WO2017037774A1 - 搬送システム - Google Patents

搬送システム Download PDF

Info

Publication number
WO2017037774A1
WO2017037774A1 PCT/JP2015/074379 JP2015074379W WO2017037774A1 WO 2017037774 A1 WO2017037774 A1 WO 2017037774A1 JP 2015074379 W JP2015074379 W JP 2015074379W WO 2017037774 A1 WO2017037774 A1 WO 2017037774A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
data
slave station
station
tributary
interval
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/074379
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
錦戸憲治
藤井弘樹
井谷一夫
Original Assignee
株式会社エニイワイヤ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社エニイワイヤ filed Critical 株式会社エニイワイヤ
Priority to PCT/JP2015/074379 priority Critical patent/WO2017037774A1/ja
Priority to JP2017537044A priority patent/JP6355854B2/ja
Publication of WO2017037774A1 publication Critical patent/WO2017037774A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged

Definitions

  • the present invention relates to a transport system for appropriately transporting articles in a wide indoor space such as a factory or a warehouse.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-12315 discloses a roller conveyance device in which a large number of drive rollers are arranged in parallel across a conveyance path with a free roller interposed therebetween.
  • a plurality of control units constituting the control device share the same control information, thereby improving the transmission efficiency between the control units.
  • the determination is made based on the presence / absence of a transported object for each zone. For this reason, when a plurality of transport paths are provided and a tributary having a starting point different from the main stream joins the main stream that reaches the transport destination point, the transport object on the tributary side is changed to a transport object moving in the main stream. It was difficult to send out smoothly without causing a collision. For example, when a transported object that continues with a gap is transported to a transported object that precedes in the main stream, if each transported object exists in a continuous zone, the interval between the main transported objects is sufficient. In the interval, the transported object could not be sent out from the tributary.
  • an object of the present invention is to provide a transport system that can smoothly feed a tributary transport object having a starting point different from the main stream to the main stream that reaches the destination.
  • the transport system according to the present invention includes a plurality of transport paths divided into a plurality of zones arranged side by side in the transport direction, and each of the plurality of zones includes a drive unit for the transport path, and a transport object.
  • a stock sensor for detecting presence / absence and a slave station for driving and stopping the driving means are arranged.
  • the slave stations are connected by a common data signal line.
  • the transport path has a main stream that reaches the transport destination point, and a tributary that starts from a different starting point from the main stream and merges with the main stream on the upstream side of the transport destination point, and measures the interval between the transported objects in the main stream.
  • the main stream measuring slave station that transmits the data to the common data signal line as the interval data is arranged, and the length data obtained by measuring the length of the transported object in the tributary is obtained via the common data signal line.
  • a tributary coordinator station that compares the interval data and obtains a timing for driving and joining the driving means is arranged.
  • transmission control data from the master station connected to the common data signal line to each of the slave stations and transmission monitoring data superimposed by each of the slave stations A control / monitoring data area is provided, and the tributary coordinating slave station uses the mainstream measuring slave station as a reference station, and the interval from the data area allocated to the mainstream measuring slave station in the control / monitoring data area. Data may be extracted and acquired.
  • Either the mainstream measuring slave station or the tributary regulator station, or both may have an adjustment sensor that adjusts the timing of driving and joining the driving means in the tributary regulator station.
  • the main-stream interval may be transmitted to the common data signal line as numerical data assigned to each of a plurality of sections obtained by dividing the interval value into a plurality of intervals.
  • the interval of the conveyed product is measured in the main stream
  • the length of the conveyed product is measured in the tributary
  • the driving means of the tributary is compared by comparing the interval of the conveyed product in the main stream with the length of the conveyed product in the tributary.
  • the tributary coordinator station arranged in the tributary is not required to provide a dedicated wiring facility if it can acquire the interval of the mainstream transported goods through the control / monitoring data area of the transmission procedure. It can be applied to the transfer system.
  • the mainstream measuring slave station or the tributary coordinator station or both have an adjustment sensor that adjusts the timing for driving the driving means in the tributary coordinator station, the mainstream measuring slave station or the tributary coordinating station Even when the conveyance state such as the speed is different between the main stream and the tributary, it is possible to control the timing of the driving means in accordance with the state.
  • the main-stream transport interval may be a small size if it is transmitted to the common data signal line as numerical data assigned to each of a plurality of sections obtained by dividing the interval value into a plurality of sections. Detailed information about the interval can be transmitted with data. Therefore, even in a system that employs a transmission synchronization method that limits the data capacity that can be transmitted, merging control according to various situations becomes possible.
  • this transport system forms a transport path 8 with a plurality of rollers 7 arranged side by side, and transports articles by rotating the rollers 7 in the same direction.
  • a plurality of transport paths 8 are provided, and a tributary having a starting point different from the main stream joins the main stream that reaches the destination point in the middle of the main stream.
  • the conveyance path 8 has two systems, but the number of systems is not limited, and may be provided in consideration of the usage situation and the like.
  • Each conveyance path 8 is divided into a plurality of zones.
  • Each zone is provided with a motor 5 that drives a roller 7 and a load sensor 6 that detects the presence or absence of an article (conveyed object) that is an object to be conveyed. Yes.
  • the zone boundaries are indicated by imaginary lines.
  • a slave station 4 is also arranged.
  • the motor 5 and the stock sensor 6 are connected to the slave stations 4 arranged in each zone in each zone.
  • the slave station 4 arranged in the zone on the main stream side at the junction of the main stream and the tributary is the main stream measuring slave station 4a.
  • the substations 4 arranged in the tributary zone located upstream from the confluence (B zone in FIG. 1, simply referred to as “B zone” in the following description)
  • the slave station 4 that controls the motor 5 is referred to as a motor control slave station 4c.
  • the mainstream measuring slave station 4a measures the interval of the transported object that is transported in the mainstream by the in-stock sensor 6 of the own station. Based on the measurement result, the interval data is output to the common data signal lines DP and DN.
  • the tributary coordinator station 4b measures the length of the transported object transported through the tributary with the in-stock sensor 6 of the own station. Then, the interval data output from the mainstream measurement slave station 4a is acquired via the common data signal lines DP and DN, and the delivery control of the conveyed product from the tributary to the mainstream is performed according to the procedure described later.
  • the tributary coordinating slave station 4b and the motor control slave station 4c have information indicating whether or not to accept a conveyed product in a zone where the own station is arranged (hereinafter referred to as “own zone”), and driving of the motor 5 of the own station. Is output to the common data signal lines DP and DN.
  • the tributary adjustment slave station 4b and the motor control slave station 4c also drive the motor 5 in a zone (hereinafter referred to as a “previous zone”) located upstream of its own zone via the common data signal lines DP and DN.
  • a previous zone located upstream of its own zone via the common data signal lines DP and DN.
  • Information and acceptance / rejection information in a zone located downstream of the own zone (hereinafter referred to as “rear zone”) are acquired, and the motor 5 is controlled based on the information.
  • a main measurement slave station 4a Also connected to the common data signal lines DP and DN are a main measurement slave station 4a, a tributary adjustment slave station 4b, and a master station 2 that exchanges data with the motor control slave station 4c and controls the system.
  • the master station 2 includes a control unit 1, an output data unit 21, a management data unit 22, a timing generation unit 23, a master station output unit 24, a master station input unit 25, and an input data unit 26.
  • the control signal which is connected to the common data signal lines DP and DN, is superimposed on the common data signal lines DP and DN, and is superimposed on the common data signal lines DP and DN from the slave station 4.
  • Monitor data is extracted from the monitor signal, and arithmetic processing for control is performed.
  • the control unit 1 includes a management judgment unit 11 having an arithmetic processing function and an input / output unit 12.
