WO2016147254A1 - 搬送システム - Google Patents

搬送システム Download PDF

Info

Publication number
WO2016147254A1
WO2016147254A1 PCT/JP2015/057492 JP2015057492W WO2016147254A1 WO 2016147254 A1 WO2016147254 A1 WO 2016147254A1 JP 2015057492 W JP2015057492 W JP 2015057492W WO 2016147254 A1 WO2016147254 A1 WO 2016147254A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
zone
data
signal
load
value
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/057492
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
錦戸憲治
藤井弘樹
木村毅
Original Assignee
株式会社エニイワイヤ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社エニイワイヤ filed Critical 株式会社エニイワイヤ
Priority to PCT/JP2015/057492 priority Critical patent/WO2016147254A1/ja
Priority to JP2017505769A priority patent/JP6211230B2/ja
Publication of WO2016147254A1 publication Critical patent/WO2016147254A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/02—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting detecting dangerous physical condition of load carriers, e.g. for interrupting the drive in the event of overheating

Definitions

  • the present invention relates to a transport system for appropriately transporting articles in a wide indoor space such as a factory or a warehouse.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-12315 discloses a roller conveyance device in which a large number of drive rollers are arranged in parallel across a conveyance path with a free roller interposed therebetween.
  • a plurality of control units constituting the control device share the same control information, thereby improving the transmission efficiency between the control units.
  • an object of the present invention is to provide a transport system that can easily check the operation state of the drive means of the transport path scattered in a wide space without requiring time and labor.
  • the transport system includes a transport path divided into a plurality of zones arranged side by side in the transport direction, and detects the presence or absence of a transported object in each of the plurality of zones.
  • Processing means are arranged.
  • the arithmetic processing means acquires information on the presence sensor arranged in the upstream zone upstream of the own zone where the arithmetic processing means is arranged, and when a conveyance object enters the front zone Operate the driving means arranged in the own zone, when there is a load in the previous zone, and when there is no load in the own zone, the presence or absence of a drive system is determined by the comparison calculation, When there is a load in the own zone, it is determined whether there is an overweight by the comparison calculation.
  • the abnormality of the drive system means, for example, a state in which a torque cross is generated inside the drive means due to wear of a mechanical part such as a bearing of the drive means or lubricating oil, a state in which the roller is idle, or a roller In this state, the belt on the belt slips with respect to the roller.
  • the set value may be set based on the electric signal obtained by the detecting means.
  • the slave station includes the arithmetic processing unit, and the set value is the data signal May be transmitted to each of the slave stations from a master station connected to the plurality of slave stations in a state where transmission / reception is possible.
  • Each of the plurality of slave stations connected in a state capable of transmitting and receiving data signals is arranged in each of the plurality of zones, and the slave station includes the arithmetic processing unit and is arranged in the own zone.
  • Information on the presence sensor may be output as the data signal, and information on the presence sensor arranged in the previous zone may be acquired via the data signal.
  • the comparison is performed between the calculated value obtained based on the value of the electrical signal that changes in accordance with the output torque of the driving means of the transport path and the predetermined set value, and is provided side by side in the transport direction.
  • it is determined whether there is an abnormality. Therefore, by using the determination result in each zone, it is possible to easily confirm the operation state of the driving means of the conveyance paths scattered in a wide space without requiring time and labor.
  • abnormalities in the drive system can be determined by separating the judgment when there is a load in the previous zone and no load in the own zone and when there is a load in the own zone. And the presence or absence of overweight can be distinguished and determined. That is, the operation state of the driving means of the conveyance paths scattered in a wide space can be confirmed easily and in detail without requiring time and labor.
  • the set value used for the comparison calculation is set in the calculation processing unit based on the electric signal obtained by the detection unit, the specification of the driving unit, the connection state between the roller and the driving unit, or the roller It is possible to set accurately for each zone according to the contact state of the belt.
  • each of a plurality of slave stations connected in a state capable of transmitting and receiving data signals is arranged in each of the plurality of zones, and these slave stations are provided with arithmetic processing means, they are used for comparison calculation.
  • the set value can be transmitted to each of the slave stations from the master station connected to the plurality of slave stations in a state where data signals can be transmitted and received.
  • the setting value is transmitted from the master station to each of the slave stations, reducing the time and effort required for setting work compared to setting the setting value for each zone. can do.
  • each of a plurality of slave stations connected in a state in which data signals can be transmitted and received is arranged in each of the plurality of zones, and the slave stations are provided with arithmetic processing means, It is possible to output the information on the stock sensors arranged in the data zone as data signals, and obtain the information on the stock sensors arranged in the previous zone via the data signals. That is, it is possible to omit the wiring for acquiring the information of the in-stock sensors arranged in the other zones, and to simplify the system configuration.
  • this transport system forms a transport path with a plurality of rollers 7 arranged side by side, and transports articles by rotating the rollers 7 in the same direction.
  • the conveyance path is controlled by being divided into a plurality of zones.
  • a motor 5 that drives the roller 7 and a load sensor 6 that detects the presence or absence of an article (conveyed object) that is a conveyance object are provided.
  • the motor 5 in a specific zone may be displayed as Mn (n is a zone number) using a zone number.
  • the stock sensor 6 for a particular zone may display SLn using the zone number.
  • a slave station 4 is also arranged.
  • the motor 5 and the stock sensor 6 are connected to the slave stations 4 arranged in each zone in each zone.
  • Each slave station 4 is connected to the common data signal lines DP and DN provided separately from the common power supply lines P and N for supplying the driving power of the motor 5, and is detected by the in-stock sensor 6 of the local station.
  • Information on the presence / absence of a conveyed product is output to the common data signal lines DP and DN.
  • previous zone located upstream of the zone
  • local zone located upstream of the zone
  • the conveyed product enters the n-1th zone which is the previous zone, and the in-stock sensor SLn-1 in the n-1th zone removes the conveyed product.
  • the slave station 4 starts the motor Mn in its own zone. In this way, by moving the roller 7 of the own zone (nth zone) when the conveyed product enters the previous zone (n-1th zone), the conveyed product can be smoothly transferred from the previous zone to the own zone. It can be transported.
  • the timing at which the slave station 4 starts the motor Mn in its own zone may be determined according to the transport speed and the dimensions of the transported object.
  • the adjacent zone on the upstream side is set as the previous zone, but a zone separated by a plurality of zones on the upstream side may be set as the previous zone.
  • the motor torque td increases rapidly upon activation, and then reaches a stable state (horizontal state after time A2 in FIG. 6) when a predetermined conveyance speed is reached, and this state is continued. .
  • the torque value in this stable state becomes a constant value when operating normally in the state where there is no conveyed product.
  • This transport system determines the presence or absence of an abnormality in the drive system by comparing the torque value in a stable state (hereinafter referred to as “no-load stable state”) when there is no transported object with a value that should be taken during normal operation. .
  • the torque value in the stable state when there is a transport load varies depending on the size of the transport load.
  • a torque value in a stable state when the transport load is present (hereinafter referred to as “load stable state”) is set to a torque value when a normal load is applied, with a tolerance of a predetermined ratio j%.
  • a master station 2 Also connected to the common data signal lines DP and DN is a master station 2 that exchanges data with the slave station 4 and controls the system.
  • the master station 2 includes a control unit 1, an output data unit 21, a management data unit 22, a timing generation unit 23, a master station output unit 24, a master station input unit 25, and an input data unit 26.
  • the control signal which is connected to the common data signal lines DP and DN, is superimposed on the common data signal lines DP and DN, and is superimposed on the common data signal lines DP and DN from the slave station 4.
  • Monitor data is extracted from the monitor signal, and arithmetic processing for control is performed.
  • the control unit 1 includes a management judgment unit 11 having an arithmetic processing function and an input / output unit 12.
  • the management determination unit 11 receives data from the management data unit 22 and the input data unit 26 via the input / output unit 12 and performs necessary arithmetic processing based on a program stored therein.
  • the output data unit 21 delivers the data received from the control unit 1 to the master station output unit 24 as serial data.
  • the management data unit 22 includes storage means 29 having a nonvolatile function for storing the IDX table. Then, based on the data received from the control unit 1 and the IDX table, the data necessary for specifying the slave station is transferred to the master station output unit 24 as serial data.
  • the IDX table is a list of address data for designating the slave station 4 that causes the slave station 4 to output information on the slave station 4 side that cannot be obtained as monitoring data to the data signal lines DP and DN.
