JP2003104532A

JP2003104532A - 合流制御システム

Info

Publication number: JP2003104532A
Application number: JP2001302393A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Nakajima; 正幸中島
Original assignee: Toyo Kanetsu KK
Current assignee: Toyo Kanetsu KK
Priority date: 2001-09-28
Filing date: 2001-09-28
Publication date: 2003-04-09

Abstract

(57)【要約】【課題】搬送システム全体の本来の処理能力を維持させ
るとともに、搬送システム全体の搬送効率を向上させる
ことが可能な合流制御システムを提供する。【解決手段】本発明に係る合流制御システムは、各入荷
コンベヤ５２を含む所定の領域の画像を一括して読み取
り可能な画像読取装置１０と、画像読取装置１０によっ
て読み取られた画像情報に基づいて各入荷コンベヤ５２
に対応する物品２に関して連続した物品情報を抽出する
入荷情報抽出機能２２と、その物品情報に基づいて各入
荷コンベヤ５２における物品２の混雑状態に応じて、物
品２をメインコンベヤ５１に合流させる入荷コンベヤ５
２を特定する入荷コンベヤ特定機能２３とを有する制御
部２０とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、搬送シス
テムに適用される合流制御システムに関し、特に、複数
の入荷コンベヤから搬送される物品をメインコンベヤに
合流させるための合流制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、例えば物流センタなどにおいて
は、種々の物品を出荷先ごとに仕分ける搬送システムが
採用されている。

【０００３】図５に示すように、この搬送システム１０
０は、物品１０１を主流の搬送経路に沿って搬送するメ
インコンベヤ１０２を有し、このメインコンベヤ１０２
の上流側では、複数の入荷コンベヤ１０４が合流するこ
とによって、数種の物品１０１をメインコンベヤ１０２
に入荷可能に構成されている。

【０００４】ところで、メインコンベヤ１０２の合流部
分では、メインコンベヤ上において物品１０１の荷詰ま
りが生じないように各入荷コンベヤ１０４からメインコ
ンベヤ１０２に入荷される物品１０１を管理する必要が
あるため、合流制御装置１０５が用いられる。

【０００５】この合流制御装置１０５は、入荷コンベヤ
１０４上で満杯検出センサ１０６を通過した物品１０１
の数を計数することによって満杯であるか否かを判断
し、ある入荷コンベヤ１０４について満杯である旨の情
報を検出した場合には、メインコンベヤ１０２上にある
物品１０１の位置を通過検出センサ１０７によって確認
しつつ、その満杯である検出された入荷コンベヤ１０４
から優先的に物品１０１をメインコンベヤ１０２に入荷
し、しかも、その物品１０１をメインコンベヤ１０２上
で先行した物品１０１と所定の間隔をおいて整列させる
ようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の合流制御装置１０５においては、満杯検出セ
ンサ１０６には、通常、ラインセンサが用いられている
ため、所定数の物品１０１がほとんど隙間を空けず密集
した状態で満杯検出センサ１０６を連続的に通過した場
合には、その入荷コンベヤ１０４上の物品１０１が少な
いにもかかわらず、満杯であると検出することがある一
方で、ある物品１０１が先行の物品１０１とある間隔を
おいて満杯検出センサ１０６を断続的に通過した場合に
は、その入荷コンベヤ１０４上の物品１０１が多いにも
かかわらず、満杯であると検出されないことがあった。
このような現象は、たとえ、各入荷コンベヤ１０４ごと
に満杯検出センサ１０６を複数用いたとしても、これら
の満杯検出センサ１０６を物品１０１と物品１０１とが
ある程度の間隔をおいて断続的に通過することがあるた
め、上記の場合と同様に生じるおそれがあった。

【０００７】その結果、物品１０１の数が少ない入荷コ
ンベヤ１０４から優先的に物品１０１が入荷されること
に起因して、物品１０１の数が多い入荷コンベヤ１０４
では混雑状態が解消されずその入荷コンベヤ１０４を停
止せざるを得ない事態が生じ、これにより、搬送システ
ム１００全体の処理能力が低下することがある一方で、
メインコンベヤ１０２に実際に入荷される物品１０１の
数が、本来、最も多く入荷すべきとされる物品１０１の
数より少ないため、搬送システム１００全体の搬送効率
が低下するという問題がある。