  • the management determination unit 11 receives data from the management data unit 22 and the input data unit 26 via the input / output unit 12 and performs necessary arithmetic processing based on a program stored therein.
  • the output data unit 21 delivers the data received from the control unit 1 to the master station output unit 24 as serial data.
  • the management data unit 22 includes storage means 29 having a nonvolatile function for storing the IDX table. Then, based on the data received from the control unit 1 and the IDX table, the data necessary for specifying the slave station is transferred to the master station output unit 24 as serial data.
  • the IDX table is a list of address data for designating the slave station 4 that causes the slave station 4 to output information on the slave station 4 side that cannot be obtained as monitoring data to the data signal lines DP and DN.
  • the head address number which is the address data of the slave station 4 is used as the address data.
  • the IDX table is created while the master station 2 confirms the head address based on the response from each slave station 4 when the system is activated, and is stored in the storage means 29.
  • the timing generation unit 23 includes an oscillation circuit (OSC) 31 and a timing generation unit 32.
  • the timing generation unit 32 generates a timing clock of the system based on the oscillation circuit (OSC) 31, and generates a master station output unit 24, Delivered to the station input unit 25.
  • OSC oscillation circuit
  • the master station output unit 24 includes control data generation means 33 and a line driver 34. Based on the data received from the output data section 21 and the timing clock received from the timing generation section 23, the control data generation means 33 transmits a series of pulse signals to the common data signal lines DP and DN via the line driver 34. Superimpose the signal.
  • the transmission procedure is one frame cycle following the control / monitor data area and the management data area between the start signal ST of the transmission signal and the next start signal ST. As shown in FIG. It is composed of a series.
  • the start signal ST is longer than the time width of the transmission data signal and has a potential level higher than the threshold value Vst (18 V in this embodiment) of the transmission clock signal.
  • the transmission data signal has a potential level area higher than the transmission clock signal threshold Vst (corresponding to the transmission clock signal, +24 V in this embodiment) and a potential level area lower than the transmission clock signal threshold Vst. Consists of.
  • the potential level area higher than the threshold Vst of the transmission clock signal is the latter half of one cycle, and the potential level area lower than the threshold Vst of the transmission clock signal is the first half of one cycle. There is no limitation, and the order may be reversed.
  • the pulse width of the potential level area lower than the threshold value Vst represents the data of the control signal.
  • the pulse width of the potential level area lower than the threshold value Vst constitutes a control data area as control data, and the control data area corresponds to the upper stage of the control / monitoring data area in FIG. .
  • the pulse width (3/4) t0 of the transmission clock signal represents the logical data “0”, and the pulse width (1/4) t0 is the logical data “0”. 1 ".
  • the length is not limited and may be determined appropriately.
  • the data of the monitoring signal is represented by whether the current superimposed on the potential level area lower than the threshold value Vst is larger or smaller than a predetermined value.
  • the current value superimposed in the potential level area lower than the threshold value Vst constitutes a monitoring data area as monitoring data, and the monitoring data area is the control / monitoring data area in FIGS. 6 (a) and 6 (b). It corresponds to the lower row.
  • a current signal smaller than 10 mA represents logical data “0”, and a current signal larger than 10 mA represents logical data “1”.
  • each of the slave stations 4 generates an internal circuit power supply from a transmission clock signal.
  • the power supply of the motor 5 arranged in each zone is obtained from the common power supply lines P and N different from the common data signal lines DP and DN.
  • a management data area is provided after the control / monitoring data area as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b).
  • the upper part is an area in which data is output from the master station 2 (hereinafter referred to as a management control data area), and the lower part is input to the master station 2.
  • An area (hereinafter referred to as a management monitoring data area) is shown.
  • the first management control data ISTo for instructing the slave station 4 to request information and the second management control data IDXo for specifying the slave station address are superimposed from the master station 2. Is done. Further, the first management monitoring data STi and the second management monitoring data IDXi corresponding to the first management control data ISTo from the slave station 4 specified by the second management control data IDXo are superimposed on the management monitoring data area.
  • the master station input unit 25 includes monitoring signal detection means 35 and monitoring data extraction means 36.
  • the monitoring signal detection means 35 detects the monitoring signal superimposed on the common data signal lines DP and DN from the slave station 4.
  • the data of the monitoring signal is represented by whether the current superimposed on the potential level lower than the threshold value Vst is larger or smaller than 10 mA, and each of the slave stations 4 is transmitted after the start signal ST is transmitted.
  • the monitoring signal is received from.
  • the monitoring signal detected by the monitoring signal detection unit 35 is delivered to the monitoring data extraction unit 36.
  • the monitoring data extraction unit 36 extracts monitoring data and management monitoring data in synchronization with the timing from the timing generation unit 32, and sends it to the input data unit 26 as serial input data.
  • the IDX table creation process when a response from the slave station 4 is extracted for the address designated by the master station 2, the response is delivered to the management data unit 22. Receiving this, the management data unit 22 stores the head address at that time in the storage unit 29 as data of the IDX table, as described above.
  • the input data unit 26 converts the serial input data received from the monitoring data extracting means 36 into parallel data, and sends it to the input / output unit 12 of the control unit 1 as monitoring data and management monitoring data.
  • the mainstream measurement slave station 4a includes a slave station input unit 40a, a slave station line receiver 53, and a slave station line driver 54 as shown in FIG.
  • the slave station input unit 40 a includes a transmission reception unit 41, an address extraction unit 42, a local station address setting unit 43, a monitoring data transmission unit 49, an input unit 51, and a conveyance interval measurement unit 60.
  • the mainstream measurement slave station 4a of this embodiment includes an MCU that is a microcomputer control unit as an internal circuit, and this MCU functions as the slave station input unit 40a.
  • the transmission reception means 41 receives the transmission signal transmitted to the common data signal lines DP and DN via the slave station line receiver 53 and delivers it to the address extraction means 42.
  • the address extracting means 42 counts transmission signal pulses starting from a start signal ST indicating the start of the transmission data signal. Then, the monitoring data transmission unit 49 is validated at a timing when the count value matches the local station address data set by the local station address setting unit 43.
  • the monitoring data transmission means 49 When the monitoring data transmission means 49 is validated by the address extraction means 42, the data delivered from the transport interval measurement means 60 is sent as monitoring signals to the common data signal lines DP and DN via the slave station line driver 54. Output.
  • the monitoring signal is superimposed on the monitoring data area of the transmission procedure (transmission signal data M1 assigned to the mainstream measuring slave station 4a in FIG. 6B).
  • the input means 51 measures the conveyance interval using a data signal based on the detection signal of the inventory sensor 6 (hereinafter, the inventory sensor 6 used for measuring the interval of the conveyed object in the mainstream measuring slave station 4a is referred to as a measurement sensor SLa1). Deliver to means 60.
  • the conveyance interval measuring means 60 measures the interval between the conveyance object conveyed first on the main stream and the conveyance object next conveyed based on the detection signal of the measurement sensor SLa1, and the measured interval is determined according to a predetermined rule.
  • the interval data is transferred to the monitoring data transmission means 49.
  • the processing in the conveyance interval measuring means 60 will be described with reference to FIG.
  • the transported object A1 is a transported object that is transported first
  • the transported object A1 is first sent out from the detection area of the measurement sensor SLa1 and the measurement sensor SLa1 is switched from ON to OFF (detection of the transported object A1).
  • Timer measurement starts at the timing of signal fall.
  • Measured time is integrated and increased from the falling timing of the detection signal of the conveyed product A1, as shown in FIG.
  • the integrated value is quantified according to seven stages determined according to the time width, and delivered to the monitoring data transmission means 49 as 3-bit interval data. For example, as shown in FIG. 9, when the integrated value of the measurement time is 550 msec, the interval data 3 is delivered to the monitoring data transmission means 49.
