CN104803181A - 移载装置和具有电动机的装置的定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移载装置，其中，升降构件具有由多个部件组合而成的升降机构和电动机，上述升降机构将上述电动机的旋转力转换为升降方向的运动，并将该运动向第一输送部或第二输送部的至少一方传动，使上述第一输送部或第二输送部的至少一方升降，在一方的输送路径处于规定的高度时使电动机的旋转停止，在该过程中，执行物理界限认定动作，该物理界限认定动作使上述电动机旋转来使上述升降机构动作至达到物理动作极限为止而使电动机停止，变更电动机的控制，在至达到物理上动作界限为止间使电动机成为低速旋转状态。

Description

移载装置和具有电动机的装置的定位方法

技术领域

本发明涉及构成输送线路的一部分的移载装置，特别是涉及能够将输送物的输送方向转换为与搬入方向交叉的方向的移载装置。另外，本发明涉及具有电动机的装置的定位方法。

背景技术

在产品的装配线路、物品的配送场地中，输送物的输送大多利用输送线路。例如，在配送场地，纵横设置有多个输送线路，在输送线路交错的位置配置有移载装置。移载装置具有将物品从原来的输送线路(第一输送线路)搬出，移载到另一输送线路(第二输送线路)的功能。

移载装置为了实现上述功能，具有输送物品的两条输送部和变更输送部的高度的升降构件。升降构件具有由曲柄、凸轮、螺栓、齿轮等部件构成的升降机构，例如由电动机驱动该升降机构。

两个输送部分别具有载置并输送输送物的输送路径。两个输送部的输送路径的输送方向互不相同。移载装置能够通过上述升降构件变更两个输送路径的相对高度。

这种移载装置通过升降构件使与输送无关的一侧的输送部的输送路径向另一输送路径的下方避让，进一步提升有助于输送的一侧的输送部的输送路径使其露出，并维持其高度。然后，通过使提升了的一侧的输送部工作，能够与输送无关的输送部不会阻碍输送地进行顺畅的输送。

如上所述，在移载装置中，需要维持使有助于输送的一侧的输送部维持上升的状态。

因此，在现有技术的移载装置中，设置有直接或间接地检测输送部的高度的传感器、限位开关。而且，如果上述传感器、限位开关检测到驱动上述电动机使一方的输送部向上方移动，且该输送部达到规定高度的情况，则使上述电动机停止。其结果是，一方的输送部的输送路径在比另一方的输送部的输送路径更靠上方露出的状态下，升降构件停止。

另外，利用传感器、限位开关，检测被驱动体的位置，以被驱动体的位置达到规定的位置为条件使电动机停止的旋转的构造，不限于移载装置，也被应用于其它的机械装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012－51679号公报

专利文献2：日本特开2001－225946号公报

发明内容

发明想要解决的技术问题

现有技术的移载装置需要检测输送部的高度的传感器、限位开关，零件数量多。另外，需要进行传感器、限位开关的位置调节和配线，装配和调节繁杂。另外，现有技术的移载装置有时传感器、限位开关会出现故障。传感器、限位开关大多设置于移载装置的最里面的位置，因此更换麻烦。

因此，存在省略传感器或限位开关等的要求。

在此，本发明人等考虑了在输送部的高度达到规定的高度时，通过使其物理性地与任何部件碰撞，强制地使电动机停止而省略传感器的构成。即，提案制造如下构造：使电动机旋转来使升降机构动作直至达到物理动作极限之后强制地使电动机停止，此时，输送部的高度成为规定的高度。

但是，该移载装置，在使电动机停止时，在电动机转速高的情况下会产生碰撞声或电动机的轰鸣声，存在给使用者带来不舒适感的问题。另外，存在给齿轮等机械部件带来过度的负担、或电动机流过过电流之类的不良情况，有可能使移载装置的耐久性降低。

因此，本发明着眼于上述问题点，其目的在于开发一种能够省略传感器、限位开关等的移载装置，其课题是开发碰撞声和电动机的轰鸣声小、使移载装置的耐久性降低的问题少的移载装置。

另外，本发明的目的在于，将发明用于其它的领域，开发一种给齿轮等机械部件带来过度负担、电动机流过过电流这样的不良少的定位方法。

用于解决技术课题的技术方案

用于解决上述课题的本发明的技术方案提供一种移载装置，其特征在于：上述移载装置包括：第一输送部；第二输送部；和使上述第一输送部或第二输送部的至少一方升降的升降构件，上述第一输送部具有第一输送路径，其处于一定的平面区域并在一定的方向上输送输送物，上述第二输送部具有第二输送路径，其配置于与第一输送路径相同的平面区域，在与第一输送路径的输送方向交叉的方向上输送输送物，通过上述升降构件使一输送路径上升至比另一输送路径更靠上方，在所希望的方向上输送输送物，升降构件包括：由多个部件组合而成的升降机构和电动机，上述升降机构将上述电动机的旋转力转换为升降方向的运动，将该运动向上述第一输送部或第二输送部的至少一方传动，使上述第一输送部或第二输送部的至少一方升降，在一方的输送路径处于规定的高度时，使电动机的旋转停止，在该过程中执行物理工作极限认定动作，该物理工作极限认定动作使上述电动机旋转来使上述升降机构动作至达到物理动作极限之后使电动机停止，变更电动机的控制，使得在至达到物理动作极限为止间电动机成为低速旋转状态。

