JP2884269B2 - サーボモータの駆動制御装置 - Google Patents
サーボモータの駆動制御装置Info
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- JP2884269B2 JP2884269B2 JP12118591A JP12118591A JP2884269B2 JP 2884269 B2 JP2884269 B2 JP 2884269B2 JP 12118591 A JP12118591 A JP 12118591A JP 12118591 A JP12118591 A JP 12118591A JP 2884269 B2 JP2884269 B2 JP 2884269B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの駆動制
御装置に関する。
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４，図５に例えばプレス機械のロール
フィーダ等に用いられるサーボモータの駆動制御装置の
一般的構成を示す。図４において、１は装置電源開閉手
段、２は操作回路電源開閉手段である。なお、２Ｔはト
ランスである。また、１０ＲＸはモータ動力電源開閉
器、３ＲＸはサーボドライバ制御電源開閉器であり、こ
れら開閉器１０ＲＸ，３ＲＸはマグネットスイッチ等か
ら形成されている。
フィーダ等に用いられるサーボモータの駆動制御装置の
一般的構成を示す。図４において、１は装置電源開閉手
段、２は操作回路電源開閉手段である。なお、２Ｔはト
ランスである。また、１０ＲＸはモータ動力電源開閉
器、３ＲＸはサーボドライバ制御電源開閉器であり、こ
れら開閉器１０ＲＸ，３ＲＸはマグネットスイッチ等か
ら形成されている。
【０００３】一方、サーボドライバ３０は、モータ動力
電源（Ｒ，Ｓ，Ｔ）と制御電源（Ｒ，Ｓ）とリセット信
号ＲＳＴを含む制御信号ＣＮＴを入力とし、かつエンコ
ーダ２１からのフィードバック信号（図３ではモータ速
度波形信号）Ｓを帰還信号としてサーボモータ２０を駆
動制御するものであり、内部的異常の場合には異常信号
（ｂ接点５Ｂ）をＯＦＦするように形成されている。４
はオーバロードサーマルリレーで、オーバーロードの場
合に補助接点４ＢをＯＦＦする。
電源（Ｒ，Ｓ，Ｔ）と制御電源（Ｒ，Ｓ）とリセット信
号ＲＳＴを含む制御信号ＣＮＴを入力とし、かつエンコ
ーダ２１からのフィードバック信号（図３ではモータ速
度波形信号）Ｓを帰還信号としてサーボモータ２０を駆
動制御するものであり、内部的異常の場合には異常信号
（ｂ接点５Ｂ）をＯＦＦするように形成されている。４
はオーバロードサーマルリレーで、オーバーロードの場
合に補助接点４ＢをＯＦＦする。
【０００４】ここに、操作回路は、図５に示す如く、制
御電源の入切スイッチ３でリレー３Ｒ，オンデレータイ
マー３ＴＭをＯＮさせ、図４のサーボドライバ制御電源
開閉器３ＲＸをＯＮする。このオンデレータイマー３Ｔ
Ｍは、制御電源がＯＮされてもサーボドライバ３０内の
電源が安定する迄リレー１０ＲをＯＦＦとしてモータ動
力電源開閉器１０ＲＸをＯＮさせないために設けられて
いる。因みに、リレー５Ｒは異常でＯＦＦとなる。何故
ならば、オーバロードサーマルリレー４（４Ｂ）および
サーボ異常（５Ｂ）は、本来的異常の他にサーボドライ
バ３０内制御電源が安定するまで見掛上異常状態となる
からである。
御電源の入切スイッチ３でリレー３Ｒ，オンデレータイ
マー３ＴＭをＯＮさせ、図４のサーボドライバ制御電源
開閉器３ＲＸをＯＮする。このオンデレータイマー３Ｔ
Ｍは、制御電源がＯＮされてもサーボドライバ３０内の
電源が安定する迄リレー１０ＲをＯＦＦとしてモータ動
力電源開閉器１０ＲＸをＯＮさせないために設けられて
いる。因みに、リレー５Ｒは異常でＯＦＦとなる。何故
ならば、オーバロードサーマルリレー４（４Ｂ）および
サーボ異常（５Ｂ）は、本来的異常の他にサーボドライ
バ３０内制御電源が安定するまで見掛上異常状態となる
からである。
【０００５】かくして、オンデレータイマー３ＴＭの補
助接点３ＴＭＸがＯＮすると、補助接点６ＲＸと非常停
止ボタン１０と投入リレー１０Ｒとを直列接続してなる
投入回路４０Ａが働き、モータ動力電源開閉器１０ＲＸ
をＯＮする。
助接点３ＴＭＸがＯＮすると、補助接点６ＲＸと非常停
止ボタン１０と投入リレー１０Ｒとを直列接続してなる
投入回路４０Ａが働き、モータ動力電源開閉器１０ＲＸ
をＯＮする。