  • time width and the number of steps for determining the interval data there is no limitation on the time width and the number of steps for determining the interval data, and it may be determined appropriately according to the conveyance speed and other control conditions.
  • the tributary adjustment slave station 4 b includes a slave station input / output unit 40 b, a slave station line receiver 53, a slave station line driver 54, and motor driving means 55.
  • the same reference numerals are given to substantially the same components as those of the mainstream measuring slave station 4a shown in FIG. 3, and description thereof will be omitted or simplified.
  • the motor driving means 55 receives electric power from the DC power supply 9 provided outside the tributary adjustment slave station 4b via the common power supply lines P and N, and is based on a motor driving signal output from the operation means 50 described later.
  • the motor 5 (in the following description, the motor 5 of the tributary regulator 4b is referred to as a delivery motor 5b) is driven or stopped.
  • the motor driving means 55 gradually decreases the rotational speed by acceleration control when stopping the delivery motor 5b. And it is supposed that the electromotive force and the starting time are reduced when starting immediately after the delivery motor 5b is stopped.
  • the slave station input / output unit 40b includes a transmission receiving means 41, an address extracting means 42, a local address setting means 43, a reference address setting means 44, a reference data extracting means 45, and a rear zone monitoring data extracting means. 46, front zone monitoring data extraction means 47, own zone control data extraction means 48, monitoring data transmission means 49, operation means 50, input means 51, transported object length detection means 61, and transportability determination means 62.
  • the tributary adjustment slave station 4b of this embodiment is also provided with MCU which is a microcomputer control unit as an internal circuit like the main measurement slave station 4a, and this MCU functions as the slave station input / output unit 40b. It is supposed to be. Further, in the slave station input / output unit 40b, substantially the same components as those of the slave station input unit 40a of the mainstream measurement slave station 4a are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted or simplified.
  • the address extraction means 42 of the slave station input / output unit 40b counts transmission signal pulses starting from a start signal ST indicating the start of the transmission data signal. Then, at the timing when the count value coincides with the own station address data set by the own station address setting means 43, the transmission reception signal is delivered to the own zone control data extracting means 48 and the monitoring data transmitting means 49 is validated. .
  • the address extracting means 42 also sends the transmission received signal to the rear zone monitoring data extracting means 46 at a timing when the count value coincides with the rear zone address data delivered from the reference address setting means 44 based on the local address data. And the transmission reception signal is delivered to the previous zone monitoring data extraction means 47 at a timing coincident with the previous zone address data.
  • the C zone is designated as the rear zone and the D zone is designated as the front zone.
  • both the rear zone and the front zone are not limited to the zone adjacent to the zone where the own station is set, and a zone at a distant position may be designated.
  • the address extracting means 42 delivers the transmission reception signal to the reference data extracting means 45 at a timing when the count value coincides with the address data of the mainstream measuring slave station 4a delivered from the reference address setting means 44.
  • the reference data extraction unit 45 extracts the interval data d from the transmission reception signal delivered from the address extraction unit 42 and delivers it to the transportability determination unit 62.
  • the post-zone monitoring data extraction unit 46 extracts information indicating whether or not the conveyed product is acceptable from the transmission reception signal delivered from the address extraction unit 42, and delivers it to the operation unit 50.
  • the previous zone monitoring data extraction means 47 extracts drive motor operation data from the transmission reception signal delivered from the address extraction means 42 and delivers it to the operation means 50.
  • the own zone control data extraction means 48 extracts control data from the transmission reception signal delivered from the address extraction means 42 and delivers it to the operation means 50.
  • the monitoring data transmission means 49 When the monitoring data transmission means 49 is validated by the address extraction means 42, the data delivered from the operation means 50 and the transportability judgment means 62 are transferred to the common data signal lines DP, DN via the slave station line driver 54. Output as a monitoring signal.
  • the monitoring signal is superimposed on the monitoring data area of the transmission procedure (transmission signal data M1 and M2 assigned to the tributary coordinator 4b in FIG. 6B).
  • the transported object length measuring means 61 measures the length of the transported object sent from the tributary to the main stream, and measures the present sensor 6 (hereinafter, the present sensor 6 used for measuring the length of the transported object in the tributary regulator station 4b). Measured based on the detection signal of the sensor SLb1, and the measured length of the conveyed product is converted into length data and delivered to the conveyance availability determination means 62.
  • the processing in the transported object length measuring means 61 will be described with reference to FIG.
  • the transported object B1 when the transported object B1 enters the detection area of the measurement sensor SLb1 and the measurement sensor SLb1 is turned from OFF to ON (at the rising timing of the detection signal of the transported object B1). Start timer measurement. Then, when the transported object B1 is sent out from the detection region of the measurement sensor SLb1 and the measurement sensor SLb1 is turned from ON to OFF (at the falling timing of the detection signal of the transported object B1), the timer measurement is reset. That is, as indicated by the arrow in FIG. 8, the length of the transported object B1 is measured while the detection signal of the transported object B1 is ON. The same measurement is performed for other conveyed items.
  • the transportability determination unit 62 compares the interval data delivered from the reference data extraction unit 45 with the length data delivered from the transported object length detection unit 61. When the interval data is larger than the length data, the transportable signal output to the operation unit 50 is validated.
  • the transportability determination unit 62 operates when the interval data is smaller than the length data.
  • the transportable signal output to is invalidated.
  • the transportability determination means 62 delivers acceptable data to the monitoring data transmission means 49 as information indicating whether or not the transported material is acceptable based on the transported object detection signal of the measurement sensor SLb1. Specifically, if the transport is stagnant and the transported goods are staying in the own zone, the acceptable data is set to OFF (unacceptable), otherwise the acceptable data is set to ON (acceptable). To do.
  • the operation means 50 performs the following processing based on inputs from the rear zone monitoring data extraction means 46, the front zone monitoring data extraction means 47, the own zone control data extraction means 48, and the transportability determination means 62.
  • control data for the own station delivered from the own zone control data extraction means 48 permits the operation control (autonomous distributed control) of the motor 5 based on the judgment of the own station without depending on the instruction from the master station 2, Based on inputs from the rear zone monitoring data extraction unit 46, the front zone monitoring data extraction unit 47, and the transportability determination unit 62, the motor drive signal for the motor drive unit 55 is validated.
  • the motor driving signal is validated when the acceptable data delivered from the following zone monitoring data extracting means 46 is ON. To do.
  • the motor drive signal data is delivered to the monitoring data transmission means 49.
  • the motor drive signal is invalidated regardless of the drive state of the motor 5 in the previous zone.
  • the motor drive signal is invalidated. Energy saving can be achieved by stopping unnecessary driving of the motor.
  • the timing at which the transportability determination means 62 determines whether transport is possible and the timing at which the delivery motor 5b is driven can be adjusted using an adjustment sensor.
  • the adjustment sensor 4b is connected to the mainstream measurement slave station 4a and the tributary adjustment slave station 4b, and the detection signals of these adjustment sensors 4b are used.
  • the motor control slave station 4 c includes a slave station input / output unit 40 c, a slave station line receiver 53, a slave station line driver 54, and motor driving means 55.
  • the motor control slave station 4c of this embodiment also includes an MCU that is a microcomputer control unit as an internal circuit, as with the tributary adjustment slave station 4b and the mainstream measurement slave station 4a. It functions as the input / output unit 40c.
  • the slave station input / output unit 40 c does not include the reference address setting unit 44, the reference data extraction unit 45, the transported object length detection unit 61, and the transportability determination unit 62. Except that the conveyance interval control is not performed, the configuration is substantially the same as that of the tributary adjustment slave station 4b.