  • the head address number which is the address data of the slave station 4 is used as the address data.
  • the IDX table is created while the master station 2 confirms the head address based on the response from each slave station 4 when the system is activated, and is stored in the storage means 29.
  • the timing generation unit 23 includes an oscillation circuit (OSC) 31 and a timing generation unit 32.
  • the timing generation unit 32 generates a timing clock of the system based on the oscillation circuit (OSC) 31, and generates a master station output unit 24, Delivered to the station input unit 25.
  • OSC oscillation circuit
  • the master station output unit 24 includes control data generation means 33 and a line driver 34. Based on the data received from the output data section 21 and the timing clock received from the timing generation section 23, the control data generation means 33 transmits a series of pulse signals to the common data signal lines DP and DN via the line driver 34. Superimpose the signal.
  • the transmission procedure is one frame cycle following the control / monitoring data area and the management data area between the start signal ST of the transmission signal and the next start signal ST.
  • the start signal ST is longer than the time width of the transmission data signal and has a potential level higher than the threshold value Vst (18 V in this embodiment) of the transmission clock signal.
  • the transmission data signal has a potential level area higher than the transmission clock signal threshold Vst (corresponding to the transmission clock signal, +24 V in this embodiment) and a potential level area lower than the transmission clock signal threshold Vst. Consists of.
  • the potential level area higher than the threshold Vst of the transmission clock signal is the latter half of one cycle, and the potential level area lower than the threshold Vst of the transmission clock signal is the first half of one cycle. There is no limitation, and the order may be reversed.
  • the pulse width of the potential level area lower than the threshold value Vst represents the data of the control signal.
  • the pulse width of the potential level area lower than the threshold value Vst constitutes a control data area as control data, and the control data area corresponds to the upper stage of the control / monitoring data area in FIG. .
  • the pulse width (3/4) t0 of the transmission clock signal represents the logical data “0”, and the pulse width (1/4) t0 is the logical data “0”. 1 ".
  • the length is not limited and may be determined appropriately.
  • the data of the monitoring signal is represented by whether the current superimposed on the potential level area lower than the threshold value Vst is larger or smaller than a predetermined value.
  • the current value superimposed in the potential level area lower than the threshold value Vst constitutes a monitoring data area as monitoring data, and the monitoring data area is the control / monitoring data area in FIGS. 4 (a) and 4 (b). It corresponds to the lower row.
  • a current signal smaller than 10 mA represents logical data “0”, and a current signal larger than 10 mA represents logical data “1”.
  • each of the slave stations 4 generates an internal circuit power supply from a transmission clock signal.
  • the power supply of the motor 5 arranged in each zone is obtained from the common power supply lines P and N different from the common data signal lines DP and DN.
  • control data for each slave station 4 is composed of operation permission data (RE) of the motor 5 and download data (DL) as shown in FIG. 4 (b).
  • RE operation permission data
  • DL download data
  • the size (number of bits) of each data is not considered.
  • the operation permission data (RE) is transmitted when the operation of the motor 5 is permitted to the slave station 4 arranged in the zone on the route for conveying the article.
  • Download data is output when the no-load normal torque value MS0 and the allowable maximum torque value stored in the initial set value storage means 52 of the slave station input / output unit 40 described later are set on the master station 2 side. Is done.
  • the monitoring data for each slave station 4 includes the presence / absence data (SLn) corresponding to the presence detection signal of the presence sensor 6 and an abnormality indicating that the zone operation is abnormal. It consists of data (abnormal 1, abnormal 2, abnormal 3, abnormal 4) and normal data (normal) indicating that the drive system is operating normally.
  • a management data area is provided as shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b).
  • the upper part is an area where data is output from the master station 2 (hereinafter referred to as a management control data area), and the lower part is data is input to the master station 2.
  • An area (hereinafter referred to as a management monitoring data area) is shown.
  • the first management control data ISTo for instructing the slave station 4 to request information and the second management control data IDXo for specifying the slave station address are superimposed from the master station 2. Is done. Further, the first management monitoring data STi and the second management monitoring data IDXi corresponding to the first management control data ISTo from the slave station 4 specified by the second management control data IDXo are superimposed on the management monitoring data area.
  • the master station input unit 25 includes monitoring signal detection means 35 and monitoring data extraction means 36.
  • the monitoring signal detection means 35 detects the monitoring signal superimposed on the common data signal lines DP and DN from the slave station 4.
  • the monitoring signal data (SLn data, abnormality 1 data, abnormality 2 data, abnormality 3 data, abnormality 4 data, and normal data) has a current superimposed on a potential level lower than the threshold value Vst greater than 10 mA.
  • the monitor signal is received from each of the slave stations 4 after the start signal ST is transmitted. Then, the monitoring signal detected by the monitoring signal detection unit 35 is delivered to the monitoring data extraction unit 36.
  • the monitoring data extraction unit 36 extracts monitoring data (SLn data, abnormality 1 data, abnormality 2 data, abnormality 3 data, abnormality 4 data, normal data) and management monitoring data in synchronization with the timing from the timing generation unit 32. Then, it is sent to the input data unit 26 as serial input data.
  • monitoring data Sn data, abnormality 1 data, abnormality 2 data, abnormality 3 data, abnormality 4 data, normal data
  • management monitoring data in synchronization with the timing from the timing generation unit 32. Then, it is sent to the input data unit 26 as serial input data.
  • IDX table creation process when a response from the slave station 4 is extracted for the address designated by the master station 2, the response is delivered to the management data unit 22. Receiving this, the management data unit 22 stores the head address at that time in the storage unit 29 as data of the IDX table, as described above.
  • the input data unit 26 converts the serial input data received from the monitoring data extracting means 36 into parallel data, and sends it to the input / output unit 12 of the control unit 1 as monitoring data and management monitoring data.
  • the slave station 4 includes a slave station input / output unit 40, a slave station line receiver 53, a slave station line driver 54, motor drive means 55, torque detection means 60, and an initial setting switch SWn.
  • the motor driving means 55 receives power from the DC power supply 8 provided outside the slave station 4 via the common power supply lines P and N, and outputs an output signal from the operation means 47 of the slave station input / output unit 40 described later. Based on the above, the motor 5 is driven or stopped.
  • the torque detection means 60 includes a small resistance r inserted in series between the input terminals of the common power supply lines P and N and the motor driving means 55, and a small resistance when the motor current I flows through the small resistance r.
  • the current torque value of the motor 5 is obtained from the analog DC voltage signal generated at both ends of r.
  • the small resistance r may be any as long as it does not affect the operation of the motor 5, and a clamp-type current sensor may be used instead of the small resistance r.
  • the analog DC voltage signal generated at both ends of the small resistor r is amplified by the amplifier 61 and converted into a digital signal by the A / D converter 62. Then, the current / torque conversion means 63 converts the value of the digital signal Id input from the A / D conversion means 62 into a torque data value according to the I / T conversion coefficient K.
  • the torque data value (current torque value) obtained by the current / torque conversion means 63 is delivered to the comparison means 49 and the initial set value storage means 52 of the slave station input / output unit 40 described later.
  • the slave station input / output unit 40 includes a transmission receiving means 41, an address extracting means 42, a local address setting means 43, a local zone control data extracting means 44, a previous zone monitoring data extracting means 45, a monitoring data. It has a transmission means 46, an operation means 47, a stable time detection means 48, a comparison means 49, an input means 50, an initial set value instruction means 51, and an initial set value storage means 52.
  • the slave station 4 of this embodiment includes an MCU that is a microcomputer control unit as an internal circuit, and this MCU functions as the slave station input / output unit 40.
  • the transmission reception means 41 receives the transmission signal transmitted to the common data signal lines DP and DN via the slave station line receiver 53 and delivers it to the address extraction means 42.
  • the address extracting means 42 counts transmission signal pulses starting from a start signal ST indicating the start of the transmission data signal. Then, at the timing when the count value coincides with the own station address data set by the own station address setting means 43, the transmission reception signal is delivered to the own zone control data extracting means 44 and the monitoring data transmitting means 46 is made effective. .
  • the address extraction means 42 also delivers the transmission reception signal to the previous zone monitoring data extraction means 45 at a timing that matches the address data of the slave station 4 arranged in the previous zone, which is obtained based on the local station address data.
