WO2020225862A1 - リニアコンベアシステム、リニアモジュールおよびリニアモジュールの制御方法 - Google Patents

リニアコンベアシステム、リニアモジュールおよびリニアモジュールの制御方法 Download PDF

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WO2020225862A1
WO2020225862A1 PCT/JP2019/018327 JP2019018327W WO2020225862A1 WO 2020225862 A1 WO2020225862 A1 WO 2020225862A1 JP 2019018327 W JP2019018327 W JP 2019018327W WO 2020225862 A1 WO2020225862 A1 WO 2020225862A1
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WO
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slider
linear
identifier
driver
control signal
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/018327
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English (en)
French (fr)
Inventor
賢治 上野
貴吉 藤田
俊介 青木
Original Assignee
ヤマハ発動機株式会社
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Publication date
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Priority to PCT/JP2019/018327 priority Critical patent/WO2020225862A1/ja
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Priority to US17/436,060 priority patent/US11626824B2/en
Priority to JP2021518240A priority patent/JP7102615B2/ja
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/06—Linear motors
    • H02P25/064—Linear motors of the synchronous type

Definitions

  • the present invention relates to a technique for driving a slider by a linear module.
  • Patent Document 1 describes a linear module that drives a slider by a linear motor system. That is, the slider has a stator containing a permanent magnet, and the linear module has a stator containing an electromagnet. Then, the linear module drives the slider by the magnetic interaction between the stator and the electromagnet generated by supplying an electric current to the electromagnet.
  • a plurality of regions arranged in the driving direction of the slider are set, and the linear module has a plurality of drivers each composed of a section controller and a stator, and the plurality of drivers each have a plurality of drivers. Corresponds to the area. Then, each driver executes the driving of the slider existing in the area in charge.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and in a linear module in which a plurality of areas in charge are provided corresponding to each of a plurality of drivers, the slider is accurately driven by the driver corresponding to the area in charge in which the slider exists.
  • the purpose is to provide technology that enables execution.
  • the linear conveyor system has a slider having a linear motor mover including a permanent magnet, and a plurality of drivers arranged corresponding to a plurality of areas in charge arranged in the driving direction of the slider, and a plurality of drivers.
  • a linear module in charge of driving the slider in the driving direction overlapping in the corresponding area of responsibility, and a host control device for transmitting a control signal to the driver, and the slider has an identifier for identifying the slider.
  • It has a storage unit to store, the control signal shows the drive command to the slider in association with the identifier of the slider, and the driver corresponds to the linear motor stator including the electromagnet arranged in the corresponding area of responsibility.
  • It has a reading unit that reads an identifier from a storage unit of a slider that overlaps the area in charge of the operation, and a drive control unit that supplies a current to the linear motor stator.
  • the drive associated with the identifier read by the reading unit by a control signal.
  • the drive control unit By supplying the current corresponding to the command to the linear motor stator by the drive control unit, the slider overlapping the corresponding area in charge is driven in the drive direction.
  • the linear module according to the present invention includes a plurality of drivers arranged corresponding to a plurality of areas in charge arranged in the drive direction of a slider having a linear motor mover including a permanent magnet, and each of the plurality of drivers corresponds to the plurality of drivers.
  • each of the plurality of drivers corresponds to the plurality of drivers.
  • the driver identifies the slider from the linear motor stator that is placed in the corresponding area of responsibility and includes an electromagnet and the slider that overlaps the area of responsibility.
  • It has a reading unit that reads an identifier for reading, a drive control unit that supplies a current to the linear motor stator, and a communication processing unit that receives a control signal indicating a drive command for the slider and an identifier of the slider in association with each other.
  • the drive control unit supplies the current corresponding to the drive command associated with the identifier read by the reading unit to the linear motor stator, thereby driving the slider overlapping the corresponding area in the drive direction.
  • the method for controlling a linear module includes a plurality of drivers arranged corresponding to a plurality of areas in charge arranged in the drive direction of a slider having a linear motor mover including a permanent magnet, and the drivers correspond to each other.
  • the process of transmitting a control signal indicating the drive command to the slider and the slider identifier to the driver, and the current corresponding to the drive command associated with the identifier read from the slider by the control signal are linearly By supplying it to the motor stator, it is provided with a process of driving a slider that overlaps in the corresponding area in charge in the driving direction.
  • an identifier for identifying a slider is given to the slider.
  • the control signal transmitted to the plurality of drivers shows the drive command for the slider and the identifier of the slider in association with each other.
  • the driver reads an identifier for identifying the slider from the slider overlapping the area in charge, and supplies the linear motor stator with a current corresponding to the drive command associated with the identifier by the control signal. That is, among the plurality of drivers, the driver corresponding to the area in charge of overlapping sliders reads the identifier from the slider and drives the slider according to the drive command associated with this identifier. In this way, it is possible to accurately drive the slider to the driver corresponding to the area in charge where the slider exists.
  • the host control device may configure a linear conveyor system so as to transmit the same control signal to a plurality of drivers.
  • the host control device simply generates a control signal including an identifier of the slider to be controlled and a drive command, and transmits this control signal to a plurality of drivers in the area in charge where the slider exists.
  • the slider can be accurately driven by the corresponding driver.
  • the slider instead of controlling by identifying the driver to execute the slider drive from multiple drivers and transmitting a drive command to this driver, by simple control such as transmitting control signals to multiple drivers all at once. , The slider can be driven properly.
  • the linear module can drive a plurality of sliders by using a plurality of drivers
  • the storage unit stores an identifier for identifying each of the plurality of sliders
  • the control signal is a drive command for the sliders.
  • the linear conveyor system may be configured as shown for each slider in association with the identifier of the slider that is the target of the drive command. In such a configuration, each of the plurality of sliders is accurately driven by generating a control signal indicating the drive command of the slider and the identifier in association with each other and transmitting the control signal to the plurality of drivers. Can be done.
  • the driver tries to read the identifier by the reading unit in a predetermined reading cycle, and the drive control unit transfers the current corresponding to the drive command associated with the identifier that succeeded in reading to the linear motor stator.
  • a linear conveyor system may be configured to supply. In such a configuration, each driver tries to read the identifier in a predetermined reading cycle. Therefore, when the area in charge where the sliders overlap changes with the movement of the slider, it corresponds to the area in charge of the destination of the slider. The driver drives the slider. In this way, the driver that executes the driving of the slider can be changed according to the movement of the slider.
  • control device may configure a linear conveyor system so that the control signal is transmitted to a plurality of drivers at a predetermined transmission cycle and the reading cycle is shorter than the transmission cycle.
  • the change of the driver that executes the driving of the slider can be accurately followed with the movement of the slider.
  • the driver may configure the linear conveyor system so that the drive control unit does not supply the current to the linear motor stator when the identifier cannot be read by the reading unit.
  • the driver since the driver corresponding to the area in charge where the sliders do not overlap supplies current to the linear motor stator, an unnecessary induced magnetic field is generated, the movement of the slider is disturbed, and power is wasted. It can be suppressed.
  • FIG. 2 is a partial cross-sectional view of the linear module of FIG. 2 in the Y direction.
  • FIG. 2 is a partial cross-sectional view of the linear module of FIG. 2 in the X direction.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an electrical configuration included in the linear conveyor system of FIG.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing an example of a linear conveyor system according to the present invention.
  • XYZ orthogonal coordinate axes having an X direction parallel to the horizontal direction, a Y direction parallel to the horizontal direction while being orthogonal to the X direction, and a Z direction parallel to the vertical direction are shown. Further, one side in the X direction is described as the X1 side, and the other side opposite to the one side in the X direction is described as the X2 side. The same notation is appropriately used in the following figures.
  • the linear conveyor system 1 includes four linear modules 2. In the figure, the four linear modules 2 are given different codes 2a, 2b, 2c, and 2d.
  • the linear modules 2a and 2b are fixed linear modules fixed to the installation surface of the linear conveyor system 1, and the linear modules 2c and 2d are movable linear modules that can move in the Y direction with respect to the installation surface.
  • the fixed linear modules 2a and 2b and the movable linear modules 2c and 2d have the same width in the Y direction, but have different lengths in the X direction. However, these have a common basic configuration described later with reference to FIGS. 2 to 5 except for the length in the X direction.
  • the two fixed linear modules 2a and 2b are arranged parallel to the X direction with an interval in the Y direction.
  • the fixed linear modules 2a and 2b thus arranged in parallel in the X direction have the same length in the X direction.
  • the movable linear modules 2c and 2d have the same length, which is shorter than the fixed linear modules 2a and 2b in the X direction.
  • the dimensional relationship between the movable linear modules 2c and 2d and the fixed linear modules 2a and 2b is not limited to this example.
  • the linear conveyor system 1 has two actuators 5c and 5d that drive the movable linear modules 2c and 2d in the Y direction.
  • the actuator 5c is arranged parallel to the Y direction on the X1 side of the fixed linear modules 2a and 2b in the X direction.
  • the actuator 5d is arranged parallel to the Y direction on the X2 side of the fixed linear modules 2a and 2b in the X direction. In this way, the two actuators 5c and 5d are arranged so as to sandwich the two fixed linear modules 2a and 2b from the X direction.
  • the actuator 5c is, for example, a single-axis robot equipped with a ball screw parallel to the Y direction, and a movable linear module 2c is attached to the nut of the ball screw of the actuator 5c.
  • the actuator 5c drives the movable linear module 2c in the Y direction along the range of motion Rc.
  • the movable range Rc is opposed to the facing range Fca facing the X1 side end of the fixed linear module 2a from the X1 side in the X direction and facing the X1 side end of the fixed linear module 2b from the X1 side in the X direction.
  • the actuator 5d is, for example, a single-axis robot equipped with a ball screw parallel to the Y direction, and a movable linear module 2d is attached to the nut of the ball screw of the actuator 5d.
  • the actuator 5d drives the movable linear module 2d in the Y direction along the range of motion Rd.
  • the range of motion Rd is the facing range Fda facing the X2 side end of the fixed linear module 2a from the X2 side in the X direction
  • the linear conveyor system 1 is provided with actuator drivers 50c and 50d for driving such actuators 5c and 5d.
  • the actuator driver 50c drives the linear module 2c in the Y direction by supplying a current to the motor of the actuator 5c, and the actuator driver 50d supplies a current to the motor of the actuator 5d to drive the linear module 2d in the Y direction. Drive to.
  • the slider 4 can be driven cyclically.
  • the fixed linear module 2a drives the slider 4 engaged with the slider 4 toward the X1 side in the X direction, so that the slider is changed from the fixed linear module 2a to the movable linear module 2c. 4 can be moved.
  • the actuator 5c moves the movable linear module 2c from the facing range Fca to the facing range Fcb
  • the movable linear module 2c located in the facing range Fcb drives the slider 4 engaged with the movable linear module 2c toward the X2 side in the X direction.
  • the slider 4 can be moved from the movable linear module 2c to the fixed linear module 2b.
  • the fixed linear module 2b drives the slider 4 engaged with the movable linear module 2b toward the X2 side in the X direction, so that the fixed linear module 2b becomes the movable linear module 2d.
  • the slider 4 can be moved.
  • the actuator 5d moves the movable linear module 2d from the facing range Fdb to the facing range Fda
  • the movable linear module 2d located in the facing range Fda drives the slider 4 engaged with the movable linear module 2d to the X1 side in the X direction.
  • the slider 4 can be moved from the movable linear module 2d to the fixed linear module 2a.
  • the slider 4 can be driven cyclically counterclockwise. Further, by executing the operation opposite to the above, the slider 4 can be driven cyclically in a clockwise direction.
  • the circulation drive is only an example of a drive mode of the slider 4 that can be executed by the linear conveyor system 1, and the slider 4 can be driven in various other modes.
  • the linear conveyor system 1 includes a host controller 10 that comprehensively controls the drive of each linear module 2 (2a to 2d) and actuators 5c and 5d.
  • the host controller 10 is a computer having a calculation function necessary for control.
  • FIG. 2 is a perspective view showing an example of the linear module according to the present invention
  • FIG. 3 is a perspective view showing the inside of the linear module of FIG. 2 partially exposed
  • FIG. 4 is a perspective view of the linear module of FIG. It is a partial cross-sectional view in the Y direction
  • FIG. 5 is a partial cross-sectional view of the linear module of FIG. 2 in the X direction.
  • the linear modules 2a, 2b, 2c, and 2d have a common basic configuration except for the length in the X direction. Therefore, in FIGS. 2 to 5, these are represented as linear modules 2 without any particular distinction.
  • FIGS. 2 and 3 a linear module 2 extending in the X direction, a base member 3 that supports the linear module 2 from below, and a slider 4 that engages with the linear module 2 are shown.
  • the linear module 2 is attached to the upper ends of three base members 3 arranged at equal intervals in the X direction.
  • the linear module 2 extends over the full length range Ra in the X direction (that is, has a length of the full length range Ra), and the slider 4 that engages with the linear module 2 is in the X direction in this full length range Ra. It is movable.
  • the linear module 2 has a substrate 21 extending in the X direction.
  • the substrate 21 is composed of two divided substrates 211 arranged in the X direction.
  • the divided board 211 on the X1 side is erected between the base member 3 at the end on the X1 side and the base member 3 at the center of the three base members 3, and the divided board on the X2 side.
  • the 211 is installed between the base member 3 at the end on the X2 side of the three base members 3 and the base member 3 at the center.
  • the number of module units 20 constituting the substrate 21 is not limited to two, and may be one or three or more.
  • the length (total length range Ra) of the linear module 2 can be changed by changing the number of the divided boards 211 constituting the board 21.
  • the substrate 21 has a rectangular shape in a plan view from the Z direction.
  • Two guide rails 22 parallel to the X direction are attached to the upper surface of the substrate 21 at intervals in the Y direction, and a plurality of linear motor stators 23 arranged in a row in the X direction at a predetermined arrangement pitch P23 are attached. It is installed. In the Y direction, the plurality of linear motor stators 23 are arranged between the two guide rails 22.
  • Each linear motor stator 23 is an electromagnet composed of a coil and a core inserted into the coil.
  • a plurality (8) servo units 24 arranged in a row in the X direction at a predetermined arrangement pitch P24 are attached to the substrate 21.
  • the plurality of servo units 24 are arranged between the plurality of linear motor stators 23 and one guide rail 22.
  • the arrangement pitch P24 of the servo unit 24 is longer than the arrangement pitch P23 of the linear motor stator 23, and a plurality of linear motor stators 23 are provided corresponding to one servo unit 24.
  • Each of the plurality of servo units 24 has a magnetic sensor 25 attached to the upper surface of the substrate 21 and a driver substrate 26 attached to the lower surface of the substrate 21.
  • the magnetic sensor 25 is a position sensor that detects the position of the slider 4 in the X direction.
  • the driver board 26 is equipped with an electric circuit that executes feedback control that supplies a current corresponding to the detection result of the magnetic sensor 25 to the linear motor stator 23.
  • the total length range Ra is equally divided in the X direction by the number of servo units 24, and the area Rb in charge corresponding to the number of servo units 24 is set. That is, the total length range Ra is divided into a plurality of responsible areas Rb, and one servo unit 24 is arranged in each responsible area Rb. Further, in each area in charge Rb, a plurality of linear motor stators 23 provided corresponding to one servo unit 24 are arranged as described above.
  • one servo unit 24 in other words, one magnetic sensor 25 and one driver board 26
  • a plurality of linear motor stators 23 corresponding thereto are used.
  • One linear driver D to be configured is arranged, and a plurality of (8) linear drivers D are arranged in the X direction at equal intervals in the total length range Ra.
  • the linear module 2 has a rectangular cover member 27 in a plan view that covers the guide rail 22 and the linear driver D from above.
  • the cover member 27 has a support leg 271 projecting downward at the center in the Y direction, and the support leg 271 is attached to the upper surface of the substrate 21.
  • a gap 272 is formed between the cover member 27 and the substrate 21 at both ends in the Y direction.
  • the slider 4 has a slider housing 40.
  • the slider housing 40 has an upper plate 401 that covers the cover member 27 of the linear module 2 from above, a side plate 402 that extends downward from the Y-direction end of the upper plate 401, and a gap 272 from the lower end of the side plate 402. It has a flange 403 that enters between the cover member 27 and the substrate 21 via the cover member 27.
  • An engaging member 42 is attached to the lower surface of the flange 403, and the engaging member 42 engages with the linear motor stator 23. As a result, the movement of the slider 4 is guided in the X direction by the guide rail 22.
  • the slider 4 has a linear motor mover 43 attached to the slider housing 40 so as to face the linear motor stator 23.
  • the linear motor mover 43 is composed of a permanent magnet and a back yoke that holds the permanent magnet.
  • the slider 4 has a magnetic scale 45 attached to the slider housing 40 so as to face the magnetic sensor 25. The magnetic scale 45 indicates the position of the slider 4 in the X direction.
  • the slider 4 can enter the center side of the linear module 2 from the end of the linear module 2 in the X direction and engage with the guide rail 22 of the linear module 2. Further, the slider 4 can be pulled out from the end of the linear module 2 in the X direction and can be separated from the guide rail 22 of the linear module 2.
  • the driving of the slider 4 is shared and executed by a plurality of linear drivers D. That is, the linear motor stator 23 of each linear driver D can apply a magnetic driving force to the linear motor mover 43 of the slider 4 that overlaps the responsible area Rb in which the linear motor stator 23 is arranged, while the responsible area Rb. A magnetic driving force cannot be applied to the linear motor mover 43 of the slider 4 that does not overlap with the above. Therefore, the plurality of linear drivers D are in charge of driving the slider 4 that overlaps the responsible area Rb in which each of the total length range Ra is arranged. Next, the driving of the slider 4 by the linear driver D will be described.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an electrical configuration included in the linear conveyor system of FIG. 1, and FIG. 7 is a diagram showing a control signal generated by a host controller.
  • the host controller 10 includes an initial processing unit 11, a program processing unit 12, an instruction processing unit 13, a motion control unit 14, an axis state management unit 15, and a communication control unit 16.
  • the functional units 11 to 15 are realized by a processor such as a CPU (Central Processing Unit) included in the host controller 10.
  • a processor such as a CPU (Central Processing Unit) included in the host controller 10.
  • CPU Central Processing Unit
  • the initial processing unit 11 executes the initial setting of the linear conveyor system 1 when the power is turned on.
  • This initial setting includes setting an identifier ID for identifying a plurality of sliders 4. That is, different identifier IDs are given to the plurality of sliders 4 provided in the linear conveyor system 1, and these sliders 4 are identified by the identifier IDs.
  • An identifier ID for identifying the slider 4 is stored (magnetized) in the magnetic scale 45 of the slider 4.
  • the initial processing unit 11 reads the identifier ID from the magnetic scale 45 of the target slider 4 by the magnetic sensor 25 of the driver D arranged in the area Rb in charge where one target slider 4 overlaps, and the target slider.
  • the process of associating and managing with 4 is executed for all sliders 4 while changing the target slider 4 among the plurality of sliders 4. In this way, the setting of the identifier ID of the slider 4 is executed.
  • the identifier ID is managed in association with the axis numbers assigned to the plurality of sliders 4 in order.
  • the program processing unit 12 holds a program that regulates the movement of each slider 4.
  • This program is generated by a user using, for example, a PLC (Programmable Logic Controller) or the like, and is installed in the program processing unit 12.
  • the instruction processing unit 13 generates a movement command for moving the slider 4 as specified by the program, and the motion control unit 14 causes the linear driver D to move the slider 4 in response to the movement command generated by the instruction processing unit 13.
  • a command value (position command value Cp, speed command value Cv) to be executed is generated.
  • control signal Sc shown in FIG. 7 is generated.
  • the control signal Sc is shown for each slider 4 in association with the identifier ID of the slider 4, the position command value Cp and the speed command value Cv for the slider 4. That is, the control signal Sc indicates a command for driving the slider 4 identified by the identifier ID according to the position command value Cp and the speed command value Cv associated with the identifier ID for each of the plurality of sliders 4.
  • the command code is a code indicating the type of command given to the slider 4.
  • the control signal Sc is a signal in which data consisting of an identifier ID, a command code, a position command value Cp, and a speed command value Cv are arranged in the order of the axis number of the slider 4, and is an all-linear driver provided in the linear conveyor system 1. It is transmitted to D by serial communication.
  • the axis state management unit 15 manages the state of each of the plurality of sliders 4 (axis). Specifically, the axis state management unit 15 uses the magnetic sensor 25 of the driver D arranged in the area Rb in charge where one target slider 4 overlaps, to position the slider 4 from the magnetic scale 45 of the target slider 4 (axis state). ) Is read out and managed in association with the target slider 4, while changing the target slider 4 among the plurality of sliders 4, all sliders 4 are executed.
  • the communication control unit 16 controls the communication between the host controller 10 and the linear driver D of the linear module 2.
  • the communication control unit 16 executes the transmission of the control signal Sc to the linear driver D and the acquisition of the shaft state from the linear driver D.
  • the driver board 26 of each linear driver D has an initial processing unit 261, a communication control unit 262, an axis state management unit 263, and a servo control unit 264.
  • the initial processing unit 261 executes the initial setting of the linear driver D when the power is turned on.
  • the communication control unit 262 controls communication with the communication control unit 262 of the host controller 10 and another linear driver D.
  • the axis state management unit 263 manages the position (state) of the slider 4 (axis). Specifically, the shaft state management unit 263 causes the magnetic sensor 25 to periodically try to read the identifier ID and the position indicated by the magnetic scale 45 of the slider 4. Then, when the reading is successful, the identifier ID of the slider 4 and the position are stored in association with each other, and these are transmitted to the host controller 10 via the communication control unit 262. Then, as described above, the axis state management unit 15 of the host controller 10 manages these.
  • the servo control unit 264 executes servo control for driving the slider 4 that overlaps the area in charge Rb. That is, the servo control unit 264 supplies the linear motor stator 23 based on the deviation between the position command value Cp and the speed command value Cv received from the host controller 10 and the position and speed of the slider 4 read by the magnetic sensor 25.
  • the slider 4 is driven by servo control that controls the current to be generated.
  • a plurality of linear drivers D provided in the linear conveyor system 1 are serially connected.
  • the linear module 2d, the linear module 2b, the linear module 2a, and the linear module 2c are serially connected by the wiring Lo in this order.
  • each linear driver D is serially connected by wiring Li.
  • the host controller 10 does not distinguish between the individual linear drivers D, and connects the wiring paths Lo and Li that serially connect the plurality of linear drivers D to the control signal Sc common to each linear driver D (FIG. 7) is transmitted.
  • the control signal Sc passes through the plurality of linear drivers D in order.
  • each linear driver D drives the slider 4 based on the received control signal Sc.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the reception control executed by the linear driver. Since each of the plurality of linear drivers D executes the flowchart of FIG. 8 in common, the reception control will be described here by taking one linear driver D as a representative.
  • step S101 the communication control unit 262 confirms whether or not the control signal Sc has been received from the axis state management unit 15 of the host controller 10.
  • the transmission of the control signal Sc from the host controller 10 is executed in a predetermined transmission cycle Ts.
  • the control signal Sc is stored in the memory of the servo control unit 264 (step S102).
  • the control signal Sc stored in the initial processing unit 261 is updated.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the drive control executed by the linear driver. Since each of the plurality of linear drivers D executes the flowchart of FIG. 9 in common, the drive control will be described here by taking one linear driver D as a representative.
  • step S201 the shaft state management unit 263 confirms whether or not the predetermined reading cycle Tr has elapsed.
  • the reading cycle Tr is shorter than the transmission cycle Ts.
  • step S202 the axis state management unit 263 causes the magnetic sensor 25 to try to read the identifier ID from the slider 4 (step S202).
  • step S203 the axis state management unit 263 confirms whether or not the identifier ID has been successfully read.
  • step S203 If none of the sliders 4 overlaps the corresponding area Rb in charge of the linear driver D, the magnetic scale 45 facing the magnetic sensor 25 arranged in the area Rb in charge does not exist. As a result, the identifier ID cannot be read (“NO” in step S203), and the process returns to step S201. On the other hand, when any of the sliders 4 overlaps the corresponding area Rb of the linear driver D, the magnetic scale 45 of the slider 4 faces the magnetic sensor 25 arranged in the area Rb. As a result, the identifier ID is successfully read from the slider 4 (“YES” in step S203).
  • the servo control unit 264 reads the position command value Cp and the speed command value Cv corresponding to the identifier ID read by the axis state management unit 263 from the control signal Sc saved in step S102. (Step S204). Then, the servo control unit 264 feeds back the current supplied to the linear motor stator 23 based on the deviation between the position command value Cp and the speed command value Cv and the position and speed of the slider 4 read by the magnetic sensor 25 ( It is controlled by servo control) (step S205). As a result, the slider 4 is driven according to the position command value Cp and the speed command value Cv. In the linear driver D, such processing is executed for each reading cycle Tr.
  • an identifier ID for identifying the slider 4 is given to the slider 4.
  • the control signal Sc transmitted to the plurality of linear drivers D shows the position command value Cp and the speed command value Cv for the slider 4 in association with the identifier ID of the slider 4 (FIG. 7).
  • the linear driver D reads the identifier ID for identifying the slider 4 from the slider 4 overlapping the responsible area Rb (steps S202 and S203), and the position associated with the identifier ID by the control signal Sc.
  • a current corresponding to the command value Cp and the speed command value Cv is supplied to the linear motor stator 23 (steps S204 and S205).
  • the linear driver D corresponding to the area Rb in charge where the slider 4 overlaps reads the identifier ID from the slider 4, and the position command value Cp and the speed command associated with the identifier ID.
  • the slider 4 is driven according to the value Cv. In this way, it is possible to accurately drive the slider 4 by the linear driver D corresponding to the area Rb in charge in which the slider 4 exists.
  • the linear driver D when the linear driver D reads the identifier ID from the slider 4, it autonomously determines that it is in charge of driving the slider 4, and executes servo control on the slider 4. Therefore, the host controller 10 does not need to determine which of the plurality of linear drivers D the linear driver D controls the driving of the slider 4, and sets the position command value Cp and the speed command value Cv for the slider 4. All you have to do is generate and send.
  • the host controller 10 transmits the same control signal Sc (FIG. 7) to the plurality of linear drivers D.
  • the host controller 10 generates a control signal Sc including an identifier ID of the slider 4 to be controlled, a position command value Cp, and a speed command value Cv, and uses the control signal Sc as a plurality of linear drivers D.
  • the slider 4 can be accurately driven by the linear driver D corresponding to the area Rb in charge in which the slider 4 exists, simply by transmitting to. That is, the control is not such that the linear driver D to be driven by the slider 4 is specified from the plurality of linear drivers D and the position command value Cp and the speed command value Cv are transmitted to the linear driver D, but the plurality of linear drivers.
  • the slider 4 can be appropriately driven by a simple control such as transmitting the control signal Sc to D all at once.
  • the linear conveyor system 1 is provided with a plurality of linear drivers D, and the plurality of sliders 4 can be individually driven by using the plurality of linear drivers D.
  • the magnetic scale 45 of each slider 4 stores an identifier ID for identifying each of the plurality of sliders 4.
  • the control signal Sc is shown for each slider 4 in association with the position command value Cp and the speed command value Cv with respect to the slider 4 and the identifier ID of the slider 4 that is the target of these command values Cp and Cv (FIG. 7).
  • a plurality of control signals Sc indicating the command values Cp and Cv of the slider 4 and the identifier ID are generated and transmitted to the plurality of linear drivers D.
  • Each of the sliders 4 can be driven accurately.
  • the linear driver D tries to read the identifier ID by the magnetic sensor 25 in a predetermined reading cycle Tr (steps S201 and S202). Then, the driver board 26 supplies the current corresponding to the position command value Cp and the speed command value Cv associated with the identifier ID that has been successfully read by the control signal Sc to the linear motor stator 23 (steps S204 and S205). ..
  • the linear driver D since each linear driver D tries to read the identifier ID in a predetermined reading cycle Tr, when the area Rb in charge of overlapping the slider 4 changes with the movement of the slider 4, the slider 4 The linear driver D corresponding to the area in charge Rb of the movement destination drives the slider 4. In this way, the linear driver D that executes the driving of the slider 4 can be changed according to the movement of the slider 4.
  • the reading cycle Tr is shorter than the transmission cycle Ts in which the host controller 10 transmits the control signal Sc to the plurality of linear drivers D.
  • the change of the linear driver D that executes the driving of the slider 4 can be accurately followed by the movement of the slider 4.
  • the linear driver D does not supply the current to the linear motor stator 23 by the driver board 26.
  • the linear driver D corresponding to the area Rb in charge where the slider 4 does not overlap executes the current supply to the linear motor stator 23, an unnecessary induced magnetic field is generated and the movement of the slider 4 is disturbed or wasted. It can be suppressed from the consumption of electric power.
  • the linear conveyor system 1 corresponds to an example of the "linear conveyor system” of the present invention
  • the host controller 10 corresponds to an example of the "host control device” of the present invention
  • the linear module 2 is the present.
  • the linear motor stator 23 corresponds to an example of the “linear motor stator” of the present invention
  • the magnetic sensor 25 corresponds to an example of the "reading unit” of the present invention.
  • the driver board 26 corresponds to an example of the "drive control unit” of the present invention
  • the slider 4 corresponds to an example of the “slider” of the present invention
  • the linear motor mover 43 corresponds to an example of the "linear motor mover” of the present invention.
  • the magnetic scale 45 corresponds to an example of the "storage unit” of the present invention
  • the position command value Cp and the speed command value Cv correspond to an example of the "drive command” of the present invention
  • the linear driver D corresponds to the present invention.
  • the identifier ID corresponds to an example of the "identifier” of the present invention
  • the area in charge Rb corresponds to an example of the "area in charge” of the present invention
  • the control signal Sc corresponds to the "area of responsibility” of the present invention.
  • the reading cycle Tr corresponds to an example of the "reading cycle” of the present invention
  • the transmission cycle Ts corresponds to an example of the "transmission cycle” of the present invention
  • the X direction corresponds to the "control signal" of the present invention. It corresponds to an example of "drive direction”.
  • each linear driver D saves and updates the control signal Sc each time it receives it (FIG. 7).
  • each linear driver D saves and updates the control signal Sc when the slider 4 overlaps the responsible area Rb, while the control signal Sc when the slider 4 does not overlap the responsible area Rb. It is not necessary to save / update.
  • linear modules 2 may be changed as appropriate.
  • the driving mode of the slider 4 in the linear conveyor system 1 is not limited to the circulation driving, and may be a linear driving driving in which the slider 4 is driven linearly in a predetermined direction.
  • the identifier ID may be read from the slider 4 by light or electricity instead of magnetism.

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Abstract

スライダー４を識別するための識別子ＩＤが当該スライダー４に与えられている。これに対して、複数のリニアドライバーＤに送信される制御信号Ｓｃは、スライダー４に対する位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖと、当該スライダー４の識別子ＩＤとを対応付けて示す。リニアドライバーＤは、その担当領域Ｒｂに重複するスライダー４から当該スライダー４を識別するための識別子ＩＤを読み取って、制御信号Ｓｃによりこの識別子ＩＤに対応付けられた位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖに応じた電流をリニアモーター固定子２３に供給する。こうして、スライダー４が存在する担当領域Ｒｂに対応するリニアドライバーＤにスライダー４の駆動を的確に実行させることが可能となっている。

Description

リニアコンベアシステム、リニアモジュールおよびリニアモジュールの制御方法
　この発明は、リニアモジュールによりスライダーを駆動する技術に関する。
　特許文献１では、リニアモーター方式によりスライダーを駆動するリニアモジュールが記載されている。つまり、スライダーは永久磁石を含む固定子を有し、リニアモジュールは電磁石を含む固定子を有する。そして、リニアモジュールは、電磁石に電流を供給することで生じる固定子と電磁石との間の磁気的な相互作用によりスライダーを駆動する。
　特に特許文献１では、スライダーの駆動方向に並ぶ複数の領域が設定されており、リニアモジュールは、セクションコントローラーと固定子とでそれぞれ構成される複数のドライバーを有し、複数のドライバーはそれぞれ複数の領域に対応する。そして、各ドライバーは、担当する領域に存在するスライダーの駆動を実行する。
ＵＳＲＥ３９７４７Ｅ
　このように複数のドライバーのそれぞれに複数の担当領域を設けたリニアモジュールによりスライダーを駆動するには、スライダーが存在する担当領域に対応するドライバーに当該スライダーの駆動を的確に実行させる必要がある。
　この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、複数のドライバーのそれぞれに対応して複数の担当領域を設けたリニアモジュールにおいて、スライダーが存在する担当領域に対応するドライバーにスライダーの駆動を的確に実行させることを可能とする技術の提供を目的とする。
　本発明に係るリニアコンベアシステムは、永久磁石を含むリニアモーター可動子を有するスライダーと、スライダーの駆動方向に並ぶ複数の担当領域にそれぞれ対応して配置された複数のドライバーを有し、複数のドライバーのそれぞれが対応する担当領域に重複するスライダーの駆動方向への駆動を担当するリニアモジュールと、ドライバーに制御信号を送信するホスト制御装置とを備え、スライダーは、当該スライダーを識別するための識別子を記憶する記憶部を有し、制御信号は、スライダーに対する駆動指令と、スライダーの識別子とを対応付けて示し、ドライバーは、対応する担当領域内に配置されて電磁石を含むリニアモーター固定子と、対応する担当領域に重複するスライダーの記憶部から識別子を読み取る読取部と、リニアモーター固定子に電流を供給する駆動制御部とを有し、読取部により読み取った識別子に制御信号により対応付けられた駆動指令に応じた電流を、駆動制御部によりリニアモーター固定子に供給することで、対応する担当領域に重複するスライダーを駆動方向に駆動する。
　本発明に係るリニアモジュールは、永久磁石を含むリニアモーター可動子を有するスライダーの駆動方向に並ぶ複数の担当領域にそれぞれ対応して配置された複数のドライバーを備え、複数のドライバーのそれぞれが対応する担当領域に重複するスライダーの駆動方向への駆動を担当し、ドライバーは、対応する担当領域内に配置されて電磁石を含むリニアモーター固定子と、対応する担当領域に重複するスライダーから当該スライダーを識別するための識別子を読み取る読取部と、リニアモーター固定子に電流を供給する駆動制御部と、スライダーに対する駆動指令とスライダーの識別子とを対応付けて示す制御信号を受信する通信処理部とを有し、読取部により読み取った識別子に制御信号により対応付けられた駆動指令に応じた電流を、駆動制御部によりリニアモーター固定子に供給することで、対応する担当領域に重複するスライダーを駆動方向に駆動する。
　本発明に係るリニアモジュールの制御方法は、永久磁石を含むリニアモーター可動子を有するスライダーの駆動方向に並ぶ複数の担当領域にそれぞれ対応して配置された複数のドライバーを備え、ドライバーは、対応する担当領域内に配置されて電磁石を含むリニアモーター固定子を有するリニアモジュールの制御方法であって、ドライバーが、対応する担当領域に重複するスライダーから当該スライダーを識別するための識別子を読み取る工程と、スライダーに対する駆動指令と、スライダーの識別子とを対応付けて示す制御信号をドライバーに送信する工程と、ドライバーが、スライダーから読み取った識別子に制御信号により対応付けられた駆動指令に応じた電流を、リニアモーター固定子に供給することで、対応する担当領域に重複するスライダーを駆動方向に駆動する工程とを備える。
　このように構成された本発明（リニアコンベアシステム、リニアモジュールおよびリニアモジュールの制御方法）では、スライダーを識別するための識別子が当該スライダーに与えられている。これに対して、複数のドライバーに送信される制御信号は、スライダーに対する駆動指令と、当該スライダーの識別子とを対応付けて示す。そして、ドライバーは、その担当領域に重複するスライダーから当該スライダーを識別するための識別子を読み取って、制御信号によりこの識別子に対応付けられた駆動指令に応じた電流をリニアモーター固定子に供給する。つまり、複数のドライバーのうち、スライダーが重複する担当範囲に対応するドライバーが、スライダーから識別子を読み取って、この識別子に対応付けられた駆動指令に応じてスライダーを駆動する。こうして、スライダーが存在する担当領域に対応するドライバーにスライダーの駆動を的確に実行させることが可能となっている。
　また、ホスト制御装置は、複数のドライバーに同一の制御信号を送信するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、ホスト制御装置は、制御の対象となるスライダーの識別子と駆動指令とを含む制御信号を生成して、この制御信号を複数のドライバーに送信するだけで、スライダーが存在する担当領域に対応するドライバーに当該スライダーを的確に駆動させることができる。つまり、複数のドライバーのうちから、スライダーの駆動を実行させるべきドライバーを特定して、これに駆動指令を送信するといった制御ではなく、複数のドライバーに制御信号を一斉に送信するといった簡単な制御により、スライダーを適切に駆動できる。
　また、リニアモジュールは、複数のドライバーを用いて、複数のスライダーを駆動可能であり、記憶部は、複数のスライダーのそれぞれを識別するための識別子を記憶し、制御信号は、スライダーに対する駆動指令と、駆動指令の対象となるスライダーの識別子とを対応付けて、スライダー毎に示すように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、複数のスライダーのそれぞれについて、当該スライダーの駆動指令と識別子とを対応付けて示す制御信号を生成して複数のドライバーに送信することで、複数のスライダーのそれぞれを的確に駆動することができる。
　また、ドライバーは、読取部による識別子の読み取りを所定の読取周期で試行し、読み取りに成功した識別子に制御信号により対応付けられた駆動指令に応じた電流を、駆動制御部によりリニアモーター固定子に供給するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、各ドライバーは識別子の読み取りを所定の読取周期で試行するため、スライダーの移動に伴って、スライダーが重複する担当領域が変化した場合には、スライダーの移動先の担当領域に対応するドライバーがスライダーの駆動を実行する。こうして、スライダーの移動に応じて、スライダーの駆動を実行するドライバーを変更することができる。
　また、制御装置は、制御信号を複数のドライバーに所定の送信周期で送信し、読取周期は送信周期より短いように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、スライダーの駆動を実行するドライバーの変更をスライダーの移動に的確に追従させることができる。
　また、ドライバーは、読取部により識別子を読み取れない場合には、駆動制御部によるリニアモーター固定子への電流供給を行わないように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、スライダーが重複しない担当領域に対応するドライバーがリニアモーター固定子へ電流供給を実行したために、不要な誘導磁場が生じてスライダーの移動が乱されたり、無駄に電力が消費されたりするのと抑制できる。
　本発明によれば、複数のドライバーのそれぞれに対応して複数の担当領域を設けたリニアモジュールにおいて、スライダーが存在する担当領域に対応するドライバーにスライダーの駆動を的確に実行させることが可能となる。
本発明に係るリニアコンベアシステムの一例を模式的に示す図。 本発明に係るリニアモジュールの一例を示す斜視図。 図２のリニアモジュールの内部を部分的に露出させて示す斜視図。 図２のリニアモジュールのＹ方向における部分断面図。 図２のリニアモジュールのＸ方向における部分断面図。 図１のリニアコンベアシステムが備える電気的構成を示すブロック図。 ホストコントローラーにより生成される制御信号を示す図。 リニアドライバーが実行する受信制御を示すフローチャート。 リニアドライバーが実行する駆動制御を示すフローチャート。
　図１は本発明に係るリニアコンベアシステムの一例を模式的に示す図である。図１では、水平方向に平行なＸ方向、Ｘ方向に直交しつつ水平方向に平行なＹ方向および鉛直方向に平行なＺ方向を有するＸＹＺ直交座標軸が表記されている。さらに、Ｘ方向の一方側がＸ１側と表記され、Ｘ方向の一方側と逆の他方側がＸ２側と表記されている。同様の表記は、以下の図においても適宜用いられる。リニアコンベアシステム１は、４台のリニアモジュール２を備える。なお、同図では、４台のリニアモジュール２に対して互いに異なる符合２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが付されている。
　リニアモジュール２ａ、２ｂはリニアコンベアシステム１の設置面に固定された固定リニアモジュールであり、リニアモジュール２ｃ、２ｄは設置面に対してＹ方向に動くことができる可動リニアモジュールである。固定リニアモジュール２ａ、２ｂと、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄとは、Ｙ方向に同一の幅を有する一方、Ｘ方向において異なる長さを有する。ただし、これらは、Ｘ方向における長さを除いて、図２～図５を用いて後述する基本構成を共通に有する。
　２個の固定リニアモジュール２ａ、２ｂは、Ｙ方向に間隔を空けつつＸ方向に平行に配置されている。こうしてＸ方向に並列に配置された固定リニアモジュール２ａ、２ｂは、Ｘ方向に同一の長さを有する。一方、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄは、Ｘ方向において、固定リニアモジュール２ａ、２ｂよりも短い、同一の長さを有する。ただし、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄおよび固定リニアモジュール２ａ、２ｂの寸法関係はここの例には限られない。
　かかるリニアコンベアシステム１は、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄをＹ方向に駆動する２個のアクチュエーター５ｃ、５ｄを有する。アクチュエーター５ｃは、固定リニアモジュール２ａ、２ｂのＸ方向のＸ１側で、Ｙ方向に平行に配置される。アクチュエーター５ｄは、固定リニアモジュール２ａ、２ｂのＸ方向のＸ２側で、Ｙ方向に平行に配置される。このように、２個のアクチュエーター５ｃ、５ｄは、Ｘ方向から２個の固定リニアモジュール２ａ、２ｂを挟むように配置されている。
　アクチュエーター５ｃは、例えばＹ方向に平行なボールネジを備えた単軸ロボットであり、アクチュエーター５ｃのボールネジのナットに可動リニアモジュール２ｃが取り付けられている。このアクチュエーター５ｃは、可動域Ｒｃに沿ってＹ方向に可動リニアモジュール２ｃを駆動する。ここで、可動域Ｒｃは、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュール２ａのＸ１側の端に対向する対向範囲Ｆｃａと、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュール２ｂのＸ１側の端に対向する対向範囲Ｆｃｂとを含み、Ｙ方向に延びる領域である。
　アクチュエーター５ｄは、例えばＹ方向に平行なボールネジを備えた単軸ロボットであり、アクチュエーター５ｄのボールネジのナットに可動リニアモジュール２ｄが取り付けられている。このアクチュエーター５ｄは、可動域Ｒｄに沿ってＹ方向に可動リニアモジュール２ｄを駆動する。ここで、可動域Ｒｄは、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュール２ａのＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆｄａと、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュール２ｂのＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆｄｂとを含み、Ｙ方向に延びる領域である。
　また、このようなアクチュエーター５ｃ、５ｄを駆動するためのアクチュエータードライバー５０ｃ、５０ｄがリニアコンベアシステム１に具備されている。アクチュエータードライバー５０ｃは、アクチュエーター５ｃのモーターに電流を供給することで、リニアモジュール２ｃをＹ方向に駆動し、アクチュエータードライバー５０ｄは、アクチュエーター５ｄのモーターに電流を供給することで、リニアモジュール２ｄをＹ方向に駆動する。
　このようなリニアコンベアシステム１では、スライダー４を循環的に駆動することができる。例えば可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃａ内に位置する状態で、固定リニアモジュール２ａがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ１側に駆動することで、固定リニアモジュール２ａから可動リニアモジュール２ｃにスライダー４を移動させることができる。そして、アクチュエーター５ｃが対向範囲Ｆｃａから対向範囲Ｆｃｂに可動リニアモジュール２ｃを移動させてから、対向範囲Ｆｃｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｃがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ２側に駆動することで、可動リニアモジュール２ｃから固定リニアモジュール２ｂにスライダー４を移動させることができる。
　さらに、可動リニアモジュール２ｄが対向範囲Ｆｄｂ内に位置する状態で、固定リニアモジュール２ｂがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ２側に駆動することで、固定リニアモジュール２ｂから可動リニアモジュール２ｄにスライダー４を移動させることができる。そして、アクチュエーター５ｄが対向範囲Ｆｄｂから対向範囲Ｆｄａに可動リニアモジュール２ｄを移動させてから、対向範囲Ｆｄａ内に位置する可動リニアモジュール２ｄがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ１側に駆動することで、可動リニアモジュール２ｄから固定リニアモジュール２ａにスライダー４を移動させることができる。
　こうして、スライダー４を反時計回りに循環的に駆動することができる。また、上記と逆の動作を実行することで、スライダー４を時計回りに循環的に駆動することができる。なお、循環駆動は、リニアコンベアシステム１で実行可能なスライダー４の駆動態様の一例に過ぎず、他の種々の態様でスライダー４を駆動することができる。
　また、リニアコンベアシステム１は、各リニアモジュール２（２ａ～２ｄ）やアクチュエーター５ｃ、５ｄの駆動を統括的に制御するホストコントローラー１０を備える。このホストコントローラー１０は、制御に必要な演算機能を備えたコンピューターである。
　図２は本発明に係るリニアモジュールの一例を示す斜視図であり、図３は図２のリニアモジュールの内部を部分的に露出させて示す斜視図であり、図４は図２のリニアモジュールのＹ方向における部分断面図であり、図５は図２のリニアモジュールのＸ方向における部分断面図である。上述の通り、リニアモジュール２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄはＸ方向への長さを除いて、共通する基本構成を備える。そこで、図２～図５では、これらを特に区別せずに、リニアモジュール２と表している。
　図２および図３では、Ｘ方向に延設されたリニアモジュール２と、リニアモジュール２を下側から支持するベース部材３と、リニアモジュール２に係合するスライダー４とが示されている。リニアモジュール２は、Ｘ方向に等間隔で並ぶ３個のベース部材３の上端に取り付けられている。かかるリニアモジュール２は、Ｘ方向において全長範囲Ｒａに渡って延設され（すなわち、全長範囲Ｒａの長さを有し）、リニアモジュール２に係合するスライダー４は、この全長範囲ＲａにおいてＸ方向に可動である。
　リニアモジュール２は、Ｘ方向に延設された基板２１を有する。ここの例では、基板２１は、Ｘ方向に配列された２枚の分割基板２１１で構成される。２枚の分割基板２１１のうち、Ｘ１側の分割基板２１１は３個のベース部材３のうちＸ１側の端のベース部材３と中央のベース部材３との間に架設され、Ｘ２側の分割基板２１１は３個のベース部材３のうちＸ２側の端のベース部材３と中央のベース部材３との間に架設される。基板２１を構成するモジュールユニット２０の個数は、２個に限られず、１個あるいは３個以上でもよい。さらに言えば、基板２１を構成する分割基板２１１の枚数を変更することで、リニアモジュール２の長さ（全長範囲Ｒａ）を変えることができる。
　かかる基板２１はＺ方向からの平面視で矩形状を有する。基板２１の上面には、Ｘ方向に平行な２本のガイドレール２２がＹ方向に間隔を空けて取り付けられるとともに、所定の配列ピッチＰ２３でＸ方向に一列に並ぶ複数のリニアモーター固定子２３が取り付けられている。Ｙ方向において、複数のリニアモーター固定子２３は、２本のガイドレール２２の間に配置されている。各リニアモーター固定子２３は、コイルと当該コイルに挿入されたコアとで構成された電磁石である。
　さらに、基板２１には、所定の配列ピッチＰ２４でＸ方向に一列に並ぶ複数（８個）のサーボユニット２４が取り付けられている。Ｙ方向において、複数のサーボユニット２４は、複数のリニアモーター固定子２３と１本のガイドレール２２との間に配置されている。なお、サーボユニット２４の配列ピッチＰ２４はリニアモーター固定子２３の配列ピッチＰ２３よりも長く、１個のサーボユニット２４に対応して複数のリニアモーター固定子２３が設けられている。
　複数のサーボユニット２４のそれぞれは、基板２１の上面に取り付けられた磁気センサー２５と、基板２１の下面に取り付けられたドライバー基板２６とを有する。磁気センサー２５は、スライダー４のＸ方向の位置を検出する位置センサーである。ドライバー基板２６は、磁気センサー２５の検出結果に応じた電流をリニアモーター固定子２３に供給するフィードバック制御を実行する電気回路を搭載する。
　かかるリニアモジュール２では、全長範囲Ｒａがサーボユニット２４の個数でＸ方向において等分されて、サーボユニット２４の個数分の担当領域Ｒｂが設定されている。つまり、全長範囲Ｒａが複数の担当領域Ｒｂに分割され、各担当領域Ｒｂに１個のサーボユニット２４が配置される。また、各担当領域Ｒｂには、上記のように１個のサーボユニット２４に対応して設けられた複数のリニアモーター固定子２３が並ぶ。
　このように、各担当領域Ｒｂでは、１個のサーボユニット２４（換言すれば、１個の磁気センサー２５と１個のドライバー基板２６）と、これに対応する複数のリニアモーター固定子２３とで構成される１個のリニアドライバーＤが配置されており、全長範囲Ｒａでは複数（８個）のリニアドライバーＤが等間隔でＸ方向に並ぶ。
　また、リニアモジュール２は、ガイドレール２２とリニアドライバーＤを上側から覆う、平面視で矩形状のカバー部材２７を有する。カバー部材２７は、Ｙ方向の中央で下方に突出する支持脚２７１を有し、支持脚２７１が基板２１の上面に取り付けられる。Ｙ方向の両端において、カバー部材２７と基板２１との間には隙間２７２が形成されている。
　スライダー４は、スライダー筐体４０を有する。このスライダー筐体４０は、リニアモジュール２のカバー部材２７を上側から覆う上板４０１と、上板４０１のＹ方向の端から下方に延設された側板４０２と、側板４０２の下端から隙間２７２を介してカバー部材２７と基板２１の間に入るフランジ４０３とを有する。フランジ４０３の下面には、係合部材４２が取り付けられ、この係合部材４２がリニアモーター固定子２３に係合する。これによって、スライダー４の移動がガイドレール２２によりＸ方向に案内される。
　また、スライダー４は、リニアモーター固定子２３に対向するようにスライダー筐体４０に取り付けられたリニアモーター可動子４３を有する。このリニアモーター可動子４３は、永久磁石と当該永久磁石を保持するバックヨークで構成される。さらに、スライダー４は磁気センサー２５に対向するようにスライダー筐体４０に取り付けられた磁気スケール４５を有する。この磁気スケール４５は、スライダー４のＸ方向の位置を示す。
　かかるスライダー４は、Ｘ方向においてリニアモジュール２の端からリニアモジュール２の中央側に進入して、リニアモジュール２のガイドレール２２に係合することができる。また、スライダー４は、Ｘ方向においてリニアモジュール２の端から外側に抜けて、リニアモジュール２のガイドレール２２から離脱することができる。
　このように構成されたリニアモジュール２では、スライダー４の駆動を複数のリニアドライバーＤが分担して実行する。つまり、各リニアドライバーＤのリニアモーター固定子２３は、それが配置された担当領域Ｒｂに重複するスライダー４のリニアモーター可動子４３に対して磁気的な駆動力を付与できる一方、当該担当領域Ｒｂに重複しないスライダー４のリニアモーター可動子４３に対しては磁気的な駆動力を付与できない。そこで、複数のリニアドライバーＤは、全長範囲Ｒａのうち、それぞれが配置された担当領域Ｒｂに重複するスライダー４の駆動を担当する。続いては、リニアドライバーＤによるスライダー４の駆動について説明する。
　図６は図１のリニアコンベアシステムが備える電気的構成を示すブロック図であり、図７はホストコントローラーにより生成される制御信号を示す図である。図６に示すように、ホストコントローラー１０は、初期処理部１１、プログラム処理部１２、命令処理部１３、モーション制御部１４、軸状態管理部１５および通信制御部１６を備える。これらのうち、機能部１１～１５は、ホストコントローラー１０が備えるＣＰＵ(Central Processing Unit)等のプロセッサーにより実現される。
　初期処理部１１は、電源投入時にリニアコンベアシステム１の初期設定を実行する。この初期設定には、複数のスライダー４を識別するための識別子ＩＤの設定が含まれる。つまり、リニアコンベアシステム１に設けられた複数のスライダー４に対してはそれぞれ異なる識別子ＩＤが与えられており、これらスライダー４は識別子ＩＤにより識別される。そして、スライダー４の磁気スケール４５には、当該スライダー４を識別するための識別子ＩＤが記憶（着磁）されている。これに対して、初期処理部１１は、一の対象スライダー４が重複する担当領域Ｒｂに配置されたドライバーＤの磁気センサー２５により、対象スライダー４の磁気スケール４５から識別子ＩＤを読み出して、対象スライダー４と関連付けて管理する処理を、複数のスライダー４のうちで対象スライダー４を変更しながら、全スライダー４について実行する。こうして、スライダー４の識別子ＩＤの設定が実行される。なお、識別子ＩＤは、複数のスライダー４に順に付された軸番号と関連付けて管理される。
　プログラム処理部１２は、各スライダー４の移動を規定するプログラムを保持する。このプログラムは、例えばＰＬＣ(Programmable Logic Controller)等を用いて、ユーザーにより生成されて、プログラム処理部１２にインストールされる。命令処理部１３は、プログラムが規定するようにスライダー４を移動させる移動命令を生成し、モーション制御部１４は命令処理部１３により生成された移動命令に応じたスライダー４の移動をリニアドライバーＤに実行させるための指令値（位置指令値Ｃｐ、速度指令値Ｃｖ）を生成する。
　こうして、図７に示す制御信号Ｓｃが生成される。この制御信号Ｓｃは、スライダー４の識別子ＩＤと、当該スライダー４に対する位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖとを対応付けて、スライダー４毎に示す。つまり、制御信号Ｓｃは、識別子ＩＤにより識別させるスライダー４を、当該識別子ＩＤに対応付けられた位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖに従って駆動せよとの指令を、複数のスライダー４のそれぞれについて示す。なお、指令コードは、スライダー４に与えられる指令の種類を示すコードである。かかる制御信号Ｓｃは、識別子ＩＤ、指令コード、位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖからなるデータを、スライダー４の軸番号の順に並べた信号であり、リニアコンベアシステム１に具備された全リニアドライバーＤにシリアル通信により送信される。
　軸状態管理部１５は、複数のスライダー４（軸）それぞれの状態を管理する。具体的には、軸状態管理部１５は、一の対象スライダー４が重複する担当領域Ｒｂに配置されたドライバーＤの磁気センサー２５により、対象スライダー４の磁気スケール４５からスライダー４の位置（軸状態）を読み出して、対象スライダー４と関連付けて管理する処理を、複数のスライダー４のうちで対象スライダー４を変更しながら、全スライダー４について実行する。
　通信制御部１６は、ホストコントローラー１０と、リニアモジュール２のリニアドライバーＤとの通信を制御する。リニアドライバーＤへの制御信号Ｓｃの送信や、リニアドライバーＤからの軸状態の取得は、通信制御部１６により実行される。
　これに対して、各リニアドライバーＤのドライバー基板２６は、初期処理部２６１、通信制御部２６２、軸状態管理部２６３およびサーボ制御部２６４を有する。初期処理部２６１は、電源投入時にリニアドライバーＤの初期設定を実行する。通信制御部２６２は、ホストコントローラー１０や他のリニアドライバーＤの通信制御部２６２との通信を制御する。
　軸状態管理部２６３は、スライダー４（軸）の位置（状態）を管理する。具体的には、軸状態管理部２６３は、スライダー４の磁気スケール４５が示す識別子ＩＤと位置の読み取りを磁気センサー２５に周期的に試行させる。そして、読み取りが成功した場合には、スライダー４の識別子ＩＤと位置とを対応付けて保存するとともに、通信制御部２６２を介してこれらをホストコントローラー１０に送信する。そして、上述のようにホストコントローラー１０の軸状態管理部１５がこれらを管理する。
　サーボ制御部２６４は、担当領域Ｒｂに重複するスライダー４の駆動に対してサーボ制御を実行する。つまり、サーボ制御部２６４は、ホストコントローラー１０から受信した位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖと、磁気センサー２５によって読み取ったスライダー４の位置および速度との偏差に基づき、リニアモーター固定子２３に供給する電流を制御するサーボ制御により、スライダー４を駆動する。
　ところで、リニアコンベアシステム１に設けられた複数のリニアドライバーＤはシリアルに接続されている。具体的には、図１の破線で示すように、リニアモジュール２ｄ、リニアモジュール２ｂ、リニアモジュール２ａおよびリニアモジュール２ｃがこの順で配線Ｌｏによりシリアルに接続されている。また、各リニアモジュール２では、図５に示すように、配線Ｌｉにより各リニアドライバーＤがシリアルに接続されている。これに対して、ホストコントローラー１０は、個々のリニアドライバーＤを区別することなく、複数のリニアドライバーＤをシリアルに接続する配線経路Ｌｏ、Ｌｉに、各リニアドライバーＤに共通の制御信号Ｓｃ（図７）を送信する。これによって、制御信号Ｓｃは、複数のリニアドライバーＤを順番に通過する。一方、各リニアドライバーＤは、受信した制御信号Ｓｃに基づき、スライダー４の駆動を実行する。このような受信制御および駆動制御の詳細は次の通りである。
　図８はリニアドライバーが実行する受信制御を示すフローチャートである。なお、複数のリニアドライバーＤのそれぞれは共通して図８のフローチャートを実行するため、ここでは一のリニアドライバーＤを代表に挙げて受信制御の説明を行う。
　ステップＳ１０１では、通信制御部２６２は、ホストコントローラー１０の軸状態管理部１５から制御信号Ｓｃを受信したかを確認する。ホストコントローラー１０からの制御信号Ｓｃの送信は、所定の送信周期Ｔｓで実行される。そして、制御信号Ｓｃを受信すると（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」）、この制御信号Ｓｃがサーボ制御部２６４のメモリーに保存される（ステップＳ１０２）。これによって、制御信号Ｓｃが受信される度に、初期処理部２６１に保存される制御信号Ｓｃが更新される。
　図９はリニアドライバーが実行する駆動制御を示すフローチャートである。なお、複数のリニアドライバーＤのそれぞれは共通して図９のフローチャートを実行するため、ここでは一のリニアドライバーＤを代表に挙げて駆動制御の説明を行う。
　ステップＳ２０１では、軸状態管理部２６３は、所定の読取周期Ｔｒが経過したかを確認する。なお、読取周期Ｔｒは送信周期Ｔｓより短い。そして、読取周期Ｔｒが経過すると（ステップＳ２０１で「ＹＥＳ」）、軸状態管理部２６３は、スライダー４からの識別子ＩＤの読み取りを磁気センサー２５に試行させる（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０３では、軸状態管理部２６３は、識別子ＩＤの読み取りに成功したかを確認する。
　いずれのスライダー４も該当のリニアドライバーＤが対応する担当領域Ｒｂに重複しない場合には、当該担当領域Ｒｂに配置された磁気センサー２５に対向する磁気スケール４５が存在しない。その結果、識別子ＩＤを読み取ることができず（ステップＳ２０３で「ＮＯ」）、ステップＳ２０１に戻る。一方、いずれかのスライダー４が該当のリニアドライバーＤが対応する担当領域Ｒｂに重複する場合には、当該担当領域Ｒｂに配置された磁気センサー２５に、このスライダー４の磁気スケール４５が対向する。その結果、このスライダー４からの識別子ＩＤの読み取りに成功する（ステップＳ２０３で「ＹＥＳ」）。
　こうして識別子ＩＤの読み取りに成功すると、サーボ制御部２６４は、軸状態管理部２６３により読み取られた識別子ＩＤに対応する位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖを、ステップＳ１０２で保存した制御信号Ｓｃから読み出す（ステップＳ２０４）。そして、サーボ制御部２６４は、位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖと、磁気センサー２５によって読み取ったスライダー４の位置および速度との偏差に基づき、リニアモーター固定子２３に供給する電流をフィードバック制御（サーボ制御）により制御する（ステップＳ２０５）。これによって、位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖに応じたスライダー４の駆動が実行される。リニアドライバーＤでは、かかる処理が読取周期Ｔｒ毎に実行される。
　以上に説明する実施形態では、スライダー４を識別するための識別子ＩＤが当該スライダー４に与えられている。これに対して、複数のリニアドライバーＤに送信される制御信号Ｓｃは、スライダー４に対する位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖと、当該スライダー４の識別子ＩＤとを対応付けて示す（図７）。そして、リニアドライバーＤは、その担当領域Ｒｂに重複するスライダー４から当該スライダー４を識別するための識別子ＩＤを読み取って（ステップＳ２０２、Ｓ２０３）、制御信号Ｓｃによりこの識別子ＩＤに対応付けられた位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖに応じた電流をリニアモーター固定子２３に供給する（ステップＳ２０４、Ｓ２０５）。つまり、複数のリニアドライバーＤのうち、スライダー４が重複する担当領域Ｒｂに対応するリニアドライバーＤが、スライダー４から識別子ＩＤを読み取って、この識別子ＩＤに対応付けられた位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖに応じてスライダー４を駆動する。こうして、スライダー４が存在する担当領域Ｒｂに対応するリニアドライバーＤにスライダー４の駆動を的確に実行させることが可能となっている。
　このように、リニアドライバーＤは、スライダー４からの識別子ＩＤを読み取った場合には、自らがスライダー４の駆動を担当すると自律的に判断し、スライダー４に対してサーボ制御を実行する。したがって、ホストコントローラー１０は、複数のリニアドライバーＤのうち、いずれのリニアドライバーＤにスライダー４の駆動を制御させるかといった判断をする必要が無く、スライダー４に対する位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖを生成して送信するだけでよい。
　また、ホストコントローラー１０は、複数のリニアドライバーＤに同一の制御信号Ｓｃ（図７）を送信する。かかる構成では、ホストコントローラー１０は、制御の対象となるスライダー４の識別子ＩＤと位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖとを含む制御信号Ｓｃを生成して、この制御信号Ｓｃを複数のリニアドライバーＤに送信するだけで、スライダー４が存在する担当領域Ｒｂに対応するリニアドライバーＤに当該スライダー４を的確に駆動させることができる。つまり、複数のリニアドライバーＤのうちから、スライダー４の駆動を実行させるべきリニアドライバーＤを特定して、これに位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖを送信するといった制御ではなく、複数のリニアドライバーＤに制御信号Ｓｃを一斉に送信するといった簡単な制御により、スライダー４を適切に駆動できる。
　また、リニアコンベアシステム１では複数のリニアドライバーＤが具備されており、複数のリニアドライバーＤを用いて複数のスライダー４を個別に駆動可能である。また、各スライダー４の磁気スケール４５は、複数のスライダー４のそれぞれを識別するための識別子ＩＤを記憶する。そして、制御信号Ｓｃは、スライダー４に対する位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖと、これら指令値Ｃｐ、Ｃｖの対象となるスライダー４の識別子ＩＤとを対応付けて、スライダー４毎に示す（図７）。かかる構成では、複数のスライダー４のそれぞれについて、当該スライダー４の指令値Ｃｐ、Ｃｖと識別子ＩＤとを対応付けて示す制御信号Ｓｃを生成して複数のリニアドライバーＤに送信することで、複数のスライダー４のそれぞれを的確に駆動することができる。
　また、リニアドライバーＤは、磁気センサー２５による識別子ＩＤの読み取りを所定の読取周期Ｔｒで試行する（ステップＳ２０１、Ｓ２０２）。そして、読み取りに成功した識別子ＩＤに制御信号Ｓｃにより対応付けられた位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖに応じた電流を、ドライバー基板２６によりリニアモーター固定子２３に供給する（ステップＳ２０４、Ｓ２０５）。かかる構成では、各リニアドライバーＤは識別子ＩＤの読み取りを所定の読取周期Ｔｒで試行するため、スライダー４の移動に伴って、スライダー４が重複する担当領域Ｒｂが変化した場合には、スライダー４の移動先の担当領域Ｒｂに対応するリニアドライバーＤがスライダー４の駆動を実行する。こうして、スライダー４の移動に応じて、スライダー４の駆動を実行するリニアドライバーＤを変更することができる。
　また、ホストコントローラー１０が制御信号Ｓｃを複数のリニアドライバーＤに送信する送信周期Ｔｓよりも、読取周期Ｔｒが短い。かかる構成では、スライダー４の駆動を実行するリニアドライバーＤの変更をスライダー４の移動に的確に追従させることができる。
　また、リニアドライバーＤは、磁気センサー２５により識別子ＩＤを読み取れない場合（ステップＳ２０３で「ＮＯ」の場合）には、ドライバー基板２６によるリニアモーター固定子２３への電流供給を行わない。かかる構成では、スライダー４が重複しない担当領域Ｒｂに対応するリニアドライバーＤがリニアモーター固定子２３へ電流供給を実行したために、不要な誘導磁場が生じてスライダー４の移動が乱されたり、無駄に電力が消費されたりするのと抑制できる。
　このように本実施形態では、リニアコンベアシステム１が本発明の「リニアコンベアシステム」の一例に相当し、ホストコントローラー１０が本発明の「ホスト制御装置」の一例に相当し、リニアモジュール２が本発明の「リニアモジュール」の一例に相当し、リニアモーター固定子２３が本発明の「リニアモーター固定子」の一例に相当し、磁気センサー２５が本発明の「読取部」の一例に相当し、ドライバー基板２６が本発明の「駆動制御部」の一例に相当し、スライダー４が本発明の「スライダー」の一例に相当し、リニアモーター可動子４３が本発明の「リニアモーター可動子」の一例に相当し、磁気スケール４５が本発明の「記憶部」の一例に相当し、位置指令値Ｃｐおよび速度指令値Ｃｖが本発明の「駆動指令」の一例に相当し、リニアドライバーＤが本発明の「ドライバー」の一例に相当し、識別子ＩＤが本発明の「識別子」の一例に相当し、担当領域Ｒｂが本発明の「担当領域」の一例に相当し、制御信号Ｓｃが本発明の「制御信号」の一例に相当し、読取周期Ｔｒが本発明の「読取周期」の一例に相当し、送信周期Ｔｓが本発明の「送信周期」の一例に相当し、Ｘ方向が本発明の「駆動方向」の一例に相当する。
　なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、各リニアドライバーＤは、制御信号Ｓｃを受信する度にこれを保存・更新する（図７）。しかしながら、各リニアドライバーＤは、その担当領域Ｒｂにスライダー４が重複している場合に制御信号Ｓｃを保存・更新する一方、その担当領域Ｒｂにスライダー４が重複していない場合には制御信号Ｓｃの保存・更新を行わなくてもよい。
　また、リニアモジュール２の個数や配置を適宜変更してもよい。
　また、リニアコンベアシステム１におけるスライダー４の駆動態様は、循環駆動に限られず、所定の方向に直線的にスライダー４を駆動する直動駆動でもよい。
　リニアモジュール２やスライダー４の具体的な構成、例えば形状あるいは寸法等を変更してもよい。
　また、スライダー４からの識別子ＩＤの読み取りは、磁気によらず、光あるいは電気によって行ってもよい。
　１…リニアコンベアシステム
　１０…ホストコントローラー（ホスト制御装置）
　２…リニアモジュール
　２３…リニアモーター固定子
　２５…磁気センサー（読取部）
　２６…ドライバー基板（駆動制御部）
　４…スライダー
　４３…リニアモーター可動子
　４５…磁気スケール（記憶部）
　Ｃｐ…位置指令値（駆動指令）
　Ｃｖ…速度指令値（駆動指令）
　Ｄ…リニアドライバー（ドライバー）
　ＩＤ…識別子
　Ｒｂ…担当領域
　Ｓｃ…制御信号
　Ｔｒ…読取周期
　Ｔｓ…送信周期
　Ｘ…Ｘ方向（駆動方向）

Claims (8)

  1. 　永久磁石を含むリニアモーター可動子を有するスライダーと、
    　前記スライダーの駆動方向に並ぶ複数の担当領域にそれぞれ対応して配置された複数のドライバーを有し、前記複数のドライバーのそれぞれが対応する前記担当領域に重複する前記スライダーの前記駆動方向への駆動を担当するリニアモジュールと、
    　前記ドライバーに制御信号を送信するホスト制御装置と
    を備え、
    　前記スライダーは、当該スライダーを識別するための識別子を記憶する記憶部を有し、
    　前記制御信号は、前記スライダーに対する駆動指令と、前記スライダーの前記識別子とを対応付けて示し、
    　前記ドライバーは、対応する前記担当領域内に配置されて電磁石を含むリニアモーター固定子と、対応する前記担当領域に重複する前記スライダーの前記記憶部から前記識別子を読み取る読取部と、前記リニアモーター固定子に電流を供給する駆動制御部とを有し、前記読取部により読み取った前記識別子に前記制御信号により対応付けられた前記駆動指令に応じた電流を、前記駆動制御部により前記リニアモーター固定子に供給することで、対応する前記担当領域に重複する前記スライダーを前記駆動方向に駆動するリニアコンベアシステム。
  2. 　前記ホスト制御装置は、前記複数のドライバーに同一の前記制御信号を送信する請求項１に記載のリニアコンベアシステム。
  3. 　前記リニアモジュールは、前記複数のドライバーを用いて、複数のスライダーを駆動可能であり、
    　前記記憶部は、前記複数のスライダーのそれぞれを識別するための前記識別子を記憶し、
    　前記制御信号は、前記スライダーに対する前記駆動指令と、前記駆動指令の対象となる前記スライダーの前記識別子とを対応付けて、前記スライダー毎に示す請求項１または２に記載のリニアコンベアシステム。
  4. 　前記ドライバーは、前記読取部による前記識別子の読み取りを所定の読取周期で試行し、読み取りに成功した前記識別子に前記制御信号により対応付けられた前記駆動指令に応じた電流を、前記駆動制御部により前記リニアモーター固定子に供給する請求項１ないし３のいずれか一項に記載のリニアコンベアシステム。
  5. 　前記制御装置は、前記制御信号を前記複数のドライバーに所定の送信周期で送信し、前記読取周期は前記送信周期より短い請求項４に記載のリニアコンベアシステム。
  6. 　前記ドライバーは、前記読取部により前記識別子を読み取れない場合には、前記駆動制御部による前記リニアモーター固定子への電流供給を行わない請求項１ないし５のいずれか一項に記載のリニアコンベアシステム。
  7. 　永久磁石を含むリニアモーター可動子を有するスライダーの駆動方向に並ぶ複数の担当領域にそれぞれ対応して配置された複数のドライバーを備え、
    　前記複数のドライバーのそれぞれが対応する前記担当領域に重複する前記スライダーの前記駆動方向への駆動を担当し、
    　前記ドライバーは、対応する前記担当領域内に配置されて電磁石を含むリニアモーター固定子と、対応する前記担当領域に重複する前記スライダーから当該スライダーを識別するための識別子を読み取る読取部と、前記リニアモーター固定子に電流を供給する駆動制御部と、前記スライダーに対する駆動指令と前記スライダーの前記識別子とを対応付けて示す制御信号を受信する通信処理部とを有し、前記読取部により読み取った前記識別子に前記制御信号により対応付けられた前記駆動指令に応じた電流を、前記駆動制御部により前記リニアモーター固定子に供給することで、対応する前記担当領域に重複する前記スライダーを前記駆動方向に駆動するリニアモジュール。
  8. 　永久磁石を含むリニアモーター可動子を有するスライダーの駆動方向に並ぶ複数の担当領域にそれぞれ対応して配置された複数のドライバーを備え、前記ドライバーは、対応する前記担当領域内に配置されて電磁石を含むリニアモーター固定子を有するリニアモジュールの制御方法であって、
    　前記ドライバーが、対応する前記担当領域に重複する前記スライダーから当該スライダーを識別するための識別子を読み取る工程と、
    　前記スライダーに対する駆動指令と、前記スライダーの前記識別子とを対応付けて示す制御信号を前記ドライバーに送信する工程と、
    　前記ドライバーが、前記スライダーから読み取った前記識別子に前記制御信号により対応付けられた前記駆動指令に応じた電流を、前記リニアモーター固定子に供給することで、対応する前記担当領域に重複する前記スライダーを前記駆動方向に駆動する工程と
    を備えるリニアモジュールの制御方法。
     
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