在上述的移载装置中，在物理工作极限认定动作中，在至达到物理动作极限为止间，形成使电动机的转数降低的状态。因此，达到物理动作极限时的冲击小，碰撞声小。另外，在电动机上流过过电流的担心也小。因此，本发明的移载装置使耐久性降低的担心少。

除上述的各方案以外，优选：以物理动作极限的电动机的旋转状态作为电动机的旋转原点、或者以从物理动作极限使电动机的旋转返回了规定的转数的旋转状态作为电动机的旋转原点最终使电动机停止，当电动机的旋转状态为旋转原点时，处于一方的输送路径上升到比另一方的输送路径更靠上方的状态。

另外，除上述的各方案以外，优选：包括检测流过电动机的电流的电流检测单元，在上述物理工作极限认定动作中，使电动机在附加有惯性的状态下旋转，将流过电动机的电流急剧变化的位置或流过电动机的电流超过一定值的位置作为物理动作极限。

在此，“流过电动机的电流”可以是从外部供应给电动机的电流，也可以是电动机自身产生的电流。

在升降机构达到物理动作极限且电动机被强制停止时，作用在电动机上的负荷增大，流过电动机的电流变化。因此，根据流过电动机的电流的急剧变化或超过一定值，能够检测升降机构达到物理动作极限的情况。

另外，在本方案的移载装置中，在物理工作极限认定动作中，使电动机在附加有惯性的状态下旋转。因此，即使流过电动机的电流变得极小，达到物理动作极限且电动机被强制停止，从电源侧流过电动机的电流也少。因此，能够防止损伤电动机、或缩短电动机的寿命的情况。

除上述的各方案以外，优选：在上述物理工作极限认定动作中，通过使电动机利用惯性旋转而用电动机发电，形成实质上不从外部向电动机供给电流的状况。

在本方案的移载装置中，形成实质上不从外部向电动机供给电流的状况。因此，即使达到物理动作极限且电动机被强制停止，从电源侧流过电动机的电流也少。因此，能够防止损伤电动机、或缩短电动机的寿命的情况。

除上述的方案以外，优选：包括检测流过电动机的电流的电流检测单元，将流过电动机的电流超过一定值的位置作为物理动作极限。

本方案的移载装置根据电流值识别物理动作极限，因此是正确的。

除上述的各方案以外，优选：具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，使上述电动机正转和反转并去往上述两个物理动作极限，在去往前进侧物理动作极限时或去往返回侧物理动作极限时的至少任一者时，使电动机为低速旋转状态。

在本方案的移载装置中，识别前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，因此能够进行第一输送路径上升的状态下的定位和第二输送路径上升的状态下的定位。

除上述的各方案以外，优选：具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，并具有检测电动机的转数的转数检测单元，从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时，监视利用上述转数检测单元检测的电动机的转数，在电动机的转数超过规定值后，使电动机为低速旋转状态。

除上述各方案以外，优选：具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，进行控制，使得从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时电动机以一定的初始速度旋转，之后将电动机暂时制动，再之后进行控制，使电动机以比上述初始速度低的速度旋转。

除上述的各方案以外，优选：在一定条件下执行初始动作，初始动作使电动机以比通常的转速低的转速旋转，使升降机构动作至达到物理动作极限之后使电动机停止。

除上述的各方案以外，优选：升降机构包括：小齿轮；齿条；通过齿条进行直线移动的凸轮部；和设置于上述第一输送部或第二输送部的凸轮从动件，齿条的两端成为物理动作极限。

本方案对移载装置的具体的构造进行了限定。

关于方法的发明为一种具有电动机的装置的定位方法，其特征在于：传动电动机的旋转力使被驱动体动作，在被驱动体处于规定的位置时使电动机停止，由此，使被驱动体的位置或姿势成为规定的位置或姿势，上述具有电动机的装置的定位方法包括以下的步骤：在至使电动机最终停止为止的过程中，执行物理工作极限认定动作，该物理工作极限认定动作使上述电动机旋转来使上述电动机动作至达到物理动作极限之后使电动机停止，在物理工作极限认定动作中，变更电动机的控制，使得在使上述电动机起动后电动机成为低速旋转状态，并监视流过电动机的电流，在流过电动机的电流急剧变化的位置或流过电动机的电流超过一定值的位置使电动机停止。

优选：在变更了电动机的控制使得上述电动机成为低速旋转状态时，电动机在附加有惯性的状态下旋转。

在本发明的定位方法中，在至达到物理动作极限为止间，成为使电动机的转数降低的状态。特别是在本发明中，在物理工作极限认定动作中，使电动机在附加有惯性的状态下旋转。因此，流过电动机的电流极小，即使达到物理动作极限且电动机被强制停止，从电源侧流过电动机的电流也少。因此，能够防止损伤电动机或缩短电动机寿命。

优选：在上述物理工作极限认定动作中，通过使电动机利用惯性旋转而用电动机发电，形成实质上不从外部向电动机供给电流的状况。

优选：具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，在从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时，监视电动机的转数，在电动机的转数超过规定值后，使电动机为低速旋转状态。

优选：具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，进行控制，使得从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时电动机以一定的初始速度旋转，之后将电动机暂时制动，再之后进行控制，使电动机以比上述初始速度低的速度旋转。

另外，另一种关于方法的发明为一种具有电动机的装置的定位方法，其特征在于：传动电动机的旋转力使被驱动体动作，在被驱动体处于规定的位置时使电动机停止，由此，使被驱动体的位置或姿势成为规定的位置或姿势，具有在使上述电动机起动进行了正转或反转时电动机不能旋转的前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，进行控制，使得在从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时电动机以一定的初始速度旋转，之后变更控制，使电动机以比上述初始速度低的速度旋转，并且监视流过电动机的电流，在流过电动机的电流急剧变化的位置或流过电动机的电流超过一定值时，使电动机停止。

