JP2000166269A - 物体動作制御方法 - Google Patents
物体動作制御方法Info
- Publication number
- JP2000166269A JP2000166269A JP10337518A JP33751898A JP2000166269A JP 2000166269 A JP2000166269 A JP 2000166269A JP 10337518 A JP10337518 A JP 10337518A JP 33751898 A JP33751898 A JP 33751898A JP 2000166269 A JP2000166269 A JP 2000166269A
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- JP
- Japan
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- motor
- current
- driver
- limit position
- control method
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の物体動作制御方法においては、物体の
リミット位置は、リミットスイッチによって検出してい
たため、機構が複雑になると共に、スイッチ自体の信頼
性も十分ではなかった。 【解決手段】 本発明による物体動作制御方法は、ドラ
イバ(4)からモータ(2)への電流を電流センサ(6)にて検
出し、この電流の電流波形(20)の波高値(I)と時間幅(t)
が設定値以上である場合にリミット位置であると判定し
てモータ(2)を停止させる方法である。
リミット位置は、リミットスイッチによって検出してい
たため、機構が複雑になると共に、スイッチ自体の信頼
性も十分ではなかった。 【解決手段】 本発明による物体動作制御方法は、ドラ
イバ(4)からモータ(2)への電流を電流センサ(6)にて検
出し、この電流の電流波形(20)の波高値(I)と時間幅(t)
が設定値以上である場合にリミット位置であると判定し
てモータ(2)を停止させる方法である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物体動作制御方法
に関し、特に、モータを駆動する電流の電流波形をモニ
ターし、電流波形が設定値以上の波高値と時間幅を継続
した状態を物体動作のリミット位置とすることにより、
リミットスイッチを用いた機構を省略するための新規な
改良に関する。
に関し、特に、モータを駆動する電流の電流波形をモニ
ターし、電流波形が設定値以上の波高値と時間幅を継続
した状態を物体動作のリミット位置とすることにより、
リミットスイッチを用いた機構を省略するための新規な
改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の物体動作
制御方法としては、例えば、図３に示される方法が採用
されていた。すなわち、図３において符号１で示される
ものは、モータ２の駆動を制御するための駆動制御部で
あり、この駆動制御部１からの指令３はモータ２を駆動
するためのドライバ４に入力され、このドライバ４から
の駆動電流５は電流センサ６を経てモータ２に印加され
るように構成されている。
制御方法としては、例えば、図３に示される方法が採用
されていた。すなわち、図３において符号１で示される
ものは、モータ２の駆動を制御するための駆動制御部で
あり、この駆動制御部１からの指令３はモータ２を駆動
するためのドライバ４に入力され、このドライバ４から
の駆動電流５は電流センサ６を経てモータ２に印加され
るように構成されている。
【０００３】前記モータ２には、このモータ２によって
作動される負荷である機構部等からなる物体７が接続さ
れ、この物体７にはリミットスイッチ８が設けられ、こ
のリミットスイッチ８によってこの物体７の動作の予め
設定されたリミット位置を検出してそのリミット検出信
号９を前記駆動制御部１に取込むように構成されてい
る。前記駆動制御部１からは停止信号１０がドライバ４
に印加され、さらに、ブレーキ信号１１がモータ２に印
加されるように構成されている。
作動される負荷である機構部等からなる物体７が接続さ
れ、この物体７にはリミットスイッチ８が設けられ、こ
のリミットスイッチ８によってこの物体７の動作の予め
設定されたリミット位置を検出してそのリミット検出信
号９を前記駆動制御部１に取込むように構成されてい
る。前記駆動制御部１からは停止信号１０がドライバ４
に印加され、さらに、ブレーキ信号１１がモータ２に印
加されるように構成されている。
【０００４】従って、駆動制御部１からの指令３に基づ
いてモータ２が駆動し、物体７がリミット位置まで到達
すると、リミット検出信号９によってブレーキ信号１１
がモータ２に印加されると共に停止信号１０がドライバ
４に印加されてモータ２の作動が強制的に停止され、物
体７も所定のリミット位置で停止される。
いてモータ２が駆動し、物体７がリミット位置まで到達
すると、リミット検出信号９によってブレーキ信号１１
がモータ２に印加されると共に停止信号１０がドライバ
４に印加されてモータ２の作動が強制的に停止され、物
体７も所定のリミット位置で停止される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の物体動作制御方
