CN113748074A - 线性输送机系统、线性输送机系统的控制方法、线性输送机系统的控制程序及记录介质 - Google Patents

Abstract

在执行使滑动件(4)在固定线性模块(2b)与位于对向范围(Fcb)内的可动线性模块(2c)之间移动的滑动件移载动作的执行前，执行判断可动线性模块(2c)是否位于对向范围(Fcb)内的判断处理。然后，其结果是，在判断为可动线性模块(2c)不位于对向范围(Fcb)内的情况下，执行使可动线性模块(2c)移动到对向范围(Fcb)内的准备动作后，执行滑动件移载动作。因此，能够适当地执行固定线性模块(2b)与可动线性模块(2c)之间的滑动件(4)的移动。

Description

线性输送机系统、线性输送机系统的控制方法、线性输送机系 统的控制程序及记录介质

技术领域

本发明涉及具备通过线性模块驱动滑动件的机构的线性输送机系统。

背景技术

在专利文献1中，记载了如下的输送系统，该输送系统具备沿X方向输送滑动件的输送装置、沿Y方向输送从输送装置接收的滑动件的移载装置，通过驱动滑动件来输送支承于滑动件的托盘。该输送系统将2台输送装置沿Y方向隔开间隔地配置，通过在这些输送装置的X方向的两侧配置2台移载装置，由此能够循环地驱动支承托盘的滑动件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5977145号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，能够由能在Y方向上移动的可动线性模块构成从在X方向上驱动滑动件的固定线性模块(输送装置)接收滑动件并使该滑动件在Y方向上移动的移载装置。在该结构中，适当地执行如下动作：使可动线性模块位于从X方向与固定线性模块对向的对向范围内，并且使滑动件在固定线性模块与可动线性模块之间移动。但是，由于想要在可动线性模块不位于对向范围内的状态下执行该动作，因此有时滑动件无法在固定线性模块与可动线性模块之间适当地移动。

本发明是鉴于上述课题做出的，目的在于提供能够适当地执行固定线性模块与可动线性模块之间的滑动件的移动的技术。

用于解决课题的技术方案

本发明所涉及的线性输送机系统具备：固定线性模块，沿第一方向延伸设置并能够沿第一方向驱动滑动件；模块驱动机构，具有可动线性模块，该可动线性模块能够沿可动区域移动，该可动区域包含从第一方向与固定线性模块对向的对向范围及对向范围以外的范围并在与第一方向交叉的第二方向上延伸设置，且该可动线性模块能够在第一方向上驱动滑动件，该模块驱动机构能够在可动区域中在第二方向上驱动可动线性模块；及控制部，控制滑动件及可动线性模块的驱动，滑动件能够从第一方向的一端相对于固定线性模块卡合和脱离，固定线性模块沿第一方向驱动卡合的滑动件，滑动件能够从第一方向的一端相对于可动线性模块卡合和脱离，可动线性模块沿第一方向驱动卡合的滑动件，该线性输送机系统能够执行使滑动件在固定线性模块与位于对向范围内的可动线性模块之间移动的滑动件移载动作，控制部在滑动件移载动作的执行前，在执行判断可动线性模块是否位于对向范围内的判断处理的结果是判断为可动线性模块不位于对向范围内的情况下，在执行使可动线性模块移动到对向范围内的准备动作后，执行滑动件移载动作。

在本发明所涉及的线性输送机系统的控制方法中，线性输送机系统具备：固定线性模块，沿第一方向延伸设置并能够沿第一方向驱动滑动件；及模块驱动机构，具有可动线性模块，该可动线性模块能够沿可动区域移动，该可动区域包含从第一方向与固定线性模块对向的对向范围及对向范围以外的范围并在与第一方向交叉的第二方向上延伸设置，且该可动线性模块能够在第一方向上驱动滑动件，该模块驱动机构能够在可动区域中在第二方向上驱动可动线性模块，该线性输送机系统的控制方法包括：在执行使滑动件在固定线性模块与位于对向范围内的可动线性模块之间移动的滑动件移载动作前，执行判断可动线性模块是否位于对向范围内的判断处理的工序；在判断处理中判断为可动线性模块不位于对向范围内的情况下，执行使可动线性模块移动到对向范围内的准备动作的工序；及在准备动作之后执行滑动件移载动作的工序。

本发明所涉及的线性输送机系统的控制程序是具备如下单元的线性输送机系统的控制方法：固定线性模块，沿第一方向延伸设置并能够沿第一方向驱动滑动件；及模块驱动机构，具有可动线性模块，该可动线性模块能够沿可动区域移动，该可动区域包含从第一方向与固定线性模块对向的对向范围及对向范围以外的范围并在与第一方向交叉的第二方向上延伸设置，且该可动线性模块能够在第一方向上驱动滑动件，该模块驱动机构能够在可动区域中在第二方向上驱动可动线性模块，其中，线性输送机系统的控制程序使得计算机执行如下工序：在执行使滑动件在固定线性模块与位于对向范围内的可动线性模块之间移动的滑动件移载动作前，执行判断可动线性模块是否位于对向范围内的判断处理的工序；在判断处理中判断为可动线性模块不位于对向范围内的情况下，执行使可动线性模块移动到对向范围内的准备动作的工序；及在准备动作之后执行滑动件移载动作的工序。

