ３による物品Ｗの検知の有無、すなわち在荷あり（ＯＮ）／在荷なし（ＯＦＦ）と、自己ゾーンの物品Ｗの受入可否と、自己ゾーンの在荷情報である、光電センサ３による物品Ｗの検知の有無、すなわち在荷あり（ＯＮ）／在荷なし（ＯＦＦ）とに基づき設定される。

例えば、自己ゾーンが在荷あり（ＯＮ）の場合、下流側ゾーンが受入不可（ＮＧ）であれば、図２（ｂ）の項目１に示すように、２つ上流側のゾーンの在荷の有無に拘らず、自己ゾーンは受入不可（ＮＧ）の状態であるためモータ16（モータローラ11）の駆動は停止状態（ＳＴＯＰ）となり、下流側ゾーンが受入可（ＯＫ）であれば、図２（ｂ）の項目４に示すように、２つ上流側のゾーンの在荷の有無に拘らず、自己ゾーンのモータ16（モータローラ11）は駆動状態（ＲＵＮ）となる。言い換えると、自己ゾーンが在荷あり（ＯＮ）の場合には、下流側ゾーンの受入可否に応じて自己ゾーンのモータ16（モータローラ11）の駆動状態が設定される。ここで、項目４の場合、自己ゾーンが在荷あり（ＯＮ）の状態で、下流側ゾーンが受入可（ＯＫ）であることから、自己ゾーンが駆動して下流側ゾーンへ物品Ｗを搬出することなるため自己ゾーンが受入可（ＯＫ）の状態であり、この駆動中に２つ上流側ゾーンに在荷あり（ＯＮ）の場合は、２つ上流側のゾーンの駆動要求状態と自己ゾーンの受入可状態とが成立して、仮に１つ上流側のゾーンが在荷なしの場合であっても、自己ゾーンは減速することなく駆動を継続することで速度を維持する。

また、自己ゾーン及び２つ上流側のゾーンがともに在荷なし（ＯＦＦ）の場合、図２（ｂ）の項目２及び項目５に示すように、下流側ゾーンが受入不可（ＮＧ）であっても受入可（ＯＫ）であっても、自己ゾーンのモータ16（モータローラ11）の駆動は停止状態（ＳＴＯＰ）となる。これは、自己ゾーンが受入可（ＯＫ）の状態であっても、２つ上流側のゾーンが駆動要求状態ではないことによる。

さらに、自己ゾーンが在荷なし（ＯＦＦ）、かつ、停止状態（ＳＴＯＰ）で受入可（ＯＫ）の場合、図２（ｂ）の項目３に示すように、自己ゾーンの２つ上流側のゾーンが在荷あり（ＯＮ）の状態であれば、自己ゾーンの受入可（ＯＫ）状態と２つ上流側のゾーンからの駆動要求状態とが成立して自己ゾーンの隣接上流側ゾーンが在荷なしの場合でも、このゾーンのモータ16（モータローラ11）が駆動（ＲＵＮ）される。