【０００８】本発明は、このような従来の技術の課題を
解決するためになされたもので、その目的とするところ
は、搬送システム全体の本来の処理能力を維持させると
ともに、搬送システム全体の搬送効率を向上させること
が可能な合流制御システムを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
になされた請求項１記載の発明は、複数の入荷コンベヤ
（５２）から搬送される物品（２）をメインコンベヤ
（５１）に合流させるための合流制御システムであっ
て、各入荷コンベヤ（５２）を含む所定の領域の画像を
全体的に読み取り可能な画像読取装置（１０）と、画像
読取装置（１０）によって読み取られた画像情報に基づ
いて各入荷コンベヤ（５２）に対応する物品（２）に関
して連続した物品情報を抽出する入荷情報抽出機能（２
２）と、その物品情報に基づいて各入荷コンベヤ（５
２）における物品（２）の混雑状態を判断し、当該判断
された混雑状態に応じて、物品（２）をメインコンベヤ
（５１）に合流させる入荷コンベヤ（５２）を特定する
入荷コンベヤ特定機能（２３）とを有する制御部（２
０）とを備えたことを特徴とする合流制御システムであ
る。請求項１記載の発明によれば、各入荷コンベヤ（５
２）について一括して読み取った画像情報に基づき、物
品（２）に関する物品情報を連続した状態で抽出するこ
とにより、各入荷コンベヤ（５２）上の実際の物品
（２）の混雑状態（物品の数）を同時にしかも正確に把
握できる。そして、このようにして得られた物品（２）
の数のうち最大とされる入荷コンベヤ（５２）を最も物
品（２）が混雑した状態にあると判断して特定し、この
特定された入荷コンベヤ（５２）から優先的に物品
（２）をメインコンベヤ（５１）に入荷させることによ
り、実際に最も物品（２）が混雑している状態を直ちに
解消してこのような状態にある入荷コンベヤ（５２）を
停止させることなく作動できるため、搬送システム全体
の処理能力を本来発揮されるべき程度に維持できるとと
もに、最も多く入荷すべきとされる入荷コンベヤ（５
２）から物品（２）を送り出すことができるため、搬送
システム全体の搬送効率を向上させることができる。請
求項２記載の発明のように、請求項１記載の発明におい
て、制御部（２０）は、入荷コンベヤ特定機能（２３）
に基づき、他の入荷コンベヤ（５２）における物品
（２）の混雑状態に応じて、特定された入荷コンベヤ
（５２）から送り出される物品（２）の数を決定する送
出数決定機能（２４）を有することも効果的である。請
求項２記載の発明によれば、特定された入荷コンベヤ
（５２）から送り出される物品（２）の数を、他の入荷
コンベヤ（５２）における混雑状態（物品の数）に応じ
て決定することにより、特定された入荷コンベヤ（５
２）の物品（２）の混雑状態を他の入荷コンベヤ（５
２）と均衡を図りつつ解消できるため、各入荷コンベヤ
（５２）の混雑状態を全体的に平均化しつつ緩和するこ
とができる。請求項３記載の発明のように、請求項１又
は２のいずれか１項記載の発明において、画像読取装置
（１０）は、各入荷コンベヤ（５２）及びメインコンベ
ヤ（５１）の合流部分を含む所定の領域の画像を読み取
り可能な位置に配置される一方で、制御部（２０）は、
画像読取装置（１０）によって読み取られた画像情報に
基づいてメインコンベヤ（５１）上で搬送される物品
（２）に関して連続した物品情報を抽出する搬送情報抽
出機能（２５）と、その物品情報に基づいてメインコン
ベヤ（５１）における物品（２）の配列状態に応じて、
入荷コンベヤ特定機能（２３）に基づいて特定された入
荷コンベヤ（５２）を作動させるタイミングを決定する
入荷コンベヤ作動機能（２６）とを有することも効果的
である。請求項３記載の発明によれば、各入荷コンベヤ
（５２）についての画像に加えて、メインコンベヤ（５
１）の合流部分について一括して読み取った画像に基づ
き、物品（２）に関する物品情報を連続した状態で抽出
することにより、各入荷コンベヤ（５２）における物品
（２）の位置や実際の搬送速度、及びメインコンベヤ
（５１）における物品（２）の位置や実際の搬送速度を
正確に把握できる。そして、このようにして得られた、
メインコンベヤ（５１）及び入荷コンベヤ（５２）の双
方の物品（２）の位置や実際の搬送速度に基づき、特定
された入荷コンベヤ（５２）を所定のタイミングで作動
することにより、メインコンベヤ（５１）上の物品
（２）に衝突させることなく入荷コンベヤ（５２）から
物品（２）を合流させることができることはもとより、
メインコンベヤ（５１）上に入荷コンベヤ（５２）から
合流された物品（２）を、メインコンベヤ（５１）上の
先行する物品（２）に対して所定の関係を満たすように
整列させることができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る合流制御シス
テムの好ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明
する。図１は、本実施の形態の合流制御システムの概略
構成及びこれが適用される仕分けコンベヤの概略構成を
示す図である。