法は、以上のように構成されていたため、次のような課
題が存在していた。すなわち、モータにより駆動される
物体のリミット位置を検出するためにリミットスイッチ
を設けなければならず、機構的に複雑であると共に、ス
イッチの信頼性も十分ではなかった。
法は、以上のように構成されていたため、次のような課
題が存在していた。すなわち、モータにより駆動される
物体のリミット位置を検出するためにリミットスイッチ
を設けなければならず、機構的に複雑であると共に、ス
イッチの信頼性も十分ではなかった。
【０００６】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、モータを駆動する電流の電
流波形をモニターし、電流波形が設定値以上の波高値と
時間幅を継続した状態を物体動作のリミット位置とする
ことにより、リミットスイッチを用いた機構を省略する
ようにした物体動作制御方法を提供することを目的とす
る。
めになされたもので、特に、モータを駆動する電流の電
流波形をモニターし、電流波形が設定値以上の波高値と
時間幅を継続した状態を物体動作のリミット位置とする
ことにより、リミットスイッチを用いた機構を省略する
ようにした物体動作制御方法を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による物体動作制
御方法は、モータにより作動する物体の動作を、前記モ
ータを駆動するドライバに接続された駆動制御部により
制御するようにした物体動作制御方法において、前記ド
ライバからモータへの電流を電流センサにて検出し、前
記電流の電流波形の波高値と時間幅が予め設定した設定
値以上の状態を一定時間継続した場合に、前記物体の動
作のリミット位置であると判定して前記モータを停止さ
せる方法である。
御方法は、モータにより作動する物体の動作を、前記モ
ータを駆動するドライバに接続された駆動制御部により
制御するようにした物体動作制御方法において、前記ド
ライバからモータへの電流を電流センサにて検出し、前
記電流の電流波形の波高値と時間幅が予め設定した設定
値以上の状態を一定時間継続した場合に、前記物体の動
作のリミット位置であると判定して前記モータを停止さ
せる方法である。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明による物
体動作制御方法の好適な実施の形態について説明する。
なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して
説明する。図１において、符号１で示されるものはモー
タ２の駆動を制御するための駆動制御部であり、この駆
動制御部１からの指令３はモータ２を駆動するためのド
ライバ４に入力され、このドライバ４からの駆動電流５
は電流センサ６を経てモータ２に印加されるように構成
されている。
体動作制御方法の好適な実施の形態について説明する。
なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して
説明する。図１において、符号１で示されるものはモー
タ２の駆動を制御するための駆動制御部であり、この駆
動制御部１からの指令３はモータ２を駆動するためのド
ライバ４に入力され、このドライバ４からの駆動電流５
は電流センサ６を経てモータ２に印加されるように構成
されている。
【０００９】前記モータ２には、このモータ２によって
作動される負荷である機構部等からなる物体７が接続さ
れ、前記電流センサ６からの駆動電流５を検出した図２
で示す電流波形２０は図示しない周知の電流モニター２
１によってモニターされてドライバ４に帰還入力される
と共に、スケール変換部２２によって駆動制御部１に入
力されるように構成されている。
作動される負荷である機構部等からなる物体７が接続さ
れ、前記電流センサ６からの駆動電流５を検出した図２
で示す電流波形２０は図示しない周知の電流モニター２
１によってモニターされてドライバ４に帰還入力される
と共に、スケール変換部２２によって駆動制御部１に入
力されるように構成されている。
【００１０】さらに、前記駆動制御部１からは、停止信
号１０がドライバ４に入力され、ブレーキ信号１１がモ
ータ２に供給されて、モータ２の作動が停止されるよう
に構成されている。
号１０がドライバ４に入力され、ブレーキ信号１１がモ
ータ２に供給されて、モータ２の作動が停止されるよう
に構成されている。
【００１１】次に、動作について述べる。まず、駆動制
御部１からの指令３によってドライバ４が駆動される
と、ドライバ４からの駆動電流５が電流センサ６を経て
モータ２に印加され、物体７の所定の動作が行われる。
この物体７が動作を受けて、所定のリミット位置（図示
せず）に衝突してその後もモータ２に駆動電流５が継続
して印加されると、モータ２は回転不可状態であるた
め、この駆動電流５の電流波形２０は図２の状態のよう
に、予め設定された値以上の波高値Ｉ及び時間幅ｔとな
り、この状態が一定時間継続すると、この状態が駆動制
御部１に取り込まれ、リミット位置に到達していること
が確認され、停止信号１０及びブレーキ信号１１がドラ
イバ４及びモータ２に印加されて物体７の作動の停止と
なる。なお、前述の電流センサ６で得た電流波形２０の