  • the monitoring data transmission means 46 When the monitoring data transmission means 46 is validated by the address extraction means 42, the presence / absence data (SLn), abnormality 1 data, abnormality 2 data, abnormality 3 data, abnormality 4 data delivered from the input means 50, Alternatively, normal data is output as a monitoring signal to the common data signal lines DP and DN via the slave station line driver 54. The monitoring signal is superimposed on the monitoring data area of the transmission procedure.
  • the own zone control data extraction means 44 extracts control data from the transmission reception signal delivered from the address extraction means 42. If the extracted control data permits the operation of the motor 5 in the own zone, an ON signal is output to the operating means 47.
  • the previous zone monitoring data extracting unit 45 extracts monitoring data related to detection of the stock sensor 6 in the previous zone from the transmission reception signal delivered from the address extracting unit 42.
  • the extracted monitoring data is data indicating the presence of a transported object
  • an ON signal is output to the operating means 47 and the stable time detecting means 48.
  • the operation zone 47 When the operation means 47 receives the ON signal from the previous zone monitoring data extraction means 45 or the detection signal indicating that there is a transported object from the stock sensor 6 via the input means 50, the operation zone 47 has its own zone control data. When an ON signal is received from the extraction means 44, a drive instruction is output to the motor drive means 55.
  • the stable time detecting means 48 measures the elapsed time from the timing of receiving the ON signal from the previous zone monitoring data extracting means 45, and after the preset stable time ton has elapsed, the first valid signal is compared with the comparing means. 49.
  • the stable time detecting means 48 also measures the elapsed time from the timing when the detection signal indicating that there is a conveyed object is received from the in-stock sensor 6 via the input means 50, and the preset stable time ton is After elapses, the second valid signal is output to the comparison means 49.
  • the comparison means 49 receives the first valid signal from the stable time detection means 48. Then, the comparison is performed between the data (current torque value) delivered from the current / torque conversion means 63 and the no-load normal torque value MS0 delivered from the initial set value storage means 52.
  • the current torque value is a value in the allowable torque range including the no-load normal torque value MS0 (a range obtained by adding or subtracting a predetermined percentage k% tolerance to the no-load normal torque value MS0) (m0 shown in FIG. 6).
  • the data indicating normality is delivered to the input means 50.
  • the timer TM1 (first valid signal) in the stable time detecting means 48 is turned “ON”, the stock detection signal is “no stock”, and the current torque value. Is determined to be “normal” with the AND condition being m0 included in the allowable torque range.
  • abnormal data 1 abnormal data 1 indicating that the device life of the motor 5 is approaching is delivered to the input means 50.
  • the timer TM1 (first effective signal) in the stable time detecting means 48 is “ON”, the presence detection signal of the own zone is “no arrival”, and An “abnormal 1” determination is made based on an AND condition that the current torque value is m0h, which is larger than the no-load allowable maximum torque value.
  • abnormal data 2 indicating idling of the roller 7 or slip of the belt is handed over to the input means 50.
  • the timer TM1 (first effective signal) in the stable time detecting means 48 is “ON”, the presence detection signal of the own zone is “no arrival”, and An “abnormal 2” determination is made on the basis of an AND condition that the current torque value is m0l smaller than the no-load allowable minimum torque value.
  • the current torque value in the no-load stable state is smaller than the maximum allowable torque value at no load (the normal torque value at no load plus a predetermined percentage k% tolerance) (in the case of m0l shown in FIG. 6). ) Means that the roller 7 is idling or the belt is slipping.
  • the comparison means 49 further indicates that the presence detection signal received from the arrival sensor 6 via the input means 50 indicates that there is a transported object (there is presence of goods), and then the stabilization time detection means 48 to the second time.
  • the data (current torque value) delivered from the current / torque conversion means 63 is compared with the allowable maximum torque value delivered from the initial set value storage means 52.
  • abnormal data 3 abnormal data 3 indicating that the load weight is excessive (overweight). To hand over.
  • the timer TM2 (second effective signal) in the stable time detecting means 48 is “ON”, the presence detection signal of the own zone is “present presence”, and An “abnormality 3” determination is made on the basis of an AND condition that the current torque value is n0h which is larger than the allowable maximum torque value NS0 + j%.
  • the input unit 50 delivers the normal data, abnormal data 1, abnormal data 2, and abnormal data 3 delivered from the comparison unit 49 to the monitoring data transmission unit 46. Further, the presence / absence data (SLn) is delivered to the monitoring data transmission means 46 based on the contents of the presence detection signal input from the presence sensor 6. Further, when receiving an abnormality detection signal output from the thermo protector 9 when the motor 5 is in a high temperature state, the abnormality data 4 is delivered to the monitoring data transmission means 46.
  • the data delivered to the monitoring data transmitting means 46 is superimposed on the monitoring data area of the transmission procedure as a monitoring signal as described above.
  • the abnormality detection signal output from the thermo protector 9 is also input to the motor driving means 55. Upon receiving the abnormality detection signal, the motor driving means 55 causes the motor 5 to stop urgently.
  • the initial setting switch SWn is used when the comparison means 49 sets a normal torque value used for comparison determination processing. Since it is clear that the drive system is normal before the start of use of the system, after replacement of the motor 5, or after replacement of the belt, the torque value at that time is a normal torque value. Therefore, when the current torque value when it is clear that the current torque value becomes the normal torque value is set as the normal torque value, the initial setting switch SWn is set to “ON”.
  • the initial setting value instruction means 51 When the initial setting switch SWn is set to “ON”, the initial setting value instruction means 51 outputs an ON signal to the initial setting value storage means 52.
  • the initial set value storage means 52 When the stock detection signal received from the stock sensor 6 via the input means 50 is the initial set value storage means 52 indicating that there is no transported object (no stock), the initial set value storage means 52 When the ON signal is received, the current torque value delivered from the torque detection means 60 is stored as a normal torque value MS0 at no load.
  • an ON signal from the initial setting value instruction means 51 is received.
  • a value obtained by adding a tolerance of a predetermined ratio j% to the current torque value delivered from the torque detection means 60 is stored as an allowable maximum torque value WS0 + j%.
  • the timing when the initial setting switch SWn is set to “ON” is when an article having a standard weight is placed on the conveyance path of the own zone. The user decides that the item is a standard weight.
  • the initial set value storage means 52 When the ON signal is not received from the initial set value instruction means 51, that is, the initial set value storage means 52 during normal operation is a case where the stock detection signal indicates that there is no conveyed product (no stock).
  • the normal torque value MS0 at no load is transferred to the comparison means 49 when the load detection signal indicates that a load is present (the load is present).
  • the initial setting of the no-load normal torque value MS0 and the allowable maximum torque value WS0 + j% may be performed via the master station 2.
  • the no-load normal torque value MS0 and the allowable maximum torque value WS0 + j% As described above, the download data is transmitted using the control data area.
  • the slave station input / output unit 40 extracts its own zone DL data indicated by an imaginary line in FIG. Means 56 shall be provided.
  • the own zone DL data extracting unit 56 receives and transmits from the address extracting unit 42 in the same manner as the own zone control data extracting unit 44 at the same timing as the own zone control data extracting unit 44 receives the transmission reception signal from the address extracting unit 42. Receive a signal.
  • the no-load normal torque value MS0 and the allowable maximum torque value WS0 + j% are extracted from the transmission reception signal and delivered to the initial set value storage means 52 by a predetermined procedure.
  • the no-load normal torque value MS0 and the allowable maximum torque value WS0 + j% delivered from the own zone DL data extraction means 56 to the initial setting value storage means 52 are the same as those set via the initial setting switch SWn.
  • the set value storage means 52 delivers the comparison value to the comparison means 49.
  • the setting by the initial setting switch SWn and the download from the master station 2 may be used together.
  • initial setting is performed via the initial setting switch SWn in an arbitrary zone, and the normal torque value MS0 at no load and the allowable maximum torque value WS0 + j% set there are uploaded via the master station 2. Then, the uploaded data is stored in the storage unit of the control unit 1 and transmitted to each of the slave stations 4 in the same zone of the specification via the master station 2.
  • the master station 2 When there are many zones of the same specification with the same configuration of the motor 5 and the roller 7, it is possible to reduce labor and time required for the setting work, compared to the case where setting values are set for all the zones. .
  • the normal torque value MS0 at no load and the allowable maximum torque value WS0 + j% set via the initial setting switch SWn are uploaded via the master station 2 each time, and these individual data are controlled.
  • the data may be stored in the storage unit of the unit 1, and these data may be collectively transmitted to each of the slave stations 4 via the master station 2 when the system is activated.
  • the master station 2 and the plurality of slave stations 4 are connected by the common data signal lines DP and DN.
  • the connection method is not limited as long as data signals can be transmitted and received.
  • wireless connection may be used.