図１には、物品Ｗが互いに隣接する複数のゾーンであるゾーン４〜７にある場合を例に挙げて示す。すなわち、図１（ａ）に示すように、ゾーン４〜７が、光電センサ３で物品Ｗが検知されていない（在荷なし（ＯＦＦ））状態、かつ、モータ16が駆動状態（ＲＵＮ）となっていて、ゾーン４の下流側に隣接するゾーン３においては、物品Ｗがなく（在荷なし（ＯＦＦ））、モータ16（モータローラ11）が駆動状態（ＲＵＮ）となっている。さらに、ゾーン３の下流側に隣接するゾーン２においては、物品Ｗがなく（在荷なし（ＯＦＦ））、モータ16（モータローラ11）が停止状態（ＳＴＯＰ）となっていて、物品Ｗを受入可（ＯＫ）となっている。この状態から、図１（ｂ）に示すように、モータ16（モータローラ11）の回転によりゾーン４〜７上の物品Ｗが搬送方向下流側に搬送されると、ゾーン４からゾーン３に搬入される物品Ｗをゾーン４の光電センサ３（図中に黒塗りで示す）により検知する（在荷あり（ＯＮ））。このとき、上記のとおり、在荷なし（ＯＦＦ）、かつ、モータ16が停止状態（ＳＴＯＰ）で物品Ｗの受入可（ＯＫ）であるゾーン２では、その２つ上流側に隣接するゾーン４での光電センサ３の検知をトリガとしてモータ16（モータローラ11）が駆動される（ＲＵＮ、白抜きで示す）。そのため、図３に示す駆動の開始のタイミングＴ1から搬送方向先頭の物品Ｗがゾーン３を経由してゾーン２に搬入されるタイミングＴ2までに、ゾーン２の搬送速度はタイミングＴ3の時点で目標速度ｖに到達し、ゾーン３から先頭の物品Ｗが搬入される際のゾーン２，３の搬送速度差がなくなる、または、抑制される。また、ゾーン３〜６については、モータ16（モータローラ11）が駆動状態（ＲＵＮ）を維持したまま上流側のゾーン４〜７から物品Ｗが搬入されるため、それぞれ物品Ｗが搬入される際の上流側のゾーン４〜７との搬送速度差がない、または、抑制されている。このように、制御装置４の各コントローラ21によるモータ16の制御に基づいて、図１（ｃ）に示すように、搬送方向に隣接する物品Ｗ同士が衝突することなく、搬送ライン２によって複数個の物品Ｗが間隔を一定（略一定）に保ちつつ、順次下流側に隣接するゾーンへと一斉に搬送される。なお、図１（ｃ）に示す状態に続いて、ゾーン１については、先頭の物品Ｗがゾーン３の光電センサ３により検知されることをトリガとして、コントローラ21がモータ16を駆動する。

すなわち、本実施の形態では、一斉搬送モードにおいて、光電センサ３による検知とゾーンのモータ16の駆動状態とに基づきコントローラ21によりモータ16を制御することで、複数のゾーン上の物品Ｗを、これら物品Ｗがそれぞれ上流側ゾーンから下流側ゾーンに搬入される際のこれらゾーン間の搬送速度差を抑制しつつ下流側へ一斉に搬送させる。このため、先頭の物品Ｗと、その後続の物品Ｗとに搬入の際の速度差が生じず、または生じ難く、複数の物品Ｗを一斉搬送する際の物品Ｗの間隔Ｇの狭まりを防止または抑制できる。このため、例えば間隔Ｇが狭い場合などでも、先頭の物品Ｗがゾーンを乗り移る際に後続の物品Ｗが先頭の物品Ｗに接触したり、先頭の物品Ｗを押圧したりし難くなる。

より詳細に、コントローラ21は、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンに対応する光電センサ３が物品Ｗを検知せず、かつ、自己ゾーンのモータ16が停止状態であるときに、自己ゾーンの２つ上流側のゾーンに対応する光電センサ３により物品を検知したことをトリガとして自己ゾーンのモータ16の駆動を開始させることで２つ上流側のゾーンからの物品Ｗの搬入までに自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度ｖに到達させるので、自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度ｖに到達させる十分な時間を取ることができ、それぞれの搬送速度に差を生じさせない、または生じさせ難い状態で、複数の物品Ｗを一斉搬送できる。

このとき、コントローラ21は、自己ゾーンの２つ上流側のゾーンに対応する光電センサ３により物品Ｗを検知したことをトリガとして、その検知と同時に自己ゾーンのモータ16の駆動を開始させることで２つ上流側のゾーンからの物品Ｗの搬入までに自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度ｖに到達させるようにしてもよい。この場合、自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度ｖに到達させる十分な時間を取ることができる。一方、コントローラ21は、自己ゾーンの２つ上流側のゾーンに対応する光電センサ３により物品Ｗを検知したことをトリガとして、タイマ等の計時手段を用い、その検知から所定時間後に自己ゾーンのモータ16の駆動を開始させることで２つ上流側のゾーンからの物品Ｗの搬入までに自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度ｖに到達させるようにしてもよい。この場合には、モータ16の駆動時間を、駆動開始から目標速度ｖに到達するまでの必要最小限の時間とすることが可能となり、エネルギーロスを抑制できる。すなわち、２つ上流側のゾーンからの物品Ｗの搬入までに自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度ｖに到達させることができれば、２つ上流側のゾーンに対応する光電センサ３により物品Ｗを検知したタイミングと、自己ゾーンのモータ16の駆動開始のタイミングとは、同時または略同時でなくてもよい。

さらに、コントローラ21は、自己ゾーンの３つ以上上流側のゾーンに対応する光電センサ３により物品Ｗを検知したことをトリガとして自己ゾーンのモータ16の駆動を開始させることで物品Ｗの搬入までに自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度ｖに到達させるようにしてもよい。この場合、例えばタイマ等の計時手段を用い、光電センサ３の検知から所定時間後に自己ゾーンのモータ16の駆動を開始させるようにすることで、物品Ｗの到着前に先回りしすぎてモータ16を駆動させておくことを防止できる。

そして、コントローラ21は、自己ゾーンのモータ16が動作状態であり下流側ゾーンに物品Ｗを搬出するときに、自己ゾーンの２つ上流側のゾーン、または、３つ以上上流側のゾーンに対応する光電センサ３により物品Ｗを検知すると、下流側ゾーンに物品Ｗを搬出しても上流側ゾーンから物品Ｗが搬入されるまで自己ゾーンの搬送速度を維持するので、モータ16の不要な減速または停止を生じさせなくすることができる。

すなわち、コントローラ21は、一斉搬送モードにおいて、２つ以上上流側のゾーンに対応する光電センサ３により物品Ｗを検知すると、自己ゾーンに対応する光電センサ３により物品Ｗを検知しない（在荷なしの）場合に自己ゾーンのモータ16の駆動を開始し、自己ゾーンに対応する光電センサ３により物品Ｗを検知する（在荷ありの）場合に自己ゾーンのモータ16の駆動を維持することで、各物品Ｗの自己ゾーンへの搬入の際の速度差を生じなくさせる、または生じ難くさせることができる。

なお、コントローラ21は、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンに対応する光電センサ３が物品Ｗを検知せず、かつ、自己ゾーンのモータ16が停止状態であるときに、自己ゾーンの１つ以上上流側のゾーンのモータ16の駆動開始をトリガとして自己ゾーンのモータ16の駆動を開始させることで２つ上流側のゾーンからの物品Ｗの搬入までに自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度ｖに到達させるようにしてもよい。この場合、例えばタイマ等の計時手段を用い、１つ以上上流側のゾーンのモータ16の駆動開始をトリガとして、所定時間経過後に自己ゾーンのモータ16の駆動を開始することで、受入可の状態にある下流側のゾーンのモータ16が連鎖的に駆動を開始することを防止してもよい。

また、コントローラ21は、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンのモータ16が動作状態であり下流側ゾーンに物品Ｗを搬出するときに、自己ゾーンの１つ以上上流側のゾーンのモータ16が駆動を開始すると、下流側ゾーンに物品Ｗを搬出しても上流側ゾーンから物品Ｗが搬入されるまで自己ゾーンの搬送速度を維持するようにしてもよい。

いずれにせよ、一斉搬送モードにおいて、光電センサ３による検知とゾーンのモータ16の駆動状態とに基づきコントローラ21によりモータ16を制御することで、複数のゾーン上の物品Ｗを、これら物品Ｗがそれぞれゾーンを乗り移る際のゾーン間の搬送速度差を抑制しつつ、つまり物品Ｗを搬送している上流側ゾーンと物品Ｗが乗り移ろうとする下流側ゾーンとの搬送速度を等しく（略等しくも含む）して物品Ｗを下流側へ一斉に搬送させることができれば、各ゾーンのモータ16（モータローラ11）の駆動開始のトリガやタイミングは任意に設定できる。

また、例えばコントローラ21に親子を設定せず、各コントローラ21に、搬送方向の順番が認識可能な、例えば搬送方向に規則性を有するアドレス（固有識別情報）を識別情報として記憶（登録）し、この記憶した情報に基づいてコントローラ21間で通信が自動的に行われるようにしてもよい。

さらに、各コントローラが親コントローラからの指令信号によってモータ16を駆動させる構成や、各コントローラがアドレスから自力で通信相手のコントローラを探し、通信もコントローラ間で行う構成には限定されず、例えば通信相手のコントローラは親コントローラから指示されるが、通信はコントローラ間で行う構成等を採用してもよい。

また、コンベヤ１の搬送ライン２は、図１に示すものには限定されず、例えばモータローラ11に代えて、例えば駆動源であるモータ16からの動力で回転する駆動ローラに対して離間対向されて無端状のベルトにより回転される従動ローラを用いるものでもよい。