发明效果

本发明的移载装置即使不使用传感器、限位开关等，也能够使输送部移动到规定的高度。另外，本发明的移载装置碰撞声和电动机轰鸣声小，无需担心使耐久性降低。

对于本发明的具有电动机的装置的定位方法也同样，碰撞声和电动机的轰鸣声小，无需担心使耐久性降低。

附图说明

图1是具有本发明实施方式的移载装置的输送线路的立体图。

图2是本发明实施方式的移载装置的立体图。

图3是本发明实施方式的移载装置的分解立体图。

图4是从图3的分解立体图中省略第一输送部的带等和第二输送部的辊等，仅仅图示了各输送部的机架的移载装置的分解立体图。

图5是图2的移载装置的升降机构和齿轮传动电动机的立体图。

图6是表示第一输送部和第二输送部同时处于上升位置时的各输送部和水平移动部件的关系的说明图，(a)表示第一输送部的状态，(b)表示第二输送部的状态，(c)表示属于各输送部的滚子和水平移动部件的关系。

图7是表示第一输送部处于上升位置、第二输送部处于下降位置时的各输送部和水平移动部件的关系的说明图，(a)表示第一输送部的状态，(b)表示第二输送部的状态，(c)表示属于各输送部的滚子和水平移动部件的关系。

图8是表示第一输送部处于下降位置、第二输送部处于上升位置时的各输送部和水平移动部件的关系的说明图，(a)表示第一输送部的状态，(b)表示第二输送部的状态，(c)表示属于各输送部的滚子和水平移动部件的关系。

图9是图2的移载装置执行物理工作极限认定动作时的流程图。

图10是以时间序列表示执行物理工作极限认定动作时的移载装置的齿条和小齿轮的位置关系的说明图，(a)～(g)是按时间序列排列的图。

图11是表示执行物理工作极限认定动作时的升降用电动机的目标转速、实际的转速、电流检测装置检测的电流值、升降用电动机的发电量的关系的时序图。

图12是本发明实施方式的移载装置的控制装置的框图。

具体实施方式

下面，进一步对本发明实施方式的移载装置1进行说明。

本发明实施方式的移载装置1用于具有图1的支路的输送线路21。

如图1所示，本发明实施方式的移载装置1配置于输送线路21上的输送路径交叉(或分支)的部位。即，移载装置1配置在直线状配置的上游侧的第一输送线22和下游侧的第一输送线23之间，构成第一线100，与第一输送线22、23正交的第二输送线24与移载装置1连接。

因此，输送线路21能够沿着第一线100(第一输送线22、23)输送物品25，或在移载装置1上变更输送方向，沿着第二线200(第二输送线24)输送物品25。

第一输送线22、23和第二输送线24是具有多个辊的辊式输送带，构成为多个从动辊被从驱动辊传递动力而旋转。因此，第一输送线22、23、第二输送线24能够将载置的物品25向各方向输送。

移载装置1由机械构造部和控制装置构成。如图2、图3、图4、图5所示，移载装置1的机械构造部具有第二输送部2、第一输送部3和升降构件6。另外，升降构件6由升降机构8和齿轮传动电动机5构成。

如图3所示，移载装置1的第二输送部2包括多个输送辊14和可旋转地支承输送辊14的辊侧机架部件15。在辊侧机架部件15的下部的四个部位，如图4所示分别设置有滚子(凸轮从动件)27。第二输送部2为由多个输送辊14和四个滚子27在辊侧机架部件15上一体化而成的组件。辊侧机架部件15沿着未图示的导向件，仅能在上下方向上往复移动。

另外，多个输送辊14中的至少一个是驱动辊，其它为从动辊，驱动辊和从动辊通过带进行动力传递。第二输送部2由多个输送辊14形成输送路径(第二输送路径)，装载于输送路径之上的物品25因输送辊14进行旋转而被输送。

接着，对第一输送部3进行说明。

第一输送部3具有一个带驱动辊17、多个带从动轮18、卷挂在两辊上的环状带19和带侧机架部件35。

在带侧机架部件35的下部外侧的四个部位，分别设置有滚子(凸轮从动件)36。第一输送部3为带驱动辊17等和四个滚子(凸轮从动件)36与带侧机架部件35一体化而被组件化。

带驱动辊17是电动机内置辊，具有在可旋转的外筒的内部具有减速机构的电动机(未图示)。因此，当电动机被驱动时，外筒则进行旋转。

带侧机架部件35仅能沿着未图示的导向件在上下方向上往复移动。

第一输送部3由带19形成输送路径(第一输送路径)，装载于输送路径上的物品25通过使环状的带19行驶而被输送。

第一输送部3的输送路径、第二输送部2的输送路径，与图1、图2同样，配置于同一平面区域。即，在第二输送部2的输送辊14彼此之间配置有第一输送部3的带19，两个输送路径处于同一平面区域。

接着，对升降构件6进行说明。在本实施方式中，升降构件6具有由多个部件组合而成的升降机构8和齿轮传动电动机5。

如周知的方式，齿轮传动电动机(图5)5为电动机50和减速机51一体化而成的部件。下面，为了区分齿轮传动电动机5的整体和内部的电动机50，将内部的电动机50称为升降用电动机50。