Landscapes

  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

　搬送方向に並んで設けられた複数のゾーンに分割された搬送路を備え、前記複数のゾーンの各々に、前記搬送路の駆動手段と、搬送物の有無を検出する在荷センサと、前記駆動手段の出力トルクに応じて変化する電気信号を得る検出手段と、前記電気信号の値に基づいて得られた算出値と所定の設定値との比較演算を行う演算処理手段が配置される。前記演算処理手段は、前記演算処理手段が配置されている自ゾーンの上流側の前ゾーンに配置された前記在荷センサの情報を取得して、搬送対象物が前記前ゾーンに進入したときに前記自ゾーンに配置された前記駆動手段を動作させ、前記前ゾーンに在荷が有り、前記自ゾーンに在荷が無いときに、前記比較演算により、駆動系の異常の有無を判定し、前記自ゾーンに在荷が有るときに、前記比較演算により、過重量の有無を判定する。

Description

搬送システム
　本発明は、工場や倉庫などの広い屋内空間で物品の搬送を適切に行うための搬送システムに関する。
　工場や倉庫などの広い屋内空間における物品の搬送には、並べて配置された複数のローラで搬送路を形成し、ローラ上にある物品をローラの回転により搬送方向に送り出す手法が広く採用されている。そして、この手法を採用した様々な搬送装置が提案されている。
　例えば、特開２００２－１２３１５号公報には、駆動ローラが自由ローラを挟んで搬送経路に亘って多数並設されたローラ搬送装置が開示されている。このローラ搬送装置では、制御装置を構成する複数の制御ユニットが同一の制御情報を共有することにより制御ユニット間の伝送効率の向上が図られている。
特開２００２－１２３１５号公報
　ローラで構成される搬送路の駆動手段が複数並べて配置される構成の搬送装置を使用する場合、駆動手段が広い空間に点在することになる。そのため、駆動手段の点検作業においては、駆動手段が設置されている場所の移動に時間や手間を要する問題があった。
　そこで、本発明は、広い空間に点在する搬送路の駆動手段の動作状態を、時間や手間を要せず、容易に確認できる搬送システムを提供することを目的とする。
　本発明にかかる搬送システムは、搬送方向に並んで設けられた複数のゾーンに分割された搬送路を備え、前記複数のゾーンの各々に、前記搬送路の駆動手段と、搬送物の有無を検出する在荷センサと、前記駆動手段の出力トルクに応じて変化する電気信号を得る検出手段と、前記電気信号の値に基づいて得られた算出値と所定の設定値との比較演算を行う演算処理手段が配置される。
　前記演算処理手段は、前記演算処理手段が配置されている自ゾーンの上流側の前ゾーンに配置された前記在荷センサの情報を取得して、搬送対象物が前記前ゾーンに進入したときに前記自ゾーンに配置された前記駆動手段を動作させ、前記前ゾーンに在荷が有り、前記自ゾーンに在荷が無いときに、前記比較演算により、駆動系の異常の有無を判定し、前記自ゾーンに在荷が有るときに、前記比較演算により、過重量の有無を判定する。
　なお、本発明において駆動系の異常とは、例えば、駆動手段の軸受けや潤滑油などの機構部品などの損耗などにより駆動手段の内部にトルクロスが生じた状態、ローラが空転した状態、或いは、ローラに掛けられたベルトがローラに対しスリップした状態である。
　前記設定値は、前記検出手段により得られた前記電気信号に基づいて設定されるものであってもよい。
　前記複数のゾーンの各々に、データ信号の送受信が可能な状態で接続された複数の子局の各々が配置され、前記子局は、前記演算処理手段を備え、前記設定値は、前記データ信号の送受信が可能な状態で前記複数の子局と接続された親局から、前記子局の各々に送信されるものであってもよい。
　前記複数のゾーンの各々に、データ信号の送受信が可能な状態で接続された複数の子局の各々が配置され、前記子局は、前記演算処理手段を備え、前記自ゾーンに配置された前記在荷センサの情報を前記データ信号として出力し、前記前ゾーンに配置された前記在荷センサの情報を前記データ信号を介して取得するものであってもよい。
　本発明によれば、搬送路の駆動手段の出力トルクに応じて変化する電気信号の値に基づいて得られた算出値と所定の設定値との比較演算により、搬送方向に並んで設けられた複数のゾーンの各々において、異常の有無が判定される。従って、各ゾーンにおける判定の結果を利用することにより、広い空間に点在する搬送路の駆動手段の動作状態を、時間や手間を要せず容易に確認することができる。
　しかも自ゾーンの駆動手段が動作している場合に、前ゾーンに在荷が有り自ゾーンに在荷が無いときと、自ゾーンに在荷が有るときの判定を分けることにより、駆動系の異常と、過重量の有無を区別して判定することができる。すなわち、広い空間に点在する搬送路の駆動手段の動作状態を、時間や手間を要せず、容易に、しかも詳細に確認することができる。
　また、比較演算に用いられる設定値が、検出手段により得られた電気信号に基づいて、演算処理手段において設定されるものであれば、駆動手段の仕様、ローラと駆動手段の連結状態、或いはローラとベルトの接触状態などに応じた、ゾーン毎の正確な設定が可能となる。
　更に、複数のゾーンの各々に、データ信号の送受信が可能な状態で接続された複数の子局の各々が配置され、それら子局に演算処理手段を備えることとすれば、比較演算に用いられる設定値を、データ信号の送受信が可能な状態で複数の子局と接続された親局から子局の各々に送信することが可能となる。同じ仕様のゾーンが多く存在する場合には、親局から子局の各々に設定値を送信することにより、ゾーン毎に設定値を設定する場合と比較し、設定作業に要する手間や時間を削減することができる。
　なお、複数のゾーンの各々に、データ信号の送受信が可能な状態で接続された複数の子局の各々が配置され、それら子局に演算処理手段を備えることとした場合、子局が自ゾーンに配置された在荷センサの情報をデータ信号として出力し、前ゾーンに配置された在荷センサの情報をデータ信号を介して取得することが可能となる。すなわち、他ゾーンに配置された在荷センサの情報を取得するための配線を省略し、システム構成の簡素化を図ることができる。
本発明に係る搬送システムの実施形態の概略構成を示すシステム構成図である。 親局の機能ブロック図である。 子局の機能ブロック図である。 システムにおける伝送手順の模式図である。 伝送信号のタイムチャート図である。 モータの動作に伴うトルクの経時変化を、在荷検知信号、異常データ及び正常データとの関係において示すグラフである。
　図１～６を参照しながら、本発明に係る搬送システムの実施形態を説明する。
　この搬送システムは、図１に示すように、並べて配置された複数のローラ７で搬送路を形成し、ローラ７を同一方向に回転させることにより物品を搬送するものである。搬送路は複数のゾーンに分けて制御され、ゾーン毎に、ローラ７を駆動させるモータ５と、搬送対象物である物品（搬送物）の有無を検知する在荷センサ６が設けられている。なお、以下の説明において、特定のゾーンのモータ５は、ゾーン番号を使用してＭｎ（ｎはゾーン番号）と表示する場合がある。同様に、特定のゾーンの在荷センサ６は、ゾーン番号を使用してＳＬｎと表示する場合がある。
　各ゾーンには、また、子局４が配置されている。そして、モータ５及び在荷センサ６は、各ゾーンにおいて、各ゾーンに配置された子局４に接続されている。
　各々の子局４は、モータ５の駆動電力を供給する共通の電源線Ｐ、Ｎとは別に設けられた共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに接続され、自局の在荷センサ６により検知される搬送物の有無の情報を共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに出力する。また、共通データ信号線ＤＰ、ＤＮを介し、自局が配置されているゾーン（以下「自ゾーン」とする）の上流側に位置するゾーン（以下「前ゾーン」とする）における搬送物の有無情報を取得し、その情報に基づきモータ５を制御する。
　自ゾーンが第ｎゾーンである場合、図６に示すように、搬送物が、前ゾーンである第ｎ－１ゾーンに進入し、第ｎ－１ゾーンの在荷センサＳＬｎ－１が搬送物を検知したとき（図６に示す時間Ａ１）、子局４は自ゾーンのモータＭｎを始動する。このように、搬送物が前ゾーン（第ｎ－１ゾーン）に進入した段階で自ゾーン（第ｎゾーン）のローラ７を動作させておくことにより、前ゾーンから自ゾーンへ搬送物の円滑な搬送を図ることができる。