【０００６】したがって、モータ動力電源と制御電源と
がともにＯＮとなるので、サーボドライバ３０は、図６
に示す如く、制御信号ＣＮＴに基づいてサーボモータ２
０を速度波形ａ，ｂとなるように駆動制御する。なお、
リセット信号ＲＳＴが入力された場合、サーボドライバ
３０は、受けたデータをリセットするとともに、図７に
示す停電の場合を除き、モータ２０のフリーラン（図７
のｄ）による危険性を除去するために図６のｃに示す急
減速停止動作を実行しモータ停止する。
がともにＯＮとなるので、サーボドライバ３０は、図６
に示す如く、制御信号ＣＮＴに基づいてサーボモータ２
０を速度波形ａ，ｂとなるように駆動制御する。なお、
リセット信号ＲＳＴが入力された場合、サーボドライバ
３０は、受けたデータをリセットするとともに、図７に
示す停電の場合を除き、モータ２０のフリーラン（図７
のｄ）による危険性を除去するために図６のｃに示す急
減速停止動作を実行しモータ停止する。
【０００７】また、駆動制御動作中、異常が発生（補助
接点６ＲＸがＯＦＦ）した場合および非常ボタン１０を
ＯＦＦした場合には、投入回路４０Ａ（投入リレー１０
Ｒ）をＯＦＦし、モータ動力電源（１０ＲＸ）をＯＦＦ
する。
接点６ＲＸがＯＦＦ）した場合および非常ボタン１０を
ＯＦＦした場合には、投入回路４０Ａ（投入リレー１０
Ｒ）をＯＦＦし、モータ動力電源（１０ＲＸ）をＯＦＦ
する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来構
造では、停電時，サーボドライバ異常時を除き、サーボ
モータ２０が定常駆動制御中でも増減速駆動制御中でも
非常停止ボタン１０を操作すれば、モータ動力電源開閉
器１０ＲＸは、図８に示すように、即刻遮断されるの
で、次のような問題を引起す。
造では、停電時，サーボドライバ異常時を除き、サーボ
モータ２０が定常駆動制御中でも増減速駆動制御中でも
非常停止ボタン１０を操作すれば、モータ動力電源開閉
器１０ＲＸは、図８に示すように、即刻遮断されるの
で、次のような問題を引起す。
【０００９】 モータ動力電源開閉器１０ＲＸに過大
電流によるアークが発生し、接点荒れや接点溶着を引起
す。特に、組立試運転調整作業中は、負荷たる機械設備
との関係から、非常停止ボタン１０により、頻繁な起動
・停止が行われるので問題は大きい。
電流によるアークが発生し、接点荒れや接点溶着を引起
す。特に、組立試運転調整作業中は、負荷たる機械設備
との関係から、非常停止ボタン１０により、頻繁な起動
・停止が行われるので問題は大きい。
【００１０】 また、サーボドライバ３０自体にも、
接点アークによるサージや異常過電圧が発生し、整流モ
ジュール等の電子部品やパワートランジスタの劣化や焼
損を引起す要因となっている。
接点アークによるサージや異常過電圧が発生し、整流モ
ジュール等の電子部品やパワートランジスタの劣化や焼
損を引起す要因となっている。
【００１１】 非常停止の場合には、通常に行うモー
タ２０の急減速制御を介しての停止ができないので、モ
ータフリーランによる危険性が高い。
タ２０の急減速制御を介しての停止ができないので、モ
ータフリーランによる危険性が高い。
【００１２】 さらに、上記〜は、試運転調整作
業中に多く発生し易いので、設備全体の工期遅延と建設
コスト高を招来する虞れが強い。
業中に多く発生し易いので、設備全体の工期遅延と建設
コスト高を招来する虞れが強い。
【００１３】ここに、本発明の目的は、接点，電子部品
等の劣化や損傷を防止しつつモータフリーランによる危
険性を一掃できるサーボモータの駆動制御装置を提供す
ることにある。
等の劣化や損傷を防止しつつモータフリーランによる危
険性を一掃できるサーボモータの駆動制御装置を提供す
ることにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータ動力電
源開閉器を通したモータ動力電源とサーボドライバ制御
電源開閉器を通した制御電源と制御信号とを入力として
サーボモータを駆動制御するサーボモータの駆動制御装
置において、前記サーボドライバ制御電源開閉器の入切
スイッチと非常停止ボタンとオフデレータイマーとを直
列接続してなる遅延回路を設け、この遅延回路から出力
される瞬時動作限時復帰補助接点を前記モータ動力電源
開閉器の投入回路に接続し、該非常停止ボタンが操作さ
れた場合でも該遅延回路の設定時間経過まで前記モータ
動力電源開閉器をＯＮ継続させるように構成したことを
特徴とする。
