JP2022025311A - 移動体の制御方法及び移動体制御システム - Google Patents
移動体の制御方法及び移動体制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022025311A JP2022025311A JP2020128057A JP2020128057A JP2022025311A JP 2022025311 A JP2022025311 A JP 2022025311A JP 2020128057 A JP2020128057 A JP 2020128057A JP 2020128057 A JP2020128057 A JP 2020128057A JP 2022025311 A JP2022025311 A JP 2022025311A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- moving body
- installation section
- position information
- switching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 78
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
【解決手段】本開示の移動体の制御方法は、第1設置区間において、被位置情報読取部から位置情報読取部により読み取った位置情報が示す読取位置に基づいて移動体の移動を制御する第1制御工程と、非設置区間において、移動体の位置を推定した推定位置に基づいて移動体の移動をセンサレスベクトル制御する第2制御工程と、第2設置区間において、読取位置に基づく移動体の制御と、推定位置に基づく移動体の制御との両方の制御を実行しつつ、第1制御工程と第2制御工程の切り替えを実行する切替工程と、を含む。
【選択図】図7
Description
また、本開示の内容は、移動体の制御方法としての実施だけでなく、レール及び移動体を備える移動体制御システムとして実施しても有益である。
使用位置情報PI3の値=K1*位置情報PIの読取位置の値+K2*推定位置情報PI2の推定位置の値
上記式において、K1は、位置情報PIの読取位置に対する第1重み係数である。K2は、推定位置情報PI2の推定位置に対する第2重み係数である。
本実施例の一態様では、キャリア13の制御装置50は、第1設置区間SC1において、リニアスケール29からリニアヘッド40により読み取った位置情報PIが示す読取位置に基づいてキャリア13の移動を制御する(本開示の第1制御工程、第1制御処理の一例)。また、制御装置50は、非設置区間SC3において、キャリア13の位置を推定した推定位置に基づいてキャリア13の移動をセンサレスベクトル制御する(本開示の第2制御工程、第2制御処理の一例)。そして、制御装置50は、第2設置区間SC2において、読取位置に基づく第1制御と、推定位置に基づく第2制御の両方の制御を実行しつつ、第1及び第2制御の切り替えを実行する(本開示の切替工程、切替処理の一例)。
例えば、上記実施例では、リニアモータの構造として、所謂、ムービングコイル方式の構造を採用したが、これに限らない。リニアモータの構造として、ムービングマグネット方式を採用しても良い。この場合、本開示の固定子として、コイルを採用でき、可動子として永久磁石を採用できる。また、例えば、レール装置11のレール制御部25が、上記実施例の制御装置50と同様に、レール装置11に設けられた巻線部53の制御において、読取位置と推定位置に基づく第1及び第2制御の切り替えを実行しても良い。
また、上記実施例では、センサレスベクトル制御を、レール装置11の境界P7の僅かな区間だけに適用したが、これに限らない。例えば、キャリア13の移動の制御において、カーブ、分岐点の移動など、制御により高い精度が求められる区間を第1設置区間SC1とし、第1制御を実行しても良い。また、等速移動、一定の加減速の移動など高い精度が要求されない区間を、非設置区間SC3として第2制御を実行しても良い。
また、制御装置50は、第1設置区間SC1や第2設置区間SC2において、推定位置の補正処理を実行しなくとも良い。
また、レール装置11は、複数のレール装置11を組み合わせて走行路87を形成する構成に限らない。レール装置11は、1つのレール装置11内に、複数の第1設置区間SC1、第2設置区間SC2、非設置区間SC3(リニアスケール29のある区間とない区間)を備える構成でも良い。
検出部57は、コイル53Bの電圧値を検出して電圧制御部51や位置推定部55に出力しても良い。
本開示の移動体として、レール装置11の走行路87で物品89を搬送するキャリア13を採用したが、これに限らない。本開示の移動体は、例えば、XYロボットにおいて、作業ヘッドをX軸方向やY軸方向に移動させるスライダ装置の移動体でも良い。従って、移動体は、物品89などを搬送しない移動物でも良い。
Claims (9)
- レールに沿って移動する移動体の制御方法であって、
前記レールは、
固定子と、
被位置情報読取部が設置された第1設置区間と、
前記被位置情報読取部が設置されていない区間を有する非設置区間と、
前記第1設置区間と前記非設置区間との間に設置され、前記被位置情報読取部が設置された第2設置区間と、
を備え、
前記移動体は、
前記固定子により生じる磁力を利用して推力を発生させる可動子と、