本发明所涉及的记录介质以能够由计算机读出的方式记录上述的线性输送机系统的控制程序。

在这样构成的本发明(线性输送机系统、线性输送机系统的控制方法、线性输送机系统的控制程序及记录介质)中，在使滑动件在固定线性模块与位于对向范围内的可动线性模块之间移动的滑动件移载动作的执行前，执行判断可动线性模块是否位于对向范围内的判断处理。然后，在其结果是判断为可动线性模块不位于对向范围内的情况下，执行使可动线性模块移动到对向范围内的准备动作后，执行滑动件移载动作。因此，能够适当地执行固定线性模块与可动线性模块之间的滑动件的移动。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，在滑动件移载动作中，使滑动件从固定线性模块向位于对向范围内的可动线性模块移动。在该结构中，在使滑动件从固定线性模块移动到位于对向范围内的可动线性模块的滑动件移载动作的执行前，执行判断可动线性模块是否位于对向范围内的判断处理。然后，在其结果是判断为可动线性模块不位于对向范围内的情况下，执行使可动线性模块移动到对向范围内的准备动作后，执行滑动件移载动作。因此，能够适当地执行从固定线性模块向可动线性模块的滑动件的移动

另外，也可以将线性输送机系统构成为，控制部与准备动作并行地执行待机动作，该待机动作使滑动件从在准备动作的开始时滑动件停止的停止位置移动到在第一方向上比停止位置更靠近对向范围的固定线性模块上的待机位置。在该结构中，与使可动线性模块向对向范围移动的准备动作并行地使滑动件移动到待机位置，将准备动作所需要的期间用于滑动件的移动，能够执行高效的控制。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，在待机动作完成后准备动作完成时，控制部通过使位于固定线性模块的待机位置的滑动件移动到通过准备动作移动到对向范围的可动线性模块，来执行滑动件移载动作。由此，能够适当地执行从固定线性模块向可动线性模块的滑动件的移动。特别是，由于通过与准备动作并行地执行的待机动作使滑动件预先在待机位置待机，因此在准备动作完成后，仅通过使滑动件从待机位置移动到可动线性模块，就能够迅速地完成滑动件移载动作。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，在准备动作中，当向对向范围移动过程中的滑动件通过规定位置时，控制部从在准备动作的开始时间点滑动件在固定线性模块上停止的停止位置朝向对向范围开始滑动件的移动，通过使滑动件移动到通过准备动作而移动到对向范围的可动线性模块，来执行滑动件移载动作。在该结构中，与使可动线性模块向对向范围移动的准备动作并行地开始滑动件向对向范围的移动，能够将准备动作所需要的期间用于滑动件的移动，能够执行高效的控制。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，在滑动件移载动作中，使滑动件从位于对向范围内的可动线性模块移动到固定线性模块。在该结构中，在使滑动件从位于对向范围内的可动线性模块移动到固定线性模块的滑动件移载动作的执行前，执行判断可动线性模块是否位于对向范围内的判断处理。然后，在其结果是判断为可动线性模块不位于对向范围内的情况下，执行使可动线性模块移动到对向范围内的准备动作后，执行滑动件移载动作。因此，能够适当地执行从可动线性模块向固定线性模块的滑动件的移动。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，控制部与准备动作并行地执行待机动作，该待机动作使滑动件从在准备动作的开始时滑动件停止的停止位置移动到在第一方向上比停止位置靠固定模块侧的可动线性模块上的待机位置。在该结构中，与使可动线性模块向对向范围移动的准备动作并行地使滑动件移动到待机位置，能够将准备动作所需要的期间用于滑动件的移动，能够执行高效的控制。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，在待机动作后准备动作完成时，控制部通过使位于通过准备动作移动到对向范围的可动线性模块的待机位置的滑动件移动到固定线性模块，来执行滑动件移载动作。由此，能够适当地执行从可动线性模块向固定线性模块的滑动件的移动。特别是，由于通过与准备动作并行地执行的待机动作使滑动件预先在待机位置待机，因此在准备动作完成后，仅通过使滑动件从待机位置移动到固定线性模块，就能够迅速地完成滑动件移载动作。

发明效果

根据本发明，能够适当地执行从固定线性模块向可动线性模块的滑动件的移动。

附图说明

图1是表示本发明所涉及的线性输送机系统所具备的线性模块的一例的立体图。

图2是图1的线性模块的内部局部地露出而表示的立体图。

图3是示意性地表示本发明所涉及的线性输送机系统的一例的图。

图4是表示图3的线性输送机系统所具备的电气结构的一例的框图。

图5是表示由图3所示的线性输送机系统执行的滑动件移载控制的第一例的流程图。

图6是示意性地表示由图5的滑动件移载控制执行的动作的图。

图7是表示由图3所示的线性输送机系统执行的滑动件移载控制的第二例的流程图。

图8是示意性地表示由图7的滑动件移载控制执行的动作的图。

图9是表示由图3所示的线性输送机系统执行的滑动件移载控制的第三例的流程图。

图10是示意性地表示由图9的滑动件移载控制执行的动作的图。

图11是示意性地表示由图5的滑动件移载控制执行的动作的变形例的图。

图12是示意性地表示由图7的滑动件移载控制执行的动作的变形例的图。

具体实施方式

图1是表示本发明所涉及的线性输送机系统所具备的线性模块的一例的立体图，图2是使图1的线性模块的内部局部地露出而表示的立体图。在图1及图2中，标记具有与水平方向平行的X方向、与X方向正交且与水平方向平行的Y方向以及与铅垂方向平行的Z方向的XYZ正交坐标轴。而且，沿X方向将两个图的右斜上侧标记为X1侧，沿X方向将两个图的左斜下侧标记为X2侧。同样的标记在以下的图中也适当使用。该线性模块具备与例如WO2018/055709A1中记载的线性输送机装置的模块相同的基本结构。在此，进行线性模块的说明后，进行线性输送机系统的整体的说明。