源開閉器を通したモータ動力電源とサーボドライバ制御
電源開閉器を通した制御電源と制御信号とを入力として
サーボモータを駆動制御するサーボモータの駆動制御装
置において、前記サーボドライバ制御電源開閉器の入切
スイッチと非常停止ボタンとオフデレータイマーとを直
列接続してなる遅延回路を設け、この遅延回路から出力
される瞬時動作限時復帰補助接点を前記モータ動力電源
開閉器の投入回路に接続し、該非常停止ボタンが操作さ
れた場合でも該遅延回路の設定時間経過まで前記モータ
動力電源開閉器をＯＮ継続させるように構成したことを
特徴とする。
【００１５】
【作用】本発明では、非常停止ボタンが操作されると、
遅延回路が働き設定時間を経過するまでモータ動力電源
開閉器を遮断しない。したがって、モータの急減速制御
が可能となり、安全性が確保されかつ接点，電子部品の
劣化や損傷を防止できる。
遅延回路が働き設定時間を経過するまでモータ動力電源
開閉器を遮断しない。したがって、モータの急減速制御
が可能となり、安全性が確保されかつ接点，電子部品の
劣化や損傷を防止できる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。本サーボモータの駆動制御装置は、図１，図２
に示す如く、基本的構成が前出図４に示す従来例と同等
とされかつ図１に示す遅延回路３０を設け、非常停止ボ
タン１０が操作された場合でもサーボモータ２０を急減
速制御して停止し、しかる後にモータ動力電源開閉器１
０ＲＸをＯＦＦする構成とされている。なお、モータ動
力電源開閉器１０ＲＸ，サーボドライバ制御電源開閉器
３ＲＸ，サーボモータ２０等々、従来例と同一または共
通の部分については同一の符号を付してその説明を簡略
または省略する。
明する。本サーボモータの駆動制御装置は、図１，図２
に示す如く、基本的構成が前出図４に示す従来例と同等
とされかつ図１に示す遅延回路３０を設け、非常停止ボ
タン１０が操作された場合でもサーボモータ２０を急減
速制御して停止し、しかる後にモータ動力電源開閉器１
０ＲＸをＯＦＦする構成とされている。なお、モータ動
力電源開閉器１０ＲＸ，サーボドライバ制御電源開閉器
３ＲＸ，サーボモータ２０等々、従来例と同一または共
通の部分については同一の符号を付してその説明を簡略
または省略する。
【００１７】図１において、遅延回路３０は、入切スイ
ッチ３と非常停止ボタン１０とオフデレータイマー１５
ＴＭとを直列接続してなり、瞬時動作限時復帰補助接点
１５ＴＭＸを持つ。なお、異常検出リレー５Ｒは、異常
時にＯＦＦとなる。
ッチ３と非常停止ボタン１０とオフデレータイマー１５
ＴＭとを直列接続してなり、瞬時動作限時復帰補助接点
１５ＴＭＸを持つ。なお、異常検出リレー５Ｒは、異常
時にＯＦＦとなる。
【００１８】したがって、入切スイッチ３を入操作すれ
ば、リレー３ＲがＯＮしてサーボドライバ制御電源開閉
器３ＲＸがＯＮとなる。また、異常がなければ（補助接
点５ＲＸがＯＮ）、オンデレータイマー３ＴＭの補助接
点３ＴＭＸがサーボドライバ３０内の制御電源が安定す
る迄の設定時間後に投入回路４０の投入リレー１０Ｒ
（モータ動力電源開閉器１０ＲＸ）をＯＮしてモータ動
力電源を生かす。よって、サーボドライバ３０は、図２
の制御信号ＣＮＴに基づき、図３に示すようなモータ速
度波形ａ，ｂとなるようにサーボモータ２０を立上げつ
つ駆動制御できる。
ば、リレー３ＲがＯＮしてサーボドライバ制御電源開閉
器３ＲＸがＯＮとなる。また、異常がなければ（補助接
点５ＲＸがＯＮ）、オンデレータイマー３ＴＭの補助接
点３ＴＭＸがサーボドライバ３０内の制御電源が安定す
る迄の設定時間後に投入回路４０の投入リレー１０Ｒ
（モータ動力電源開閉器１０ＲＸ）をＯＮしてモータ動
力電源を生かす。よって、サーボドライバ３０は、図２
の制御信号ＣＮＴに基づき、図３に示すようなモータ速
度波形ａ，ｂとなるようにサーボモータ２０を立上げつ
つ駆動制御できる。
【００１９】ここに、非常停止ボタン１０で停止指令さ
れると、遅延回路３０のオフデレータイマー１５ＴＭは
設定時間経過後にその補助接点１５ＴＭＸをＯＦＦし、
投入リレー１０ＲをＯＦＦしてモータ動力電源を遮断す
るものとされている。
れると、遅延回路３０のオフデレータイマー１５ＴＭは
設定時間経過後にその補助接点１５ＴＭＸをＯＦＦし、
投入リレー１０ＲをＯＦＦしてモータ動力電源を遮断す
るものとされている。
【００２０】これと関連し、この実施例では、図２に示
すように、サーボドライバ３０には非常停止ボタン１０