　なお、子局４が自ゾーンのモータＭｎを始動するタイミングは、搬送速度や搬送物の寸法に応じて決めればよい。この実施形態では、上流側の隣接したゾーンを前ゾーンとしているが、上流側に複数ゾーン離れたゾーンを前ゾーンとしてもよい。
　モータトルクｔｄは、図６に示すように、起動により急激に増加した後、所定の搬送速度となったときに安定状態（図６における時間Ａ２以降の水平状態）となり、その状態が継続される。そして、この安定状態におけるトルク値は、搬送物が無い状態で正常に動作する場合に、一定の値となる。この搬送システムは、搬送物が無いときの安定状態（以下、「無負荷安定状態」とする）のトルク値を正常動作時にとるべき値と比較することにより、駆動系の異常の有無を判定する。
　また、搬送物が第ｎ－１ゾーンから第ｎゾーンに搬送されると、第ｎゾーンのローラ７には搬送負荷がかかるため、第ｎゾーンのモータＭｎの出力トルクは大きくなる。そのため、モータトルクｔｄは、図６に示すように、搬送物の自ゾーンへの搬送に伴い急激に増加し（図６に示す時間Ｂ１）、所定の搬送速度となったときに安定状態（図６における時間Ｂ２以降の水平状態）となる。
　搬送負荷があるときの安定状態のトルク値は、搬送負荷の大きさにより異なる。そこで、この搬送システムは、搬送負荷があるときの安定状態（以下、「有負荷安定状態」とする）のトルク値を、通常負荷がかかったときのトルク値に所定割合ｊ％の許容差を加えた許容最大トルク値ＮＳ０＋ｊ％と比較することにより、過重量の判定を行う。
　共通データ信号線ＤＰ、ＤＮには、また、子局４とデータを授受しシステムの制御を行う親局２が接続されている。
　親局２は、図２に示すように、制御部１、出力データ部２１、管理データ部２２、タイミング発生部２３、親局出力部２４、親局入力部２５、入力データ部２６を備える。そして、共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに接続され、一連のパルス状信号である制御信号を共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに重畳するとともに、子局４から共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに重畳された監視信号から監視データを抽出し、制御のための演算処理を行う。
　制御部１は、演算処理機能を持つ管理判断手段１１と入出力ユニット１２を備える。管理判断手段１１は、入出力ユニット１２を介して管理データ部２２および入力データ部２６からデータを受け取り、内部に記憶されたプログラムに基づいて必要な演算処理を行う。
　出力データ部２１は、制御部１から受けたデータをシリアルデータとして親局出力部２４へ引き渡す。
　管理データ部２２は、ＩＤＸテーブルを記憶する不揮発性機能を持つ記憶手段２９を備える。そして、制御部１から受けたデータとＩＤＸテーブルに基づき子局の指定に必要となるデータをシリアルデータとして親局出力部２４へ引き渡す。
　ＩＤＸテーブルは、子局４に対し、監視データとして得られない子局４側の情報を、データ信号線ＤＰ、ＤＮに出力させる子局４を指定するためのアドレスデータのリストである。なお、この実施形態では、アドレスデータとして子局４のアドレスデータである先頭アドレス番号が用いられている。そして、ＩＤＸテーブルは、システム起動時に、各子局４からの応答に基づき先頭アドレスを親局２が確認しながら作成され、記憶手段２９に記憶される。
　タイミング発生部２３は、発振回路（ＯＳＣ）３１とタイミング発生手段３２からなり、発振回路（ＯＳＣ）３１を基にタイミング発生手段３２が、このシステムのタイミングクロックを生成し親局出力部２４、親局入力部２５に引き渡す。
　親局出力部２４は、制御データ発生手段３３とラインドライバ３４からなる。制御データ発生手段３３が、出力データ部２１から受けたデータと、タイミング発生部２３から受けたタイミングクロックに基づき、ラインドライバ３４を介して共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに一連のパルス状信号として伝送信号を重畳する。
　伝送手順は、伝送信号のスタート信号ＳＴと次のスタート信号ＳＴの間の、制御・監視データ領域、そして管理データ領域と続く１フレームサイクルであり、図４に示すように、伝送データ信号が複数連なって構成される。スタート信号ＳＴは、伝送データ信号の時間幅より長く、伝送クロック信号の閾値Ｖｓｔ（この実施例では１８Ｖ）より高い電位レベルとなっている。
　伝送データ信号は、図５に示すように、伝送クロック信号の閾値Ｖｓｔより高い電位レベルエリア（伝送クロック信号に相当し、この実施例では＋２４Ｖ）と伝送クロック信号の閾値Ｖｓｔよりも低い電位レベルエリアで構成される。なお、この実施形態では、伝送クロック信号の閾値Ｖｓｔより高い電位レベルエリアが１周期の後半と、伝送クロック信号の閾値Ｖｓｔよりも低い電位レベルエリアが１周期の前半とされているが、その順番に制限はなく、これらの順番を逆にしてもよい。
　伝送クロック信号において、閾値Ｖｓｔより低い電位レベルエリアのパルス幅が、制御信号のデータを表すものとなっている。そして、閾値Ｖｓｔより低い電位レベルエリアのパルス幅が制御データとして制御データ領域を構成し、その制御データ領域は、図４（ａ）における制御・監視データ領域の上段に相当するものとなっている。
　この実施形態では、伝送データ信号の１周期をｔ０とした時、伝送クロック信号のパルス幅（３／４）ｔ０が論理データ“０”を表し、パルス幅（１／４）ｔ０が論理データ“１”を表している。ただし、制御部１から入力される制御データの値に応じたものであれば、その長さに制限はなく適宜に決めればよい。
　伝送クロック信号において、閾値Ｖｓｔよりも低い電位レベルエリアに重畳される電流が所定値より大きいか小さいかで、監視信号のデータを表すものとなっている。そして、閾値Ｖｓｔよりも低い電位レベルエリアに重畳される電流値が監視データとして監視データ領域を構成し、その監視データ領域は、図４（ａ）、図４（ｂ）における制御・監視データ領域の下段に相当するものとなっている。
　この実施形態では、１０ｍＡより小さい電流信号が論理データ“０”を表し、１０ｍＡより大きい電流信号が論理データ“１”を表している。
　なお、子局４は、いずれも、内部回路電源を伝送クロック信号から生成するものとなっている。一方、各ゾーンに配置されているモータ５の電源は、共通データ信号線ＤＰ、ＤＮとは別の共通の電源線Ｐ、Ｎから得るものとなっている。
　この実施形態において、子局４ごとの制御データは、図４（ｂ）に示すように、モータ５の稼働許可データ（ＲＥ）、及び、ダウンロードデータ（ＤＬ）で構成されている。なお、図４（ｂ）の表示において、各データの大きさ（ビット数）は考慮されていない。
　稼働許可データ（ＲＥ）は、物品を搬送する経路上のゾーンに配置された子局４に対し、モータ５の稼働を許可するときに送信される。
　ダウンロードデータ（ＤＬ）は、後述する子局入出力部４０の初期設定値記憶手段５２に記憶される無負荷時正常トルク値ＭＳ０と許容最大トルク値を、親局２側で設定する場合に出力される。
　子局４ごとの監視データは、図４（ｂ）に示すように、在荷センサ６の在荷検知信号に応じた在荷有無データ（ＳＬｎ）、ゾーンの動作に異常のあることを示す異常データ（異常１、異常２、異常３、異常４）、および、駆動系が正常に動作していることを示す正常データ（正常）で構成されている。
　制御・監視データ領域の後には、図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、管理データ領域が設けられている。なお、図４（ａ）、図４（ｂ）において、上段は親局２からデータが出力される領域（以下、管理制御データ領域とする）を、下段は親局２へデータが入力される領域（以下、管理監視データ領域とする）を示すものとなっている。
　管理制御データ領域には、子局４に対して情報を要求する等の指示をなす第一管理制御データＩＳＴｏ、および、子局アドレスを指定する第二管理制御データＩＤＸｏが、親局２から重畳される。また、管理監視データ領域には、第二管理制御データＩＤＸｏで指定された子局４から第一管理制御データＩＳＴｏに対応する第一管理監視データＳＴｉ及び第二管理監視データＩＤＸｉが重畳される。