在图1及图2中，表示沿X方向延伸设置的线性模块2、从下侧支承线性模块2的基座部件3、与线性模块2卡合的滑动件4。线性模块2安装于沿X方向以等间隔排列的3个基座部件3的上端，通过磁力沿X方向驱动滑动件4。在此的示例中，线性模块2由在X方向上排列的2个模块单元20构成。但是，构成线性模块2的模块单元20的个数不限于2个，也可以是1个或3个以上。

模块单元20具有沿X方向延伸设置的基板21。基板21是在从Z方向俯视时具有矩形状的平板。在基板21的上表面，在Y方向上隔开间隔地配置有与X方向平行的2根导轨22。而且，在基板21的上表面，安装有以规定的排列间距P23在X方向上排列成一列的多个线性马达定子23、以规定的排列间距P24在X方向上排列成一列的多个磁传感器24。在此，磁传感器24的排列间距P24比线性马达定子23的排列间距P23长。在Y方向上，多个线性马达定子23配置在2根导轨22之间，多个磁传感器24配置在线性马达定子23与1根导轨22之间。

线性马达定子23是由线圈和插入该线圈的铁芯构成的电磁铁。另一方面，在滑动件4设置有由永磁体和保持该永磁体的背轭构成的可动件。线性马达定子23通过产生与施加的电流对应的磁通来对滑动件4的可动件赋予磁性推进力，从而沿X方向驱动滑动件4。另外，在滑动件4安装有表示向X方向的位置的磁尺，磁传感器24通过读取磁尺来检测滑动件4向X方向的位置。而且，如后所述，通过基于磁传感器24检测出的滑动件4的位置来对施加于线性马达定子23的电流进行反馈控制，沿X方向驱动滑动件4。

另外，模块单元20具有从上侧覆盖这些导轨22、线性马达定子23及磁传感器24的俯视为矩形状的罩部件25。罩部件25具有在Y方向的中央向下方突出的支承腿251，支承腿251安装于基板21的上表面。在Y方向的两端，在罩部件25与基板21之间形成有间隙，从该间隙进入到罩部件25与基板21之间的滑动件4的两端部分别与2根导轨22卡合。

通过将多个(2个)这样的模块单元20在X方向排列，构成线性模块2。该线性模块2在俯视下具有矩形状。在线性模块2的2个模块单元20中，X1侧的模块单元20架设在3个基座部件3中的X1侧的端部的基座部件3与中央的基座部件3之间，X2侧的模块单元20架设在3个基座部件3中的X2侧的端部的基座部件3与中央的基座部件3之间。

滑动件4在X方向上从线性模块2的端部进入线性模块2的中央侧，能够与线性模块2的导轨22卡合。这样，与导轨22卡合的滑动件4通过线性模块2在X方向上被驱动。另外，滑动件4能够在X方向上从线性模块2的端部向外侧拔出，从而从线性模块2的导轨22脱离。

图3是示意性地表示本发明所涉及的线性输送机系统的一例的图。线性输送机系统1具备4台线性模块2。此外，在该图中，对于4台线性模块2，标注互不相同的符号2a、2b、2c、2d。

线性模块2a、2b是固定于线性输送机系统1的设置面的固定线性模块，线性模块2c、2d是能够相对于设置面在Y方向上移动的可动线性模块。固定线性模块2a、2b和可动线性模块2c、2d在Y方向上具有相同的宽度，另一方面，在X方向上具有不同的长度。但是，除了X方向上的长度之外，它们具有图1及图2所示的共通的基本结构。

2个固定线性模块2a、2b在Y方向上隔开间隔并与X方向平行地配置。这样，在X方向上排列配置的固定线性模块2a、2b在X方向上具有相同的长度。另一方面，可动线性模块2c、2d在X方向上具有比固定线性模块2a、2b短的、相同的长度。

该线性输送机系统1具有沿Y方向驱动可动线性模块2c、2d的2个致动器5c、5d。致动器5c在固定线性模块2a、2b的X方向的X1侧与Y方向平行地配置。致动器5d在固定线性模块2a、2b的X方向的X2侧与Y方向平行地配置。这样，2个致动器5c、5d以从X方向夹着2个固定线性模块2a、2b的方式配置。

致动器5c例如是具备与Y方向平行的滚珠丝杠的单轴机器人，在致动器5c的滚珠丝杠的螺母安装有可动线性模块2c。该致动器5c沿着可动区域Rc在Y方向上驱动可动线性模块2c。在此，可动区域Rc是包含在X方向上从X1侧与固定线性模块2a的X1侧的端部对向的对向范围Fca和在X方向上从X1侧与固定线性模块2b的X1侧的端部对向的对向范围Fcb并在Y方向上延伸的区域。对向范围Fca相当于与固定线性模块2a在X方向上排列成一列的可动线性模块2c的存在范围(包含可动线性模块2c的公差)，对向范围Fcb相当于与固定线性模块2b在X方向上排列成一列的可动线性模块2c的存在范围(包含固定线性模块2b的公差)。

致动器5d例如是具备与Y方向平行的滚珠丝杠的单轴机器人，在致动器5d的滚珠丝杠的螺母安装有可动线性模块2d。该致动器5d沿着可动区域Rd在Y方向上驱动可动线性模块2d。在此，可动区域Rd是包含在X方向上从X2侧与固定线性模块2a的X2侧的端部对向的对向范围Fda和在X方向上从X2侧与固定线性模块2b的X2侧的端部对向的对向范围Fdb并在Y方向上延伸的区域。对向范围Fda相当于与固定线性模块2a在X方向上排列成一列的可动线性模块2d的存在范围(包含可动线性模块2d的公差)，对向范围Fdb相当于与固定线性模块2b在X方向上排列成一列的可动线性模块2d的存在范围(包含固定线性模块2b的公差)。