の停止指令操作時にＯＮとなる接点１０Ａが接続され、
この接点１０ＡがＯＮとなった場合には、サーボドライ
バ３０自体がこれをラッチするとともにリセット信号Ｒ
ＳＴが入力された場合と同様にサーボモータ２０を急減
速制御（図３のｃ）するものと形成されている。
すように、サーボドライバ３０には非常停止ボタン１０
の停止指令操作時にＯＮとなる接点１０Ａが接続され、
この接点１０ＡがＯＮとなった場合には、サーボドライ
バ３０自体がこれをラッチするとともにリセット信号Ｒ
ＳＴが入力された場合と同様にサーボモータ２０を急減
速制御（図３のｃ）するものと形成されている。
【００２１】ここにおいて、遅延回路３０（オフデレー
タイマー１５ＴＭ）の設定時間は、図３に示すように、
少なくともモータ２０が急減速制御されて停止される迄
の時間Ｔｓ以上とされる。すなわち、設定時間は、図３
の（Ｔｓ＋α）である。
タイマー１５ＴＭ）の設定時間は、図３に示すように、
少なくともモータ２０が急減速制御されて停止される迄
の時間Ｔｓ以上とされる。すなわち、設定時間は、図３
の（Ｔｓ＋α）である。
【００２２】したがって、この実施例の駆動制御装置で
は、非常停止ボタン１０が停止指令操作された場合に
は、何時でも図１の遅延回路３０のオフデレータイマー
１５ＴＭが働き、投入回路４０（投入リレー１０Ｒ）を
その補助接点１５ＴＭＸでＯＮ継続保持し、設定時間
（Ｔｓ＋α）経過後にＯＦＦしてモータ動力電源をＯＦ
Ｆするものとされている。と同時に、サーボドライバ３
０は、サーボモータ２０を急減速制御してモータ停止す
る。
は、非常停止ボタン１０が停止指令操作された場合に
は、何時でも図１の遅延回路３０のオフデレータイマー
１５ＴＭが働き、投入回路４０（投入リレー１０Ｒ）を
その補助接点１５ＴＭＸでＯＮ継続保持し、設定時間
（Ｔｓ＋α）経過後にＯＦＦしてモータ動力電源をＯＦ
Ｆするものとされている。と同時に、サーボドライバ３
０は、サーボモータ２０を急減速制御してモータ停止す
る。
【００２３】しかして、この実施例によれば、非常停止
ボタン１０の停止指令操作で駆動される遅延回路３０
（１５ＴＭ）を設け、その設定時間（Ｔｓ＋α）経過後
に電源投入回路４０（１０Ｒ）をＯＦＦしてモータ動力
電源（１０Ｒ）を遮断する構成であるから、組立調整試
運転操作中の頻繁な非常停止ボタン１０による停止動作
を行っても大電流遮断によるアークの発生がなく、接点
（１０ＲＸ）の荒れや溶着，電子部品の損傷を一掃でき
る。
ボタン１０の停止指令操作で駆動される遅延回路３０
（１５ＴＭ）を設け、その設定時間（Ｔｓ＋α）経過後
に電源投入回路４０（１０Ｒ）をＯＦＦしてモータ動力
電源（１０Ｒ）を遮断する構成であるから、組立調整試
運転操作中の頻繁な非常停止ボタン１０による停止動作
を行っても大電流遮断によるアークの発生がなく、接点
（１０ＲＸ）の荒れや溶着，電子部品の損傷を一掃でき
る。
【００２４】また、サーボドライバ３０は、非常停止ボ
タン１０を操作したときに、そのときの制御状態に拘わ
らずサーボモータ２０を急減速制御しつつ停止するもの
と形成されているので，サーボモータ２０のフリーラン
を抑制して安全性を確保できる。
タン１０を操作したときに、そのときの制御状態に拘わ
らずサーボモータ２０を急減速制御しつつ停止するもの
と形成されているので，サーボモータ２０のフリーラン
を抑制して安全性を確保できる。
【００２５】さらに、遅延回路３０には、異常検出時に
ＯＦＦとなる接点５ＲＸが接続されているので，異常発
生時においてもモータのフリーランを防止することが可
能となる。
ＯＦＦとなる接点５ＲＸが接続されているので，異常発
生時においてもモータのフリーランを防止することが可
能となる。
【００２６】なお、以上の実施例では、サーボドライバ
３０を、非常停止ボタン１０Ａが入力された場合に、モ
ータ急減速制御に入るものとされていたが、非常停止ボ
タン１０を操作した場合にリセット信号ＲＳＴを発生す
るように構成し、そのリセット信号ＲＳＴでモータ急減
速制御するようにしても実施できる。
３０を、非常停止ボタン１０Ａが入力された場合に、モ
ータ急減速制御に入るものとされていたが、非常停止ボ
タン１０を操作した場合にリセット信号ＲＳＴを発生す
るように構成し、そのリセット信号ＲＳＴでモータ急減
速制御するようにしても実施できる。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、遅延回路を設け非常停
止の場合にもモータ動力電源を設定時間だけ継続保持す