本实施方式中，升降用电动机50是内置有永久磁铁和线圈的无刷电动机。另外，升降用电动机50内置有检测转子的旋转位置的霍尔元件(未图示)，能够对转子的转数进行计数，本实施方式中，由霍尔元件构成检测升降用电动机50的转数的转数检测单元。

另外，本实施方式中采用的升降用电动机50内置有永久磁铁和线圈，因此，当通过外力使转子旋转时，在线圈上产生电流。即，实施方式中采用的升降用电动机50在通过外力使转子旋转时，则作为发电机发挥功能。

具体地说，升降机构8由齿轮列52、驱动轴53、小齿轮55、水平移动部件11以及属于上述第二输送部2的滚子(凸轮从动件)27和属于第一输送部3的滚子(凸轮从动件)36等构成。

驱动轴53配置于与齿轮传动电动机5的输出轴交叉的方向上，驱动轴53的两端达到移载装置1的两端附近，在两端安装有小齿轮55。

如图5所示，齿轮列52是将齿轮传动电动机5的输出轴和驱动轴53的中间部连接的部件，向驱动轴53传递齿轮传动电动机5的旋转力。因此，当齿轮传动电动机5旋转时，安装于驱动轴53两端的小齿轮55会旋转。

本实施方式中，在辊侧机架部件15和带侧机架部件35之间，平行地配置有两个水平移动部件11。这些水平移动部件11沿着未图示的导向件仅能在长度方向往复移动。

如图5、图6所示，水平移动部件11为直式凸轮，具有长条状的直线部30。在该直线部30的中央且下表面侧设置有齿条部31。

上述小齿轮55与齿条部31啮合。而且，通过从正转或反转的小齿轮55传递动力，水平移动部件11在水平方向上往复移动。即，通过使上述齿轮传动电动机5旋转，向水平移动部件11传递动力，水平移动部件11沿未图示的导向件往复移动。

另外，水平移动部件11如上述为直动凸轮，在直线部30的上表面侧设置有凸起(高原)状部62、63、凸轮凹部65、28、29、66。即，在凸起状部62、63的两侧设置有凸轮凹部65、28、29、66。

而且，一方的凸起状部62和凸轮凹部65、28的组合设置于齿条部31的一侧，另一方的凸起状部63和凸轮凹部29、66的组合设置于齿条部31的另一侧。凸轮凹部65、28、29、66分别设置于齿条部31的两边。设置于上述辊侧机架部件15上的滚子(凸轮从动件)27和设置于带侧机架部件35的滚子(凸轮从动件)36嵌入凸轮凹部65、28、29、66。

即，当齿轮传动电动机5旋转且小齿轮55旋转时，水平移动部件11的直线部30使四个滚子27一边旋转一边水平移动，当凸轮凹部65、29临近滚子27的位置时，则如图6(c)所示，处于凸起状部62、63的滚子27如图7(c)所示落入凸轮凹部65、29内。其结果是，如图7(b)所示，与滚子27一体的辊侧机架部件15下降，第二输送部2向下方下降。另一方面，第一输送部3侧的滚子36留在凸起状部62、63，因此如图7(a)所示，第一输送部3停留在上升位置。

此时，小齿轮55达到齿条部31的一方的端部。即，小齿轮55达到物理动作极限，此后成为不能旋转的状态。

带侧机架部件35的四个滚子36也同样，当齿轮传动电动机5旋转且小齿轮55旋转，水平移动部件11水平移动时，如图6(c)所示，处于凸起状部62、63的滚子36如图8(c)所示落入凸轮凹部28、66内。其结果是，如图8(a)所示，带侧机架部件35降下，第一输送部3下降，另一方面，第二输送部2侧的滚子27留在凸起状部62、63，因此如图8(b)所示，第二输送部2停留在上升位置。

另外，此时，小齿轮55达到齿条部31的另一方的端部。即，小齿轮55达到物理动作极限，此后成为不能旋转的状态。

如上所述，当齿轮传动电动机5旋转时，安装于驱动轴53的两端的小齿轮55旋转，水平移动部件11移动，因此，通过使齿轮传动电动机5旋转，第一输送部3、第二输送部2进行升降。即，当小齿轮55在一个方向上旋转，达到齿条部31一端，达到物理动作极限而成为不能旋转的状态时，则第一输送部3在上升位置停止。另外，小齿轮55在另一个方向上旋转，达到物理动作极限而成为不能旋转的状态时，则第二输送部2在上升位置停止。

在本实施方式中，移载装置1的机械构造部由图12所示的控制装置60来控制。

控制装置60包括：驱动第一输送部3的带驱动辊17的第一输送部的驱动电路；驱动第二输送部2的驱动辊的第二输送部的驱动电路；和驱动升降构件6的升降用电动机50的升降用电动机驱动电路。

另外，控制装置60包括：检测升降用电动机50的转数的转数检测部；检测向升降用电动机50供给的电流值的供给电流检测部；和确定升降用电动机50的转速并进行指令的转速指令部。

本实施方式中，在使第一输送部3和第二输送部2升降时，使升降构件6的升降用电动机50旋转。而且，使使小齿轮55旋转到物理动作极限之后使电动机停止。具体而言，当升降用电动机50旋转时，由供给电流检测部检测向升降用电动机50供给的电流值，在电流值急剧变化为一定的值时，认为达到了物理动作极限，使升降用电动机50停止。