前記被位置情報読取部から位置情報を読み取る位置情報読取部と、
を備え、
前記第1設置区間において、前記被位置情報読取部から前記位置情報読取部により読み取った前記位置情報が示す読取位置に基づいて前記移動体の移動を制御する第1制御工程と、
前記非設置区間において、前記移動体の位置を推定した推定位置に基づいて前記移動体の移動をセンサレスベクトル制御する第2制御工程と、
前記第2設置区間において、前記読取位置に基づく前記移動体の制御と、前記推定位置に基づく前記移動体の制御との両方の制御を実行しつつ、前記第1制御工程と前記第2制御工程の切り替えを実行する切替工程と、
を含む、移動体の制御方法。 - 前記切替工程は、
前記第2設置区間において、前記読取位置に基づく制御と、前記推定位置に基づくセンサレスベクトル制御を段階的に切り替える制御を実行する、請求項1に記載の移動体の制御方法。 - 前記切替工程は、
前記読取位置の値に第1重み係数を乗算した値と、前記推定位置の値に第2重み係数を乗算した値を加算した合計値を用いて前記移動体の移動を制御し、前記第1重み係数及び前記第2重み係数の一方を段階的に増加させ、他方を段階的に減少させることで、前記読取位置に基づく制御と、前記推定位置に基づくセンサレスベクトル制御を段階的に切り替える、請求項2に記載の移動体の制御方法。 - 前記切替工程は、
前記第1設置区間から前記第2設置区間を介して前記非設置区間へ前記移動体を移動させる際に、前記第1制御工程から前記第2制御工程へ切り替える場合と、前記非設置区間から前記第2設置区間を介して前記第1設置区間へ前記移動体を移動させる際に、前記第2制御工程から前記第1制御工程へ切り替える場合の両方の場合において、前記読取位置に基づく制御と、前記推定位置に基づくセンサレスベクトル制御を段階的に切り替える、請求項2又は請求項3に記載の移動体の制御方法。 - 前記被位置情報読取部は、
前記第1設置区間及び前記第2設置区間において、前記移動体の移動方向に沿って設置され、
前記切替工程は、
前記被位置情報読取部の端点から所定の距離だけ離れた位置に前記移動体が到達すると、前記第2設置区間に到達したとして、前記第1制御工程と前記第2制御工程の切り替えを開始する、請求項1から請求項4の何れか1項に記載の移動体の制御方法。 - 前記第1設置区間及び前記第2設置区間の少なくとも一方の区間において、前記推定位置の推定を実行し、前記被位置情報読取部から前記位置情報読取部により読み取った前記読取位置と、推定した前記推定位置に基づいて、前記推定位置の推定における誤差を補正する補正工程を、含む、請求項1から請求項5の何れか1項に記載の移動体の制御方法。
- 前記レールは、
前記移動体の移動方向に沿って前記被位置情報読取部が設置され、前記移動方向における前記被位置情報読取部の端点の外側が前記非設置区間となっており、前記非設置区間を他のレールに接続して前記移動体の走行路を形成する、請求項1から請求項6の何れか1項に記載の移動体の制御方法。 - 前記移動体は、
前記可動子としてのコイルと、
前記コイルに供給する電力を制御する電力制御部と、
前記コイルに発生する電力値を検出する検出部と、
前記電力制御部が前記コイルに供給する電力を制御する制御値と、前記検出部により検出した電力値とに基づいて前記推定位置を推定する位置推定部と、
を備える、請求項1から請求項7の何れか1項に記載の移動体の制御方法。 - レールと、
前記レールに沿って移動する移動体と、
制御装置と、
を備え、
前記レールは、
固定子と、
被位置情報読取部が設置された第1設置区間と、
前記被位置情報読取部が設置されていない区間を有する非設置区間と、
前記第1設置区間と前記非設置区間との間に設置され、前記被位置情報読取部が設置された第2設置区間と、
を備え、
前記移動体は、
前記固定子により生じる磁力を利用して推力を発生させる可動子と、
前記被位置情報読取部から位置情報を読み取る位置情報読取部と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第1設置区間において、前記被位置情報読取部から前記位置情報読取部により読み取った前記位置情報が示す読取位置に基づいて前記移動体の移動を制御する第1制御処理と、
前記非設置区間において、前記移動体の位置を推定した推定位置に基づいて前記移動体の移動をセンサレスベクトル制御する第2制御処理と、
前記第2設置区間において、前記読取位置に基づく前記移動体の制御と、前記推定位置に基づく前記移動体の制御との両方の制御を実行しつつ、前記第1制御処理と前記第2制御処理の切り替えを実行する切替処理と、
を実行する、移動体制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020128057A JP7455694B2 (ja) | 2020-07-29 | 2020-07-29 | 移動体の制御方法及び移動体制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020128057A JP7455694B2 (ja) | 2020-07-29 | 2020-07-29 | 移動体の制御方法及び移動体制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022025311A true JP2022025311A (ja) | 2022-02-10 |