在这样的线性输送机系统1中，能够循环地驱动滑动件4。例如，在可动线性模块2c位于对向范围Fca内的状态下，通过固定线性模块2a向X方向的X1侧驱动与其卡合的滑动件4，由此能够使滑动件4从固定线性模块2a移动到可动线性模块2c。而且，在致动器5c使可动线性模块2c从对向范围Fca移动到对向范围Fcb之后，通过位于对向范围Fcb内的可动线性模块2c向X方向的X2侧驱动与其卡合的滑动件4，由此能够使滑动件4从可动线性模块2c移动到固定线性模块2b。

而且，在可动线性模块2d位于对向范围Fdb内的位置状态下，通过固定线性模块2b向X方向的X2侧驱动与其卡合的滑动件4，由此能够使滑动件4从固定线性模块2b移动到可动线性模块2d。而且，在致动器5d使可动线性模块2d从对向范围Fdb移动到对向范围Fda之后，通过位于对向范围Fda内的可动线性模块2d向X方向的X1侧驱动与其卡合的滑动件4，由此能够使滑动件4从可动线性模块2d移动到固定线性模块2a。

这样，能够逆时针循环地驱动滑动件4。另外，通过执行与上述相反的动作，能够顺时针循环地驱动滑动件4。此外，循环驱动只是能够由线性输送机系统1执行的滑动件4的驱动方式的一例，能够以其他各种方式驱动滑动件4。

图4是表示图3的线性输送机系统所具备的电气结构的一例的框图。线性输送机系统1具备对系统整体进行监视并控制各滑动件4的驱动的控制装置11。该控制装置11例如是个人计算机等计算机。

控制装置11具备控制部12、存储部13及显示器14。控制部12例如是由CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)构成的处理器，负责控制装置11中的运算。存储部13例如由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)构成，存储在控制装置2的运算中使用的数据、程序。特别是，存储部13存储使控制装置11的控制部12执行后述的控制的程序18。该程序18可以通过USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等的记录介质19以能够由控制装置11读出的状态被提供而安装于存储部13中，也可以从因特网服务器下载并安装于存储部13。显示器14例如是触摸面板显示器，不仅进行向用户的显示，还作为也受理来自用户的输入操作的UI(User Interface：用户界面)发挥功能。

该控制装置11的控制部12基于磁传感器24检测出的滑动件4的位置来对线性马达定子23进行反馈控制，由此使固定线性模块2a～2d分别驱动滑动件4。另外，致动器5c、5d分别具有使滚珠丝杠旋转的伺服马达51、检测伺服马达51的旋转位置的编码器52，控制部12通过基于编码器52检测出的旋转位置来对伺服马达51进行反馈控制，由此使致动器5c、5d分别驱动可动线性模块2c、2d。

然而，在该线性输送机系统1中，适当地执行使滑动件4从固定线性模块2a、2b向可动线性模块2c、2d移动的滑动件移载动作。例如，在使滑动件4从固定线性模块2b移动到可动线性模块2c的情况下，通过使固定线性模块2b上的滑动件4在X方向上朝向位于从X方向与固定线性模块2b相对的对向范围Fcb内的可动线性模块2c移动，来执行滑动件移载动作。此时，如果作为移动目的地的可动线性模块2c不位于与作为移动源头的固定线性模块2b对向的对向范围Fcb内，则不能使滑动件4从固定线性模块2b向可动线性模块2c移动。因此，控制装置11通过执行以下说明的滑动件移载控制来实现滑动件4的可靠的移动。

图5是表示由图3所示的线性输送机系统执行的滑动件移载控制的第一例的流程图，图6是示意性地表示由图5的滑动件移载控制执行的动作的图。该流程图由程序18规定，通过控制部12基于程序18控制各部来执行。另外，该流程图能够对基于以下各组合的滑动件移载动作共通地执行：

·固定线性模块2a及可动线性模块2c，

·固定线性模块2a及可动线性模块2d，

·固定线性模块2b及可动线性模块2c，

·固定线性模块2b及可动线性模块2d，

但是，在此，以使滑动件4从固定线性模块2b向可动线性模块2c移动的滑动件移载动作为例进行说明。此外，设为如下情况，在该流程图的开始时间点，滑动件4及可动线性模块2c、2d停止。这些点在后面所示的滑动件移载控制的第二例及第三例中也是共通的。

在步骤S101中，判断是否能够执行从固定线性模块2b向可动线性模块2c的滑动件4的交接。具体而言，在作为滑动件4的移动目的地的可动线性模块2c位于与作为滑动件4的移动源头的固定线性模块2b相对的对向范围Fcb内的情况下，判断为能够执行交接(在步骤S101中为“是”)，在可动线性模块2c不位于与固定线性模块2b相对的对向范围Fcb内的情况下，判断为不能执行交接(在步骤S101中为“否”)。此外，在可动线性模块2c的一部分也位于对向范围Fcb之外的情况下，判断为可动线性模块2c不位于对向范围Fcb内。

然后，当在步骤S101中判断为能够进行交接(是)时，进入步骤S104。另一方面，如图6的“S101”的栏中所例示的那样，当可动线性模块2c不位于对向范围Fcb内而从对向范围Fcb在Y方向上偏离时，在步骤S101中判断为不能进行交接(否)。在该情况下，开始可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动，从而可动线性模块2c朝向对向范围Fcb在Y方向上移动(步骤S102)。然后，如图6的“S103”的栏中所例示的那样，当可动线性模块2c到达对向范围Fcb内并确认可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动完成时(在步骤S103中为“是”)，进入步骤S104。