る構成とされているので、大電流遮断による各開閉器接
点や整流モジュール等の電子部品の劣化，溶着，焼損等
およびモータフリーランを防止することができ、円滑で
安定した駆動制御ができる。
止の場合にもモータ動力電源を設定時間だけ継続保持す
る構成とされているので、大電流遮断による各開閉器接
点や整流モジュール等の電子部品の劣化，溶着，焼損等
およびモータフリーランを防止することができ、円滑で
安定した駆動制御ができる。
【図１】本発明の要部を示す回路図である。
【図２】同じく、全体構成図である。
【図３】同じく、動作を説明するためのタイミングチャ
ートである。
ートである。
【図４】従来例を示す全体構成図である。
【図５】従来例の投入回路等を説明するための回路図で
ある。
ある。
【図６】従来例の正常時動作を説明するためのタイミン
グチャートである。
グチャートである。
【図７】従来例の停電時動作を説明するためのタイミン
グチャートである。
グチャートである。
【図８】従来例の非常停止時動作を説明するためのタイ
ミングチャートである。
ミングチャートである。
１ 装置電源開閉手段 ２ 操作回路電源開閉手段 ３ 入切スイッチ ３ＲＸ サーボドライバ制御電源開閉器 ５Ｒ 異常検出リレー １０ 非常停止ボタン １０Ｒ 投入リレー １０ＲＸ モータ動力電源開閉器 １５ＴＭ オフデレータイマー ３０ 遅延回路 ４０ 電源投入回路
Claims (1)
- 【請求項１】 モータ動力電源開閉器を通したモータ動
力電源とサーボドライバ制御電源開閉器を通した制御電
源と制御信号とを入力としてサーボモータを駆動制御す
るサーボモータの駆動制御装置において、前記サーボド
ライバ制御電源開閉器の入切スイッチと非常停止ボタン
とオフデレータイマーとを直列接続してなる遅延回路を
設け、この遅延回路から出力される瞬時動作限時復帰補
助接点を前記モータ動力電源開閉器の投入回路に接続
し、該非常停止ボタンが操作された場合でも該遅延回路
の設定時間経過まで前記モータ動力電源開閉器をＯＮ継
続させるように構成したことを特徴とするサーボモータ
の駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12118591A JP2884269B2 (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | サーボモータの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12118591A JP2884269B2 (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | サーボモータの駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04347589A JPH04347589A (ja) | 1992-12-02 |
| JP2884269B2 true JP2884269B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=14804963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12118591A Expired - Fee Related JP2884269B2 (ja) | 1991-05-27 | 1991-05-27 | サーボモータの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2884269B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5074049B2 (ja) * | 2007-01-23 | 2012-11-14 | 株式会社テセック | デバイス搬送装置 |
-
1991
- 1991-05-27 JP JP12118591A patent/JP2884269B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04347589A (ja) | 1992-12-02 |
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| Date | Code | Title | Description |
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