Landscapes

  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

搬送方向に並んで設けられた複数のゾーンに分割された搬送路の複数を有し、前記複数のゾーンの各々に、前記搬送路の駆動手段と、搬送物の有無を検出する在荷センサと、前記駆動手段の駆動および停止を行う子局が配置される。前記子局は共通データ信号線で接続される。前記搬送路は搬送目的地点に到達する本流と、前記本流と異なる始点から始まり、前記搬送目的地点の上流側で前記本流に合流する支流を有し、前記本流に、前記搬送物の間隔を計測し間隔データとして前記共通データ信号線に送信する本流計測子局が配置され、前記支流に、搬送物の長さを計測して得られた長さデータと、前記共通データ信号線を介して取得した前記間隔データを比較し、前記駆動手段を駆動させ合流させるタイミングを得る支流調整子局が配置されている。

Description

搬送システム
　本発明は、工場や倉庫などの広い屋内空間で物品の搬送を適切に行うための搬送システムに関する。
　工場や倉庫などの広い屋内空間における物品の搬送には、並べて配置された複数のローラで搬送路を形成し、ローラ上にある物品をローラの回転により搬送方向に送り出す手法が広く採用されている。そして、この手法を採用した様々な搬送装置が提案されている。
　例えば、特開２００２－１２３１５号公報には、駆動ローラが自由ローラを挟んで搬送経路に亘って多数並設されたローラ搬送装置が開示されている。このローラ搬送装置では、制御装置を構成する複数の制御ユニットが同一の制御情報を共有することにより制御ユニット間の伝送効率の向上が図られている。
特開２００２－１２３１５号公報
　従来の搬送システムでは、ゾーン毎の搬送物の有無に基づく判定がなされていた。そのため、搬送路が複数経路設けられ、搬送目的地点に到達する本流に、本流と異なる始点を持つ支流が本流の途中で合流する場合、支流側の搬送物を本流で移動している搬送物に衝突させることなく円滑に送り出すことが難しかった。例えば、本流において先行する搬送物に、間隔を開けて続く搬送物が搬送される場合、各搬送物が連続するゾーンに存在しているときは、本流の搬送物の間隔が十分であっても、その間隔に支流から搬送物を送り出すことができなかった。
　そこで、本発明は、目的地点に到達する本流に、本流と異なる始点を持つ支流の搬送物を本流に円滑に送り出すことを可能とする搬送システムを提供することを目的とする。
　本発明に係る搬送システムは、搬送方向に並んで設けられた複数のゾーンに分割された搬送路の複数を有し、前記複数のゾーンの各々に、前記搬送路の駆動手段と、搬送物の有無を検出する在荷センサと、前記駆動手段の駆動および停止を行う子局が配置される。前記子局は共通データ信号線で接続される。
　前記搬送路は搬送目的地点に到達する本流と、前記本流と異なる始点から始まり、前記搬送目的地点の上流側で前記本流に合流する支流を有し、前記本流に、前記搬送物の間隔を計測し間隔データとして前記共通データ信号線に送信する本流計測子局が配置され、前記支流に、搬送物の長さを計測して得られた長さデータと、前記共通データ信号線を介して取得した前記間隔データを比較し、前記駆動手段を駆動させ合流させるタイミングを得る支流調整子局が配置されている。
　前記共通データ信号線を使用した伝送手順の中に、前記共通データ信号線に接続された親局から前記子局の各々に対する伝送制御データと前記子局の各々によって重畳される伝送監視データとで構成される制御・監視データ領域が設けられ、前記支流調整子局は、前記本流計測子局を参照局として、前記制御・監視データ領域の前記本流計測子局に割り当てられたデータ領域から前記間隔データを抽出して取得するものであってもよい。
　前記本流計測子局または前記支流調整子局のいずれか、或いは双方が、前記支流調整子局において前記駆動手段を駆動させ合流させるタイミングを調整する調整用センサを有するものであってもよい。
　前記本流の前記搬送物の間隔は、間隔値を複数に分けて得られた複数の区分の各々に割り当てられた数値データとして、前記共通データ信号線に送信されるものであってもよい。
　本発明によれば、本流において搬送物の間隔を計測し、支流において搬送物の長さを計測し、本流の搬送物の間隔と支流の搬送物の長さを比較して支流の駆動手段を駆動させ合流させるタイミングを得ることにより、支流側の搬送物を本流で移動している搬送物に衝突させることなく、円滑に送り出すことが可能となる。
　また、支流に配置された支流調整子局は、本流の搬送物の間隔を、伝送手順の制御・監視データ領域を介して取得するものであれば、専用の配線設備を設ける必要がなく、既存の搬送システムに適用することができる。
　更に、本流計測子局または支流調整子局のいずれか、或いは双方が、支流調整子局において駆動手段を駆動させるタイミングを調整する調整用センサを有するものであれば、搬送路の設置状況により搬送速度などの搬送状態が本流と支流で異なる場合であっても、その状態に応じた駆動手段のタイミング制御が可能となる。
　更にまた、本流の搬送物の間隔は、間隔値を複数に分けて得られた複数の区分の各々に割り当てられた数値データとして、共通データ信号線に送信されるものであれば、小さなサイズのデータで間隔に関する詳細な情報を伝送することができる。そのため、伝送可能なデータ容量に制限のある伝送同期方式を採用するシステムにおいても、様々な状況に応じた合流制御が可能となる。
本発明に係る搬送システムの実施形態の概略構成を示すシステム構成図である。 親局の機能ブロック図である。 本流計測子局の機能ブロック図である。 支流調整子局の機能ブロック図である。 制御子局の機能ブロック図である。 システムにおける伝送手順の模式図である。 伝送信号のタイムチャート図である。 支流の搬送モータが駆動するタイミングを、本流における搬送物の間隔の計測と支流における搬送物の長さの計測との関係において示すタイムチャートである。 間隔データの定義表である。
　図１～９を参照しながら、本発明に係る搬送システムの実施形態を説明する。
　この搬送システムは、図１に示すように、並べて配置された複数のローラ７で搬送路８を形成し、ローラ７を同一方向に回転させることにより物品を搬送するものである。
　搬送路８は複数経路設けられ、目的地点に到達する本流に、本流と異なる始点を持つ支流が、本流の途中で合流するものとなっている。なお、図１において、搬送路８は２系統とされているが、系統数に制限はなく、使用状況等を考慮して設ければよい。
　各搬送路８は、複数のゾーンに分けられ、各ゾーンには、ローラ７を駆動させるモータ５と、搬送対象物である物品（搬送物）の有無を検知する在荷センサ６が設けられている。なお、図１において、ゾーンの境界は、想像線で示されている。
　各ゾーンには、また、子局４が配置されている。そして、モータ５及び在荷センサ６は、各ゾーンにおいて、各ゾーンに配置された子局４に接続されている。
　なお、以下の説明において、本流と支流の合流点における本流側のゾーン（図１におけるＡゾーン、以下の説明では単に「Ａゾーン」とする）に配置される子局４を本流計測子局４ａと、同合流点から上流に位置する支流側のゾーン（図１におけるＢゾーン、以下の説明では単に「Ｂゾーン」とする）に配置される子局４を支流調整子局４ｂと、各ゾーンにおいてモータ５の制御を行う子局４をモータ制御子局４ｃとする。
　本流計測子局４ａは、本流を搬送される搬送物の間隔を自局の在荷センサ６により計測する。そして、計測結果に基づき間隔データを共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに出力する。