JP7455694B2 JP7455694B2 (ja) | 2024-03-26 |
Family
ID=80264615
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020128057A Active JP7455694B2 (ja) | 2020-07-29 | 2020-07-29 | 移動体の制御方法及び移動体制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7455694B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5412845B2 (ja) | 2009-01-23 | 2014-02-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用モータ制御装置及びその方法 |
JP5007753B2 (ja) | 2010-04-12 | 2012-08-22 | 村田機械株式会社 | 位置センサ |
-
2020
- 2020-07-29 JP JP2020128057A patent/JP7455694B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7455694B2 (ja) | 2024-03-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10300793B2 (en) | System and method for providing power to a moving element | |
US8796959B2 (en) | Discontinuous linear motor system | |
JP5333537B2 (ja) | 移動体システムと移動体の走行制御方法 | |
US10393548B2 (en) | Linear motor system, movable body system and electrical angle estimating method | |
US20120187873A1 (en) | Linear motor driving system and linear motor control method | |
JP7303601B2 (ja) | 電気リニアモータを制御する方法 | |
CN109716063B (zh) | 位置检测装置及具备该位置检测装置的线性传送装置 | |
CN104348399A (zh) | 直线电机系统 | |
JP6803476B2 (ja) | ワーク搬送システム | |
EP3989432A1 (en) | System and method of monitoring disturbance force in an independent cart system, compensation of said disturbance force | |
CN112335161B (zh) | 线性电动机的固定件、线性电动机及线性电动机系统 | |
JP2022025311A (ja) | 移動体の制御方法及び移動体制御システム | |
TWI697198B (zh) | 移動體、及移動體系統 | |
JPWO2019171456A1 (ja) | 搬送装置、及び搬送路 | |
JP7313836B2 (ja) | キャリア及び搬送システム | |
CN116280949A (zh) | 物品输送设备 | |
JP7012172B2 (ja) | 搬送装置 | |
Inagaki et al. | The study of parallel synchronous drive in Permanent magnet linear synchronous motor | |
US11981355B2 (en) | Carrier device and control method for carrier device | |
JP7306957B2 (ja) | 搬送装置、および、真空処理装置 | |
JP7306959B2 (ja) | 搬送装置、および、真空処理装置 | |
WO2021065003A1 (ja) | 搬送装置、搬送システム及び搬送装置の制御方法 | |
JP2023028149A (ja) | 搬送システム | |
JPWO2019171454A1 (ja) | 搬送装置、及び搬送路 | |
Bianchi et al. | Development of a new sensorless control algorithm for stepper motors to enhance speed stability and dynamics |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230614 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240229 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240313 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7455694 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |