JP7439061B2 - リニアコンベアシステム、リニアコンベアシステムの制御方法、リニアコンベアシステムの制御プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、リニアモジュールによりスライダーを駆動する機構を備えたリニアコンベアシステムに関する。

特許文献１では、スライダーをＸ方向に搬送する搬送装置と、搬送装置から受け取ったスライダーをＹ方向に搬送する移載装置とを備え、スライダーを駆動することで、スライダーに支持されたパレットを搬送する搬送システムが記載されている。かかる搬送システムは、２台の搬送装置をＹ方向に間隔を空けて配置し、これら搬送装置のＸ方向の両側に２台の移載装置を配置することで、パレットを支持するスライダーを循環的に駆動することができる。

特許第５９７７１４５号公報

ところで、Ｘ方向にスライダーを駆動する固定リニアモジュール（搬送装置）からスライダーを受け取ってＹ方向にこのスライダーを移動させる移載装置を、Ｙ方向に移動可能な可動リニアモジュールにより構成することができる。かかる構成では、固定リニアモジュールにＸ方向から対向する対向範囲内に可動リニアモジュールを位置させつつ、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させるといった動作が適宜実行される。しかしながら、可動リニアモジュールが対向範囲内に位置しない状態で、当該動作を実行しようとしたために、スライダーが固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間で適切に移動できない場合があった。

この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間におけるスライダーの移動を適切に実行可能とする技術の提供を目的とする。

本発明に係るリニアコンベアシステムは、第１方向に延設されて第１方向にスライダーを駆動可能である固定リニアモジュールと、固定リニアモジュールに第１方向から対向する対向範囲および対向範囲以外の範囲を含んで第１方向に交差する第２方向に延設された可動域に沿って移動可能であって、第１方向にスライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、可動域において第２方向に可動リニアモジュールを駆動するモジュール駆動機構と、スライダーおよび可動リニアモジュールの駆動を制御する制御部とを備え、第１方向の端から固定リニアモジュールに対して、スライダーが係合および離脱可能であり、固定リニアモジュールは、係合するスライダーを第１方向に駆動し、第１方向の端から可動リニアモジュールに対して、スライダーが係合および離脱可能であり、可動リニアモジュールは、係合するスライダーを第１方向に駆動し、固定リニアモジュールと、対向範囲内に位置する可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させるスライダー移載動作が実行可能であり、制御部は、スライダー移載動作の実行前に、対向範囲内に可動リニアモジュールが位置するか否かを判断する判断処理を実行した結果、対向範囲内に可動リニアモジュールが位置しないと判断した場合には、可動リニアモジュールを対向範囲内に移動させる準備動作を実行してから、スライダー移載動作を実行する。

本発明に係るリニアコンベアシステムの制御方法は、第１方向に延設されて第１方向にスライダーを駆動可能である固定リニアモジュールと、固定リニアモジュールに第１方向から対向する対向範囲および対向範囲以外の範囲を含んで第１方向に交差する第２方向に延設された可動域に沿って移動可能であって、第１方向にスライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、可動域において第２方向に可動リニアモジュールを駆動するモジュール駆動機構とを備えたリニアコンベアシステムの制御方法であって、固定リニアモジュールと、対向範囲内に位置する可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させるスライダー移載動作を実行する前に、対向範囲内に可動リニアモジュールが位置するか否かを判断する判断処理を実行する工程と、判断処理で対向範囲内に可動リニアモジュールが位置しないと判断した場合には、可動リニアモジュールを対向範囲内に移動させる準備動作を実行する工程と、準備動作の後にスライダー移載動作を実行する工程とを備える。

本発明に係るリニアコンベアシステムの制御プログラムは、第１方向に延設されて第１方向にスライダーを駆動可能である固定リニアモジュールと、固定リニアモジュールに第１方向から対向する対向範囲および対向範囲以外の範囲を含んで第１方向に交差する第２方向に延設された可動域に沿って移動可能であって、第１方向にスライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、可動域において第２方向に可動リニアモジュールを駆動するモジュール駆動機構とを備えたリニアコンベアシステムの制御方法であって、固定リニアモジュールと、対向範囲内に位置する可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させるスライダー移載動作を実行する前に、対向範囲内に可動リニアモジュールが位置するか否かを判断する判断処理を実行する工程と、判断処理で対向範囲内に可動リニアモジュールが位置しないと判断した場合には、可動リニアモジュールを対向範囲内に移動させる準備動作を実行する工程と、準備動作の後にスライダー移載動作を実行する工程とを、コンピューターに実行させる。

本発明に係る記録媒体は、上記のリニアコンベアシステムの制御プログラムを、コンピューターにより読み出し可能に記録する。

このように構成された本発明（リニアコンベアシステム、リニアコンベアシステムの制御方法、リニアコンベアシステムの制御プログラムおよび記録媒体）では、固定リニアモジュールと、対向範囲内に位置する可動リニアモジュールとの間でスライダーを移動させるスライダー移載動作の実行前に、対向範囲内に可動リニアモジュールが位置するか否かを判断する判断処理が実行される。そして、その結果、対向範囲内に可動リニアモジュールが位置しないと判断した場合には、可動リニアモジュールを対向範囲内に移動させる準備動作を実行してから、スライダー移載動作を実行する。したがって、固定リニアモジュールと可動リニアモジュールとの間におけるスライダーの移動を適切に実行することが可能となっている。

また、スライダー移載動作では、固定リニアモジュールから対向範囲内に位置する可動リニアモジュールへスライダーを移動させるように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、固定リニアモジュールから、対向範囲内に位置する可動リニアモジュールにスライダーを移動させるスライダー移載動作の実行前に、対向範囲内に可動リニアモジュールが位置するか否かを判断する判断処理が実行される。そして、その結果、対向範囲内に可動リニアモジュールが位置しないと判断した場合には、可動リニアモジュールを対向範囲内に移動させる準備動作を実行してから、スライダー移載動作を実行する。したがって、固定リニアモジュールから可動リニアモジュールへのスライダーの移動を適切に実行することが可能となっている。

また、制御部は、準備動作の開始時においてスライダーが停止する停止位置から停止位置よりも第１方向において対向範囲に近い固定リニアモジュール上の待機位置までスライダーを移動させる待機動作を、準備動作に並行して実行するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、可動リニアモジュールを対向範囲へ移動させる準備動作と並行してスライダーを待機位置まで移動させており、準備動作に要する期間をスライダーの移動に利用して、効率的な制御が実行可能となっている。

また、制御部は、待機動作の完了後に準備動作が完了すると、固定リニアモジュールの待機位置に位置するスライダーを、準備動作により対向範囲に移動してきた可動リニアモジュールに移動させることで、スライダー移載動作を実行するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。これによって、固定リニアモジュールから可動リニアモジュールへのスライダーの移動を適切に実行することができる。特に、準備動作と並行して実行される待機動作によってスライダーを予め待機位置に待機させているため、準備動作の完了後に待機位置から可動リニアモジュールまでスライダーを移動させるだけでスライダー移載動作を速やかに完了することが可能となっている。