　親局入力部２５は監視信号検出手段３５と監視データ抽出手段３６で構成される。監視信号検出手段３５は、子局４から共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに重畳された監視信号を検出する。
　監視信号のデータ（ＳＬｎデータ、異常１データ、異常２データ、異常３データ、異常４データ、正常データ）は、既述のように、閾値Ｖｓｔより低電位レベルに重畳される電流が１０ｍＡより大きいか小さいかで表されており、スタート信号ＳＴが送信された後、子局４の各々から監視信号を受け取るものとなっている。そして、監視信号検出手段３５で検出された監視信号は、監視データ抽出手段３６に引き渡される。
　監視データ抽出手段３６は、タイミング発生手段３２からのタイミングに同期して、監視データ（ＳＬｎデータ、異常１データ、異常２データ、異常３データ、異常４データ、正常データ）および管理監視データを抽出し、直列の入力データとして入力データ部２６に送出する。なお、ＩＤＸテーブル作成処理において、親局２が指定したアドレスに対する子局４からの応答が抽出された場合には、その応答が管理データ部２２に引き渡される。これを受けた管理データ部２２は、既述のように、そのときの先頭アドレスをＩＤＸテーブルのデータとして記憶手段２９に記憶する。
　入力データ部２６は、監視データ抽出手段３６から受け取った直列の入力データを並列（パラレル）データに変換し、監視データおよび管理監視データとして制御部１の入出力ユニット１２へ送出する。
　子局４は、図３に示すように、子局入出力部４０、子局ラインレシーバ５３、子局ラインドライバ５４、モータ駆動手段５５、トルク検出手段６０、及び初期設定スイッチＳＷｎを備える。
　モータ駆動手段５５は、子局４の外部に設けられたＤＣ電源８から、共通の電源線Ｐ、Ｎを介して電力を受け入れ、後述する子局入出力部４０の動作手段４７からの出力信号に基づき、モータ５を駆動させ、或いは停止させる。
　トルク検知手段６０は、共通の電源線Ｐ、Ｎの入力端子とモータ駆動手段５５の間に直列的に挿入された小抵抗ｒを備え、モータ電流Ｉが小抵抗ｒに流れたときに小抵抗ｒの両端に発生するアナログのＤＣ電圧信号から、モータ５の現在トルク値を得る。なお、小抵抗ｒはモータ５の動作に影響を及ばさないものであればよく、小抵抗ｒの代わりにクランプ式電流センサを使用しても良い。
　小抵抗ｒの両端に発生したアナログのＤＣ電圧信号は、アンプ６１で増幅され、Ａ／Ｄ変換器６２によりデジタル信号に変換される。そして、電流／トルク変換手段６３によって、Ａ／Ｄ変換手段６２から入力されたデジタル信号Ｉｄの値がＩ／Ｔ変換係数Ｋに従ってトルクデータ値に変換される。
　電流／トルク変換手段６３で得られたトルクデータ値（現在トルク値）は、後述する子局入出力部４０の比較手段４９と初期設定値記憶手段５２に引き渡される。
　子局入出力部４０は、図３に示すように、伝送受信手段４１、アドレス抽出手段４２、自局アドレス設定手段４３、自ゾーン制御データ抽出手段４４、前ゾーン監視データ抽出手段４５、監視データ送信手段４６、動作手段４７、安定時間検出手段４８、比較手段４９、入力手段５０、初期設定値指示手段５１および初期設定値記憶手段５２を有する。
　なお、この実施形態の子局４は、内部回路としてマイクロコンピュータ・コントロール・ユニットであるＭＣＵを備えており、このＭＣＵが子局入出力部４０として機能するものとなっている。
　処理において必要となる演算や記憶は、このＭＣＵの備えるＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭを使用して実行されるが、子局入出力部４０を構成する上記各手段のそれぞれの処理におけるＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭとの関係は、説明の便宜上、図示を省略するものとする。
　伝送受信手段４１は、共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに伝送される伝送信号を、子局ラインレシーバ５３を介して受け、これをアドレス抽出手段４２に引き渡す。
　アドレス抽出手段４２は、伝送データ信号の始まりを示すスタート信号ＳＴを起点として伝送信号パルスをカウントする。そして、そのカウント値が自局アドレス設定手段４３で設定された自局アドレスデータと一致するタイミングで、伝送受信信号を自ゾーン制御データ抽出手段４４に引き渡すとともに、監視データ送信手段４６を有効にする。
　アドレス抽出手段４２は、また、自局アドレスデータに基づいて得られる、前ゾーンに配置された子局４のアドレスデータと一致するタイミングで、伝送受信信号を前ゾーン監視データ抽出手段４５に引き渡す。
　監視データ送信手段４６は、アドレス抽出手段４２により有効とされた場合に、入力手段５０から引き渡された在荷有無データ（ＳＬｎ）、異常１データ、異常２データ、異常３データ、異常４データ、或いは、正常データを、子局ラインドライバ５４を介して共通データ信号線ＤＰ、ＤＮに監視信号として出力する。監視信号は、伝送手順の監視データ領域に重畳される。
　自ゾーン制御データ抽出手段４４は、アドレス抽出手段４２から引き渡された伝送受信信号から制御データを抽出する。そして、抽出した制御データが、自ゾーンのモータ５の稼働を許可するものであればＯＮ信号を動作手段４７に出力する。
　前ゾーン監視データ抽出手段４５は、アドレス抽出手段４２から引き渡された伝送受信信号から、前ゾーンにおける在荷センサ６の検知に関する監視データを抽出する。そして、抽出した監視データが搬送物の有ることを示すデータであるとき、動作手段４７および安定時間検出手段４８にＯＮ信号を出力する。
　動作手段４７は、前ゾーン監視データ抽出手段４５からＯＮ信号を受けるか、或いは、在荷センサ６から入力手段５０を介して搬送物が有ることを示す検出信号を受けた場合、自ゾーン制御データ抽出手段４４からのＯＮ信号を受けたとき、モータ駆動手段５５に駆動指示の出力をする。
　安定時間検出手段４８は、前ゾーン監視データ抽出手段４５からのＯＮ信号を受けたタイミングからの経過時間の計測をし、予め設定された安定時間ｔｏｎが経過した後、第一有効信号を比較手段４９に出力する。
　安定時間検出手段４８は、また、在荷センサ６から入力手段５０を介して搬送物が有ることを示す検出信号を受けたタイミングからの経過時間の計測をし、予め設定された安定時間ｔｏｎが経過した後、第二有効信号を比較手段４９に出力する。
　比較手段４９は、在荷センサ６から入力手段５０を介して受ける在荷検知信号が搬送物の無いことを示すものである場合は、安定時間検出手段４８から第一有効信号を受けたたとき、電流／トルク変換手段６３から引き渡されたデータ（現在トルク値）と、初期設定値記憶手段５２から引き渡された無負荷時正常トルク値ＭＳ０の比較演算を行う。
　そして、現在トルク値が、無負荷時正常トルク値ＭＳ０を含む許容トルク範囲（無負荷時正常トルク値ＭＳ０に所定割合ｋ％の許容差を加減した範囲）の値の場合（図６に示すｍ０の場合）は、正常を示すデータ（正常データ）を入力手段５０に引き渡す。
　すなわち、図６に示すように、安定時間検出手段４８におけるタイマＴＭ１（第一有効信号）が“ＯＮ”になること、在荷検知信号が“在荷無”であること、及び、現在トルク値が許容トルク範囲に含まれるｍ０であることをＡＮＤ条件として、“正常”の判定がなされることになる。
　また、現在トルク値が、無負荷時許容最大トルク値（無負荷時正常トルク値ＭＳ０に所定割合ｋ％の許容差を加えた値）より大きい場合（図６に示すｍ０ｈの場合）は、駆動系の異常として、特に、モータ５の装置寿命が近づいていることを示す異常データ（異常データ１）を入力手段５０に引き渡す。
　すなわち、図６に示すように、安定時間検出手段４８におけるタイマＴＭ１（第一有効信号）が“ＯＮ”になること、自ゾーンの在荷検知信号が“在荷無”であること、及び、現在トルク値が無負荷時許容最大トルク値より大きいｍ０ｈであることをＡＮＤ条件として、“異常１”の判定がなされることになる。
　モータ５の軸受けや潤滑油などの機構部品などの損耗などによりモータ５の内部にトルクロスが生じると、モータ電流Ｉｄが大きくなる。そのため、無負荷安定状態における現在トルク値が、無負荷時許容最大トルク値よりも大きい値（図６におけるｍ０ｈ）であれば、機構部品が損耗しモータ５の装置寿命が近づいていることを意味する。