本实施方式的升降构件6，在使升降构件6动作的过程中，执行如下动作(以下，称为物理工作极限认定动作)：使升降用电动机50旋转来使升降机构8动作至达到物理动作极限为止，在达到了物理动作极限的阶段，使升降用电动机50停止。

本实施方式中，检测流过升降用电动机50的电流，将流过升降用电动机50的电流超过一定值的位置作为物理动作极限，停止向升降用电动机50的通电。

即，使升降用电动机50旋转，使小齿轮55旋转至达到物理动作极限为止，将流过升降用电动机50的电流超过一定值的位置作为物理动作极限，停止向升降用电动机50的通电。其结果是，在滚子27或滚子36嵌入直线部30的凸轮凹部28、29的状态下，水平移动部件11停止。而且，第一输送部3、第二输送部2进行升降，输送路径停留在规定的高度的位置。

如上述方式构成的移载装置1，能够将物品25从图1所示的第一输送线22经过移载装置1向第一输送线23侧输送，或从第一输送线22经过移载装置1向第二输送线24侧输送。

假如在物品25的输送地址位于第一输送线23侧的情况(即，在第一线100上输送的情况)下，通过来自控制装置60的指令将齿轮传动电动机5(升降用电动机50)在一个方向上驱动，检测流过升降用电动机50的电流，将通过升降用电动机50的电流超过一定值的位置作为物理动作极限，停止向升降用电动机50的通电，使水平移动部件11移动至图7(c)所示的位置。

在水平移动部件11处于图7(c)所示的位置的情况下，第二输送部2侧的滚子27落入凸轮凹部65、29。

因此，辊侧机架部件15降下，如图7(b)所示，输送辊14的顶部(第二输送路径)向下方避让。此时，第一输送部3侧的滚子36处于水平移动部件11的凸起状部62、63，因此，第一输送部3停留在上升位置，能够载置物品25。其结果是，物品25通过带19(第一输送路径)向第一输送线23侧输送。

相反，在将物品25向第二输送线24侧输送的情况(即，在第二线200上输送的情况)下，通过来自控制装置60的指令使齿轮传动电动机5反转，将流过升降用电动机50的电流超过一定值的位置作为物理动作极限，停止向升降用电动机50的通电，使水平移动部件11移动至图8(c)所示的位置。而且，第一输送部3侧的滚子36落入凸轮凹部28、66，以使带侧机架部件35下降，如图8(b)所示，使带19的上表面向比输送面10的高度更靠下方避让。此时，第二输送部2侧的滚子27必定配置于水平移动部件11的直线部30上，因此，输送辊(第二输送路径)14被配置于上升位置，物品25被载置在该输送辊14上。其结果是，物品25通过输送辊14向第二输送线24侧输送。

如上所述，本实施方式的移载装置1，驱动齿轮传动电动机5内的升降用电动机50，检测流过升降用电动机50的电流，将流过升降用电动机50的电流超过一定值的位置作为物理动作极限，停止向升降用电动机50的通电，由此，使第一输送部3、第二输送部2升降并停留在规定的高度位置。

另外，本实施方式的移载装置1在执行物理工作极限认定动作时，进行特有的控制。下面，对该控制进行说明。

本实施方式中，升降用电动机50被强制停止的位置有两处。即，本实施方式中，升降机构8的物理动作极限具有两个。本实施方式中，具有使升降用电动机50正转到尽头的前进侧物理动作极限和使升降用电动机50逆转到尽头的返回侧物理动作极限。

本实施方式中使升降用电动机50旋转来使升降机构8动作至达到物理动作极限之后使升降用电动机50强制停止，并且停止对升降用电动机50的通电。

本实施方式中，物理动作极限是形成于水平移动部件11的齿条部31和与它嵌合的小齿轮55的嵌合界限。即，小齿轮55旋转，水平移动部件11的齿条部31直线移动，当小齿轮55达到齿条部31的两端的没有齿的部分时，小齿轮55此后不能进行旋转。该状态是物理动作极限，存在于齿条部31的两端。

本实施方式的移载装置1中采用的控制装置60包括CPU和存储单元，存储装置中储存有图9的流程图所示的计算机程序。

而且，按照该程序执行物理工作极限认定动作。

物理工作极限认定动作在每次移载装置的升降构件6动作时执行。更具体地说，在每次齿轮传动电动机5起动时执行。

即，在步骤1中，等待移载装置1的主电源接通，当主电源接通时，成为旋转原点确定模式，执行初始动作。

在旋转原点确定模式中，在步骤3中升降用电动机50正转。此时的转速比通常的升降动作时慢。为了易于说明，将通常的升降动作时的升降用电动机50的转速称为全速运转，将步骤3的升降用电动机50的转速称为半速运转。当然，半速运转不限于全速运转的一半的速度。半速运转的转速是通常输送时的转速的20％～70％左右，本实施方式中为45％～55％左右。

升降用电动机50开始旋转之前的小齿轮55和齿条部31的关系如图10(a)，小齿轮55嵌合在齿条部31的中间部分的任一部分。

而且，在步骤3中，使升降用电动机50以半速正转时，如图10(b)所示，水平移动部件11移动，与齿条部31的嵌合位置变化，最后如图10(c)所示，小齿轮55达到齿条部31的端部而被强制停止。即，使升降用电动机50旋转，使升降机构8动作至达到前进侧物理动作极限之后，强制地使升降用电动机50停止。