また、制御部は、準備動作において対向範囲へ移動中のスライダーが所定位置を通過すると、準備動作の開始時点において固定リニアモジュール上でスライダーが停止する停止位置から対向範囲へ向けてスライダーの移動を開始し、準備動作により対向範囲に移動してきた可動リニアモジュールにスライダーを移動させることで、スライダー移載動作を実行するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、可動リニアモジュールを対向範囲へ移動させる準備動作と並行してスライダーの対向範囲へ向けた移動を開始させており、準備動作に要する期間をスライダーの移動に利用して、効率的な制御が実行可能となっている。

また、スライダー移載動作では、対向範囲内に位置する可動リニアモジュールから固定リニアモジュールにスライダーを移動させるように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、対向範囲内に位置する可動リニアモジュールから固定リニアモジュールにスライダーを移動させるスライダー移載動作の実行前に、対向範囲内に可動リニアモジュールが位置するか否かを判断する判断処理が実行される。そして、その結果、対向範囲内に可動リニアモジュールが位置しないと判断した場合には、可動リニアモジュールを対向範囲内に移動させる準備動作を実行してから、スライダー移載動作を実行する。したがって、可動リニアモジュールから固定リニアモジュールへのスライダーの移動を適切に実行することが可能となっている。

また、制御部は、準備動作の開始時においてスライダーが停止する停止位置から停止位置よりも第１方向において固定モジュール側の可動リニアモジュール上の待機位置までスライダーを移動させる待機動作を、準備動作に並行して実行するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。かかる構成では、可動リニアモジュールを対向範囲へ移動させる準備動作と並行してスライダーを待機位置まで移動させており、準備動作に要する期間をスライダーの移動に利用して、効率的な制御が実行可能となっている。

また、制御部は、待機動作の完了後に準備動作が完了すると、準備動作により対向範囲に移動してきた可動リニアモジュールの待機位置に位置するスライダーを固定リニアモジュールに移動させることで、スライダー移載動作を実行するように、リニアコンベアシステムを構成してもよい。これによって、可動リニアモジュールから固定リニアモジュールへのスライダーの移動を適切に実行することができる。特に、準備動作と並行して実行される待機動作によってスライダーを予め待機位置に待機させているため、準備動作の完了後に待機位置から固定リニアモジュールまでスライダーを移動させるだけでスライダー移載動作を速やかに完了することが可能となっている。

本発明によれば、固定リニアモジュールから可動リニアモジュールへのスライダーの移動を適切に実行することが可能となる。

本発明に係るリニアコンベアシステムが備えるリニアモジュールの一例を示す斜視図。 図１のリニアモジュールの内部を部分的に露出させて示す斜視図。 本発明に係るリニアコンベアシステムの一例を模式的に示す図。 図３のリニアコンベアシステムが備える電気的構成の一例を示すブロック図。 図３に示すリニアコンベアシステムで実行されるスライダー移載制御の第１例を示すフローチャート。 図５のスライダー移載制御で実行される動作を模式的に示す図。 図３に示すリニアコンベアシステムで実行されるスライダー移載制御の第２例を示すフローチャート。 図７のスライダー移載制御で実行される動作を模式的に示す図。 図３に示すリニアコンベアシステムで実行されるスライダー移載制御の第３例を示すフローチャート。 図９のスライダー移載制御で実行される動作を模式的に示す図。 図５のスライダー移載制御で実行される動作の変形例を模式的に示す図。 図７のスライダー移載制御で実行される動作の変形例を模式的に示す図。

図１は本発明に係るリニアコンベアシステムが備えるリニアモジュールの一例を示す斜視図であり、図２は図１のリニアモジュールの内部を部分的に露出させて示す斜視図である。図１および図２では、水平方向に平行なＸ方向、Ｘ方向に直交しつつ水平方向に平行なＹ方向および鉛直方向に平行なＺ方向を有するＸＹＺ直交座標軸が表記されている。さらに、Ｘ方向に沿って両図の右斜め上側がＸ１側と表記され、Ｘ方向に沿って両図の左斜め下側がＸ２側と表記されている。同様の表記は、以下の図においても適宜用いられる。このリニアモジュールは、例えばＷＯ２０１８／０５５７０９Ａ１に記載のリニアコンベア装置のモジュールと同様の基本構成を具備する。ここでは、リニアモジュールの説明を行ってから、リニアコンベアシステムの全体の説明を行う。

図１および図２では、Ｘ方向に延設されたリニアモジュール２と、リニアモジュール２を下側から支持するベース部材３と、リニアモジュール２に係合するスライダー４とが示されている。リニアモジュール２は、Ｘ方向に等間隔で並ぶ３個のベース部材３の上端に取り付けられており、磁力によってスライダー４をＸ方向に駆動する。ここの例では、リニアモジュール２は、Ｘ方向に配列された２個のモジュールユニット２０で構成される。ただし、リニアモジュール２を構成するモジュールユニット２０の個数は、２個に限られず、１個あるいは３個以上でもよい。

モジュールユニット２０は、Ｘ方向に延設された基板２１を有する。基板２１はＺ方向からの平面視で矩形状を有する平板である。基板２１の上面には、Ｘ方向に平行な２本のガイドレール２２がＹ方向に間隔を空けて配置されている。さらに、基板２１の上面には、所定の配列ピッチＰ２３でＸ方向に一列に並ぶ複数のリニアモーター固定子２３と、所定の配列ピッチＰ２４でＸ方向に一列に並ぶ複数の磁気センサー２４とが取り付けられている。ここで、リニアモーター固定子２３の配列ピッチＰ２３よりも、磁気センサー２４の配列ピッチＰ２４の方が長い。Ｙ方向において、複数のリニアモーター固定子２３は、２本のガイドレール２２の間に配置され、複数の磁気センサー２４は、リニアモーター固定子２３と１本のガイドレール２２との間に配置されている。

リニアモーター固定子２３は、コイルと当該コイルに挿入されたコアとで構成された電磁石である。一方、スライダー４には、永久磁石と当該永久磁石を保持するバックヨークで構成された可動子が設けられている。リニアモーター固定子２３は、印加された電流に応じた磁束を発生することでスライダー４の可動子に磁気的な推進力を与えて、スライダー４をＸ方向に駆動する。また、スライダー４には、Ｘ方向への位置を示す磁気スケールが取り付けられており、磁気センサー２４は、磁気スケールを読み取ることでスライダー４のＸ方向への位置を検出する。そして、後述するように、磁気センサー２４が検出したスライダー４の位置に基づきリニアモーター固定子２３に印加する電流をフィードバック制御することで、スライダー４をＸ方向に駆動する。