波高値Ｉと時間幅ｔを検出する手段は、前述以外に別途
モニター機能を設ける方法、あるいは周知のウィンドウ
コンパレータを用いる方法等も可能である。
御部１からの指令３によってドライバ４が駆動される
と、ドライバ４からの駆動電流５が電流センサ６を経て
モータ２に印加され、物体７の所定の動作が行われる。
この物体７が動作を受けて、所定のリミット位置（図示
せず）に衝突してその後もモータ２に駆動電流５が継続
して印加されると、モータ２は回転不可状態であるた
め、この駆動電流５の電流波形２０は図２の状態のよう
に、予め設定された値以上の波高値Ｉ及び時間幅ｔとな
り、この状態が一定時間継続すると、この状態が駆動制
御部１に取り込まれ、リミット位置に到達していること
が確認され、停止信号１０及びブレーキ信号１１がドラ
イバ４及びモータ２に印加されて物体７の作動の停止と
なる。なお、前述の電流センサ６で得た電流波形２０の
波高値Ｉと時間幅ｔを検出する手段は、前述以外に別途
モニター機能を設ける方法、あるいは周知のウィンドウ
コンパレータを用いる方法等も可能である。
【００１２】
【発明の効果】本発明による物体動作制御方法は、以上
のように構成されているため、次のような効果を得るこ
とができる。すなわち、電流波形の波高値と時間幅を用
いてリミット位置の検出を行うことができるため、従来
のリミットスイッチを用いる方法に比べると、構成が大
幅に省略できると共に、信頼性も大幅に向上できるもの
である。
のように構成されているため、次のような効果を得るこ
とができる。すなわち、電流波形の波高値と時間幅を用
いてリミット位置の検出を行うことができるため、従来
のリミットスイッチを用いる方法に比べると、構成が大
幅に省略できると共に、信頼性も大幅に向上できるもの
である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による物体動作制御方法を示す構成図で
ある。
ある。
【図２】図１の電流波形である。
【図３】従来方法を示す構成図である。
１ 駆動制御部 ２ モータ ４ ドライバ ６ 電流センサ ７ 物体 Ｉ 波高値 ｔ 時間幅 ２０ 電流波形
Claims (1)
- 【請求項１】 モータ(2)により作動する物体(7)の動作
を、前記モータ(2)を駆動するドライバ(4)に接続された
駆動制御部(1)により制御するようにした物体動作制御
方法において、前記ドライバ(4)からモータ(2)への電流
を電流センサ(6)にて検出し、前記電流の電流波形(20)
の波高値(I)と時間幅(t)が予め設定した設定値以上の状
態を一定時間継続した場合に、前記物体(7)の動作のリ
ミット位置であると判定して前記モータ(2)を停止させ
ることを特徴とする物体動作制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10337518A JP2000166269A (ja) | 1998-11-27 | 1998-11-27 | 物体動作制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10337518A JP2000166269A (ja) | 1998-11-27 | 1998-11-27 | 物体動作制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000166269A true JP2000166269A (ja) | 2000-06-16 |
Family
ID=18309417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10337518A Pending JP2000166269A (ja) | 1998-11-27 | 1998-11-27 | 物体動作制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000166269A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9617083B2 (en) | 2014-01-29 | 2017-04-11 | Itoh Denki Co., Ltd. | Transfer apparatus and positioning method of device having motor |
-
1998
- 1998-11-27 JP JP10337518A patent/JP2000166269A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9617083B2 (en) | 2014-01-29 | 2017-04-11 | Itoh Denki Co., Ltd. | Transfer apparatus and positioning method of device having motor |
| GB2522762B (en) * | 2014-01-29 | 2020-06-24 | Itoh Denki Co Ltd | Transfer apparatus and positioning method of device having motor |
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