本实施方式中，根据流过升降用电动机50的电流值检测升降用电动机50停止之类的情况。即，升降用电动机50具有电流值根据负荷而增大的性质，因此，使升降用电动机50旋转，使升降机构8动作至达到前进侧物理动作极限为止，当升降用电动机50被强制停止时，向升降用电动机50供给的电流值增大。因此，在本实施方式中，利用控制装置60内的供给电流检测部监视向升降用电动机50供给的电流值，该电流值急剧地增加，由此判定为升降用电动机50强制停止。

即，如图11的时序图所示，当初始动作开始时，进行控制使升降用电动机50的转速成为半速状态。升降用电动机50从停止状态开始使转数逐渐增大。向升降用电动机50供给的电流虽然多为最初的冲击电流，但是逐渐稳定下来。而且，当达到前进侧物理动作极限强制地使升降用电动机50停止时，如图11的时序图所示，向升降用电动机50供给的电流急增。

控制装置60在步骤4中检测到向升降用电动机50供给的电流超过一定值A时，在步骤5中，识别达到了前进侧物理动作极限的情况，向步骤6转移，停止对升降用电动机50的电流供给，使升降用电动机50停止。

而且，在紧接着的步骤7中，储存当前的升降用电动机50的状态作为前进侧旋转原点。另外，前进侧旋转原点是使第一输送部3或第二输送部2移动到规定的高度之后，使升降用电动机50最终停止的位置，是一输送路径上升至比另一输送路径更靠上方的状态。

此时，第二输送部2侧的滚子27落入凸轮凹部65、29，以使辊侧机架部件15下降，如图7(b)所示，使输送辊14的顶部(输送路径)向下方避让。第一输送部3侧的滚子36处于水平移动部件11的凸起状部62、63上，第一输送部3达到上升位置。因此，第一输送部3配置于上升位置，从而能够载置物品25。

而且，在输送应向第二输送线24侧输送的物品25的情况下，从未图示的中央控制装置发出电动机反转指令，控制装置60接收该信号，进行控制使升降用电动机50以一定的初始速度进行反转。即，在步骤8中，等待电动机反转指令，当接收电动机反转指令时，在步骤9中使升降用电动机50进行反转。在此，升降用电动机50的转速(初始速度)比上述正转的速度(半速度)大。更具体地说，使升降用电动机50以与通常的升降动作时的升降用电动机50的转速(全速运转)接近的速度反转。

而且，对升降用电动机50的转数进行计数，当该计数达到一定的转数时，从步骤10移行到步骤11，对升降用电动机50进行暂时制动。

施加制动的转数如图10(e)所示在直至到达另一返回侧物理动作极限的位置。即，可知，由于齿条部31的长度是已知的，升降用电动机50从前进侧物理动作极限开始旋转，因此无论以哪个程度旋转，都能达到返回侧物理动作极限。因此，在到达返回侧物理动作极限前，对升降用电动机50进行暂时制动。优选：施加制动的时期在尽可能与返回侧物理动作极限接近的位置。优选：施加制动的位置是小齿轮55和齿条部31的嵌合位置前进了齿条部31的全长的50％以上的位置，更优选：前进了70％以上的位置。

使升降用电动机50的线圈短路而进行制动。而且，当升降用电动机50的转速降低至一定值D时，从步骤11移行至步骤12，解除制动。具体地说，当升降用电动机50的转速为60％以下且40％以上的转速时，解除对升降用电动机50的制动。

解除制动的时机无论早或晚都不优选。

另外，向步骤13移行并进行控制，以使升降用电动机50以比上述转速D低的转速旋转。例如，进行控制以使升降用电动机50以解除制动时的转速的50％以下、更优选40％以下的转速进行旋转。步骤13的升降用电动机50的目标转速当然比上述初始速度低。

但是，在现实中，升降用电动机50以转速D进行旋转，因此升降用电动机50不是靠自己显现的旋转力而是靠惯性进行旋转。而且，如上所述，升降用电动机50包括电磁铁和线圈，当通过外力进行旋转时，产生电。因此，与从控制装置60侧供给的电压相比，升降用电动机50产生的电压更高。其结果是，如图11所示的时序图所示，成为实质上不从控制装置60侧对升降用电动机50流过电流的状态。

而且，升降用电动机50进一步利用惯性旋转，到最后如图10(g)所示，达到返回侧物理动作极限，旋转被强制停止。其结果是，升降用电动机50自身产生的电流消失，替代地从控制装置60流向升降用电动机50侧的电流恢复。此时的电流增加的比率大，能够利用控制装置60的供给电流检测部充分检测。但是，由于电流的绝对值小，因此不会损坏升降用电动机50。

当检测该电流的增加时，从步骤15移行到步骤16，识别达到了返回侧物理动作极限的情况，向步骤17移行，停止对升降用电动机50的电流供给，使升降用电动机50停止。本实施方式中，在步骤15中监视是否存在一定的电流值C，如果检测到一定的电流值C，则经过步骤16向步骤17移行，停止对升降用电动机50的电流供给，使升降用电动机50停止。另外，作为基准值的电流值C是比上述电流值A更小的值。

此时，带侧机架部件35降下，第一输送部3下降。另一方面，第二输送部2停留在上升位置。

因此，第二输送部2配置于上升位置，能够载置物品25。

而且，在紧接着的步骤的18中，将当前的升降用电动机50的状态储存为返回侧旋转原点。

当达到返回侧物理动作极限且旋转停止时，从电源侧流向升降用电动机50侧的电流急剧变化，但该电流的绝对量极小。因此，如上所述，不必担心会损坏升降用电动机50。另外，升降用电动机50利用惯性旋转，达到返回侧物理动作极限，因此也不会产生大的碰撞声。