また、モジュールユニット２０は、これらガイドレール２２、リニアモーター固定子２３および磁気センサー２４を上側から覆う、平面視で矩形状のカバー部材２５を有する。カバー部材２５は、Ｙ方向の中央で下方に突出する支持脚２５１を有し、支持脚２５１が基板２１の上面に取り付けられる。Ｙ方向の両端において、カバー部材２５と基板２１との間には隙間が形成され、この隙間からカバー部材２５と基板２１との間に入り込んだスライダー４の両端部がそれぞれ２本のガイドレール２２に係合する。

このようなモジュールユニット２０を複数（２個）Ｘ方向に配列することで、リニアモジュール２が構成される。かかるリニアモジュール２は、平面視において矩形状を有する。リニアモジュール２の２個のモジュールユニット２０のうち、Ｘ１側のモジュールユニット２０は３個のベース部材３のうちＸ１側の端のベース部材３と中央のベース部材３との間に架設され、Ｘ２側のモジュールユニット２０は３個のベース部材３のうちＸ２側の端のベース部材３と中央のベース部材３との間に架設される。

スライダー４は、Ｘ方向においてリニアモジュール２の端からリニアモジュール２の中央側に進入して、リニアモジュール２のガイドレール２２に係合することができる。こうして、ガイドレール２２に係合したスライダー４は、リニアモジュール２によってＸ方向に駆動される。また、スライダー４は、Ｘ方向においてリニアモジュール２の端から外側に抜けて、リニアモジュール２のガイドレール２２から離脱することができる。

図３は本発明に係るリニアコンベアシステムの一例を模式的に示す図である。リニアコンベアシステム１は、４台のリニアモジュール２を備える。なお、同図では、４台のリニアモジュール２に対して互いに異なる符合２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが付されている。

リニアモジュール２ａ、２ｂはリニアコンベアシステム１の設置面に固定された固定リニアモジュールであり、リニアモジュール２ｃ、２ｄは設置面に対してＹ方向に動くことができる可動リニアモジュールである。固定リニアモジュール２ａ、２ｂと、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄとは、Ｙ方向に同一の幅を有する一方、Ｘ方向において異なる長さを有する。ただし、これらは、Ｘ方向における長さを除いて、図１および図２に示した共通の基本構成を有する。

２個の固定リニアモジュール２ａ、２ｂは、Ｙ方向に間隔を空けつつＸ方向に平行に配置されている。こうしてＸ方向に並列に配置された固定リニアモジュール２ａ、２ｂは、Ｘ方向に同一の長さを有する。一方、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄは、Ｘ方向において、固定リニアモジュール２ａ、２ｂよりも短い、同一の長さを有する。

かかるリニアコンベアシステム１は、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄをＹ方向に駆動する２個のアクチュエーター５ｃ、５ｄを有する。アクチュエーター５ｃは、固定リニアモジュール２ａ、２ｂのＸ方向のＸ１側で、Ｙ方向に平行に配置される。アクチュエーター５ｄは、固定リニアモジュール２ａ、２ｂのＸ方向のＸ２側で、Ｙ方向に平行に配置される。このように、２個のアクチュエーター５ｃ、５ｄは、Ｘ方向から２個の固定リニアモジュール２ａ、２ｂを挟むように配置されている。

アクチュエーター５ｃは、例えばＹ方向に平行なボールネジを備えた単軸ロボットであり、アクチュエーター５ｃのボールネジのナットに可動リニアモジュール２ｃが取り付けられている。このアクチュエーター５ｃは、可動域Ｒｃに沿ってＹ方向に可動リニアモジュール２ｃを駆動する。ここで、可動域Ｒｃは、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュール２ａのＸ１側の端に対向する対向範囲Ｆｃａと、Ｘ方向においてＸ１側から固定リニアモジュール２ｂのＸ１側の端に対向する対向範囲Ｆｃｂとを含み、Ｙ方向に延びる領域である。対向範囲Ｆｃａは、固定リニアモジュール２ａとＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュール２ｃの存在範囲（可動リニアモジュール２ｃの公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆｃｂは、固定リニアモジュール２ｂとＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュール２ｃの存在範囲（固定リニアモジュール２ｂの公差を含む）に相当する。

アクチュエーター５ｄは、例えばＹ方向に平行なボールネジを備えた単軸ロボットであり、アクチュエーター５ｄのボールネジのナットに可動リニアモジュール２ｄが取り付けられている。このアクチュエーター５ｄは、可動域Ｒｄに沿ってＹ方向に可動リニアモジュール２ｄを駆動する。ここで、可動域Ｒｄは、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュール２ａのＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆｄａと、Ｘ方向においてＸ２側から固定リニアモジュール２ｂのＸ２側の端に対向する対向範囲Ｆｄｂとを含み、Ｙ方向に延びる領域である。対向範囲Ｆｄａは、固定リニアモジュール２ａとＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュール２ｄの存在範囲（可動リニアモジュール２ｄの公差を含む）に相当し、対向範囲Ｆｄｂは、固定リニアモジュール２ｂとＸ方向に一列に並ぶ可動リニアモジュール２ｄの存在範囲（固定リニアモジュール２ｂの公差を含む）に相当する。

このようなリニアコンベアシステム１では、スライダー４を循環的に駆動することができる。例えば可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃａ内に位置する状態で、固定リニアモジュール２ａがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ１側に駆動することで、固定リニアモジュール２ａから可動リニアモジュール２ｃにスライダー４を移動させることができる。そして、アクチュエーター５ｃが対向範囲Ｆｃａから対向範囲Ｆｃｂに可動リニアモジュール２ｃを移動させてから、対向範囲Ｆｃｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｃがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ２側に駆動することで、可動リニアモジュール２ｃから固定リニアモジュール２ｂにスライダー４を移動させることができる。

さらに、可動リニアモジュール２ｄが対向範囲Ｆｄｂ内に位置する状態で、固定リニアモジュール２ｂがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ２側に駆動することで、固定リニアモジュール２ｂから可動リニアモジュール２ｄにスライダー４を移動させることができる。そして、アクチュエーター５ｄが対向範囲Ｆｄｂから対向範囲Ｆｄａに可動リニアモジュール２ｄを移動させてから、対向範囲Ｆｄａ内に位置する可動リニアモジュール２ｄがそれに係合するスライダー４をＸ方向のＸ１側に駆動することで、可動リニアモジュール２ｄから固定リニアモジュール２ａにスライダー４を移動させることができる。

こうして、スライダー４を反時計回りに循環的に駆動することができる。また、上記と逆の動作を実行することで、スライダー４を時計回りに循環的に駆動することができる。なお、循環駆動は、リニアコンベアシステム１で実行可能なスライダー４の駆動態様の一例に過ぎず、他の種々の態様でスライダー４を駆動することができる。

図４は図３のリニアコンベアシステムが備える電気的構成の一例を示すブロック図である。リニアコンベアシステム１は、システム全体を監視しつつ各スライダー４の駆動を制御する制御装置１１を備える。この制御装置１１は、例えばパーソナルコンピューター等のコンピューターである。

制御装置１１は、制御部１２、記憶部１３およびディスプレイ１４を備える。制御部１２は例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成されたプロセッサーであり、制御装置１１での演算を担う。記憶部１３は例えばＨＤＤ(Hard Disk Drive)で構成され、制御装置２での演算で用いられるデータやプログラムを記憶する。特に、記憶部１３は、後述する制御を制御装置１１の制御部１２に実行させるプログラム１８を記憶する。このプログラム１８は、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリー等の記録媒体１９により、制御装置１１により読み出し可能な状態で提供されて記憶部１３にインストールされてもよいし、インターネットサーバーからダウンロードされて記憶部１３にインストールされてもよい。ディスプレイ１４は、例えばタッチパネルディスプレイであり、ユーザーへの表示を行うのみならず、ユーザーからの入力操作も受け付けるＵＩ(User Interface)として機能する。

かかる制御装置１１の制御部１２は、磁気センサー２４が検出したスライダー４の位置に基づきリニアモーター固定子２３をフィードバック制御することで、固定リニアモジュール２ａ～２ｄのそれぞれにスライダー４を駆動させる。また、アクチュエーター５ｃ、５ｄのそれぞれは、ボールネジを回転させるサーボモーター５１と、サーボモーター５１の回転位置を検出するエンコーダー５２とを有し、制御部１２は、エンコーダー５２が検出した回転位置に基づきサーボモーター５１をフィードバック制御することで、アクチュエーター５ｃ、５ｄのそれぞれに可動リニアモジュール２ｃ、２ｄを駆動させる。

ところで、かかるリニアコンベアシステム１では、固定リニアモジュール２ａ、２ｂから可動リニアモジュール２ｃ、２ｄへスライダー４を移動させるスライダー移載動作が適宜実行される。例えば、固定リニアモジュール２ｂから可動リニアモジュール２ｃにスライダー４を移動させる場合には、固定リニアモジュール２ｂにＸ方向から対向する対向範囲Ｆｃｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｃに向けて、固定リニアモジュール２ｂ上のスライダー４をＸ方向に移動させることで、スライダー移載動作が実行される。この際、移動先である可動リニアモジュール２ｃが移動元である固定リニアモジュール２ｂに対向する対向範囲Ｆｃｂ内に位置しないと、固定リニアモジュール２ｂから可動リニアモジュール２ｃへスライダー４を移動できない。そこで、制御装置１１は次に説明するスライダー移載制御を実行することで、スライダー４の確実な移動を実現する。

図５は図３に示すリニアコンベアシステムで実行されるスライダー移載制御の第１例を示すフローチャートであり、図６は図５のスライダー移載制御で実行される動作を模式的に示す図である。このフローチャートはプログラム１８により規定され、制御部１２がプログラム１８に基づき各部を制御することで実行される。また、このフローチャートは、次の各組合せ
・固定リニアモジュール２ａおよび可動リニアモジュール２ｃ
・固定リニアモジュール２ａおよび可動リニアモジュール２ｄ
・固定リニアモジュール２ｂおよび可動リニアモジュール２ｃ
・固定リニアモジュール２ｂおよび可動リニアモジュール２ｄ
によるスライダー移載動作に対して共通して実行できる。ただし、ここでは、固定リニアモジュール２ｂから可動リニアモジュール２ｃへスライダー４を移動させるスライダー移載動作を例に挙げて説明を行う。なお、このフローチャートの開始時点では、スライダー４および可動リニアモジュール２ｃ、２ｄは停止しているものとする。これらの点は、後に示すスライダー移載制御の第２例および第３例にも共通する。

ステップＳ１０１では、固定リニアモジュール２ｂから可動リニアモジュール２ｃへのスライダー４の受け渡しを実行可能か否かが判断される。具体的には、スライダー４の移動先である可動リニアモジュール２ｃが、スライダー４の移動元である固定リニアモジュール２ｂに対向する対向範囲Ｆｃｂ内に位置する場合には、受け渡しが実行できると判断され（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」）、可動リニアモジュール２ｃが固定リニアモジュール２ｂに対向する対向範囲Ｆｃｂ内に位置しない場合には、受け渡しが実行できない判断される（ステップＳ１０１で「ＮＯ」）。なお、可動リニアモジュール２ｃの一部でも対向範囲Ｆｃｂの外に位置する場合には、可動リニアモジュール２ｃは対向範囲Ｆｃｂ内に位置しないと判断する。

そして、ステップＳ１０１で受け渡しができる（ＹＥＳ）と判断されると、ステップＳ１０４に進む。一方、図６の「Ｓ１０１」の欄に例示するように、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂ内に位置せずに、対向範囲ＦｃｂからＹ方向に外れていると、ステップＳ１０１で受け渡しができない（ＮＯ）と判断される。この場合、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動が開始されて、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂへ向けてＹ方向に移動する（ステップＳ１０２）。そして、図６の「Ｓ１０３」の欄に例示するように、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂ内に到達して、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動の完了が確認されると（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」）、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、固定リニアモジュール２ｂ上の移動開始位置Ｌｓから、対向範囲Ｆｃｂ内の可動リニアモジュール２ｃ上の移動目標位置Ｌｄに向けたスライダー４の移動が開始され、スライダー４は、移動開始位置Ｌｓから移動目標位置Ｌｄへ向けてＸ方向に移動する。そして、図６の「Ｓ１０５」の欄に例示するように、スライダー４が可動リニアモジュール２ｃ上の移動目標位置Ｌｄに到達し、移動開始位置Ｌｓから移動目標位置Ｌｄへのスライダー４の移動の完了が確認されると（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）、図５の制御を終了する。こうして、固定リニアモジュール２ｂ上の移動開始位置Ｌｓから可動リニアモジュール２ｃ上の移動目標位置Ｌｄへスライダー４を移動させるスライダー移載動作（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）が実行される。

このようにスライダー移載制御の第１例では、固定リニアモジュール２ｂから、対向範囲Ｆｃｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｃにスライダー４を移動させるスライダー移載動作（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）の実行前に、対向範囲Ｆｃｂ内に可動リニアモジュール２ｃが位置するか否かを判断する判断処理（ステップＳ１０１）が実行される。そして、その結果、対向範囲Ｆｃｂ内に可動リニアモジュール２ｃが位置しないと判断した場合には、可動リニアモジュール２ｃを対向範囲Ｆｃｂ内に移動させる準備動作（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）を実行してから、スライダー移載動作（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）を実行する。したがって、固定リニアモジュール２ｂから可動リニアモジュール２ｃへのスライダー４の移動を適切に実行することが可能となっている。

図７は図３に示すリニアコンベアシステムで実行されるスライダー移載制御の第２例を示すフローチャートであり、図８は図７のスライダー移載制御で実行される動作を模式的に示す図である。ここでは、スライダー移載制御の第１例との違いを中心に説明することとし、共通部分は相当符号を付して適宜説明を省略する。ただし、共通部分を備えることで同様の効果を奏することは言うまでもない。

この第２例では、固定リニアモジュール２ｂの対向範囲Ｆｃｂ側の端に待機位置Ｌｗが設定される。この待機位置Ｌｗは、Ｘ方向において、固定リニアモジュール２ｂ上のスライダー４の移動開始位置Ｌｓと、固定リニアモジュール２ｂに対向する対向範囲Ｆｃｂとの間に位置するように、固定リニアモジュール２ｂに設定される。つまり、待機位置Ｌｗは、対向範囲Ｆｃｂに隣接して固定リニアモジュール２ｂの端に設けられている。

そして、図８の「Ｓ１０１」の欄に例示するように、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂから外れており、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂへ向けて移動を開始するのに伴って、スライダー４が待機位置Ｌｗへ向けて移動する。（ステップＳ２０１）。こうして、可動リニアモジュール２ｃの移動に並行して（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）、移動開始位置Ｌｓから待機位置Ｌｗへのスライダー４の移動が実行される（ステップＳ２０１）。

図８の「Ｓ２０１」の欄に例示するように、スライダー４は待機位置Ｌｗに到達すると、当該待機位置Ｌｗで停止する。これによって、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂに到達するまでの間、スライダー４は待機位置Ｌｗで待機する。そして、図８の「Ｓ１０３」の欄に例示するように、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動が完了すると（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」）、スライダー４は待機位置Ｌｗから移動目標位置Ｌｄへ向けた移動を開始する（ステップＳ１０４）。そして、図８の「Ｓ１０５」の欄に例示するように、スライダー４が可動リニアモジュール２ｃ上の移動目標位置Ｌｄに到達し、待機位置Ｌｗから移動目標位置Ｌｄへのスライダー４の移動の完了が確認されると（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）、図７の制御を終了する。こうして、固定リニアモジュール２ｂ上の待機位置Ｌｗから可動リニアモジュール２ｃ上の移動目標位置Ｌｄへスライダー４を移動させるスライダー移載動作（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）が実行される。

このようにスライダー移載制御の第２例では、制御装置１１は、可動リニアモジュール２ｃを対向範囲Ｆｃｂ内に移動させる準備動作（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）の開始時においてスライダー４が停止する移動開始位置Ｌｓ（停止位置）から移動開始位置ＬｓよりもＸ方向において対向範囲Ｆｃｂに近い固定リニアモジュール２ｂ上の待機位置Ｌｗまでスライダー４を移動させる待機動作（ステップＳ２０１）を、準備動作（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）に並行して実行する。かかる構成では、可動リニアモジュール２ｃを対向範囲Ｆｃｂへ移動させる準備動作（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）と並行してスライダー４を待機位置Ｌｗまで移動させており、可動リニアモジュール２ｃを対向範囲Ｆｃｂへ移動させるのに要する期間をスライダー４の移動に利用して、効率的な制御が実行可能となっている。

また、制御装置１１は、待機位置Ｌｗまでスライダー４を移動させる待機動作（ステップＳ２０１）の完了後に可動リニアモジュール２ｃを対向範囲Ｆｃｂに移動させる準備動作（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）が完了すると、待機位置Ｌｗに位置するスライダー４を、対向範囲Ｆｃｂ内の可動リニアモジュール２ｃに移動させることで、スライダー移載動作を実行する（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）。このように、これによって、固定リニアモジュール２ｂから可動リニアモジュール２ｃへのスライダー４の移動を適切に実行することができる。特に、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動と並行して実行されるスライダー４の待機位置Ｌｗへの移動によってスライダーを予め待機位置Ｌｗに待機させている。そのため、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動完了後に待機位置Ｌｗから可動リニアモジュール２ｃまでスライダー４を移動させるだけでスライダー移載動作を速やかに完了することが可能となっている。

図９は図３に示すリニアコンベアシステムで実行されるスライダー移載制御の第３例を示すフローチャートであり、図１０は図９のスライダー移載制御で実行される動作を模式的に示す図である。ここでは、スライダー移載制御の第１例との違いを中心に説明することとし、共通部分は相当符号を付して適宜説明を省略する。ただし、共通部分を備えることで同様の効果を奏することは言うまでもない。

この第３例では、対向範囲ＦｃｂからＹ方向において所定距離だけ離れた基準位置Ｌｐが設けられている。この基準位置Ｌｐは、可動リニアモジュール２ｃの可動域Ｒｃ内に設けられている。後述するように、可動リニアモジュール２ｃが基準位置Ｌｐを通過すると、スライダー４が移動開始位置Ｌｓから移動を開始する。この際、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂに到達して停止した後に、スライダー４が移動目標位置Ｌｄに到達するように、可動リニアモジュール２ｃおよびスライダー４の移動速度、動開始位置Ｌｓと移動目標位置Ｌｄとの距離に基づいて、基準位置Ｌｐは設定される。

図１０の「Ｓ１０１」の欄に例示するように、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂから外れていると（ステップＳ１０１で「ＮＯ」）、第１例と同様に、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂへ向けて移動を開始する（ステップＳ１０２）。そして、この第３例では、図１０の「Ｓ３０１」の欄に例示するように、対向範囲Ｆｃｂへ向けて移動中の可動リニアモジュール２ｃが基準位置Ｌｐを通過して、可動リニアモジュール２ｃが基準位置Ｌｐよりも対向範囲Ｆｃｂ側に進入すると（ステップＳ３０１で「ＹＥＳ」）、固定リニアモジュール２ｂ上の移動開始位置Ｌｓから対向範囲Ｆｃｂへ向けたスライダー４の移動が開始される（ステップＳ３０２）。これによって、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動と並行して、スライダー４の対向範囲Ｆｃｂの移動が実行される。

また、図１０の「Ｓ３０２」の欄に例示するように、スライダー４が固定リニアモジュール２ｂ上を移動中に、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂに到達して、対向範囲Ｆｃｂに停止する。続いて、図１０の「Ｓ１０５」の欄に例示するように、スライダー４が可動リニアモジュール２ｃ上の移動目標位置Ｌｄに到達し、図１０の「Ｓ３０２」欄に例示する位置から移動目標位置Ｌｄへのスライダー４の移動の完了が確認されると（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）、図９の制御を終了する。こうして、図１０の「Ｓ３０２」欄に例示する固定リニアモジュール２ｂ上の位置から可動リニアモジュール２ｃ上の移動目標位置Ｌｄへスライダー４を移動させるスライダー移載動作（ステップＳ３０２、Ｓ１０５）が実行される。

このようにスライダー移載制御の第３例では、制御装置１１は、可動リニアモジュール２ｃを対向範囲Ｆｃｂに移動させる準備動作（ステップＳ１０２）において対向範囲Ｆｃｂへ移動中のスライダー４が基準位置Ｌｐを通過すると、準備動作の開始時点において固定リニアモジュール２ｂ上でスライダー４が停止する移動開始位置Ｌｓから対向範囲Ｆｃｂへ向けてスライダー４の移動を開始する。そして、対向範囲Ｆｃｂに移動してきた可動リニアモジュール２ｃにスライダー４を移動させることで、スライダー移載動作を実行する（ステップＳ３０２、Ｓ１０５）。かかる構成では、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動（ステップＳ１０２）と並行してスライダー４の対向範囲Ｆｃｂへ向けた移動を開始しており、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動に要する期間をスライダー４の移動に利用して、効率的な制御が実行可能となっている。

上述の例では、固定リニアモジュール２ｂから可動リニアモジュール２ｃへスライダー４を移動させるスライダー移載動作について説明を行った。しかしながら、図５あるいは図７のスライダー移載制御によって、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄから固定リニアモジュール２ａ、２ｂにスライダー４を移動させるスライダー移載動作を制御することもできる。続いては、この点について説明する。

図１１は図５のスライダー移載制御で実行される動作の変形例を模式的に示す図である。この変形例を用いて説明する制御は、次の各組合せ
・固定リニアモジュール２ａおよび可動リニアモジュール２ｃ
・固定リニアモジュール２ａおよび可動リニアモジュール２ｄ
・固定リニアモジュール２ｂおよび可動リニアモジュール２ｃ
・固定リニアモジュール２ｂおよび可動リニアモジュール２ｄ
によるスライダー移載動作に対して共通して実行できる。ただし、ここでは、可動リニアモジュール２ｃから固定リニアモジュール２ｂへスライダー４を移動させるスライダー移載動作を例に挙げて説明を行う。なお、このフローチャートの開始時点では、スライダー４および可動リニアモジュール２ｃ、２ｄは停止しているものとする。これらの点は、後に示すスライダー移載制御による動作例にも共通する。

ステップＳ１０１では、可動リニアモジュール２ｃから固定リニアモジュール２ｂへのスライダー４の受け渡しを実行可能か否かが判断される。具体的には、スライダー４の移動元である可動リニアモジュール２ｃが、スライダー４の移動先である固定リニアモジュール２ｂに対向する対向範囲Ｆｃｂ内に位置する場合には、受け渡しが実行できると判断され（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」）、可動リニアモジュール２ｃが固定リニアモジュール２ｂに対向する対向範囲Ｆｃｂ内に位置しない場合には、受け渡しが実行できないと判断される（ステップＳ１０１で「ＮＯ」）。なお、可動リニアモジュール２ｃの一部でも対向範囲Ｆｃｂの外に位置する場合には、可動リニアモジュール２ｃは対向範囲Ｆｃｂ内に位置しないと判断する。

そして、ステップＳ１０１で受け渡しができる（ＹＥＳ）と判断されると、ステップＳ１０４に進む。一方、図１１の「Ｓ１０１」の欄に例示するように、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂ内に位置せずに、対向範囲ＦｃｂからＹ方向に外れていると、ステップＳ１０１で受け渡しができない（ＮＯ）と判断される。この場合、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動が開始されて、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂへ向けてＹ方向に移動する（ステップＳ１０２）。そして、図１１の「Ｓ１０３」の欄に例示するように、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂ内に到達して、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動の完了が確認されると（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」）、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、対向範囲Ｆｃｂ内の可動リニアモジュール２ｃ上の移動開始位置Ｌｓから、固定リニアモジュール２ｂ上の移動目標位置Ｌｄに向けたスライダー４の移動が開始され、スライダー４は、移動開始位置Ｌｓから移動目標位置Ｌｄへ向けてＸ方向に移動する。そして、図１１の「Ｓ１０５」の欄に例示するように、スライダー４が固定リニアモジュール２ｂ上の移動目標位置Ｌｄに到達し、移動開始位置Ｌｓから移動目標位置Ｌｄへのスライダー４の移動の完了が確認されると（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）、図５の制御を終了する。こうして、可動リニアモジュール２ｃ上の移動開始位置Ｌｓから固定リニアモジュール２ｂ上の移動目標位置Ｌｄへスライダー４を移動させるスライダー移載動作（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）が実行される。

このように図５のスライダー移載制御に基づく動作の変形例では、対向範囲Ｆｃｂ内に位置する可動リニアモジュール２ｃから固定リニアモジュール２ｂにスライダー４を移動させるスライダー移載動作（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）の実行前に、対向範囲Ｆｃｂ内に可動リニアモジュール２ｃが位置するか否かを判断する判断処理（ステップＳ１０１）が実行される。そして、その結果、対向範囲Ｆｃｂ内に可動リニアモジュール２ｃが位置しないと判断した場合には、可動リニアモジュール２ｃを対向範囲Ｆｃｂ内に移動させる準備動作（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）を実行してから、スライダー移載動作（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）を実行する。したがって、可動リニアモジュール２ｃから固定リニアモジュール２ｂへのスライダー４の移動を適切に実行することが可能となっている。

図１２は図７のスライダー移載制御で実行される動作の変形例を模式的に示す図である。図１２の例においても、可動リニアモジュール２ｃから固定リニアモジュール２ｂへスライダー４を移動させるスライダー移載動作が示されている。ここでは、図１１に示した動作との違いを中心に説明することとし、共通部分は相当符号を付して適宜説明を省略する。ただし、共通部分を備えることで同様の効果を奏することは言うまでもない。

図１２の例では、可動リニアモジュール２ｃの固定リニアモジュール２ｂ側（Ｘ２側）の端に待機位置Ｌｗが設定される。この待機位置Ｌｗは、Ｘ方向において、可動リニアモジュール２ｃ上のスライダー４の移動開始位置Ｌｓより固定リニアモジュール２ｂ側に位置するように、可動リニアモジュール２ｃに設定される。つまり、待機位置Ｌｗは、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂ内に位置する状態において、固定リニアモジュール２ｂに隣接するように可動リニアモジュール２ｃの端に設けられている。

そして、図１２の「Ｓ１０１」の欄に例示するように、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂから外れており、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂへ向けて移動を開始するのに伴って、スライダー４が待機位置Ｌｗへ向けて移動する。（ステップＳ２０１）。こうして、可動リニアモジュール２ｃの移動に並行して（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）、移動開始位置Ｌｓから待機位置Ｌｗへのスライダー４の移動が実行される（ステップＳ２０１）。

図１２の「Ｓ２０１」の欄に例示するように、スライダー４は待機位置Ｌｗに到達すると、当該待機位置Ｌｗで停止する。これによって、可動リニアモジュール２ｃが対向範囲Ｆｃｂに到達するまでの間、スライダー４は待機位置Ｌｗで待機する。そして、図１２の「Ｓ１０３」の欄に例示するように、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動が完了すると（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」）、スライダー４は待機位置Ｌｗから移動目標位置Ｌｄへ向けた移動を開始する（ステップＳ１０４）。そして、図１２の「Ｓ１０５」の欄に例示するように、スライダー４が固定リニアモジュール２ｂ上の移動目標位置Ｌｄに到達し、待機位置Ｌｗから移動目標位置Ｌｄへのスライダー４の移動の完了が確認されると（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）、図７の制御を終了する。こうして、可動リニアモジュール２ｃ上の待機位置Ｌｗから固定リニアモジュール２ｂ上の移動目標位置Ｌｄへスライダー４を移動させるスライダー移載動作（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）が実行される。

このように図７のスライダー移載制御に基づく動作の変形例では、制御装置１１は、可動リニアモジュール２ｃを対向範囲Ｆｃｂ内に移動させる準備動作（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）の開始時においてスライダー４が停止する移動開始位置Ｌｓ（停止位置）から移動開始位置ＬｓよりもＸ方向において固定リニアモジュール２ｂ側（Ｘ２側）の待機位置Ｌｗまでスライダー４を移動させる待機動作（ステップＳ２０１）を、準備動作（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）に並行して実行する。かかる構成では、可動リニアモジュール２ｃを対向範囲Ｆｃｂへ移動させる準備動作（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）と並行してスライダー４を待機位置Ｌｗまで移動させており、可動リニアモジュール２ｃを対向範囲Ｆｃｂへ移動させるのに要する期間をスライダー４の移動に利用して、効率的な制御が実行可能となっている。

また、制御装置１１は、待機位置Ｌｗまでスライダー４を移動させる待機動作（ステップＳ２０１）の完了後に可動リニアモジュール２ｃを対向範囲Ｆｃｂに移動させる準備動作（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）が完了すると、待機位置Ｌｗに位置するスライダー４を、固定リニアモジュール２ｂに移動させることで、スライダー移載動作を実行する（ステップＳ１０４、Ｓ１０５）。このように、これによって、可動リニアモジュール２ｃから固定リニアモジュール２ｂへのスライダー４の移動を適切に実行することができる。特に、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動と並行して実行されるスライダー４の待機位置Ｌｗへの移動によってスライダーを予め待機位置Ｌｗに待機させている。そのため、可動リニアモジュール２ｃの対向範囲Ｆｃｂへの移動完了後に待機位置Ｌｗから固定リニアモジュール２ｂまでスライダー４を移動させるだけでスライダー移載動作を速やかに完了することが可能となっている。

このように本実施形態では、リニアコンベアシステム１が本発明の「リニアコンベアシステム」の一例に相当し、制御装置１１が本発明の「制御部」の一例に相当し、プログラム１８が本発明の「リニアコンベアシステムの制御プログラム」の一例に相当し、記録媒体１９が本発明の「記録媒体」の一例に相当し、固定リニアモジュール２ａ、２ｂが本発明の「固定リニアモジュール」の一例に相当し、可動リニアモジュール２ｃ、２ｄが本発明の「可動リニアモジュール」の一例に相当し、アクチュエーター５ｃ、５ｄと可動リニアモジュール２ｃ、２ｄとで本発明の「モジュール駆動機構」の一例が構成され、対向範囲Ｆｃａ、Ｆｃｂ、Ｆｄａ、Ｆｄｂが本発明の「対向範囲」の一例に相当し、移動開始位置Ｌｓが本発明の「停止位置」の一例に相当し、待機位置Ｌｗが本発明の「待機位置」の一例に相当し、基準位置Ｌｐが本発明の「所定位置」の一例に相当し、可動域Ｒｃ、Ｒｄが本発明の「可動域」の一例に相当し、Ｘ方向が本発明の「第１方向」の一例に相当し、Ｙ方向が本発明の「第２方向」の一例に相当する。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば固定リニアモジュール２ａ、２ｂが配列される方向はＹ方向（水平方向）に限られず、Ｚ方向（鉛直方向）でも構わない。この場合、アクチュエーター５ｃ、５ｄはＺ方向に可動リニアモジュール２ｃ、２ｄを昇降させる。

また、１個の固定リニアモジュール２ａと、可動リニアモジュール２ｄを駆動する１個のアクチュエーター５ｄとで構成されるＬ字状の経路でスライダー４を移動させるように、リニアコンベアシステム１を構成しても良い。あるいは、図３の状態から、固定リニアモジュール２ｂを、Ｘ方向に平行に移動させて、アクチュエーター５ｃに対して固定リニアモジュール２ａの反対側に配置してもよい。

また、固定リニアモジュール２ａ、２ｂの個数は、２個に限られず、３個以上でもよい。

また、固定リニアモジュール２ａ、２ｂがスライダー４を駆動する方向と、アクチュエーター５ｃ、５ｄがスライダー４を駆動する方向とは、必ずしも直交する必要は無く、傾いていてもよい。

１…リニアコンベアシステム
１１…制御装置（制御部）
１８…プログラム（リニアコンベアシステムの制御プログラム）
１９…記録媒体
２ａ、２ｂ…固定リニアモジュール
２ｃ、２ｄ…可動リニアモジュール（モジュール駆動機構）
５ｃ…５ｄアクチュエーター（モジュール駆動機構）
Ｆｃａ、Ｆｃｂ、Ｆｄａ、Ｆｄｂ…対向範囲
Ｌｓ…移動開始位置（停止位置）
Ｌｗ…待機位置
Ｌｐ…基準位置（所定位置）
Ｒｃ、Ｒｄ…可動域
Ｘ…Ｘ方向（第１方向）
Ｙ…Ｙ方向（第２方向）

Claims (8)