【００１１】図１に示すように、本実施の形態の合流制
御システム１は、例えば、以下に述べるような搬送シス
テム５０に適用されるものである。この搬送システム５
０は、水平搬送による仕分けを行うためのもので、物品
２を主流の搬送経路に沿って搬送するメインコンベヤ５
１を有し、このメインコンベヤ５１の上流部位には、物
品２を投入先から所定の方向に搬送してメインコンベヤ
５１に合流させるための入荷コンベヤ５２（本実施の形
態の場合、５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃの３個）が複数設置
されている。なお、図示しないが、メインコンベヤ５１
の下流部位には、メインコンベヤ５１上の物品２を出荷
先ごとに落とし込んで仕分けるための分岐シュートが複
数設置されている。

【００１２】メインコンベヤ５１は、例えばローラ式の
もので、駆動モータ５４から動力を受けることにより作
動するように構成されている。各入荷コンベヤ５２Ａ、
５２Ｂ、５２Ｃは、メインコンベヤ５１と同様にローラ
式のもので、駆動モータ５５（５５Ａ、５５Ｂ、５５
Ｃ）からそれぞれ動力を受けることにより作動するよう
に構成されている。

【００１３】各入荷コンベヤ５２Ａ〜５２Ｃの合流口の
部分には、それぞれ、入荷コンベヤ５２上の物品２をせ
き止めるためのストッパ５３（５３Ａ、５３Ｂ、５３
Ｃ）が設けられている。このストッパ５３は、物品２の
導入を許可する位置、又は物品２の導入を阻止する位置
に選択的に移動可能に構成されている。

【００１４】合流制御システム１は、ＣＣＤカメラ（画
像読取装置）１０と、制御部２０とから構成される。Ｃ
ＣＤカメラ１０は、一定の期間内に所定数の２次元画像
又は３次元画像をアナログデータとして読み取るための
もので、本実施の形態の場合、各入荷コンベヤ５２の全
体及びメインコンベヤ５１の各入荷コンベヤ５２との合
流部分の双方を２次元画像１１に含むように配置されて
いる。

【００１５】制御部２０は、メインコンベヤ５１の駆動
モータ５４や、入荷コンベヤ５２の各駆動モータ５５Ａ
〜５５Ｃやストッパ５３Ａ〜５３Ｃと電気的に接続され
るほか、ＣＣＤカメラ１０とも電気的に接続され、これ
により、以下に示す諸機能が発揮されるように構成され
ている。

【００１６】制御部２０は、画像処理機能２１と、入荷
情報抽出機能２２と、入荷コンベヤ特定機能２３と、送
出数決定機能２４と、搬送情報抽出機能２５と、入荷コ
ンベヤ作動機能２６とを有しており、これら各機能を以
下説明する。

【００１７】画像処理機能２１は、ＣＣＤカメラ１０か
ら一定の時間的間隔ごとに送られるアナログデータに対
し、しきい値処理を施すことによって２値化し、メイン
コンベヤ５１や各入荷コンベヤ５２が実際に占める領域
にそれぞれ対応して設定されたｘｙ座標系においてデジ
タル画像を順次生成するように構成されている。