　一方、現在トルク値が、無負荷時許容最小トルク値（無負荷時正常トルク値から所定割合ｋ％の許容差を引いた値）より小さい場合（図６に示すｍ０ｌの場合）は、駆動系の異常として、特に、ローラ７の空転やベルトのスリップを示す異常データ（異常データ２）を入力手段５０に引き渡す。
　すなわち、図６に示すように、安定時間検出手段４８におけるタイマＴＭ１（第一有効信号）が“ＯＮ”になること、自ゾーンの在荷検知信号が“在荷無”であること、及び、現在トルク値が無負荷時許容最小トルク値より小さいｍ０ｌであることをＡＮＤ条件として、“異常２”の判定がなされることになる。
　モータ５の回転軸からローラ７が脱落した場合や、ローラ７に連動して荷物を送るベルトがローラ７から脱落した場合は、モータ５にかかる負荷が小さくなる。そのため、無負荷安定状態における現在トルク値が、無負荷時許容最大トルク値（無負荷時正常トルク値に所定割合ｋ％の許容差を加えた値）より小さい値（図６に示すｍ０ｌの場合）であれば、ローラ７が空転し、或いは、ベルトがスリップしていることを意味する。
　比較手段４９は、更に、在荷センサ６から入力手段５０を介して受ける在荷検知信号が搬送物の有ることを示すもの（在荷有）である場合は、安定時間検出手段４８から第二有効信号を受けたとき、電流／トルク変換手段６３から引き渡されたデータ（現在トルク値）と、初期設定値記憶手段５２から引き渡された許容最大トルク値との比較演算を行う。
　そして、現在トルク値が、許容最大トルク値より大きい場合（図６に示すｎ０ｈの場合）は、荷物重量が超過していること（過重量）を示す異常データ（異常データ３）を入力手段５０に引き渡す。
　すなわち、図６に示すように、安定時間検出手段４８におけるタイマＴＭ２（第二有効信号）が“ＯＮ”になること、自ゾーンの在荷検知信号が“在荷有”であること、及び、現在トルク値が許容最大トルク値ＮＳ０＋ｊ％より大きいｎ０ｈであることをＡＮＤ条件として、“異常３”の判定がなされることになる。
　入力手段５０は、比較手段４９から引き渡された正常データ、異常データ１、異常データ２、異常データ３を監視データ送信手段４６に引き渡す。また、在荷センサ６から入力された在荷検知信号の内容に基づき、在荷有無データ（ＳＬｎ）を監視データ送信手段４６に引き渡す。更に、サーモプロテクタ９から、モータ５が高温の状態になったときに出力される異常検知信号を受けたとき、異常データ４を監視データ送信手段４６に引き渡す。
　監視データ送信手段４６に引き渡されたデータは、既述のように、監視信号として伝送手順の監視データ領域に重畳される。
　なお、サーモプロテクタ９から出力される異常検知信号は、モータ駆動手段５５にも入力される。そして、異常検知信号を受けたモータ駆動手段５５は、モータ５を緊急停止させる。
　初期設定スイッチＳＷｎは、比較手段４９において比較判定処理に用いられる正常トルク値を設定するときに使用する。システムの使用開始前、モータ５の交換後、或いはベルトの交換後などは、駆動系が正常であることは明らかであるため、そのときのトルク値は正常トルク値である。そこで、現在トルク値が正常トルク値となることが明からなときの現在トルク値を、正常トルク値として設定する場合に、初期設定スイッチＳＷｎを“ＯＮ”とする。
　初期設定スイッチＳＷｎが“ＯＮ”とされたとき、初期設定値指示手段５１は、初期設定値記憶手段５２にＯＮ信号を出力する。
　初期設定値記憶手段５２は、在荷センサ６から入力手段５０を介して受ける在荷検知信号が搬送物の無いことを示すもの（在荷無）である場合は、初期設定値指示手段５１からのＯＮ信号を受けたときにトルク検出手段６０から引き渡された現在トルク値を、無負荷時正常トルク値ＭＳ０として記憶する。
　一方、在荷センサ６から入力手段５０を介して受ける在荷検知信号が搬送物の有ることを示すもの（在荷有）である場合は、初期設定値指示手段５１からのＯＮ信号を受けたときにトルク検出手段６０から引き渡された現在トルク値に所定割合ｊ％の許容差を加えて得られた値を、許容最大トルク値ＷＳ０＋ｊ％として記憶する。
　なお、許容最大トルク値を設定する際に初期設定スイッチＳＷｎを“ＯＮ”とするタイミングは、自ゾーンの搬送路に標準的な重量の物品が載せられたときとする。標準的な重量の物品であることの判断は、利用者が行う。
　初期設定値指示手段５１からＯＮ信号を受けていないとき、すなわち、通常運転時における初期設定値記憶手段５２は、在荷検知信号が搬送物の無いことを示すもの（在荷無）である場合に無負荷時正常トルク値ＭＳ０を、在荷検知信号が搬送物の有ることを示すもの（在荷有）である場合に許容最大トルク値ＷＳ０＋ｊ％を、比較手段４９に引き渡す。
　無負荷時正常トルク値ＭＳ０と許容最大トルク値ＷＳ０＋ｊ％の初期設定は、親局２を介して行ってもよく、その場合、無負荷時正常トルク値ＭＳ０と許容最大トルク値ＷＳ０＋ｊ％は、既述の通り、ダウンロードデータとして、制御データ領域を利用して送信される。
　また、無負荷時正常トルク値ＭＳ０と許容最大トルク値ＷＳ０＋ｊ％の初期設定を、親局２を介して行う場合、子局入出力部４０は、図３において想像線で示す自ゾーンＤＬデータ抽出手段５６を備えるものとする。
　自ゾーンＤＬデータ抽出手段５６は、自ゾーン制御データ抽出手段４４がアドレス抽出手段４２から伝送受信信号を受けるタイミングと同じタイミングで、自ゾーン制御データ抽出手段４４と同様にアドレス抽出手段４２から伝送受信信号を受ける。
　そして、伝送受信信号から無負荷時正常トルク値ＭＳ０および許容最大トルク値ＷＳ０＋ｊ％を抽出し、所定の手順で初期設定値記憶手段５２に引き渡す。
　自ゾーンＤＬデータ抽出手段５６から初期設定値記憶手段５２に引き渡された無負荷時正常トルク値ＭＳ０および許容最大トルク値ＷＳ０＋ｊ％は、初期設定スイッチＳＷｎを介して設定された場合と同様に、初期設定値記憶手段５２から比較手段４９に引き渡される。
　なお、無負荷時正常トルク値ＭＳ０および許容最大トルク値ＷＳ０＋ｊ％の設定に際し、初期設定スイッチＳＷｎによる設定と、親局２からのダウンロードを併用してもよい。
　その場合は、任意のゾーンにおいて初期設定スイッチＳＷｎを介して初期設定を行い、そこで設定された無負荷時正常トルク値ＭＳ０および許容最大トルク値ＷＳ０＋ｊ％を、親局２を介してアップロードする。そして、アップロードしたデータを制御部１の記憶部に記憶させ、親局２を介して仕様の同じゾーンの子局４の各々に送信する。モータ５やローラ７の構成が共通した同じ仕様のゾーンが多く存在する場合には、全てのゾーン毎に設定値を設定する場合と比較し、設定作業に要する手間や時間を削減することができる。
　また、各ゾーンにおいて、初期設定スイッチＳＷｎを介して設定された無負荷時正常トルク値ＭＳ０および許容最大トルク値ＷＳ０＋ｊ％を、その都度、親局２を介してアップロードし、これら個々のデータを制御部１の記憶部に記憶させ、これらのデータをシステム起動時に、親局２を介して子局４の各々に、一括して送信することとしてもよい。
　なお、この実施形態において親局２および複数の子局４は、共通データ信号線ＤＰ、ＤＮで接続されているが、データ信号の送受信が可能であれば、接続の手法に制限はない。例えば、無線接続としてもよい。
１　　制御部
２　　親局
４　　子局
５　　モータ
６　　在荷センサ
７　　ローラ
８　　ＤＣ電源
９　　サーモプロテクタ
１１　管理判断手段
１２　入出力ユニット
２１　出力データ部
２２　管理データ部
２３　タイミング発生部
２４　親局出力部
２５　親局入力部
２６　入力データ部
２９　記憶手段
３１　ＯＳＣ（発振回路）
３２　タイミング発生手段
３３　制御データ発生手段
３４　ラインドライバ
３５　監視信号検出手段
３６　監視データ抽出手段
４０　子局入出力部
４１　伝送受信手段
４２　アドレス抽出手段
４３　自局アドレス設定手段
４４　自ゾーン制御データ抽出手段
４５　前ゾーン監視データ抽出手段
４６　監視データ送信手段
４７　動作手段
４８　安定時間検出手段
４９　比較手段
５０　入力手段
５１　初期設定値指示手段
５２　初期設定値記憶手段
５３　子局ラインレシーバ
５４　子局ラインドライバ
５５　モータ駆動手段
５６　自ゾーンＤＬデータ抽出手段
６０　トルク検出手段
６１　アンプ
６２　Ａ／Ｄ変換手段
６３　電流／トルク変換手段
ＳＷｎ　初期設定スイッチ