1. 第１方向に延設されて前記第１方向にスライダーを駆動可能である固定リニアモジュールと、
   前記固定リニアモジュールに前記第１方向から対向する対向範囲および前記対向範囲以外の範囲を含んで前記第１方向に交差する第２方向に延設された可動域に沿って移動可能であって、前記第１方向に前記スライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、前記可動域において前記第２方向に前記可動リニアモジュールを駆動するモジュール駆動機構と、
   前記スライダーおよび前記可動リニアモジュールの駆動を制御する制御部と
   を備え、
   前記第１方向の端から前記固定リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記固定リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、
   前記第１方向の端から前記可動リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記可動リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、
   前記固定リニアモジュールと、前記対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させるスライダー移載動作が実行可能であり、
   前記制御部は、前記スライダー移載動作の実行前に、前記可動リニアモジュールが停止した状態で、前記対向範囲内に前記可動リニアモジュールが位置するか否かを判断する判断処理を実行した結果、前記対向範囲内に前記可動リニアモジュールが位置しないと判断した場合には、前記可動リニアモジュールを前記対向範囲内に移動させる準備動作を実行してから、前記スライダー移載動作を実行し、
   前記スライダー移載動作では、前記固定リニアモジュールから前記対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールへ前記スライダーを移動させ、
   前記制御部は、前記準備動作の開始時において前記スライダーが停止する停止位置から前記停止位置よりも前記第１方向において前記対向範囲に近い前記固定リニアモジュール上の待機位置まで前記スライダーを移動させる待機動作を、前記準備動作に並行して実行するリニアコンベアシステム。
2. 前記制御部は、前記待機動作の完了後に前記準備動作が完了すると、前記固定リニアモジュールの前記待機位置に位置する前記スライダーを、前記準備動作により前記対向範囲に移動してきた前記可動リニアモジュールに移動させることで、前記スライダー移載動作を実行する請求項１に記載のリニアコンベアシステム。
3. 第１方向に延設されて前記第１方向にスライダーを駆動可能である固定リニアモジュールと、
   前記固定リニアモジュールに前記第１方向から対向する対向範囲および前記対向範囲以外の範囲を含んで前記第１方向に交差する第２方向に延設された可動域に沿って移動可能であって、前記第１方向に前記スライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、前記可動域において前記第２方向に前記可動リニアモジュールを駆動するモジュール駆動機構と、
   前記スライダーおよび前記可動リニアモジュールの駆動を制御する制御部と
   を備え、
   前記第１方向の端から前記固定リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記固定リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、
   前記第１方向の端から前記可動リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記可動リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、
   前記固定リニアモジュールと、前記対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させるスライダー移載動作が実行可能であり、
   前記制御部は、前記スライダー移載動作の実行前に、前記可動リニアモジュールが停止した状態で、前記対向範囲内に前記可動リニアモジュールが位置するか否かを判断する判断処理を実行した結果、前記対向範囲内に前記可動リニアモジュールが位置しないと判断した場合には、前記可動リニアモジュールを前記対向範囲内に移動させる準備動作を実行してから、前記スライダー移載動作を実行し、
   前記スライダー移載動作では、前記固定リニアモジュールから前記対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールへ前記スライダーを移動させ、
   前記制御部は、前記準備動作において前記対向範囲へ移動中の前記可動リニアモジュールが所定位置を通過すると、前記準備動作の開始時点において前記固定リニアモジュール上で前記スライダーが停止する停止位置から前記対向範囲へ向けて前記スライダーの移動を開始し、前記準備動作により前記対向範囲に移動してきた前記可動リニアモジュールに前記スライダーを移動させることで、前記スライダー移載動作を実行するリニアコンベアシステム。
4. 第１方向に延設されて前記第１方向にスライダーを駆動可能である固定リニアモジュールと、
   前記固定リニアモジュールに前記第１方向から対向する対向範囲および前記対向範囲以外の範囲を含んで前記第１方向に交差する第２方向に延設された可動域に沿って移動可能であって、前記第１方向に前記スライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、前記可動域において前記第２方向に前記可動リニアモジュールを駆動するモジュール駆動機構と、
   前記スライダーおよび前記可動リニアモジュールの駆動を制御する制御部と
   を備え、
   前記第１方向の端から前記固定リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記固定リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、
   前記第１方向の端から前記可動リニアモジュールに対して、前記スライダーが係合および離脱可能であり、前記可動リニアモジュールは、係合する前記スライダーを前記第１方向に駆動し、
   前記固定リニアモジュールと、前記対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させるスライダー移載動作が実行可能であり、
   前記制御部は、前記スライダー移載動作の実行前に、前記可動リニアモジュールが停止した状態で、前記対向範囲内に前記可動リニアモジュールが位置するか否かを判断する判断処理を実行した結果、前記対向範囲内に前記可動リニアモジュールが位置しないと判断した場合には、前記可動リニアモジュールを前記対向範囲内に移動させる準備動作を実行してから、前記スライダー移載動作を実行し、
   前記スライダー移載動作では、前記対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールから前記固定リニアモジュールへ前記スライダーを移動させ、
   前記制御部は、前記準備動作の開始時において前記スライダーが停止する停止位置から前記停止位置よりも前記第１方向において前記固定リニアモジュール側の前記可動リニアモジュール上の待機位置まで前記スライダーを移動させる待機動作を、前記準備動作に並行して実行するリニアコンベアシステム。
5. 前記制御部は、前記待機動作の完了後に前記準備動作が完了すると、前記準備動作により前記対向範囲に移動してきた前記可動リニアモジュールの前記待機位置に位置する前記スライダーを前記固定リニアモジュールに移動させることで、前記スライダー移載動作を実行する請求項４に記載のリニアコンベアシステム。
6. 第１方向に延設されて前記第１方向にスライダーを駆動可能である固定リニアモジュールと、前記固定リニアモジュールに前記第１方向から対向する対向範囲および前記対向範囲以外の範囲を含んで前記第１方向に交差する第２方向に延設された可動域に沿って移動可能であって、前記第１方向に前記スライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、前記可動域において前記第２方向に前記可動リニアモジュールを駆動するモジュール駆動機構とを備えたリニアコンベアシステムの制御方法であって、
   前記固定リニアモジュールと、前記対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させるスライダー移載動作を実行する前に、前記可動リニアモジュールが停止した状態で、前記対向範囲内に前記可動リニアモジュールが位置するか否かを判断する判断処理を実行する工程と、
   前記判断処理で前記対向範囲内に前記可動リニアモジュールが位置しないと判断した場合には、前記可動リニアモジュールを前記対向範囲内に移動させる準備動作を実行する工程と、
   前記準備動作の後に前記スライダー移載動作を実行する工程と
   を備え、
   前記スライダー移載動作では、前記固定リニアモジュールから前記対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールへ前記スライダーを移動させ、
   制御部が、前記準備動作の開始時において前記スライダーが停止する停止位置から前記停止位置よりも前記第１方向において前記対向範囲に近い前記固定リニアモジュール上の待機位置まで前記スライダーを移動させる待機動作を、前記準備動作に並行して実行するリニアコンベアシステムの制御方法。
7. 第１方向に延設されて前記第１方向にスライダーを駆動可能である固定リニアモジュールと、前記固定リニアモジュールに前記第１方向から対向する対向範囲および前記対向範囲以外の範囲を含んで前記第１方向に交差する第２方向に延設された可動域に沿って移動可能であって、前記第１方向に前記スライダーを駆動可能な可動リニアモジュールを有し、前記可動域において前記第２方向に前記可動リニアモジュールを駆動するモジュール駆動機構とを備えたリニアコンベアシステムの制御プログラムであって、
   前記固定リニアモジュールと、前記対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールとの間で前記スライダーを移動させるスライダー移載動作を実行する前に、前記可動リニアモジュールが停止した状態で、前記対向範囲内に前記可動リニアモジュールが位置するか否かを判断する判断処理を実行する工程と、
   前記判断処理で前記対向範囲内に前記可動リニアモジュールが位置しないと判断した場合には、前記可動リニアモジュールを前記対向範囲内に移動させる準備動作を実行する工程と、
   前記準備動作の後に前記スライダー移載動作を実行する工程と
   を、コンピューターに実行させ、
   前記スライダー移載動作では、前記固定リニアモジュールから前記対向範囲内に位置する前記可動リニアモジュールへ前記スライダーを移動させ、
   制御部としての前記コンピューターが、前記準備動作の開始時において前記スライダーが停止する停止位置から前記停止位置よりも前記第１方向において前記対向範囲に近い前記固定リニアモジュール上の待機位置まで前記スライダーを移動させる待機動作を、前記準備動作に並行して実行するリニアコンベアシステムの制御プログラム。
8. 請求項７に記載のリニアコンベアシステムの制御プログラムを、コンピューターにより読み出し可能に記録する記録媒体。
   

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