JP2013102570A - リニアコンベア及びその駆動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】リニアコンベアは、複数の電磁石26を含み、電磁石26毎に通電制御が可能なリニアモータ固定子7と、永久磁石44からなるリニアモータ可動子8を備える複数のスライダ4と、各電磁石26の通電制御を個別に行う複数のモータコントローラCとを備える。各モータコントローラCは、共通の測定治具を用いて予め測定された各スライダ4の移動誤差に基づいて定められた各スライダ4の位置補正用データが記憶されるデータ記憶部74を備えており、スライダ4を目標位置で停止させる際には、対象となるスライダ4の位置補正用データを用いて目標停止位置を補正し、この補正後の目標停止位置に基づいて電磁石26への通電制御を行う。
【選択図】図8
Description
なお、上述したリニアコンベアでは、各スライダ4の位置補正用データ及び配列順番データを各モータコントローラCに記憶させておくが、各スライダ4の位置補正用データ及び配列順番データを第1コントローラC1にのみ記憶させておく構成であってもよい。以下、この場合の各モータコントローラCによるリニアモータの制御動作について、図15のフローチャートに従って説明する。なお、前提として、当該制御の場合には、図10のフローチャートのステップS7の処理は省略される。
2A 第1直線搬送部
2B 第2直線搬送部
3A 第1方向反転部
3B 第2方向反転部
4 スライダ(搬送台車)
6 レール
7 リニアモータ固定子
8 リニアモータ可動子
20 ユニット部材
26 電磁石
28 センサ基板(検出器)
50a〜50c 磁気スケール(スケール部材)
71 電流制御部
72 主演算部
73 位置検出部
74 データ記憶部
75 入出力部
76 通信制御部
C(C1〜C32) モータコントローラ(モータ制御装置)
Claims (6)
- リニアコンベアであって、
所定の搬送経路に沿って配列される複数の電磁石を含み、かつ所定の区間毎に個別に通電制御を受けることが可能なリニアモータ固定子と、
前記リニアモータ固定子と協働してリニアモータを構成する、永久磁石からなるリニアモータ可動子をそれぞれ備え、かつ前記搬送経路に沿って移動自在に設けられる複数の搬送台車と、
前記各搬送台車にそれぞれ固定されるスケール部材及び前記スケール部材の検出が可能となるように配置される検出器とを含むリニアスケールと、
前記リニアモータ固定子の前記各区間にそれぞれ対応して設けられ、前記検出器によるスケール部材の検出結果に基づき前記区間毎に前記電磁石の通電制御を行う複数のモータ制御装置と、
前記搬送台車が有する固有の移動誤差を補正するためのデータであって、共通の測定治具を用いて予め測定された各搬送台車の移動誤差に基づきそれぞれ定められた各搬送台車の位置補正用データを記憶するデータ記憶手段と、を備え、
前記複数のモータ制御装置はそれぞれ、目標停止位置で搬送台車を停止させるべく、前記データ記憶手段に記憶されている位置補正用データ又は当該位置補正用データを用いて処理された処理データの何れかを制御用データとして、当該制御用データを用いて前記電磁石の通電制御を行う、ことを特徴とするリニアコンベア。 - 請求項1に記載のリニアコンベアであって、
前記各モータ制御装置がそれぞれ前記データ記憶手段を備えており、
前記各モータ制御装置はそれぞれ、自己のデータ記憶手段に記憶されている位置補正用データのうち対象となる搬送台車の位置補正用データを用いて前記電磁石の通電制御を行う、ことを特徴とするリニアコンベア。 - 請求項1又は2に記載のリニアコンベアにおいて、
前記複数の搬送台車はそれぞれ、各自の前記位置補正用データが記憶された記憶媒体を備えており、
当該リニアコンベアは、各搬送台車の前記記憶媒体に記憶されている前記位置補正用データを読み取り可能な読取手段をさらに備えており、
前記データ記憶手段は、前記読取手段に読み取られた前記位置補正用データを記憶することを特徴とするリニアコンベア。 - 請求項1乃至3の何れかに記載のリニアコンベアにおいて、
前記搬送経路を形成するためのレール部材と当該レール部材に沿ってそれぞれ配置される前記電磁石とをそれぞれ含む複数のユニット部材を有し、これらユニット部材が前記レール部材の長手方向に直列に連結されていることにより、前記レール部材により前記搬送経路が形成されるとともに前記電磁石により前記リニアモータ固定子が形成されており、
前記各モータ制御装置はそれぞれ、前記リニアモータ固定子の一区間として前記ユニット部材に含まれる前記電磁石の通電制御を行う、ことを特徴とするリニアコンベア。 - 請求項3に記載のリニアコンベアに適用される搬送台車であって、
前記搬送経路を構成するレール部材に対して着脱することが可能で、かつその装着状態で前記レール部材に移動自在に支持されるフレーム部材と、
このフレーム部材にそれぞれ固定される前記リニアモータ可動子、前記スケール部材及び当該搬送台車の前記位置補正用データが記憶された前記記憶媒体と、を備えていることを特徴とする搬送台車。 - 所定の搬送経路に沿って配列される複数の電磁石を含み、かつ所定の区間毎に個別に通電制御を受けることが可能なリニアモータ固定子と、永久磁石からなるリニアモータ可動子をそれぞれ備え、かつ前記搬送経路に沿って移動自在に設けられる複数の搬送台車と、前記各搬送台車にそれぞれ固定されるスケール部材及び前記スケール部材の検出が可能となるように配置される検出器とを含むリニアスケールと、を備えるリニアコンベアの前記各搬送台車の駆動制御方法であって、
前記搬送台車が有する固有の移動誤差をそれぞれ共通の測定治具を用いて測定するデータ取得工程と、
前記リニアモータ固定子の前記各区間それぞれに対応するように設けられるモータ制御装置を用い、前記検出器によるスケール部材の検出結果に基づき前記区間毎に前記電磁石の通電制御を行うことにより前記各搬送台車を移動させる搬送台車駆動工程と、を含み、
この搬送台車駆動工程では、前記データ取得工程で取得された移動誤差データのうち対象となる搬送台車の移動誤差データ又はこの移動誤差データを用いて処理された処理データの何れかを制御用データとし、当該制御用データを用いて前記モータ制御装置に前記電磁石の通電制御を行わせる、ことを特徴とするリニアコンベアの駆動制御方法。
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