　支流調整子局４ｂは、支流を搬送される搬送物の長さを自局の在荷センサ６により計測する。そして、共通データ信号線ＤＰ、ＤＮを介して本流計測子局４ａから出力された間隔データを取得し、後述する手順に沿って、支流から本流への搬送物の送り出し制御を行う。
　支流調整子局４ｂ、および、モータ制御子局４ｃは、自局が配置されているゾーン（以下「自ゾーン」とする）における搬送物の受入れ可否を示す情報と、自局のモータ５の駆動を示す情報を共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに出力する。
　支流調整子局４ｂ、および、モータ制御子局４ｃは、また、共通データ信号線ＤＰ、ＤＮを介し、自ゾーンの上流側に位置するゾーン（以下「前ゾーン」とする）におけるモータ５の駆動情報と、自ゾーンの下流側に位置するゾーン（以下「後ゾーン」とする）における受入れ可否情報を取得し、その情報に基づきモータ５を制御する。
　共通データ信号線ＤＰ、ＤＮには、また、本流計測子局４ａ、支流調整子局４ｂ、および、モータ制御子局４ｃとデータを授受しシステムの制御を行う親局２が接続されている。
＜親局の構成＞
　親局２は、図２に示すように、制御部１、出力データ部２１、管理データ部２２、タイミング発生部２３、親局出力部２４、親局入力部２５、入力データ部２６を備える。そして、共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに接続され、一連のパルス状信号である制御信号を共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに重畳するとともに、子局４から共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに重畳された監視信号から監視データを抽出し、制御のための演算処理を行う。
　制御部１は、演算処理機能を持つ管理判断手段１１と入出力ユニット１２を備える。管理判断手段１１は、入出力ユニット１２を介して管理データ部２２および入力データ部２６からデータを受け取り、内部に記憶されたプログラムに基づいて必要な演算処理を行う。
　出力データ部２１は、制御部１から受けたデータをシリアルデータとして親局出力部２４へ引き渡す。
　管理データ部２２は、ＩＤＸテーブルを記憶する不揮発性機能を持つ記憶手段２９を備える。そして、制御部１から受けたデータとＩＤＸテーブルに基づき子局の指定に必要となるデータをシリアルデータとして親局出力部２４へ引き渡す。
　ＩＤＸテーブルは、子局４に対し、監視データとして得られない子局４側の情報を、データ信号線ＤＰ、ＤＮに出力させる子局４を指定するためのアドレスデータのリストである。なお、この実施形態では、アドレスデータとして子局４のアドレスデータである先頭アドレス番号が用いられている。そして、ＩＤＸテーブルは、システム起動時に、各子局４からの応答に基づき先頭アドレスを親局２が確認しながら作成され、記憶手段２９に記憶される。
　タイミング発生部２３は、発振回路（ＯＳＣ）３１とタイミング発生手段３２からなり、発振回路（ＯＳＣ）３１を基にタイミング発生手段３２が、このシステムのタイミングクロックを生成し親局出力部２４、親局入力部２５に引き渡す。
　親局出力部２４は、制御データ発生手段３３とラインドライバ３４からなる。制御データ発生手段３３が、出力データ部２１から受けたデータと、タイミング発生部２３から受けたタイミングクロックに基づき、ラインドライバ３４を介して共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに一連のパルス状信号として伝送信号を重畳する。
　伝送手順は、伝送信号のスタート信号ＳＴと次のスタート信号ＳＴの間の、制御・監視データ領域、そして管理データ領域と続く１フレームサイクルであり、図６に示すように、伝送データ信号が複数連なって構成される。スタート信号ＳＴは、伝送データ信号の時間幅より長く、伝送クロック信号の閾値Ｖｓｔ（この実施例では１８Ｖ）より高い電位レベルとなっている。
　伝送データ信号は、図７に示すように、伝送クロック信号の閾値Ｖｓｔより高い電位レベルエリア（伝送クロック信号に相当し、この実施例では＋２４Ｖ）と伝送クロック信号の閾値Ｖｓｔよりも低い電位レベルエリアで構成される。なお、この実施形態では、伝送クロック信号の閾値Ｖｓｔより高い電位レベルエリアが１周期の後半と、伝送クロック信号の閾値Ｖｓｔよりも低い電位レベルエリアが１周期の前半とされているが、その順番に制限はなく、これらの順番を逆にしてもよい。
　伝送クロック信号において、閾値Ｖｓｔより低い電位レベルエリアのパルス幅が、制御信号のデータを表すものとなっている。そして、閾値Ｖｓｔより低い電位レベルエリアのパルス幅が制御データとして制御データ領域を構成し、その制御データ領域は、図６（ａ）における制御・監視データ領域の上段に相当するものとなっている。
　この実施形態では、伝送データ信号の１周期をｔ０とした時、伝送クロック信号のパルス幅（３／４）ｔ０が論理データ“０”を表し、パルス幅（１／４）ｔ０が論理データ“１”を表している。ただし、制御部１から入力される制御データの値に応じたものであれば、その長さに制限はなく適宜に決めればよい。
　伝送クロック信号において、閾値Ｖｓｔよりも低い電位レベルエリアに重畳される電流が所定値より大きいか小さいかで、監視信号のデータを表すものとなっている。そして、閾値Ｖｓｔよりも低い電位レベルエリアに重畳される電流値が監視データとして監視データ領域を構成し、その監視データ領域は、図６（ａ）、図６（ｂ）における制御・監視データ領域の下段に相当するものとなっている。
　この実施形態では、１０ｍＡより小さい電流信号が論理データ“０”を表し、１０ｍＡより大きい電流信号が論理データ“１”を表している。
　なお、子局４は、いずれも、内部回路電源を伝送クロック信号から生成するものとなっている。一方、各ゾーンに配置されているモータ５の電源は、共通データ信号線ＤＰ、ＤＮとは別の共通の電源線Ｐ、Ｎから得るものとなっている。
　制御・監視データ領域の後には、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、管理データ領域が設けられている。なお、図６（ａ）、図６（ｂ）において、上段は親局２からデータが出力される領域（以下、管理制御データ領域とする）を、下段は親局２へデータが入力される領域（以下、管理監視データ領域とする）を示すものとなっている。
　管理制御データ領域には、子局４に対して情報を要求する等の指示をなす第一管理制御データＩＳＴｏ、および、子局アドレスを指定する第二管理制御データＩＤＸｏが、親局２から重畳される。また、管理監視データ領域には、第二管理制御データＩＤＸｏで指定された子局４から第一管理制御データＩＳＴｏに対応する第一管理監視データＳＴｉ及び第二管理監視データＩＤＸｉが重畳される。
　親局入力部２５は監視信号検出手段３５と監視データ抽出手段３６で構成される。監視信号検出手段３５は、子局４から共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに重畳された監視信号を検出する。
　監視信号のデータは、既述のように、閾値Ｖｓｔより低い電位レベルに重畳される電流が１０ｍＡより大きいか小さいかで表されており、スタート信号ＳＴが送信された後、子局４の各々から監視信号を受け取るものとなっている。そして、監視信号検出手段３５で検出された監視信号は、監視データ抽出手段３６に引き渡される。