さらに、コンベヤ１の搬送ライン２は、搬送方向長さが等しい複数のゾーンからなるものには限定されず、搬送方向長さが異なるゾーンを備えるものでもよい。

また、複数のゾーンで構成される長手状の搬送ラインは、真っ直ぐな直線状の構成には限定されず、例えば搬送方向の途中で円弧状の部分を有した構成等でもよい。

なお、本発明のいくつかの実施の形態について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、上記各実施の形態を適宜組み合わせることも可能である。

１ コンベヤ
２ 搬送ライン
３ 検知センサである光電センサ
４ 制御装置
16 駆動源であるモータ
21 コントローラ
22 信号伝達手段である通信ケーブル
Ｗ 物品

Claims (7)

1. 搬送方向に並んでそれぞれが駆動源を有する複数のゾーンによって構成された搬送ラインと、前記複数のゾーンのそれぞれに対応して設けられてゾーン上の物品の存在を検知する検知センサとを備えるコンベヤに用いられる制御装置であって、
   前記ゾーンの駆動源を制御する複数のコントローラと、
   これら複数のコントローラを接続する信号伝達手段とを備え、
   前記検知センサによる検知と前記ゾーンの駆動源の駆動状態とに基づき前記コントローラにより前記駆動源を制御することで、複数の前記ゾーン上の物品を、これら物品がそれぞれ上流側ゾーンから下流側ゾーンに搬入される際のこれらゾーン間の搬送速度差を抑制しつつ下流側へ一斉に搬送させる一斉搬送モードを有する
   ことを特徴とする制御装置。
2. コントローラは、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンに対応する検知センサが物品を検知せず、かつ、前記自己ゾーンの駆動源が停止状態であるときに、前記自己ゾーンの２つ以上上流側のゾーンに対応する検知センサにより物品を検知したことをトリガとして前記自己ゾーンの駆動源の駆動を開始させることで前記物品の搬入までに前記自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度に到達させる
   ことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
3. コントローラは、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンに対応する検知センサが物品を検知せず、かつ、前記自己ゾーンの駆動源が停止状態であるときに、前記自己ゾーンの２つ以上上流側のゾーンに対応する検知センサにより物品を検知したことをトリガとして、その検知と同時、または、その検知から所定時間後に前記自己ゾーンの駆動源の駆動を開始させることで前記物品の搬入までに前記自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度に到達させる
   ことを特徴とする請求項２記載の制御装置。
4. コントローラは、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンの駆動源が動作状態であり下流側ゾーンに物品を搬出するときに、前記自己ゾーンの２つ以上上流側のゾーンに対応する検知センサにより物品を検知すると、前記下流側ゾーンに物品を搬出しても上流側ゾーンから物品が搬入されるまで前記自己ゾーンの搬送速度を維持する
   ことを特徴とする請求項２または３記載の制御装置。
5. コントローラは、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンに対応する検知センサが物品を検知せず、かつ、前記自己ゾーンの駆動源が停止状態であるときに、前記自己ゾーンの１つ以上上流側のゾーンの駆動源の駆動開始をトリガとして前記自己ゾーンの駆動源の駆動を開始させることで上流側のゾーンからの物品の搬入までに前記自己ゾーンの搬送速度を所定の目標速度に到達させる
   ことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
6. コントローラは、一斉搬送モードにおいて、自己ゾーンの駆動源が動作状態であり下流側ゾーンに物品を搬出するときに、前記自己ゾーンの１つ以上上流側のゾーンの駆動源が駆動を開始すると、前記下流側ゾーンに物品を搬出しても前記上流側ゾーンから物品が搬入されるまで前記自己ゾーンの搬送速度を維持する
   ことを特徴とする請求項５記載の制御装置。
7. 搬送方向に並んでそれぞれが駆動源を有する複数のゾーンによって構成され、物品を搬送方向に向けて搬送する搬送ラインと、
   前記複数のゾーンのそれぞれに対応して設けられ、対応する自己ゾーン上の物品の存在を検知する検知センサと、
   前記搬送ラインを制御する請求項１ないし６のいずれか一記載の制御装置とを備えた
   ことを特徴とするコンベヤ。

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