在步骤S104中，开始滑动件4从固定线性模块2b上的移动开始位置Ls朝向对向范围Fcb内的可动线性模块2c上的移动目标位置Ld的移动，滑动件4从移动开始位置Ls朝向移动目标位置Ld在X方向上移动。然后，如图6的“S105”的栏所例示的那样，当滑动件4到达可动线性模块2c上的移动目标位置Ld，确认从移动开始位置Ls向移动目标位置Ld的滑动件4的移动完成时(在步骤S105中为“是”)，结束图5的控制。这样，执行使滑动件4从固定线性模块2b上的移动开始位置Ls向可动线性模块2c上的移动目标位置Ld的移动的滑动件移载动作(步骤S104、S105)。

这样，在滑动件移载控制的第一例中，在执行使滑动件4从固定线性模块2b移动到位于对向范围Fcb内的可动线性模块2c的滑动件移载动作(步骤S104、S105)之前，执行判断可动线性模块2c是否位于对向范围Fcb内的判断处理(步骤S101)。然后，在其结果是判断为可动线性模块2c不位于对向范围Fcb内的情况下，执行使可动线性模块2c移动到对向范围Fcb内的准备动作(步骤S102、S103)后，执行滑动件移载动作(步骤S104、S105)。因此，能够适当地执行滑动件4从固定线性模块2b向可动线性模块2c的移动。

图7是表示由图3所示的线性输送机系统执行的滑动件移载控制的第二例的流程图，图8是示意性表示由图7的滑动件移载控制执行的动作的图。在此，以与滑动件移载控制的第一例的不同为中心进行说明，对于共通部分，标注相同标号并适当省略说明。但不言而喻的是，通过具备共通部分，能够起到同样的效果。

在该第二例中，在固定线性模块2b的对向范围Fcb侧的端部设定待机位置Lw。该待机位置Lw以在X方向上位于固定线性模块2b上的滑动件4的移动开始位置Ls和与固定线性模块2b对向的对向范围Fcb之间的方式设定在固定线性模块2b上。即，待机位置Lw与对向范围Fcb相邻地设定在固定线性模块2b的端部。

然后，如图8的“S101”的栏所例示的那样，可动线性模块2c从对向范围Fcb偏离，随着可动线性模块2c开始朝向对向范围Fcb移动，滑动件4朝向待机位置Lw移动。(步骤S201)。这样，与可动线性模块2c的移动并行地(步骤S102、S103)执行滑动件4从移动开始位置Ls向待机位置Lw的移动(步骤S201)。

如图8的“S201”的栏所例示的那样，当滑动件4到达待机位置Lw时，在该待机位置Lw停止。由此，在可动线性模块2c到达对向范围Fcb位置的期间，滑动件4在待机位置Lw待机。然后，如图8的“S103”的栏所例示的那样，当可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动完成时(在步骤S103中为“是”)，滑动件4开始从待机位置Lw朝向移动目标位置Ld的移动(步骤S104)。然后，如图8的“S105”的栏所例示的那样，当滑动件4到达可动线性模块2c上的移动目标位置Ld，确认滑动件4从待机位置Lw向移动目标位置Ld的移动完成时(在步骤S105中为“是”)，结束图7的控制。这样，执行使滑动件4从固定线性模块2b上的待机位置Lw向可动线性模块2c上的移动目标位置Ld移动的滑动件移载动作(步骤S104、S105)。

这样，在滑动件移载控制的第二例中，控制装置11与准备动作(步骤S102、S103)并行地执行待机动作(步骤S201)，在该待机动作中使滑动件4从在使可动线性模块2c移动到对向范围Fcb内的准备动作(步骤S102、S103)的开始时滑动件4停止的移动开始位置Ls(停止位置)移动到在X方向上比移动开始位置Ls靠近对向范围Fcb的固定线性模块2b上的待机位置Lw。在该结构中，与使可动线性模块2c向对向范围Fcb移动的准备动作(步骤S102、S103)并行地，使滑动件4移动到待机位置Lw，能够将使可动线性模块2c向对向范围Fcb移动所需要的期间用于滑动件4的移动，能够执行高效的控制。

另外，控制装置11在使滑动件4移动到待机位置Lw的待机动作(步骤S201)完成后使可动线性模块2c移动到对向范围Fcb的准备动作(步骤S102、S103)完成时，通过使位于待机位置Lw的滑动件4移动到对向范围Fcb内的可动线性模块2c，执行滑动件移载动作(步骤S104、S105)。这样，由此能够适当地执行滑动件4从固定线性模块2b向可动线性模块2c的移动。特别是，通过与可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动并行地执行的滑动件4向待机位置Lw的移动，来使滑动件预先在待机位置Lw待机。因此，在可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动完成后，仅通过使滑动件4从待机位置Lw移动到可动线性模块2c，就能够迅速地完成滑动件移载动作。

图9是表示由图3所示的线性输送机系统执行的滑动件移载控制的第三例的流程图，图10是示意性地表示由图9的滑动件移载控制执行的动作的图。在此，以与滑动件移载控制的第一例的不同为中心进行说明，对于共通部分，标注相同标号并省略说明。但不言而喻的是，通过具有共通部分，能够起到同样的效果。

在该第三例中，设置有在Y方向上从对向范围Fcb离开规定距离的基准位置Lp。该基准位置Lp设置在可动线性模块2c的可动区域Rc内。如后所述，当可动线性模块2c通过基准位置Lp时，滑动件4从移动开始位置Ls开始移动。此时，为了在可动线性模块2c到达对向范围Fcb而停止之后，使滑动件4到达移动目标位置Ld，基于可动线性模块2c及滑动件4的移动速度、移动开始位置Ls与移动目标位置Ld的距离，设定基准位置Lp。