【００１８】入荷情報抽出機能２２は、各入荷コンベヤ
５２についてのデジタル画像から、例えば、物品２の
幅、物品２の長さ、物品２の位置、各物品２の間隔、物
品２の数、物品２の実際の搬送速度など、物品２に関す
る連続したデータを抽出又は算出するように構成されて
いる。

【００１９】具体的には、入荷コンベヤ５２の座標系上
でｘ方向（幅方向）及びｙ方向（長さ方向）に配列され
たデジタル画像において、すべて‘１’の画素データか
らなる配列につき、最端にある４つの画素データ（＝
‘１’）から、物品２の幅や長さを割り出すが、物品２
が隙間なく連続した状態で並んでいる場合もありうるた
め、ｘ方向のずれを考慮しつつ、ｙ方向の最小のものを
物品２の長さとして決定する。

【００２０】そして、決定された物品２の幅や長さから
物品２の大きさを算出し、この物品２の大きさとデジタ
ル画像とを対応させることによって、各入荷コンベヤ５
２上の、物品２の位置や、物品２の数を算出する。

【００２１】また、‘１’の画素データの間にあるすべ
て‘０’の画素データからなる配列につき、ｙ方向のデ
ータ列から物品の間隔を割り出す。なお、各入荷コンベ
ヤ５２の長さ（既知）を基準にして、割り出した物品２
の長さや間隔から、各入荷コンベヤ５２に含まれる物品
２の数を算出したり、物品２の長さを既知として、物品
２の間隔から物品２の数を算出することも可能である。

【００２２】さらに、時間差をおいた二つのデジタル画
像において、物品２の位置の変化率から、物品２の実際
の搬送速度を算出する。なお、搬送システム５０全体の
搬送効率を厳密に求める観点から、物品２の実際の搬送
速度と、駆動モータＭ１〜Ｍ３の回転数等から算出した
物品２の見込みの搬送速度とから物品２の滑り率を算出
することも可能である。

【００２３】入荷コンベヤ特定機能２３は、各入荷コン
ベヤ５２について割り出した物品２の数のうち、最大数
の物品２を含むとされる入荷コンベヤ５２を特定するよ
うに構成されている。

【００２４】送出数決定機能２４は、特定された入荷コ
ンベヤ５２からメインコンベヤ５１に送り出す送出数Ｎ
を、他の入荷コンベヤ５２の物品２の数に応じて決定す
るように構成されている。

【００２５】具体的には、特定された入荷コンベヤ５２
の物品２の数ｎ１とし、他の入荷コンベヤ５２の物品２
の数のうち最大のものをｎ２（＜ｎ１）とした場合、特
定の入荷コンベヤ５２の送出数Ｎを、メインコンベヤ５
１に送り出されてその入荷コンベヤ５２に残った物品２
の数が、常に、他の入荷コンベヤ５２の物品２の数より
１個少なくするように決定する（この場合、送出数Ｎ＝
ｎ１−ｎ２＋１）。

【００２６】搬送情報抽出機能２４は、メインコンベヤ
５１についてのデジタル画像から、例えば、物品２の位
置、各物品２の間隔、物品２の実際の搬送速度などを抽
出又は算出する場合には、メインコンベヤ５１の座標系
上でｘ方向（長さ方向）及びｙ方向（幅方向）に配列さ
れたデジタル画像を対象とする以外は、上述の入荷コン
ベヤ５２の場合と同様である。なお、メインコンベヤ５
１上に物品２の幅や長さは、入荷情報抽出機能２２によ
って割り出された値をそのまま用いてもよく、また、メ
インコンベヤ５１上の物品２の数は、各入荷コンベヤ５
２から入荷された物品２の数を計数した値を用いてもよ
い。

【００２７】入荷コンベヤ作動機能２６は、搬送情報抽
出機能２５から割り出されるメインコンベヤ５１上の物
品２の実際の搬送状態に応じて、メインコンベヤ５１上
の物品２と入荷コンベヤ５２から入荷される物品２とが
衝突しないようにする観点や、メインコンベヤ５１上の
物品２に対し、入荷コンベヤ５２から入荷される物品２
が所定の間隔をおいて送り出されるようにする観点等か
ら、特定された入荷コンベヤ５２の駆動モータ５５を所
定のタイミングで作動するように構成されている。