另外，在检测前进侧物理动作极限时，因升降用电动机50的旋转速度低，因此也不会产生过大的碰撞声。

另外，在再次输送应向第一输送线23侧输送的物品25的情况下，从未图示的中央控制装置发出电动机正转指令，控制装置60接收该信号使升降用电动机50进行正转。即，在步骤19中，等待电动机正转指令，当接收到电动机正转指令时，在步骤20中使升降用电动机50进行正转。

下面的动作从上述步骤10至步骤18大致相同，对升降用电动机50的转数进行计数，当该计数成为一定的转数时，从步骤21移行至步骤22，对升降用电动机50进行暂时制动。

而且，当升降用电动机50的转速降低至一定值D时，从步骤23移行至步骤24，解除制动。并且，再向步骤25移行，进行控制以使升降用电动机50以比上述转速D低的转速进行旋转。例如，进行控制，使升降用电动机50以在解除制动时的转速的50％以下、更优选40％以下的转速进行旋转。

而且，当检测电流的增加时，从步骤26移行至步骤27，识别达到了前进侧物理动作极限的情况，向步骤28移行，停止对升降用电动机50的电流供给，使升降用电动机50停止。另外，在步骤29中，将当前的升降用电动机50的状态储存为前进侧旋转原点。

此时，第二输送部2侧的滚子27落入凸轮凹部65、29，以使辊侧机架部件15降下，如图7(b)所示，使输送辊14的顶部(输送路径)向下方避让。第一输送部3侧的滚子36处于水平移动部件11的直线部30上，第一输送部3达到上升位置。因此，第一输送部3配置于上升位置，能够载置物品25。

之后，向步骤8移行，重复步骤8以下的工序。

在以上说明的实施方式中，在检测双方的物理动作极限时，利用惯性使升降用电动机50旋转，但在检测一方的物理动作极限时，也能够利用惯性使升降用电动机50旋转。

另外，在前面的实施方式中，在检测返回侧物理动作极限的动作时，使升降用电动机50以高速旋转，之后施加制动而使其减速。根据该构成，能够缩短至达到返回侧物理动作极限为止的时间，被推荐。但是，本发明不限定于该构成，也能够在从最初以中等程度的速度旋转后，使由控制装置60指令的转速降低，向惯性旋转移行。

在以上说明的实施方式中，在移载装置1的主电源被接通时，执行旋转原点确定模式，但在引起任何异常时，也能够执行旋转原点确定模式。

在以上说明的实施方式中，将物理动作极限的位置作为第一输送部等上升的位置，但也能够使物理动作极限和第一输送部等上升的位置错开。即，物理动作极限通过使部件碰撞来确定，因此，物理动作极限的位置的是机械零件的卡合，是不稳定的。因此，也能够使稍微恢复电动机的旋转的位置与第一输送部等上升的位置吻合。

在以上说明的实施方式中，表示了齿条部31的两端成为物理动作极限的例子，但本发明不限定于该构成。例如，也能够在作为直动凸轮的水平移动部件的移动方向设置障碍物，限定水平移动部件的水平移动范围，将水平移动部件的移动界限作为物理动作极限。

另外，也可以代替直动凸轮而由旋转凸轮或曲轴机构构成升降机构，设置一些障碍物来限定凸轮的旋转角度或曲轴部件的移动范围。

并且，也能够将本发明的方法应用于升降装置以外的装置中。例如，在仅将移载装置上的输送物输送一定的距离时，也需要定位，能够采用具有本发明的电动机的装置的定位方法。

Claims (20)

1.一种移载装置，其特征在于：

所述移载装置包括：第一输送部；第二输送部；和使所述第一输送部或第二输送部的至少一方升降的升降构件，所述第一输送部具有第一输送路径，其处于一定的平面区域并在一定的方向上输送输送物，所述第二输送部具有第二输送路径，其配置于与第一输送路径相同的平面区域，在与第一输送路径的输送方向交叉的方向上输送输送物，通过所述升降构件使一输送路径上升至比另一输送路径更靠上方，在所希望的方向上输送输送物，

升降构件包括：由多个部件组合而成的升降机构和电动机，所述升降机构将所述电动机的旋转力转换为升降方向的运动，将该运动向所述第一输送部或第二输送部的至少一方传动，使所述第一输送部或第二输送部的至少一方升降，在一方的输送路径处于规定的高度时，使电动机的旋转停止，在该过程中执行物理工作极限认定动作，该物理工作极限认定动作使所述电动机旋转来使所述升降机构动作至达到物理动作极限之后使电动机停止，变更电动机的控制，使得在至达到物理动作极限为止间电动机成为低速旋转状态。

2.如权利要求1所述的移载装置，其特征在于：

以物理动作极限的电动机的旋转状态作为电动机的旋转原点、或者以从物理动作极限使电动机的旋转返回了规定的转数的旋转状态作为电动机的旋转原点最终使电动机停止，当电动机的旋转状态为旋转原点时，处于一方的输送路径上升到比另一方的输送路径更靠上方的状态。

3.如权利要求1或2所述的移载装置，其特征在于：

包括检测流过电动机的电流的电流检测单元，在所述物理工作极限认定动作中，在附加有惯性的状态下使电动机旋转，将流过电动机的电流急剧变化的位置或流过电动机的电流超过一定值的位置作为物理动作极限。