如图10的“S101”的栏所例示的那样，当可动线性模块2c从对向范围Fcb偏离时(在步骤S101中为“否”)，与第一例同样地，可动线性模块2c朝向对向范围Fcb开始移动(步骤S102)。然后，在该第三例中，如图10的“S301”的栏所例示的那样，朝向对向范围Fcb移动中的可动线性模块2c通过基准位置Lp，当可动线性模块2c进入比基准位置Lp靠对向范围Fcb侧时(在步骤S301中为“是”)，开始滑动件4从固定线性模块2b上的移动开始位置Ls朝向对向范围Fcb的移动(步骤S302)。由此，与可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动并行地执行滑动件4的对向范围Fcb的移动。

另外，如图10的“S302”的栏所例示的那样，在滑动件4在固定线性模块2b上移动中，可动线性模块2c到达对向范围Fcb，在对向范围Fcb停止。接着，如图10的“S105”的栏所例示的那样，滑动件4到达可动线性模块2c上的移动目标位置Ld，当确认滑动件4从图10的“S302”栏中例示的位置向移动目标位置Ld的移动完成时(在步骤S105中为“是”)，结束图9的控制。这样，执行图10的“S302”栏中例示的使滑动件4从固定线性模块2b上的位置向可动线性模块2c上的移动目标位置Ld移动的滑动件移载动作(步骤S302、S105)。

这样，在滑动件移载控制的第三例中，控制装置11在使可动线性模块2c移动到对向范围Fcb的准备动作(步骤S102)中，当向对向范围Fcb移动中的滑动件4通过基准位置Lp时，开始滑动件4从在准备动作的开始时间点滑动件4在固定线性模块2b上停止的移动开始位置Ls朝向对向范围Fcb的移动。然后，通过使滑动件4向移动到对向范围Fcb的可动线性模块2c移动，执行滑动件移载动作(步骤S302、S105)。在该结构中，与可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动(步骤S102)并行地开始滑动件4朝向对向范围Fcb的移动，能够将可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动所需要的期间用于滑动件4的移动，能够执行高效的控制。

在上述的示例中，对使滑动件4从固定线性模块2b向可动线性模块2c移动的滑动件移载动作进行了说明。但是，通过图5或图7的滑动件移载控制，也可以控制使滑动件4从可动线性模块2c、2d移动到固定线性模块2a、2b的滑动件移载动作。接着，对这一点进行说明。

图11是示意性地表示由图5的滑动件移载控制执行的动作的变形例的图。使用该变形例说明的控制能够对基于以下各组合的滑动件移载动作共通地执行：

·固定线性模块2a及可动线性模块2c，

·固定线性模块2a及可动线性模块2d，

·固定线性模块2b及可动线性模块2c，

·固定线性模块2b及可动线性模块2d，

但是，在此，以使滑动件4从可动线性模块2c向固定线性模块2b移动的滑动件移载动作为例进行说明。此外，设为如下情况：在该流程图的开始时间点，滑动件4及可动线性模块2c、2d停止。这些点在后面所示的基于滑动件移载控制的动作例中也是共通的。

在步骤S101中，判断是否能够执行从可动线性模块2c向固定线性模块2b的滑动件4的交接。具体而言，在作为滑动件4的移动源头的可动线性模块2c位于与作为滑动件4的移动目的地的固定线性模块2b对向的对向范围Fcb内的情况下，判断为能够执行交接(在步骤S101中为“是”)，在可动线性模块2c不位于与固定线性模块2b对向的对向范围Fcb内的情况下，判断为不能执行交接(在步骤S101中为“否”)。此外，在可动线性模块2c的一部分也位于对向范围Fcb之外的情况下，判断为可动线性模块2c不位于对向范围Fcb内。

然后，当在步骤S101中判断为能够交接(是)时，进入步骤S104。另一方面，如图11的“S101”的栏所例示的那样，当可动线性模块2c不位于对向范围Fcb内而在Y方向上从对向范围Fcb偏离时，在步骤S101中判断为不能交接(否)。在该情况下，开始可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动，可动线性模块2c朝向对向范围Fcb在Y方向上移动(步骤S102)。然后，如图11的“S103”的栏所例示的那样，当可动线性模块2c到达对向范围Fcb内，确认可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动完成时(在步骤S103中为“是”)，进入步骤S104。

在步骤S104中，开始从对向范围Fcb内的可动线性模块2c上的移动开始位置Ls朝向固定线性模块2b上的移动目标位置Ld的滑动件4的移动，滑动件4在X方向上从移动开始位置Ls朝向移动目标位置Ld移动。然后，如图11的“S105”的栏所例示的那样，当滑动件4到达固定线性模块2b上的移动目标位置Ld，并确认滑动件4从移动开始位置Ls向移动目标位置Ld的移动完成时(在步骤S105中为“是”)，结束图5的控制。这样，执行使滑动件4从可动线性模块2c上的移动开始位置Ls向固定线性模块2b上的移动目标位置Ld移动的滑动件移载动作(步骤S104、S105)。

这样，在基于图5的滑动件移载控制的动作的变形例中，在执行使滑动件4从位于对向范围Fcb内的可动线性模块2c移动到固定线性模块2b的滑动件移载动作(步骤S104、S105)前，执行判断可动线性模块2c是否位于对向范围Fcb内的判断处理(步骤S101)。然后，在其结果是判断为可动线性模块2c不位于对向范围Fcb内的情况下，在执行使可动线性模块2c移动到对向范围Fcb内的准备动作(步骤S102、S103)后，执行滑动件移载动作(步骤S104、S105)。因此，能够适当地执行滑动件4从可动线性模块2c向固定线性模块2b的移动。

图12是示意性地表示由图7的滑动件移载控制执行的动作的变形例的图。在图12的示例中，也表示使滑动件4从可动线性模块2c向固定线性模块2b移动的滑动件移载动作。在此，以与图11所示的动作的不同为中心进行说明，对于共通部分，标注相同标号并省略说明。但不言而喻的是，通过具有共通部分，能够起到同样的效果。

在图12的示例中，在可动线性模块2c的固定线性模块2b侧(X2侧)的端部设定待机位置Lw。该待机位置Lw以在X方向上位于比可动线性模块2c上的滑动件4的移动开始位置Ls靠固定线性模块2b侧的方式设定在可动线性模块2c上。即，待机位置Lw在可动线性模块2c位于对向范围Fcb内的状态下，与固定线性模块2b相邻地设置在可动线性模块2c的端部。

然后，如图12的“S101”的栏所例示的那样，可动线性模块2c从对向范围Fcb偏离，随着可动线性模块2c朝向对向范围Fcb开始移动，滑动件4朝向待机位置Lw移动。(步骤S201)。这样，与可动线性模块2c的移动并行地(步骤S102、S103)，执行滑动件4从移动开始位置Ls向待机位置Lw的移动(步骤S201)。

如图12的“S201”的栏所例示的那样，当滑动件4到达待机位置Lw时，在该待机位置Lw停止。由此，在可动线性模块2c到达对向范围Fcb为止的期间，滑动件4在待机位置Lw待机。然后，如图12的“S103”的栏所例示的那样，当可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动完成时(在步骤S103中为“是”)，滑动件4开始从待机位置Lw朝向移动目标位置Ld的移动(步骤S104)。然后，如图12的“S105”的栏所例示的那样，滑动件4到达固定线性模块2b上的移动目标位置Ld，确认滑动件4从待机位置Lw向移动目标位置Ld的移动完成(在步骤S105中为“是”)，结束图7的控制。这样，执行使滑动件4从可动线性模块2c上的待机位置Lw向固定线性模块2b上的移动目标位置Ld移动的滑动件移载动作(步骤S104、S105)。

这样，在基于图7的滑动件移载控制的动作的变形例中，控制装置11与准备动作(步骤S102、S103)并行地执行待机动作(步骤S201)，在该待机动作中使滑动件4从在使可动线性模块2c移动到对向范围Fcb内的准备动作(步骤S102、S103)的开始时滑动件4停止的移动开始位置Ls(停止位置)移动到在X方向上比移动开始位置Ls靠固定线性模块2b侧(X2侧)的待机位置Lw。在该结构中，与使可动线性模块2c向对向范围Fcb移动的准备动作(步骤S102、S103)并行地使滑动件4移动到待机位置Lw，能够将使可动线性模块2c向对向范围Fcb移动所需要的期间用于滑动件4的移动，能够执行高效的控制。

另外，控制装置11在使滑动件4移动到待机位置Lw的待机动作(步骤S201)完成后，使可动线性模块2c移动到对向范围Fcb的准备动作(步骤S102、S103)完成时，通过使位于待机位置Lw的滑动件4移动到固定线性模块2b，由此执行滑动件移载动作(步骤S104、S105)。这样，由此能够适当地执行从可动线性模块2c向固定线性模块2b的滑动件4的移动。特别是，通过与可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动并行地执行的滑动件4向待机位置Lw的移动，使滑动件预先在待机位置Lw待机。因此，仅通过在可动线性模块2c向对向范围Fcb的移动完成后，使滑动件4从待机位置Lw移动到固定线性模块2b，就能够迅速地完成滑动件移载动作。

这样，在本实施方式中，线性输送机系统1相当于本发明的“线性输送机系统”的一例，控制装置11相当于本发明的“控制部”的一例，程序18相当于本发明的“线性输送机系统的控制程序”的一例，记录介质19相当于本发明的“记录介质”的一例，固定线性模块2a、2b相当于本发明的“固定线性模块”的一例，可动线性模块2c、2d相当于本发明的“可动线性模块”的一例，由致动器5c、5d和可动线性模块2c、2d构成本发明的“模块驱动机构”的一例，对向范围Fca、Fcb、Fda、Fdb相当于本发明的“对向范围”的一例，移动开始位置Ls相当于本发明的“停止位置”的一例，待机位置Lw相当于本发明的“待机位置”的一例，基准位置Lp相当于本发明的“规定位置”的一例，可动区域Rc、Rd相当于本发明的“可动区域”的一例，X方向相当于本发明的“第一方向”的一例，Y方向相当于本发明的“第二方向”的一例。

此外，本发明不限于上述实施方式，只要不脱离其主旨，就能够对上述实施方式施加各种变更。例如，固定线性模块2a、2b排列的方向不限于Y方向(水平方向)，也可以是Z方向(铅垂方向)。在该情况下，致动器5c、5d使可动线性模块2c、2d沿Z方向升降。

另外，也可以以在由1个固定线性模块2a和驱动可动线性模块2d的1个致动器5d构成的L字状的路径上使滑动件4移动的方式构成线性输送机系统1。或者，也可以从图3的状态使固定线性模块2b在X方向上平行地移动，并相对于致动器5c配置在固定线性模块2a的相反一侧。

另外，固定线性模块2a、2b的个数不限于2个，也可以为3个以上。

另外，固定线性模块2a、2b驱动滑动件4的方向和致动器5c、5d驱动滑动件4的方向不一定必须正交，也可以倾斜。

标号说明

1…线性输送机系统

11…控制装置(控制部)

18…程序(线性输送机系统的控制程序)

19…记录介质

2a、2b…固定线性模块

2c、2d…可动线性模块(模块驱动机构)

5c、5d致动器(模块驱动机构)

Fca、Fcb、Fda、Fdb…对向范围

Ls…移动开始位置(停止位置)

Lw…待机位置

Lp…基准位置(规定位置)

Rc、Rd…可动区域

X…X方向(第一方向)

Y…Y方向(第二方向)。

Claims (11)

1.一种线性输送机系统，具备：

固定线性模块，沿第一方向延伸设置并能够沿所述第一方向驱动滑动件；

模块驱动机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够沿可动区域移动，该可动区域包含从所述第一方向与所述固定线性模块对向的对向范围及所述对向范围以外的范围并在与所述第一方向交叉的第二方向上延伸设置，且所述可动线性模块能够在所述第一方向上驱动所述滑动件，所述模块驱动机构能够在所述可动区域中在所述第二方向上驱动所述可动线性模块；及

控制部，控制所述滑动件及所述可动线性模块的驱动，

所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述固定线性模块卡合和脱离，所述固定线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，

所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述可动线性模块卡合和脱离，所述可动线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，

所述线性输送机系统能够执行使所述滑动件在所述固定线性模块与位于所述对向范围内的所述可动线性模块之间移动的滑动件移载动作，

所述控制部在所述滑动件移载动作的执行前，在执行判断所述可动线性模块是否位于所述对向范围内的判断处理的结果是判断为所述可动线性模块不位于所述对向范围内的情况下，在执行使所述可动线性模块移动到所述对向范围内的准备动作后，执行所述滑动件移载动作。

2.根据权利要求1所述的线性输送机系统，其中，

在所述滑动件移载动作中，使所述滑动件从所述固定线性模块向位于所述对向范围内的所述可动线性模块移动。

3.根据权利要求2所述的线性输送机系统，其中，

所述控制部与所述准备动作并行地执行待机动作，在所述待机动作中使所述滑动件从在所述准备动作开始时所述滑动件停止的停止位置移动到在所述第一方向上比所述停止位置更靠近所述对向范围的所述固定线性模块上的待机位置。

4.根据权利要求3所述的线性输送机系统，其中，

在所述待机动作完成后所述准备动作完成时，所述控制部通过使位于所述固定线性模块的所述待机位置的所述滑动件移动到通过所述准备动作而移动到所述对向范围的所述可动线性模块，来执行所述滑动件移载动作。

5.根据权利要求2所述的线性输送机系统，其中，

在所述准备动作中，当向所述对向范围移动过程中的所述滑动件通过规定位置时，所述控制部从在所述准备动作的开始时间点所述滑动件在所述固定线性模块上停止的停止位置朝向所述对向范围开始所述滑动件的移动，通过使所述滑动件移动到通过所述准备动作而移动到所述对向范围的所述可动线性模块，来执行所述滑动件移载动作。

6.根据权利要求1所述的线性输送机系统，其中，

在所述滑动件移载动作中，使所述滑动件从位于所述对向范围内的所述可动线性模块向所述固定线性模块移动。

7.根据权利要求6所述的线性输送机系统，其中，

所述控制部与所述准备动作并行地执行待机动作，在所述待机动作中使所述滑动件从在所述准备动作开始时所述滑动件停止的停止位置移动到在所述第一方向上比所述停止位置靠所述固定模块侧的所述可动线性模块上的待机位置。

8.根据权利要求7所述的线性输送机系统，其中，

在所述待机动作完成后所述准备动作完成时，所述控制部通过使位于通过所述准备动作移动到所述对向范围的所述可动线性模块的所述待机位置的所述滑动件移动到所述固定线性模块，来执行所述滑动件移载动作。

9.一种线性输送机系统的控制方法，

所述线性输送机系统具备：

固定线性模块，沿第一方向延伸设置并能够沿所述第一方向驱动滑动件；及

模块驱动机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够沿可动区域移动，该可动区域包含从所述第一方向与所述固定线性模块对向的对向范围及所述对向范围以外的范围并在与所述第一方向交叉的第二方向上延伸设置，且所述可动线性模块能够在所述第一方向上驱动所述滑动件，所述模块驱动机构能够在所述可动区域中在所述第二方向上驱动所述可动线性模块，其中，

所述线性输送机系统的控制方法包括如下工序：

在执行使所述滑动件在所述固定线性模块与位于所述对向范围内的所述可动线性模块之间移动的滑动件移载动作前，执行判断所述可动线性模块是否位于所述对向范围内的判断处理的工序；

在所述判断处理中判断为所述可动线性模块不位于所述对向范围内的情况下，执行使所述可动线性模块移动到所述对向范围内的准备动作的工序；及

在所述准备动作之后执行所述滑动件移载动作的工序。

10.一种线性输送机系统的控制程序，是具备如下单元的线性输送机系统的控制方法：

固定线性模块，沿第一方向延伸设置并能够沿所述第一方向驱动滑动件；及

模块驱动机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够沿可动区域移动，该可动区域包含从所述第一方向与所述固定线性模块对向的对向范围及所述对向范围以外的范围并在与所述第一方向交叉的第二方向上延伸设置，且所述可动线性模块能够在所述第一方向上驱动所述滑动件，所述模块驱动机构能够在所述可动区域中在所述第二方向上驱动所述可动线性模块，其中，

所述线性输送机系统的控制程序使得计算机执行如下工序：

在执行使所述滑动件在所述固定线性模块与位于所述对向范围内的所述可动线性模块之间移动的滑动件移载动作前，执行判断所述可动线性模块是否位于所述对向范围内的判断处理的工序；

在所述判断处理中判断为所述可动线性模块不位于所述对向范围内的情况下，执行使所述可动线性模块移动到所述对向范围内的准备动作的工序；及

在所述准备动作之后执行所述滑动件移载动作的工序。

11.一种记录介质，其中，

以能够由计算机读出的方式记录权利要求10所述的线性输送机系统的控制程序。

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