　監視データ抽出手段３６は、タイミング発生手段３２からのタイミングに同期して、監視データおよび管理監視データを抽出し、直列の入力データとして入力データ部２６に送出する。なお、ＩＤＸテーブル作成処理において、親局２が指定したアドレスに対する子局４からの応答が抽出された場合には、その応答が管理データ部２２に引き渡される。これを受けた管理データ部２２は、既述のように、そのときの先頭アドレスをＩＤＸテーブルのデータとして記憶手段２９に記憶する。
　入力データ部２６は、監視データ抽出手段３６から受け取った直列の入力データを並列（パラレル）データに変換し、監視データおよび管理監視データとして制御部１の入出力ユニット１２へ送出する。
＜本流計測子局の構成＞
　本流計測子局４ａは、図３に示すように、子局入力部４０ａ、子局ラインレシーバ５３、および子局ラインドライバ５４を備える。
　子局入力部４０ａは、図３に示すように、伝送受信手段４１、アドレス抽出手段４２、自局アドレス設定手段４３、監視データ送信手段４９、入力手段５１、および搬送間隔計測手段６０を有する。
　なお、この実施形態の本流計測子局４ａは、内部回路としてマイクロコンピュータ・コントロール・ユニットであるＭＣＵを備えており、このＭＣＵが子局入力部４０ａとして機能するものとなっている。
　処理において必要となる演算や記憶は、このＭＣＵの備えるＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭを使用して実行されるが、子局入力部４０ａを構成する上記各手段のそれぞれの処理におけるＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭとの関係は、説明の便宜上、図示を省略するものとする。
　伝送受信手段４１は、共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに伝送される伝送信号を、子局ラインレシーバ５３を介して受け、これをアドレス抽出手段４２に引き渡す。
　アドレス抽出手段４２は、伝送データ信号の始まりを示すスタート信号ＳＴを起点として伝送信号パルスをカウントする。そして、そのカウント値が自局アドレス設定手段４３で設定された自局アドレスデータと一致するタイミングで、監視データ送信手段４９を有効にする。
　監視データ送信手段４９は、アドレス抽出手段４２により有効とされた場合に、搬送間隔計測手段６０から引き渡されたデータを、子局ラインドライバ５４を介して共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに監視信号として出力する。監視信号は、伝送手順の監視データ領域（図６（ｂ）において、本流計測子局４ａに割り当てられた伝送信号のデータＭ１）に重畳される。
　入力手段５１は、在荷センサ６（以下、本流計測子局４ａにおいて搬送物の間隔の計測に使用する在荷センサ６を計測センサＳＬａ１とする）の検出信号に基づいたデータ信号を搬送間隔計測手段６０に引き渡す。
　搬送間隔計測手段６０は、本流上を先に搬送される搬送物と次に搬送される搬送物の間隔を、計測センサＳＬａ１の検出信号に基づき計測し、計測された間隔を所定の取決めに従った間隔データにして、監視データ送信手段４９に引き渡す。
　この搬送間隔計測手段６０における処理を、図８を参照しながら説明する。例えば、搬送物Ａ１を先に搬送される搬送物とした場合、まず、搬送物Ａ１が計測センサＳＬａ１の検出領域から送り出されて計測センサＳＬａ１がＯＮからＯＦＦとなったとき（搬送物Ａ１の検出信号の立下りのタイミングで）、タイマ計測を開始する。
　計測時間は、図８に示すように、搬送物Ａ１の検出信号の立下りのタイミングから積算され増加する。この実施形態において、積算値は、時間の幅に応じて決められた７段階の区分に従って数値化され、３ビットの間隔データとして監視データ送信手段４９に引き渡される。例えば、図９に示すように、計測時間の積算値が５５０ｍｓｅｃのときは間隔データ３が監視データ送信手段４９に引き渡される。
　ただし、間隔データを決める区分の時間幅や段階数に制限はなく、搬送速度やその他制御条件に応じて適宜決めればよい。
　続いて、搬送物Ａ１の次に搬送される搬送物Ａ２が計測センサＳＬａ１の検出領域に進入し計測センサＳＬａ１がＯＦＦからＯＮとなったとき（搬送物Ａ２の検出信号の立上がりのタイミングで）、タイマ計測がリセットされる。そして、搬送物Ａ２が計測センサＳＬａ１の検出領域から送り出されて計測センサＳＬａ１がＯＮからＯＦＦとなったとき（搬送物Ａ２の検出信号の立下りのタイミングで）タイマ計測を再開し、更に次に搬送される搬送物Ａ３との間隔が計測される。以降の搬送物についても同様に、搬送物の間隔が計測される。
＜支流調整子局の構成＞
　支流調整子局４ｂは、図４に示すように、子局入出力部４０ｂ、子局ラインレシーバ５３、子局ラインドライバ５４およびモータ駆動手段５５を備える。なお、図４において、図３に示す本流計測子局４ａと実質的に同じ構成には同符号を付し、説明を省略または簡略化する。
　モータ駆動手段５５は、支流調整子局４ｂの外部に設けられたＤＣ電源９から、共通の電源線Ｐ、Ｎを介して電力を受け入れ、後述する動作手段５０から出力されるモータ駆動信号に基づき、モータ５（以下の説明において、支流調整子局４ｂのモータ５を送出モータ５ｂとする）を駆動させ、或いは停止させる。
　なお、この実施形態において、モータ駆動手段５５は、送出モータ５ｂを停止させる場合、加速度制御により回転速度を徐々に小さくするものとなっている。そして、送出モータ５ｂを停止させた直後に起動させる場合の起電力および起動時間の低減を図るものとされている。
　子局入出力部４０ｂは、図４に示すように、伝送受信手段４１、アドレス抽出手段４２、自局アドレス設定手段４３、参照アドレス設定手段４４、参照データ抽出手段４５、後ゾーン監視データ抽出手段４６、前ゾーン監視データ抽出手段４７、自ゾーン制御データ抽出手段４８、監視データ送信手段４９、動作手段５０、入力手段５１、搬送物長検出手段６１および搬送可否判定手段６２を有する。
　なお、この実施形態の支流調整子局４ｂも、本流計測子局４ａと同様に、内部回路としてマイクロコンピュータ・コントロール・ユニットであるＭＣＵを備えており、このＭＣＵが子局入出力部４０ｂとして機能するものとなっている。また、子局入出力部４０ｂにおいて、本流計測子局４ａの子局入力部４０ａと実質的に同一の構成には同じ符号を付し、その説明を省略または簡略化する。
　子局入出力部４０ｂのアドレス抽出手段４２は、伝送データ信号の始まりを示すスタート信号ＳＴを起点として伝送信号パルスをカウントする。そして、そのカウント値が自局アドレス設定手段４３で設定された自局アドレスデータと一致するタイミングで、伝送受信信号を自ゾーン制御データ抽出手段４８に引き渡すとともに、監視データ送信手段４９を有効にする。
　アドレス抽出手段４２は、また、前記カウント値が、自局アドレスデータに基づき参照アドレス設定手段４４から引き渡された、後ゾーンアドレスデータと一致するタイミングで、伝送受信信号を後ゾーン監視データ抽出手段４６に引き渡し、前ゾーンアドレスデータと一致するタイミングで、伝送受信信号を前ゾーン監視データ抽出手段４７に引き渡す。
　なお、この実施形態では、Ｂゾーンに設置されている支流調整子局４ｂの後ゾーンとしてＣゾーンが、前ゾーンとしてＤゾーンが指定されている。ただし、後ゾーンおよび前ゾーンのいずれも、自局が設定されているゾーンに隣接しているゾーンに限定されず、離れた位置のゾーンを指定してもよい。