4.如权利要求3所述的移载装置，其特征在于：

在所述物理工作极限认定动作中，通过使电动机利用惯性旋转而用电动机发电，形成实质上不从外部向电动机供给电流的状况。

5.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

包括检测流过电动机的电流的电流检测单元，将流过电动机的电流超过一定值的位置作为物理动作极限。

6.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，使所述电动机正转和反转并去往所述两个物理动作极限，在去往前进侧物理动作极限时或去往返回侧物理动作极限时的至少任一者时，使电动机为低速旋转状态。

7.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，并具有检测电动机的转数的转数检测单元，从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时，监视利用所述转数检测单元检测的电动机的转数，在电动机的转数超过规定值后，使电动机为低速旋转状态。

8.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，进行控制，使得从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时电动机以一定的初始速度旋转，之后将电动机暂时制动，再之后进行控制，使电动机以比所述初始速度低的速度旋转。

9.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

在一定条件下执行初始动作，初始动作使电动机以比通常的转速低的转速旋转，使升降机构动作至达到物理动作极限之后使电动机停止。

10.如权利要求1、2或4所述的移载装置，其特征在于：

升降机构包括：小齿轮；齿条；通过齿条进行直线移动的凸轮部；和设置于所述第一输送部或第二输送部的凸轮从动件，齿条的两端成为物理动作极限。

11.一种移载装置，其特征在于：

所述移载装置包括：第一输送部；第二输送部；和使所述第一输送部或第二输送部的至少一方升降的升降构件，所述第一输送部包括第一输送路径，其处于一定平面区域并在一定的方向上输送输送物，所述第二输送部具有第二输送路径，其配置于与第一输送路径相同的平面区域，在与第一输送路径的输送方向交叉的方向上输送输送物，通过所述升降构件使一输送路径上升至比另一输送路径更靠上方，在所希望的方向上输送输送物，

升降构件包括：由多个部件组合而成的升降机构和电动机，所述升降机构将所述电动机的旋转力转换为升降方向的运动，将该运动向所述第一输送部或第二输送部的至少一方传动，使所述第一输送部或第二输送部的至少一方升降，

具有在使所述电动机起动之后进行了正转或反转时电动机不能旋转的前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，

在所述物理动作极限时，成为一方的输送路径比另一方的输送路径上升至更靠上方的状态，

进行控制，使得从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时电动机以一定的初始速度旋转，之后变更控制，使电动机控制以比所述初始速度低的速度旋转，并且监视流过电动机的电流，

在流过电动机的电流急剧变化的位置或流过电动机的电流超过一定值时，使电动机停止。

12.如权利要求11所述的移载装置，其特征在于：

当使电动机以比所述初始速度低的速度旋转时，电动机在附加有惯性的状态下旋转。

13.如权利要求11或12所述的移载装置，其特征在于：

在所述物理工作极限认定动作中，通过使电动机利用惯性旋转而用电动机发电，形成实质上不从外部向电动机供给电流的状况。

14.一种具有电动机的装置的定位方法，其特征在于：

传动电动机的旋转力使被驱动体动作，在被驱动体处于规定的位置时使电动机停止，由此，使被驱动体的位置或姿势成为规定的位置或姿势，

所述具有电动机的装置的定位方法包括以下的步骤：

在至使电动机最终停止为止的过程中，执行物理工作极限认定动作，该物理工作极限认定动作使所述电动机旋转来使所述电动机动作至达到物理动作极限之后使电动机停止，在物理工作极限认定动作中，变更电动机的控制，使得在使所述电动机起动后电动机成为低速旋转状态，并监视流过电动机的电流，在流过电动机的电流急剧变化的位置或流过电动机的电流超过一定值的位置使电动机停止。

15.如权利要求14所述的具有电动机的装置的定位方法，其特征在于：

在变更了电动机的控制使得所述电动机成为低速旋转状态时，电动机在附加有惯性的状态下旋转。

16.如权利要求14或15所述的具有电动机的装置的定位方法，其特征在于：

在所述物理工作极限认定动作中，通过使电动机利用惯性旋转而用电动机发电，形成实质上不从外部向电动机供给电流的状况。

17.如权利要求14或15所述的具有电动机的装置的定位方法，其特征在于：

具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，在从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时，监视电动机的转数，在电动机的转数超过规定值后，使电动机为低速旋转状态。

18.如权利要求14或15所述的具有电动机的装置的定位方法，其特征在于：

具有前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，进行控制，使得从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时电动机以一定的初始速度旋转，之后将电动机暂时制动，再之后进行控制，使电动机以比所述初始速度低的速度旋转。

19.一种具有电动机的装置的定位方法，其特征在于：

传动电动机的旋转力使被驱动体动作，在被驱动体处于规定的位置时使电动机停止，由此，使被驱动体的位置或姿势成为规定的位置或姿势，

具有在使所述电动机起动进行了正转或反转时电动机不能旋转的前进侧物理动作极限和返回侧物理动作极限，

进行控制，使得在从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时电动机以一定的初始速度旋转，之后变更控制，使电动机以比所述初始速度低的速度旋转，并且监视流过电动机的电流，

在流过电动机的电流急剧变化的位置或流过电动机的电流超过一定值时，使电动机停止。

20.如权利要求19所述的具有电动机的装置的定位方法，其特征在于：

进行控制，使得从一方的物理动作极限去往另一方的物理动作极限时电动机以一定的初始速度旋转，之后将电动机暂时制动，再之后进行控制，使得电动机以比所述初始速度低的速度旋转。