Claims (4)

  1. 　搬送方向に並んで設けられた複数のゾーンに分割された搬送路を備え、
    　前記複数のゾーンの各々に、前記搬送路の駆動手段と、搬送物の有無を検出する在荷センサと、前記駆動手段の出力トルクに応じて変化する電気信号を得る検出手段と、前記電気信号の値に基づいて得られた算出値と所定の設定値との比較演算を行う演算処理手段が配置され、
    　前記演算処理手段は、前記演算処理手段が配置されている自ゾーンの上流側の前ゾーンに配置された前記在荷センサの情報を取得して、搬送対象物が前記前ゾーンに進入したときに前記自ゾーンに配置された前記駆動手段を動作させ、前記前ゾーンに在荷が有り、前記自ゾーンに在荷が無いときに、前記比較演算により、駆動系の異常の有無を判定し、前記自ゾーンに在荷があるときに、前記比較演算により、過重量の有無を判定することを特徴とする搬送システム。
  2. 　前記設定値は、前記検出手段により得られた前記電気信号に基づいて、前記演算処理手段において設定される請求項１に記載の搬送システム。
  3. 　前記複数のゾーンの各々に、データ信号の送受信が可能な状態で接続された複数の子局の各々が配置され、前記子局は、前記演算処理手段を備え、前記設定値は、前記データ信号の送受信が可能な状態で前記複数の子局と接続された親局から、前記子局の各々に送信される請求項１又は２に記載の搬送システム。
  4. 　前記複数のゾーンの各々に、データ信号の送受信が可能な状態で接続された複数の子局の各々が配置され、前記子局は、前記演算処理手段を備え、前記自ゾーンに配置された前記在荷センサの情報を前記データ信号として出力し、前記前ゾーンに配置された前記在荷センサの情報を前記データ信号を介して取得する請求項１に記載の搬送システム。
PCT/JP2015/057492 2015-03-13 2015-03-13 搬送システム WO2016147254A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/057492 WO2016147254A1 (ja) 2015-03-13 2015-03-13 搬送システム
JP2017505769A JP6211230B2 (ja) 2015-03-13 2015-03-13 搬送システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/057492 WO2016147254A1 (ja) 2015-03-13 2015-03-13 搬送システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016147254A1 true WO2016147254A1 (ja) 2016-09-22

Family

ID=56918711

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/057492 WO2016147254A1 (ja) 2015-03-13 2015-03-13 搬送システム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6211230B2 (ja)
WO (1) WO2016147254A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020203476A1 (ja) * 2019-04-05 2020-10-08 伊東電機株式会社 コンベヤシステム、異常診断装置、異常診断プログラム、及び異常診断プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
EP3812861A1 (en) * 2019-10-25 2021-04-28 Itoh Denki Co., Ltd. Conveyor system
JP2021121562A (ja) * 2020-01-31 2021-08-26 三菱パワー株式会社 供給システムの制御装置、これを備える供給システム、及びその制御方法並びに制御プログラム

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003292140A (ja) * 2002-03-29 2003-10-15 Okura Yusoki Co Ltd コンベヤ装置
JP2009286597A (ja) * 2008-05-30 2009-12-10 Ito Denki Kk コンベア装置
JP2013199359A (ja) * 2012-03-26 2013-10-03 Ito Denki Kk コンベア装置、並びに、ゾーンコントローラ

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8887897B2 (en) * 2010-08-31 2014-11-18 Itoh Denki Co., Ltd. Fault diagnosis method for roller conveyor, roller conveyor, and controller for conveyor

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003292140A (ja) * 2002-03-29 2003-10-15 Okura Yusoki Co Ltd コンベヤ装置
JP2009286597A (ja) * 2008-05-30 2009-12-10 Ito Denki Kk コンベア装置
JP2013199359A (ja) * 2012-03-26 2013-10-03 Ito Denki Kk コンベア装置、並びに、ゾーンコントローラ

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020203476A1 (ja) * 2019-04-05 2020-10-08 伊東電機株式会社 コンベヤシステム、異常診断装置、異常診断プログラム、及び異常診断プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
EP3812861A1 (en) * 2019-10-25 2021-04-28 Itoh Denki Co., Ltd. Conveyor system
JP2021121562A (ja) * 2020-01-31 2021-08-26 三菱パワー株式会社 供給システムの制御装置、これを備える供給システム、及びその制御方法並びに制御プログラム
JP7504604B2 (ja) 2020-01-31 2024-06-24 三菱重工業株式会社 供給システムの制御装置、これを備える供給システム、及びその制御方法並びに制御プログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2016147254A1 (ja) 2017-11-30
JP6211230B2 (ja) 2017-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6211230B2 (ja) 搬送システム
US8887897B2 (en) Fault diagnosis method for roller conveyor, roller conveyor, and controller for conveyor
CN105189318B (zh) 辊式输送装置、控制器和机械装置的异常检测方法
US9446907B2 (en) Zone controller and conveyor device
JP4122392B2 (ja) ゾーンコントローラ
US6860381B2 (en) Decentralized drive system for a conveyor
US11420825B2 (en) Method for monitoring the state of a conveyor system, and control unit, motorized roller, and conveyor system for carrying out the method
JP4979658B2 (ja) 搬送制御システム及び搬送制御方法
WO2017037774A1 (ja) 搬送システム
US20060289279A1 (en) Conveyor loading zone system and method
JP2019189386A (ja) 制御装置及びコンベヤ
US20020038753A1 (en) Apparatus and method for controlling segmented conveyor system
JP2018177441A (ja) ローラコンベア装置
TWI608321B (zh) 控制裝置
JP5456999B2 (ja) ベルト支持ローラモニタリングシステム
CN105984796A (zh) 乘客输送装置
JP2009259040A (ja) 制御システム
JP5388941B2 (ja) 制御・監視信号伝送システムにおける始動制御方式
JP2002240926A (ja) ローラーコンベア及びローラーコンベアの制御方法
JP2019068240A (ja) 設備管理システム
JPWO2013108392A1 (ja) 伝送クロック信号異常検出方式、およびその方式に使用する子局ターミナル
JP5085811B1 (ja) 断線検出方式およびその方式に使用する子局ターミナル
NL1042791B1 (en) Control device for conveying system
JP5181402B1 (ja) インターロック異常検出方式およびその方式に使用する子局ターミナル
JP2005306591A (ja) 搬送システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15885352

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017505769

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15885352

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1