　アドレス抽出手段４２は、更に、前記カウント値が、参照アドレス設定手段４４から引き渡された本流計測子局４ａのアドレスデータと一致するタイミングで、伝送受信信号を参照データ抽出手段４５に引き渡す。
　参照データ抽出手段４５は、アドレス抽出手段４２から引き渡された伝送受信信号から、間隔データｄを抽出し、搬送可否判定手段６２に引き渡す。
　後ゾーン監視データ抽出手段４６は、アドレス抽出手段４２から引き渡された伝送受信信号から、搬送物の受入れ可否を示す情報を抽出し、動作手段５０に引き渡す。
　前ゾーン監視データ抽出手段４７は、アドレス抽出手段４２から引き渡された伝送受信信号から、駆動モータ作動データを抽出し、動作手段５０に引き渡す。
　自ゾーン制御データ抽出手段４８は、アドレス抽出手段４２から引き渡された伝送受信信号から、制御データを抽出し、動作手段５０に引き渡す。
　監視データ送信手段４９は、アドレス抽出手段４２により有効とされた場合に、動作手段５０及び搬送可否判断手段６２から引き渡されたデータを、子局ラインドライバ５４を介して共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに監視信号として出力する。監視信号は、伝送手順の監視データ領域（図６（ｂ）において、支流調整子局４ｂに割り当てられた伝送信号のデータＭ１、Ｍ２）に重畳される。
　搬送物長計測手段６１は、支流から本流に送り出される搬送物の長さを、在荷センサ６（以下、支流調整子局４ｂにおいて搬送物の長さの計測に使用する在荷センサ６を計測センサＳＬｂ１とする）の検出信号に基づき計測し、計測された搬送物の長さを長さデータにして、搬送可否判定手段６２に引き渡す。
　この搬送物長計測手段６１における処理を、図８を参照しながら説明する。例えば、搬送物Ｂ１の長さを計測する場合、搬送物Ｂ１が計測センサＳＬｂ１の検出領域に進入し計測センサＳＬｂ１がＯＦＦからＯＮとなったとき（搬送物Ｂ１の検出信号の立上がりのタイミングで）、タイマ計測を開始する。そして、搬送物Ｂ１が計測センサＳＬｂ１の検出領域から送り出されて計測センサＳＬｂ１がＯＮからＯＦＦとなったとき（搬送物Ｂ１の検出信号の立下がりのタイミングで）、タイマ計測がリセットされる。すなわち、図８において矢線で示すように、搬送物Ｂ１の検出信号がＯＮとなっている間に搬送物Ｂ１の長さが計測される。その他の搬送物についても同様に計測される。
　搬送可否判定手段６２は、参照データ抽出手段４５から引き渡された間隔データと、搬送物長検出手段６１から引き渡された長さデータを比較する。そして、間隔データが長さデータよりも大きいとき、動作手段５０に出力される搬送可能信号を有効とする。
　搬送可否判定手段６２は、また、搬送物長検出手段６１から長さデータが引き渡されたとき（図８に示すタイミングｔ１、ｔ２）、間隔データが長さデータよりも小さい場合は、動作手段５０に出力される搬送可能信号を無効とする。
　搬送可否判定手段６２は、更に、計測センサＳＬｂ１の搬送物検出信号に基づき、搬送物の受入れ可否を示す情報として受入可能データを監視データ送信手段４９に引き渡す。具体的には、搬送が停滞し自ゾーン内に搬送物が滞留している場合は、受入可能データをＯＦＦ（受入不可）とし、それ以外の場合は、受入可能データをＯＮ（受入可能）とする。
　動作手段５０は、後ゾーン監視データ抽出手段４６、前ゾーン監視データ抽出手段４７、自ゾーン制御データ抽出手段４８、および搬送可否判定手段６２からの入力に基づき、以下の処理を行う。
（自律分散制御の判断）
　自ゾーン制御データ抽出手段４８から引き渡された自局に対する制御データが、親局２からの指示によらず自局の判断によりモータ５の動作制御（自律分散制御）を許可するものであれば、後ゾーン監視データ抽出手段４６、前ゾーン監視データ抽出手段４７、および搬送可否判定手段６２からの入力に基づき、モータ駆動手段５５に対するモータ駆動信号を有効とする。
（前後ゾーン対応制御）
　前ゾーン監視データ抽出手段４７から引き渡された監視データが前ゾーンにおけるモータ５の駆動を示す場合、後ゾーン監視データ抽出手段４６から引き渡された受入可能データがＯＮのとき、モータ駆動信号を有効とする。なお、モータ駆動信号のデータは、監視データ送信手段４９に引き渡される。
　また、後ゾーン監視データ抽出手段４６から引き渡された受入可能データがＯＦＦの場合は、前ゾーンにおけるモータ５の駆動状態に関わらず、モータ駆動信号を無効とする。
　前ゾーン監視データ抽出手段４７から引き渡された監視データが前ゾーンにおけるモータ５の停止を示す場合、モータ駆動信号を無効とする。モータの不要な駆動を止めることにより、省エネを図ることができる。
（本流側搬送物間隔対応制御）
　間隔データが長さデータよりも大きくなり搬送可否判定手段６２からの搬送可能信号が有効となっている場合、モータ駆動信号を有効とする。なお、モータ５が既に駆動している場合は、その駆動状態が維持される。
　一方、長さデータを取得したとき（図８に示すタイミングｔ１、ｔ２）の間隔データが長さデータよりも小さく、搬送可否判定手段６２からの搬送可能信号が無効となっている場合、モータ駆動信号を無効とする。そして、搬送可能信号が有効となったタイミングでモータ駆動信号を有効とする。
　搬送可否判定手段６２において搬送可否を判断するタイミングと、送出モータ５ｂを駆動させるタイミングは、調整用センサを用いて調整することができる。例えば、図１、図３、図４において想像線で示すように、本流計測子局４ａと支流調整子局４ｂに調整用センサ４ｂを接続し、これら調整用センサ４ｂの検出信号を利用することで、搬送可否を判断するタイミングや送出モータ５ｂを駆動させるタイミングを調整し、搬送路８の設置状態に影響される搬送速度を考慮した円滑な合流制御を行うことができる。
＜モータ制御子局の構成＞
　モータ制御子局４ｃは、図５に示すように、子局入出力部４０ｃ、子局ラインレシーバ５３、子局ラインドライバ５４およびモータ駆動手段５５を備える。
　また、この実施形態のモータ制御子局４ｃも、支流調整子局４ｂおよび本流計測子局４ａと同様に、内部回路としてマイクロコンピュータ・コントロール・ユニットであるＭＣＵを備えており、このＭＣＵが子局入出力部４０ｃとして機能するものとなっている。
　モータ制御子局４ｃは、子局入出力部４０ｃが、参照アドレス設定手段４４、参照データ抽出手段４５、搬送物長検出手段６１および搬送可否判定手段６２を有さず、動作手段５０において本流側搬送物間隔対応制御が行われないことを除き、支流調整子局４ｂと実質的に同一の構成であるため、その説明を省略する。
１　　制御部
２　　親局
４　　子局
４ａ　本流計測子局
４ｂ　支流調整子局
４ｃ　モータ制御子局
５　　モータ
５ｂ　送出モータ
６　　在荷センサ
７　　ローラ
８　　搬送路
９　　ＤＣ電源
１１　管理判断手段
１２　入出力ユニット
２１　出力データ部
２２　管理データ部
２３　タイミング発生部
２４　親局出力部
２５　親局入力部
２６　入力データ部
２９　記憶手段
３１　ＯＳＣ（発振回路）
３２　タイミング発生手段
３３　制御データ発生手段
３４　ラインドライバ
３５　監視信号検出手段
３６　監視データ抽出手段
４０ａ　子局入力部
４０ｂ、４０ｃ　子局入出力部
４１　伝送受信手段
４２　アドレス抽出手段
４３　自局アドレス設定手段
４４　参照アドレス設定手段
４５　参照データ抽出手段
４６　後ゾーン監視データ抽出手段
４７　前ゾーン監視データ抽出手段
４８　自ゾーン制御データ抽出手段
４９　監視データ送信手段
５０　動作手段
５１　入力手段
５３　子局ラインレシーバ
５４　子局ラインドライバ
５５　モータ駆動手段
６０　搬送間隔計測手段
６１　搬送物長検出手段
６２　搬送可否判定手段
 
 
 
 

Claims (4)

  1. 　搬送方向に並んで設けられた複数のゾーンに分割された搬送路の複数を有し、
    　前記複数のゾーンの各々に、前記搬送路の駆動手段と、搬送物の有無を検出する在荷センサと、前記駆動手段の駆動および停止を行う子局が配置され、
    　前記子局は共通データ信号線で接続され、
    　前記搬送路は搬送目的地点に到達する本流と、前記本流と異なる始点から始まり、前記搬送目的地点の上流側で前記本流に合流する支流を有し、
    　前記本流に、前記搬送物の間隔を計測し間隔データとして前記共通データ信号線に送信する本流計測子局が配置され、
    　前記支流に、搬送物の長さを計測して得られた長さデータと、前記共通データ信号線を介して取得した前記間隔データを比較し、前記駆動手段を駆動させ合流させるタイミングを得る支流調整子局が配置されていることを特徴とする搬送システム。
  2. 　前記共通データ信号線を使用した伝送手順の中に、前記共通データ信号線に接続された親局から前記子局の各々に対する伝送制御データと前記子局の各々によって重畳される伝送監視データとで構成される制御・監視データ領域が設けられ、前記支流調整子局は、前記本流計測子局を参照局として、前記制御・監視データ領域の前記本流計測子局に割り当てられたデータ領域から前記間隔データを抽出して取得する請求項１に記載の搬送システム。
  3. 　前記本流計測子局または前記支流調整子局のいずれか、或いは双方が、前記支流調整子局において前記駆動手段を駆動させ合流させるタイミングを調整する調整用センサを有する請求項１または２に記載の搬送システム。
  4. 　前記本流の前記搬送物の間隔は、間隔値を複数に分けて得られた複数の区分の各々に割り当てられた数値データとして、前記共通データ信号線に送信される請求項１、２または３に記載の搬送システム。
     
PCT/JP2015/074379 2015-08-28 2015-08-28 搬送システム WO2017037774A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/074379 WO2017037774A1 (ja) 2015-08-28 2015-08-28 搬送システム
JP2017537044A JP6355854B2 (ja) 2015-08-28 2015-08-28 搬送システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/074379 WO2017037774A1 (ja) 2015-08-28 2015-08-28 搬送システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017037774A1 true WO2017037774A1 (ja) 2017-03-09

Family

ID=58187094

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/074379 WO2017037774A1 (ja) 2015-08-28 2015-08-28 搬送システム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6355854B2 (ja)
WO (1) WO2017037774A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020524647A (ja) * 2017-06-21 2020-08-20 エワブ エンジニアリング アーベーＥＷＡＢ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＡＢ コンベアシステムを稼働させるコンベアシステム方法及びそのコンベアシステムにおいて用いられるフロー装置
US20210018528A1 (en) * 2018-05-07 2021-01-21 Omron Corporation Sensor system

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113017252A (zh) * 2021-02-03 2021-06-25 浙江富安莱科技有限公司 一种包装运输桌

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11314735A (ja) * 1998-05-07 1999-11-16 Tsubakimoto Chain Co 合流コンベヤへの物品合流方法及び物品合流装置
JP2000072240A (ja) * 1998-09-02 2000-03-07 Daifuku Co Ltd 合流コンベヤ装置
JP2000255748A (ja) * 1999-03-05 2000-09-19 Murata Mach Ltd 整列装置
JP2002226031A (ja) * 2001-02-02 2002-08-14 Daifuku Co Ltd 物品の合流制御方法
JP2010052900A (ja) * 2008-08-28 2010-03-11 Anywire:Kk 搬送制御システム及び搬送制御方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003104532A (ja) * 2001-09-28 2003-04-09 Toyo Kanetsu Kk 合流制御システム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11314735A (ja) * 1998-05-07 1999-11-16 Tsubakimoto Chain Co 合流コンベヤへの物品合流方法及び物品合流装置
JP2000072240A (ja) * 1998-09-02 2000-03-07 Daifuku Co Ltd 合流コンベヤ装置
JP2000255748A (ja) * 1999-03-05 2000-09-19 Murata Mach Ltd 整列装置
JP2002226031A (ja) * 2001-02-02 2002-08-14 Daifuku Co Ltd 物品の合流制御方法
JP2010052900A (ja) * 2008-08-28 2010-03-11 Anywire:Kk 搬送制御システム及び搬送制御方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020524647A (ja) * 2017-06-21 2020-08-20 エワブ エンジニアリング アーベーＥＷＡＢ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＡＢ コンベアシステムを稼働させるコンベアシステム方法及びそのコンベアシステムにおいて用いられるフロー装置
JP6998405B2 (ja) 2017-06-21 2022-01-18 エワブ エンジニアリング アーベー コンベアシステムを稼働させるコンベアシステム方法及びそのコンベアシステムにおいて用いられるフロー装置
US20210018528A1 (en) * 2018-05-07 2021-01-21 Omron Corporation Sensor system
US11774464B2 (en) * 2018-05-07 2023-10-03 Omron Corporation Sensor system

Also Published As

Publication number Publication date
JP6355854B2 (ja) 2018-07-11
JPWO2017037774A1 (ja) 2018-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4979658B2 (ja) 搬送制御システム及び搬送制御方法
JP5513137B2 (ja) アキュムレーションコンベヤ
JP2002226031A (ja) 物品の合流制御方法
JP6355854B2 (ja) 搬送システム
CN102762469B (zh) 控制堆积传输器的方法
US7168552B2 (en) Article joining system
US20050075754A1 (en) Conveyor induct system with probability estimator
US20150301221A1 (en) Multiple optical axis photoelectric sensor
CN102648137B (zh) 输送装置和用于检查两个输送物体之间是否保持最小间隔的方法
JP2005231745A (ja) ゾーンコントローラ
US9446907B2 (en) Zone controller and conveyor device
CN108792494A (zh) 一种输送装置的控制方法及系统
JP2019189386A (ja) 制御装置及びコンベヤ
WO2014147705A1 (ja) 制御・監視信号伝送システム
US20020038753A1 (en) Apparatus and method for controlling segmented conveyor system
KR20170075415A (ko) 이송 제어장치가 구비된 롤러테이블
JP6410332B1 (ja) 制御装置、コントローラ及びコンベヤ
JP2005145608A (ja) 搬送物品の等間隔整列方法及び装置
JP6211230B2 (ja) 搬送システム
JP2007246277A (ja) 鋼板搬送制御方法および装置
KR102508543B1 (ko) Non PLC 기반의 컨베이어 컨트롤러
JP6655768B2 (ja) 制御・監視信号伝送システム
JP4721158B2 (ja) ローラコンベヤの制動装置
JP7477847B2 (ja) センサ装置、センサシステム、及びセンシング方法
JP5882810B2 (ja) 搬送装置、並びに、物品保管装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15902900

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017537044

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15902900

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1