【００２８】具体的には、メインコンベヤ５１上での物
品２の実際の搬送速度に基づき、その物品２がある位置
に到達した時点で、特定の入荷コンベヤ５２の駆動モー
タ５５を作動することによって、メインコンベヤ５１上
の物品２に対し、入荷コンベヤ５２から入荷される物品
２が所定の間隔をおいて離れた位置関係を満たすように
する。この場合、駆動モータ５５の回転数は、入荷コン
ベヤ５２上の物品２が上記位置関係を満たす速度をもつ
ような値に定められる。なお、入荷コンベヤ作動機能２
６は、入荷コンベヤ５２の駆動モータ５５について、入
荷コンベヤ５２上で、物品２の見込みの搬送速度と、物
品２の実際の搬送速度との差分を、閉ループにおいて次
第に小さくするための速度制御が行われるように構成さ
れてもよい。

【００２９】図２は、本実施の形態の制御部が行う処理
の流れを示すフローチャートである。図３は、仕分けス
テム上の物品の混雑状態を示す図である。図４（ａ）〜
図４（ｃ）は、本実施の形態の制御部が行う処理中にお
いて搬送システム上の物品の流れを示す図である。以
下、本実施の形態の合流制御システム１が行う処理を説
明する。

【００３０】図２に示すステップ１においては、ＣＣＤ
カメラ１０が、各入荷コンベヤ５２の全体及びメインコ
ンベヤ５１の合流部分の２次元画像１１を一括して一定
の時間的間隔ごとに読み取る。

【００３１】この場合、図３に示すように、その２次元
画像１１には、各入荷コンベヤ５２上での物品の配列状
態が含まれる。以下の説明では、各入荷コンベヤ５１に
新たに物品２が追加されないものとして扱う。

【００３２】ステップ２では、制御部２０が、画像処理
機能２１に基づき、ＣＣＤカメラ１０から送られる２次
元画像から、メインコンベヤ５１についてのデジタル画
像及び各入荷コンベヤ５２についてのデジタル画像を生
成する。

【００３３】ステップ３では、制御部２０が、入荷情報
抽出機能２２に基づき、各入荷コンベヤ５２のデジタル
画像から、入荷コンベヤ５２ごとに、物品２の幅、物品
２の長さ、各物品２の間隔を抽出し、これらから、物品
２の位置、物品２の数、物品２の実際の搬送速度等を算
出する。

【００３４】ステップ４では、制御部２０が、各入荷コ
ンベヤ５２に物品２がないと判断した場合には、そのま
ま処理を終了させるが、図３に示すように、例えば、各
入荷コンベヤ５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃ上に、それぞれ、
３個、５個、８個の物品２があると判断した場合には、
ステップ５に進む。

【００３５】ステップ５では、制御部２０が、入荷コン
ベヤ特定機能２３に基づき、物品２の数が最大数８個で
ある入荷コンベヤ５２Ｃを特定し、その特定された入荷
コンベヤ５２Ｃは、物品２が最も混雑した状態にあると
判断する。

【００３６】ステップ６では、制御部２０が、送出数決
定機能２４に基づき、特定された入荷コンベヤ５２Ｃか
らメインコンベヤ５１に送り出す物品の送出数Ｎを決定
する。この場合、送出数Ｎは４個になる（送出数Ｎ（４
個）＝ｎ１（８個）−ｎ２（５個）＋１）。

【００３７】ステップ７では、送出数Ｎを繰返しカウン
タとして用い、ステップ１０で送出数Ｎを減算しつつ、
送出数Ｎが０になるまでステップ８〜ステップ１０の処
理を繰り返す。

【００３８】ステップ８では、制御部２０が、搬送情報
抽出機能２５に基づき、メインコンベヤ５１のデジタル
画像から、メインコンベヤ５１上での、物品２の位置、
各物品２の間隔、物品の実際の搬送速度等を抽出又は算
出する。

【００３９】図３に示すように、制御部２０は、送出数
Ｎが４個の場合、メインコンベヤ５１上には物品２がな
いため、ステップ９において、特定された入荷コンベヤ
５２Ｃにつき、ストッパ５３Ｃを物品２の導入を許可す
る位置に移動させるとともに、駆動モータ５５Ｃをその
まま作動して物品２を優先的にメインコンベヤ５１に送
り出す。

【００４０】一方、送出数Ｎが３個の場合、制御部２０
が、ステップ８で、搬送情報抽出機能２５に基づき、メ
インコンベヤ５１に最初に送り出された物品２の位置や
実際の搬送速度を算出し、ステップ９で、入荷コンベヤ
作動機能２６に基づき、メインコンベヤ５１上にある物
品２の位置や実際の搬送速度に応じて、特定された入荷
コンベヤ５２Ｃの駆動モータ５５Ｃを所定のタイミング
で作動する。

【００４１】この場合、図４（ａ）（ｂ）に示すよう
に、メインコンベヤ５１上で第１の位置Ｐ１にある物品
２に対し、入荷コンベヤ５２Ｃの所定の位置（ストッパ
５３Ｃのある位置）Ｐ４から送り出される物品２が、メ
インコンベヤ５１上で所定の間隔ｄ１をおくような位置
Ｐ３に配置されることを見込んで、メインコンベヤ５１
上の物品２の実施の搬送速度Ｖ１と、入荷コンベヤ５２
Ｃ上の物品２の実際の搬送速度Ｖ２及び物品２の滑り率
とを考慮しつつ、メインコンベヤ５１上の物品２が、第
１の位置Ｐ１から相当の距離だけ手前にある第２の位置
Ｐ２にあるとき、入荷コンベヤ５２Ｃの駆動モータ５５
Ｃを所望の回転数で始動し、適宜、入荷情報抽出機能２
２に基づいて得られた入荷コンベヤ５２Ｃ上の物品２の
実際の搬送速度Ｖ２に応じて、上記位置関係を満たすよ
うに駆動モータ５５Ｃの回転数を制御する。

【００４２】これにより、特定された入荷コンベヤ５２
Ｃから送り出される物品２は、メインコンベヤ５１上で
先行する物品２との間に、所定の間隔ｄ１をおいて離れ
た位置関係を満たすように整列される。

【００４３】このようなステップ８〜１０の処理を送出
数Ｎが０になるまで行うと、特定された入荷コンベヤ５
２Ｃは、これに残った物品２の数が、他の入荷コンベヤ
５２Ｂ、５２Ｃ上にある物品２の数より少なくなるた
め、物品２の混雑状態が解消される。

【００４４】その後、ステップ７で送出数Ｎが０と判断
された場合には、ステップ１に戻り、上述した一連の処
理が行われるが、ステップ５では、制御部２０が、物品
２の数が最大数５個である入荷コンベヤ５２Ｂを最も混
雑した状態にあるものと特定し、ステップ６では、その
特定された入荷コンベヤ５２Ｂの送出数Ｎを２個と決定
する（送出数Ｎ（２個）＝ｎ１（５個）−ｎ２（４個）
＋１）。

【００４５】そして、図４（ｃ）に示すように、ステッ
プ８〜１０の処理を送出数が０になるまで行うと、特定
された入荷コンベヤ５２Ｂは、物品２の混雑状態が解消
され、他の入荷コンベヤ５２Ａ、５２Ｃのとの間に物品
２の混雑状態について均衡が図られるとともに、特定さ
れた入荷コンベヤ５２Ｂから送り出される物品２は、メ
インコンベヤ５１上に先行して入荷された物品２との間
に、所定の間隔ｄ２をおいて離れた位置関係を満たすよ
うに整列される。なお、このような合流制御処理中に各
入荷コンベヤ５２に追加された物品２を対象に含ませる
場合には、画像読取処理（ステップ１）、画像処理（ス
テップ２）、入荷情報抽出処理（ステップ３）及び搬送
情報抽出処理（ステップ８）を適宜行うようにし、これ
ら以外の他の処理において、物品に関するデータをリア
ルタイムに得られるようにすればよい。

【００４６】以上述べたように本実施の形態によれば、
各入荷コンベヤ５２の全体について一括して読み取った
画像に基づき、物品２に関する諸データを連続した状態
で抽出又は算出するようにしたことから、各入荷コンベ
ヤ５２上の物品２の数を同時にしかも正確に把握するこ
とができる。そして、このようにして得られた物品２の
数のうち最大とされる入荷コンベヤ５２を最も物品２が
混雑した状態にあると判断して特定し、この特定された
入荷コンベヤ５２から優先的に物品２をメインコンベヤ
５１に入荷させるようにしたことから、実際に最も物品
２が混雑している状態を直ちに解消してこのような状態
にある入荷コンベヤ５２を停止させることなく作動でき
るため、搬送システム５０全体の処理能力を本来発揮さ
れるべき程度に維持できるとともに、最も多く入荷すべ
きとされる入荷コンベヤ５２から物品２を送り出すこと
ができるため、搬送システム５０全体の搬送効率を向上
させることができる。

【００４７】また、本実施の形態によれば、特定された
入荷コンベヤ５２から送り出される送出数Ｎを、他の入
荷コンベヤ５２における物品２の数（混雑状態）に応じ
て決定するようにしたことから、特定された入荷コンベ
ヤ５２の物品２の混雑状態を他の入荷コンベヤ５２と均
衡を図りつつ解消できるため、各入荷コンベヤ５２の混
雑状態を平均化することができる。その結果、ある入荷
コンベヤ５２に投入先から大量に物品２が投下された場
合であっても、それ以上混雑状態の程度の差を拡げるこ
となく、次第に各入荷コンベヤ５２の混雑状態を全体的
に緩和して解消することができる。

【００４８】さらに、本実施の形態によれば、各入荷コ
ンベヤ５２の全体についての画像に加えて、メインコン
ベヤ５１の合流部分について一括して読み取った画像に
基づき、物品２に関する諸データを連続した状態で抽出
又は算出するようにしたことから、各入荷コンベヤ５２
における物品２の位置や実際の搬送速度、及びメインコ
ンベヤ５１における物品２の位置や実際の搬送速度を正
確に把握できる。

【００４９】そして、このようにして得られた、メイン
コンベヤ５１及び入荷コンベヤ５２の双方の物品２の位
置や実際の搬送速度に基づき、特定された入荷コンベヤ
５２の駆動モータ５５を所望のタイミングで作動するよ
うにしたことから、メインコンベヤ５１上の物品２に衝
突させることなく入荷コンベヤ５２から物品２を合流さ
せることができることはもとより、メインコンベヤ５１
上に入荷コンベヤ５２から合流した物品２を、メインコ
ンベヤ５１上で先行する物品２に対して一定の間隔ごと
に整列させることができる。

【００５０】なお、本発明は、上述の実施の形態に限ら
れることなく、種々の変更を行うことができる。上記実
施の形態においては、水平搬送を行う搬送システム５０
に適用される合流制御システム１の例を示し、ＣＣＤカ
メラ１０は２次元画像を読み取れば十分であったが、垂
直搬送（例えば、垂直コンベヤ、スパイラルコンベヤ
等）を含む搬送システムに本発明の合流制御システムを
適用する場合には、ＣＣＤカメラを、各入荷コンベヤの
全体及びメインコンベヤの合流部分について３次元画像
を読みとれるように配置し、このＣＣＤカメラの死角領
域に他のＣＣＤカメラを配置することも可能である。

【００５１】これに伴い、制御部について、画像処理機
能を、メインコンベヤや各入荷コンベヤが実際に占める
領域にそれぞれ対応して設定されたｘｙｚ座標系におい
てデジタル画像を生成するように変更し、また、入荷情
報抽出機能及び搬送情報抽出機能を、物品の高さ成分を
物品に関するデータに含めるように変更すればよい。

【００５２】また、上記実施の形態においては、特定さ
れた入荷コンベヤ５２から物品２が送り出される送出数
Ｎを他の入荷コンベヤ５２の混雑状態に応じて決定した
が、本発明の場合、この送出数Ｎを、特定の事情が生じ
ても搬送システム全体の処理能力を低下させずそのまま
維持させる観点から、下流側の分岐シュートにある物品
の数に応じて決定することも可能である。

【００５３】さらに、上記実施の形態においては、メイ
ンコンベヤ５１における物品２の位置や実際の搬送速
度、及び各入荷コンベヤ５２における物品２の位置や実
際の搬送速度に基づき、メインコンベヤ５１上の物品２
と合流した物品２との間で整列させるようにしたが、本
発明の場合、メインコンベヤ５１上の物品２に対する入
荷コンベヤ５２上の物品２の相対位置や、メインコンベ
ヤ５１上の物品２の実際の搬送速度に対する入荷コンベ
ヤ５２上の物品２の実際の相対搬送速度を算出すること
によって、メインコンベヤ５１上の物品２と、入荷コン
ベヤ５２から合流する物品２とを整列させることもでき
る。

【００５４】さらにまた、上記実施の形態においては、
合流制御システム１をメインコンベヤ５１の上流部分に
適用したが、本発明の場合、メインコンベヤを複数有
し、一方のメインコンベヤから枝分かれする分岐シュー
トが、他方のメインコンベヤにあっては入荷コンベヤと
して機能しているような搬送システムにおいて、このよ
うな分岐シュートにも合流制御システムを適用すること
ができる。

【００５５】また、上記実施の形態においては、物品２
をメインコンベヤ５１に入荷する際に、ストッパ５３を
用いたが、本発明の場合、物品の搬送停止及び搬送開始
を行えるような構成であればよく、例えば、ローラ式又
はベルト式の搬送機構を別個に設けることも可能であ
る。

【００５６】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、搬送
システム全体の本来の処理能力を維持させるとともに、
搬送システム全体の搬送効率を向上させることが可能な
合流制御システムを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態の合流制御システムの概略構成及
びこれが適用される搬送システムの概略構成を示す図で
ある。

【図２】本実施の形態の制御部が行う処理の流れを示す
フローチャートである。

【図３】搬送システム上の物品の混雑状態を示す図であ
る。

【図４】（ａ）〜（ｃ）：本実施の形態の制御部が行う
処理中において搬送システム上の物品の流れを示す図で
ある。

【図５】従来の搬送システムの概略構成を示す図であ
る。

【符号の説明】

１０…ＣＣＤカメラ（画像読取装置）２０…制御部
２２…入荷情報抽出機能２３…入荷コンベヤ特定機能２４…送出数決定機能
２５…搬送情報抽出機能２６…入荷コンベヤ作動機能

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の入荷コンベヤ（５２）から搬送され
る物品（２）をメインコンベヤ（５１）に合流させるた
めの合流制御システムであって、各入荷コンベヤ（５２）を含む所定の領域の画像を全体
的に読み取り可能な画像読取装置（１０）と、前記画像読取装置（１０）によって読み取られた画像情
報に基づいて各入荷コンベヤ（５２）に対応する物品
（２）に関して連続した物品情報を抽出する入荷情報抽
出機能（２２）と、当該物品情報に基づいて各入荷コン
ベヤ（５２）における物品（２）の混雑状態を判断し、
当該判断された混雑状態に応じて物品（２）をメインコ
ンベヤ（５１）に合流させる入荷コンベヤ（５２）を特
定する入荷コンベヤ特定機能（２３）とを有する制御部
（２０）とを備えたことを特徴とする合流制御システ
ム。
【請求項２】前記制御部（２０）は、入荷コンベヤ特定
機能（２３）に基づき、他の入荷コンベヤ（５２）にお
ける物品（２）の混雑状態に応じて、特定された入荷コ
ンベヤ（５２）から送り出される物品（２）の数を決定
する送出数決定機能（２４）を有することを特徴とする
請求項１記載の合流制御システム。
【請求項３】前記画像読取装置（１０）は、各入荷コン
ベヤ（５２）及びメインコンベヤ（５１）の当該合流部
分を含む所定の領域の画像を読み取り可能な位置に配置
される一方で、前記制御部（２０）は、当該画像読取装置（１０）によ
って読み取られた画像情報に基づいてメインコンベヤ
（５１）上で搬送される物品（２）に関して連続した物
品情報を抽出する搬送情報抽出機能（２５）と、当該物
品情報に基づいてメインコンベヤ（５１）における物品
（２）の配列状態に応じて、入荷コンベヤ特定機能（２
３）に基づいて特定された入荷コンベヤ（５２）を作動
させるタイミングを決定する入荷コンベヤ作動機能（２
６）とを有することを特徴とする請求項１又は２のいず
れか１項記載の合流制御システム。