JP7149607B2 - コンベヤシステム - Google Patents

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Description

本発明は、搬送物を搬送するコンベヤシステムに関する。
従来より、搬送物が搬送路の所定区間を走破するのに要する時間を監視し、その時間が標準時間を超えた場合に、搬送物が詰まった、すなわちジャムが生じたと判断するベルトコンベヤが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平２－１９３８０８号公報（第２頁左下欄５～１０行目）
ところで、コンベヤの搬送路でジャム等の事象が発生した場合、その事象の発生原因が搬送物側に有る場合がある。
本発明の目的は、コンベヤの搬送路に所定の事象を生じさせる搬送物を、排除することができるコンベヤシステムを提供することである。
本発明に係るコンベヤシステムは、搬送物を所定の搬送先へ搬送する搬送路を備えた搬送機構と、前記搬送物が搬送される過程で前記搬送物に起因して前記搬送機構に生じる事象として予め設定された設定事象を検出する事象検出部と、前記事象検出部によって検出された前記設定事象が予め設定された設定条件を満たした場合、前記搬送機構によって、前記搬送物を、前記搬送先とは異なる排除エリアへ搬送させる排除処理部とを備える。
この構成によれば、事象検出部によって検出された設定事象が予め設定された設定条件を満たした場合、搬送機構によって、その搬送物の本来の搬送先とは異なる位置に配置された排除エリアへ搬送物が排除される。従って、コンベヤの搬送路に所定の事象を生じさせる搬送物を、排除することができる。
また、前記事象検出部は、前記搬送物に起因して生じる異常を前記設定事象として検出する異常検出部を含み、前記コンベヤシステムは、一つの前記搬送物が搬送される過程でその搬送物に起因する前記異常が前記異常検出部によって検出された回数を第一異常回数として計数する第一異常計数部をさらに備え、前記設定条件は、前記第一異常回数が、予め設定された第一異常判定回数を超える第一設定条件を含むことが好ましい。
この構成によれば、一つの搬送物が搬送される過程でその搬送物に起因する異常の発生回数が第一異常回数として計数される。そして、第一異常回数が第一異常判定回数を超えたとき、その搬送物が排除エリアへ搬送される。これにより、異常を発生させやすい搬送物を、コンベヤシステムによる搬送の過程で選別して排除することができる。
また、前記異常は、前記搬送物が搬送される過程で前記搬送物を搬送することができなくなる荷詰まりを含むことが好ましい。
この構成によれば、荷詰まりを発生させやすい搬送物を、搬送路から排除することができるので、繰り返し荷詰まりが生じる虞を低減し、コンベヤシステム全体の搬送効率を向上させることが可能となる。
また、前記異常検出部は、前記搬送路における複数の位置で前記異常を検出し、前記搬送物は複数であり、前記複数の搬送物が順次搬送される過程で、前記異常検出部によって検出された異常の回数を前記位置毎に第二異常回数として計数する第二異常計数部と、いずれかの前記位置の前記第二異常回数が予め設定された第二異常判定回数を超えた場合、前記搬送路における前記いずれかの位置で支障が生じていると判断する第一自己診断部とをさらに備えることが好ましい。
この構成によれば、搬送路の特定の位置で繰り返し異常が発生した場合、その位置で支障が生じていると判断することができる。
また、前記搬送機構は、前記搬送路の搬送方向に沿って複数のゾーンに分割され、前記各ゾーンには、前記搬送物を搬送するための駆動力を出力するモータが設けられ、前記事象検出部は、前記搬送物を搬送中に前記各ゾーンのモータに流れるモータ電流を前記設定事象として検出する電流検出部を含むことが好ましい。
搬送物の状態に応じてモータの負荷が変化し、モータ電流が変化する場合がある。従って、モータ電流は、搬送物に起因して搬送機構に生じる事象である設定事象として適している。
また、前記設定条件は、前記複数のゾーンのうちいずれか一つである注目ゾーンについて、前記注目ゾーンの前記モータ電流である注目モータ電流が予め設定された第一電流値を超える第二設定条件を含むことが好ましい。
この構成によれば、搬送物に起因して注目ゾーンの注目モータ電流が増加し、第一電流値を超えたとき、第二設定条件が満たされる結果、排除処理部によって、その搬送物が排除エリアへ搬送される。
また、前記第一電流値は、前記モータの回転速度に応じて予め設定されていることが好ましい。
モータ電流は、モータの回転速度に応じて変化するので、モータの回転速度に応じて設定された第一電流値は、第二設定条件の基準値として適切である。
また、前記第二設定条件は、前記注目モータ電流が前記第一電流値を超え、かつ前記注目モータ電流が、前記注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流に基づく参照モータ電流に予め設定された第一電流値幅を加えた値を超えないことであることが好ましい。
モータ電流の増加は、搬送物に起因する場合のみならず、搬送機構の故障等によって生じている場合がある。搬送機構の故障等によるモータ電流の増加は、そのゾーンのみで生じる可能性が高く、かつ搬送物に起因するモータ電流の増加よりも大きい。そこで、上流のゾーンのモータ電流に基づく参照モータ電流と比べて、第一電流値幅を超えるほどの大きなモータ電流の増加がなかった場合、搬送物に起因するモータ電流の増加が生じていると判断できる。このような場合に第二設定条件が満たされ、その搬送物を排除エリアへ排除することができる。
また、前記設定条件は、前記注目モータ電流が、前記第一電流値より小さい第二電流値に満たない第三設定条件を含むことが好ましい。
この構成によれば、搬送物に起因して注目ゾーンの注目モータ電流が減少し、第一電流値より小さい第二電流値を下回ったとき、第三設定条件が満たされる結果、排除処理部によって、その搬送物が排除エリアへ搬送される。
また、前記第二電流値は、前記モータの回転速度に応じて予め設定されていることが好ましい。
モータ電流は、モータの回転速度に応じて変化するので、モータの回転速度に応じて設定された第二電流値は、第三設定条件の基準値として適切である。
また、前記第三設定条件は、前記注目モータ電流が前記第二電流値に満たず、かつ前記注目モータ電流が、前記注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流に基づく参照モータ電流から予め設定された第二電流値幅を減じた値より小さくないことであることが好ましい。
モータ電流の減少は、搬送物に起因する場合のみならず、搬送機構の状態等によって生じている場合がある。搬送機構の状態等によるモータ電流の減少は、そのゾーンのみで生じる可能性が高く、かつ搬送物に起因するモータ電流の減少よりも大きい。そこで、上流のゾーンのモータ電流に基づく参照モータ電流と比べて、第二電流値幅を超えるほどの大きなモータ電流の減少がなかった場合、搬送物に起因するモータ電流の減少が生じていると判断できる。このような場合に第三設定条件が満たされ、その搬送物を排除エリアへ排除することができる。
また、前記搬送物は複数であり、前記各搬送物には、前記搬送物をそれぞれ識別するための識別情報が付与され、前記各ゾーンのモータ電流を前記搬送中の搬送物の識別情報と対応付けて記憶するモータ電流記憶処理部をさらに備え、前記参照モータ電流は、前記注目ゾーンより上流のゾーンにおいて、前記注目モータ電流に対応する前記識別情報と同じ識別情報に対応付けられたモータ電流に基づくことが好ましい。
モータ電流は、搬送物に起因して増減する。また、参照モータ電流は、そのゾーンのみで生じる可能性が高い搬送機構の故障や状態等によるモータ電流の変動と、搬送物に起因するモータ電流の変動とを区別するための基準として用いられる。従って、参照モータ電流は、搬送物の影響を排除するため、注目モータ電流に対応する搬送物の識別情報と同じ識別情報に対応付けられたモータ電流、すなわち同じ搬送物を上流で搬送した時のモータ電流に基づくものであることが好ましい。
また、前記各ゾーンでの前記搬送中の前記モータの回転速度と前記モータ電流とを対応付けて記憶するモータ電流記憶処理部をさらに備え、前記参照モータ電流は、前記注目ゾーンより上流のゾーンにおいて、前記注目モータ電流に対応する前記回転速度と実質的に同じ回転速度に対応付けられたモータ電流に基づくことが好ましい。
モータ電流は、モータの回転速度に起因して増減する。また、参照モータ電流は、そのゾーンのみで生じる可能性が高い搬送機構の故障や状態等によるモータ電流の変動と、搬送物に起因するモータ電流の変動とを区別するための基準として用いられる。従って、参照モータ電流は、モータの回転速度の影響を排除するため、注目モータ電流に対応するモータの回転速度と実質的に同じ回転速度に対応付けられたモータ電流、すなわち同じ回転速度でモータが回転したときのモータ電流に基づくものであることが好ましい。
また、前記注目モータ電流が前記第一電流値を超え、かつ前記注目モータ電流が、前記参照モータ電流に前記第一電流値幅を加えた値を超えるとき、前記注目ゾーンで支障が生じていると判定する第二自己診断部をさらに備えることが好ましい。
上流のゾーンのモータ電流に基づく参照モータ電流と比べて、第一電流値幅を超えるほどの大きなモータ電流の増加があった場合、その原因は搬送物ではなく、注目ゾーンで支障が生じていると判定することができる。
また、前記各ゾーンは、前記モータによって駆動されるベルトを備え、前記注目モータ電流が前記第二電流値に満たず、かつ前記注目モータ電流が、前記参照モータ電流から前記第二電流値幅を減じた値より小さいとき、前記注目ゾーンで前記ベルトが緩んでいると判定する第三自己診断部をさらに備えることが好ましい。
上流のゾーンのモータ電流に基づく参照モータ電流と比べて、第二電流値幅を超えるほどの大きなモータ電流の減少があった場合、その原因は搬送物ではなく、注目ゾーンで前記ベルトが緩んでいると判定することができる。
また、前記複数のモータのうち少なくとも一つの駆動力によって前記搬送物が搬送されていない期間中に、その少なくとも一つのモータから前記電流検出部によって検出されたモータ電流に応じて前記設定条件を補正する設定条件補正部をさらに備えることが好ましい。
モータ電流は、温度依存性を有している。この構成によれば、搬送物とは無関係であり、従って周囲温度の影響を受けたモータ電流が電流検出部によって検出される。従って、このモータ電流に応じて設定条件を補正することによって、モータ電流に対する温度の影響を低減し、搬送物を搬送エリアへ搬送するための判断精度を向上することができる。
このような構成のコンベヤシステムによれば、コンベヤの搬送路に所定の事象を生じさせる搬送物を排除することができる。
本発明の一実施形態に係るコンベヤシステムの構成の一例を示すブロック図である。 直進ゾーンを構成する直進搬送モジュールの構成の一例を示す斜視図である。 分岐ゾーンを含む方向転換ゾーンを構成する方向転換モジュールの構成の一例を示す斜視図である。 図３に示す方向転換モジュールの分解斜視図である。 図１に示す上位コントローラの構成の一例を示すブロック図である。 図１に示すゾーンの搬送モジュールの電気的構成の一例を示すブロック図である。 異常履歴記憶部に記憶されたエラー情報の一例を示す説明図である。 モータ電流記憶部に記憶された電流情報の一例を示す説明図である。 第一電流値及び第二電流値の一例を示すルックアップテーブルの説明図である。 図１に示すコンベヤシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１に示すコンベヤシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１に示すコンベヤシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１に示すコンベヤシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１に示すコンベヤシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１に示すコンベヤシステムの動作の一例を示すフローチャートである。 第一異常計数部によって異常履歴記憶部に記憶された第一異常回数の一例を示す説明図である。 第二異常計数部によって異常履歴記憶部に記憶された第二異常回数の一例を示す説明図である。 ループ状の搬送路を有するコンベヤ装置の一例を示す説明図である。
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、その説明を省略する。図１は、本発明の一実施形態に係るコンベヤシステムの構成の一例を示すブロック図である。図１に示すコンベヤシステム１は、コンベヤ装置２、及び上位コントローラ３を備えている。
コンベヤ装置２は、その搬送経路が複数のゾーンＺ１～Ｚ２８に分割されている。コンベヤ装置２は、パレット、コンテナ、トレイといった概ね一定の大きさの搬送物を搬送することを目的としている。ゾーンＺ１～Ｚ２８は、多くの場合、少なくとも一個の搬送物を載置可能な長さを有している。搬送経路の長さは１ｋｍ以上となる場合がある。なお、後述するように、コンベヤ装置２の搬送経路はループ状であってもよい。
図１に示す例では、コンベヤ装置２は、二箇所の搬送先Ａ１，Ａ２に搬送物を搬送可能とされている。また、コンベヤ装置２は、四箇所の排除エリアＢ１～Ｂ４に対して、搬送物を排除可能とされている。なお、搬送先の数は一箇所であってもよく、三箇所以上であってもよい。また、排除エリアの数は三箇所以下であってもよく、五箇所以上であってもよい。
以下、ゾーンＺ１～Ｚ２８を総称してゾーンＺと称し、搬送先Ａ１，Ａ２を総称して搬送先Ａと称し、排除エリアＢ１～Ｂ４を総称して排除エリアＢと称する。
各ゾーンＺの種類には、搬送物を直進させる直進ゾーンと、搬送物を直進方向と交差する方向に搬送可能な方向転換ゾーンとが含まれている。方向転換ゾーンには、直進と方向転換とを選択可能であって、搬送方向を分岐させることができる分岐ゾーンが含まれる。
図１では、各ゾーンの種類を矢印で示している。直進の矢印は直進ゾーンを示している。方向が曲がっている矢印は方向転換ゾーンを示し、分岐している矢印は方向転換ゾーンのうちの分岐ゾーンを示している。なお、これらはゾーンＺの種類の一例であり、他の種類のゾーンを含んでいてもむろんよい。
なお、図１に示す各種類のゾーンＺの配置は、説明のために便宜的に記載したものであり、必ずしも実際の運用に適したゾーンＺの配置を示すものではない。
ゾーンＺ１～Ｚ２８は、それぞれ一台ずつの搬送モジュールＭ１～Ｍ２８によって構成されている。以下、搬送モジュールＭ１～Ｍ２８を総称して搬送モジュールＭと称する。搬送モジュールＭの種類には、直進ゾーンを構成する直進搬送モジュールＭｓと、方向転換ゾーンを構成する方向転換モジュールＭｔとが含まれる。
搬送モジュールＭ１～Ｍ２８は、後述する搬送機構ＭＣと、搬送機構ＭＣの動作を制御するローカルコントローラＺＣ１～ＺＣ２８とを備えている。すなわち、ゾーンＺ１～Ｚ２８は、それぞれ対応するローカルコントローラＺＣ１～ＺＣ２８を備えている。
ローカルコントローラＺＣ１～ＺＣ２８を総称してローカルコントローラＺＣと称する。また、各ゾーンＺを構成する搬送モジュールＭ及びローカルコントローラＺＣのことを含めて、単にゾーンＺと称する。
ローカルコントローラＺＣ１～ＺＣ２８と上位コントローラ３、及びローカルコントローラＺＣ１～ＺＣ２８相互間は、図略の通信ケーブルを介してデータ送受信可能に接続されている。各ローカルコントローラＺＣと上位コントローラ３、及びローカルコントローラＺＣ１～ＺＣ２８相互間は、例えばイーサネット（登録商標）等の通信方式によって通信可能にされていてもよく、通信ケーブルを介さず無線通信可能にされていてもよく、その通信方式は限定されない。
図２は、直進ゾーンを構成する直進搬送モジュールＭｓの構成の一例を示す斜視図である。図２に示す直進搬送モジュールＭｓは、いわゆるローラコンベヤである。直進搬送モジュールＭｓは、搬送機構ＭＣｓと、ローカルコントローラＺＣと、在荷センサ８とを備えている。搬送機構ＭＣｓは、モータを内蔵する駆動ローラ５ａと、駆動ローラ５ａと従動回転する複数の従動ローラ５ｂと、駆動ローラ５ａ及び従動ローラ５ｂを所定間隔で軸支する一対のサイドフレーム６，６と、ベルト７とを備えている。以下、駆動ローラ５ａ及び従動ローラ５ｂを総称して搬送ローラ５と称する。
直進搬送モジュールＭｓ内の隣接する搬送ローラ５同士はベルト７で巻回されている。これにより、駆動ローラ５ａに内蔵されたモータの回転駆動力はベルト７を介して他の従動ローラ５ｂへ伝達され、各従動ローラ５ｂが駆動ローラ５ａに対して従動回転する。すなわち、ベルト７はモータによって駆動される。搬送ローラ５の上面によって、搬送物の搬送路が形成されている。
駆動ローラ５ａは、ローカルコントローラＺＣからの制御信号に応じて回転駆動する。これにより、ローカルコントローラＺＣは、直進搬送モジュールＭｓすなわちゾーンＺにおける搬送物の搬送を制御可能とされている。
なお、図２に示す直進搬送モジュールＭｓは一例であって、ゾーンＺ毎の搬送ローラ５の本数は、任意に増減可能である。また、ゾーンＺがローラコンベヤである例を示したが、ゾーンＺは、ベルトコンベヤ等の、ローラコンベヤ以外の搬送機構によって構成されていてもよい。
在荷センサ８は、例えばサイドフレーム６，６上の下流端近傍に、配設されている。在荷センサ８は、例えば透過型の光電センサであり、サイドフレーム６，６の一方に発光側、他方に受光側が配置されており、発光側と受光側との一対で一つのセンサとして機能する。在荷センサ８は、直進搬送モジュールＭｓの搬送路上における搬送物の有無を検出し、その検出信号をローカルコントローラＺＣへ出力する。
以下、在荷センサ８は、搬送物を検出したときオン、検出しないときオフするものとして説明する。オン、オフの論理は逆であってよい。
図３は、分岐ゾーンを含む方向転換ゾーンを構成する方向転換モジュールＭｔの構成の一例を示す斜視図である。図４は、図３に示す方向転換モジュールＭｔの分解斜視図である。図３に示す方向転換モジュールＭｔは、搬入方向、及び搬出方向を切り替えることにより、搬送物の搬送方向を変更可能となっている。
方向転換モジュールＭｔは、方向転換可能な搬送機構ＭＣｔと、ローカルコントローラＺＣと、後述する昇降コントローラ２１と、図略の在荷センサ８と、を備えている。搬送機構ＭＣｔは、図４に示す主搬送コンベヤ１１、副搬送コンベヤ１２、及び昇降装置１３によって構成されている。搬送機構ＭＣｓ、及び搬送機構ＭＣｔを総称して搬送機構ＭＣと称する。
主搬送コンベヤ１１は、複数のベルト１４と、複数のベルト１４が掛け回された駆動ローラ１５とを備えている。駆動ローラ１５はモータを内蔵し、ローカルコントローラＺＣからの制御信号に応じて回転駆動する。すなわち、ベルト１４はモータによって駆動される。複数のベルト１４の上面が主搬送コンベヤ１１の搬送路とされている。主搬送コンベヤ１１の搬送方向は、コンベヤ装置２の搬送方向と一致している。
副搬送コンベヤ１２は、いわゆるローラコンベヤである。副搬送コンベヤ１２は、複数のローラ１６と、これらのローラ１６を連動回転させるベルト１７とを備えている。複数のローラ１６のうち一本は、例えばモータを内蔵した駆動ローラとされている。すなわち、ベルト１７はモータによって駆動される。駆動ローラは、ローカルコントローラＺＣからの制御信号に応じて回転駆動する。
各ローラ１６は、主搬送コンベヤ１１のベルト１４同士の間に位置するように、配置されている。各ローラ１６の上面が副搬送コンベヤ１２の搬送路とされている。副搬送コンベヤ１２の搬送方向は、主搬送コンベヤ１１の搬送方向すなわちコンベヤ装置２の搬送方向と直交する方向とされている。
昇降装置１３は、一対の直動カム１８と、昇降コントローラ２１からの制御信号に応じて回転駆動する昇降モータ１９と、昇降モータ１９の駆動力により一対の直動カム１８をスライド移動させるラックアンドピニオン機構２０とを備える。直動カム１８のスライド位置に応じて、主搬送コンベヤ１１及び副搬送コンベヤ１２が昇降する。
昇降モータ１９は、ラックアンドピニオン機構２０を駆動して直動カム１８を位置変更させることによって、主搬送コンベヤ１１を副搬送コンベヤ１２よりも上に突出させる直進姿勢と、副搬送コンベヤ１２を主搬送コンベヤ１１よりも上に突出させる方向転換姿勢とを切り替え可能とされている。
ローカルコントローラＺＣは、昇降コントローラ２１によって方向転換モジュールＭｔを直進姿勢に姿勢変更させた状態で、主搬送コンベヤ１１を駆動させることによって、搬送物を直進させる。また、ローカルコントローラＺＣは、昇降コントローラ２１によって方向転換モジュールＭｔを方向転換姿勢に姿勢変更させた状態で、副搬送コンベヤ１２を駆動させることによって、搬送物を直進方向と交差する方向に搬送させる。これにより、方向転換モジュールＭｔは、搬送物の搬送方向を切り替え可能とされている。
なお、方向転換モジュールＭｔは、搬送物の搬送方向を切り替えることができればよく、必ずしも主搬送コンベヤ１１と副搬送コンベヤ１２との昇降制御によって、搬送方向を切り換える例に限らない。
以下、図２，図３に示すように、各搬送モジュールＭの、搬送方向上流側の方向をＤ１、搬送方向下流側の方向をＤ２、搬送方向右側の方向をＤ３、搬送方向左側の方向をＤ４の各符号で示す。
図５は、図１に示す上位コントローラ３の構成の一例を示すブロック図である。図５に示す上位コントローラ３は、演算部３０、ディスプレイ３１、キーボード３２、マウス３３、通信ＩＦ部３４、レイアウト情報記憶部３５、異常履歴記憶部３６、及びモータ電流記憶部３７を備えている。
上位コントローラ３は、例えばパーソナルコンピュータや、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）等の情報処理装置を用いて構成されている。ディスプレイ３１は、例えば液晶表示装置や有機ＥＬ（Electro-Luminescence）パネル等を用いた表示装置である。
通信ＩＦ部３４は、例えばイーサネット（登録商標）等の通信インターフェイス回路である。通信ＩＦ部３４は、上述したように、各ローカルコントローラＺＣとデータ送受信可能に構成されている。
レイアウト情報記憶部３５には、各ゾーンＺの配置を示す配置情報が予め記憶されている。また、レイアウト情報記憶部３５には、各ゾーンＺに対応付けて、各ゾーンＺに付与されたアドレス（通信アドレス）、各ゾーンＺのゾーン種別情報、及びモータ情報が予め記憶されている。
配置情報は、例えば図１に示すコンベヤ装置２であれば、ゾーンＺ１～Ｚ１２が直列に連結され、ゾーンＺ１２の方向Ｄ３（搬送方向右側）にゾーンＺ１３～Ｚ２０が連結され、ゾーンＺ９の方向Ｄ３にゾーンＺ２１～Ｚ２８が連結されていることを表す。また、配置情報は、ゾーンＺ２０の方向Ｄ２（搬送方向下流）に搬送先Ａ１が配置され、ゾーンＺ２８の方向Ｄ２に搬送先Ａ２が配置されていることを表す。
また、配置情報は、ゾーンＺ６，Ｚ１２，Ｚ１７の方向Ｄ４（搬送方向左側）に排除エリアＢ１，Ｂ２，Ｂ３が配置され、ゾーンＺ２３の方向Ｄ３に排除エリアＢ４が配置されていることを表す。
各ローカルコントローラＺＣのローカル通信部５７（後述）には、自己を識別するためのアドレスが付与されている。ローカル通信部５７に付与されたアドレスは、そのローカル通信部５７を備えるローカルコントローラＺＣ及びゾーンＺのアドレスでもある。すなわち、アドレスは、自己のゾーンを示す情報の一例である。レイアウト情報記憶部３５には、各ゾーンＺのアドレスが予め記憶されている。
図１に示す例では、各ゾーンＺの符号の添え字がアドレスを表しているものとする。例えば、ゾーンＺ１のアドレスは１、ゾーンＺ９のアドレスは９である。
ゾーン種別情報は、各ゾーンＺの種類を示す情報である。各ゾーンＺの種類には、直進ゾーン、及び方向転換ゾーン等がある。図１に示す例では、ゾーンＺ１～Ｚ５，Ｚ７～Ｚ１１，Ｚ１３～Ｚ１６，Ｚ１８～Ｚ２０，Ｚ２１，Ｚ２２，Ｚ２４～Ｚ２８は直進ゾーン、ゾーンＺ６，Ｚ１２，Ｚ１７，Ｚ２３は方向転換ゾーンである。
演算部３０は、例えば所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性の記憶装置、タイマ回路、及びこれらの周辺回路等を用いて構成されている。
上述の記憶装置は、レイアウト情報記憶部３５、異常履歴記憶部３６、及びモータ電流記憶部３７としても用いられる。演算部３０は、上述の記憶装置に記憶されたプログラムを実行することによって、搬送制御部３０１、排除処理部３０２、異常履歴記憶処理部３０３、モータ電流記憶処理部３０４、第一異常計数部３０７、第二異常計数部３０８、第一自己診断部３０９、第二自己診断部３１０、第三自己診断部３１１、及び設定条件補正部３１２として機能する。
搬送制御部３０１は、通信ＩＦ部３４を介して各ローカルコントローラＺＣへ指示又はデータ等を送信し、各ローカルコントローラＺＣから通信ＩＦ部３４を介してデータ等を受信することにより、コンベヤ装置２の動作を制御する。以下、演算部３０（搬送制御部３０１等）が、通信ＩＦ部３４を介してゾーンＺと通信することを、単に演算部３０（搬送制御部３０１等）が通信する、取得する、アクセスする、等と記載する。
また、演算部３０（搬送制御部３０１等）が、各ゾーンＺのローカルコントローラＺＣに要求して、各ゾーンＺにおける情報等を、ローカルコントローラＺＣから送信させて取得することを、単に、演算部３０（搬送制御部３０１等）が、各ゾーンＺから取得する、というように記載する。
搬送制御部３０１は、新たな搬送物がコンベヤ装置２の搬送路に置かれて在荷センサ８がオンしたとき、その搬送物に対して、その搬送物を他の搬送物と区別して識別するための識別情報ＩＤを付与する。搬送制御部３０１は、その搬送物の、識別情報ＩＤと搬送先Ａとを示す搬送物情報を、その搬送物が置かれたゾーンＺのローカルコントローラＺＣに対して送信する。
なお、識別情報ＩＤは、予め搬送物に付与されていてもよい。例えば搬送物に識別情報ＩＤを示すバーコードやＩＤタグ等が取りつけられていてもよい。そして、コンベヤシステム１は、バーコードやＩＤタグ等の読取装置を備えてもよい。搬送制御部３０１は、読取装置によって、搬送物から識別情報ＩＤを取得してもよい。
また、搬送物が隣接するゾーンＺに搬送される際、その搬送物情報が隣接する次のローカルコントローラＺＣに対して送信される。これにより、各ゾーンＺのローカルコントローラＺＣは、自己のゾーンで搬送中の搬送物の識別情報ＩＤとその搬送先が把握できるようになっている。搬送物情報は、搬送元のゾーンＺから次のゾーンＺへ直接送信されてもよく、搬送元のゾーンＺから上位コントローラ３を介して次のゾーンＺへ送信されてもよい。
排除処理部３０２、異常履歴記憶処理部３０３、モータ電流記憶処理部３０４、第一異常計数部３０７、第二異常計数部３０８、第一自己診断部３０９、第二自己診断部３１０、第三自己診断部３１１、及び設定条件補正部３１２については後述する。
図６は、図１に示すゾーンＺの搬送モジュールＭの電気的構成の一例を示すブロック図である。直進ゾーンに用いられる直進搬送モジュールＭｓと方向転換ゾーンに用いられる方向転換モジュールＭｔとで共通する構成を実線で、方向転換モジュールＭｔのみが備える構成を破線で示している。
搬送モジュールＭは、ローカルコントローラＺＣ、モータブロック６０、及び在荷センサ８を備える。方向転換モジュールＭｔは、これに加えて昇降コントローラ２１と昇降モータ１９とを備える。
ローカルコントローラＺＣは、制御部５０、ローカル通信部５７、及び設定値記憶部５８を備える。モータブロック６０は、モータ６１、モータ駆動回路６２、電流検出部６３、駆動電圧検出部６５、及びホール素子６４を備える。
ローカル通信部５７は、上位コントローラ３の通信ＩＦ部３４と同じ通信方式の通信インターフェイス回路である。ローカル通信部５７は、通信ケーブル等を介して他のローカルコントローラＺＣ及び上位コントローラ３とデータ送受信可能に構成されている。ローカル通信部５７には、自己のアドレスが設定されている。
以下、制御部５０（駆動制御部５１、速度制御部５２、回転速度検出部５３、電流情報送信部５４、異常検出部５６）が、ローカル通信部５７を介して他のゾーンＺ及び上位コントローラ３と通信することを、単に制御部５０（駆動制御部５１等）が通信する、取得する、アクセスする、等と記載する。
設定値記憶部５８には、速度設定、ジャム判定時間ｔｊ、駆動判定電圧Ｖｄｒｅｆ、回転判定時間ｔｒｒｅｆ、及びローカルアドレス情報が記憶されている。
速度設定は、自己のゾーンＺが搬送物を搬送すべき速度を示している。ジャム判定時間ｔｊは、在荷センサ８が搬送物を検出している時間に基づきジャムエラー（荷詰まり）を判定するための判定時間である。駆動判定電圧Ｖｄｒｅｆは、低電圧エラーを判定するための基準電圧値である。回転判定時間ｔｒｒｅｆは、モータロックエラーを判定するための基準時間である。
制御部５０は、例えば所定の演算処理を実行するＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶部、タイマ回路、及びこれらの周辺回路等を用いて構成されている。上述の記憶部等によって、設定値記憶部５８が構成されている。
制御部５０は、上述の記憶部等に記憶された制御プログラムを実行することによって、駆動制御部５１、速度制御部５２、回転速度検出部５３、電流情報送信部５４、及び異常検出部５６（事象検出部）として機能する。
直進搬送モジュールＭｓにおけるモータ６１は、直進搬送モジュールＭｓの駆動ローラ５ａを駆動する（内蔵される）モータである。方向転換モジュールＭｔは、モータブロック６０を二つ備えている。一方のモータブロック６０のモータ６１は主搬送コンベヤ１１の駆動ローラ１５を駆動するモータであり、他方のモータブロック６０のモータ６１は副搬送コンベヤ１２のローラ１６を駆動するモータである。
モータ駆動回路６２は、いわゆるモータドライバ回路である。モータ駆動回路６２は、制御部５０からの制御信号に応じてモータ６１を駆動する。駆動電圧検出部６５はいわゆる電圧検出回路であり、例えば分圧抵抗とアナログデジタルコンバータとを用いて構成することができる。
電流検出部６３は、モータ６１に流れるモータ電流Ｉｍを検出する。電流検出部６３は、いわゆる電流検出回路であり、例えばシャント抵抗とアナログデジタルコンバータとを用いて構成することができる。
駆動電圧検出部６５は、モータ駆動回路６２の入力端子間の電圧、すなわち電源からモータ駆動回路６２へ供給される駆動用電源電圧Ｖｄを検出し、その検出値を制御部５０へ出力する。
ホール素子６４は、モータ６１の回転子の磁石と対向するように配置されている。これにより、モータ６１が回転すると、回転子の磁石とホール素子６４とが、対向したり遠ざかったりする。その結果、モータ６１が回転すると、ホール素子６４の出力信号は、モータ６１の回転に応じてハイレベルとローレベルとを繰り返すパルス信号となる。なお、ホール素子６４の代わりに、モータ６１の回転速度を測定可能な種々のセンサを用いることができる。
駆動制御部５１は、モータ駆動回路６２を介してモータ６１の駆動を制御することによって、自己のゾーンＺによる搬送物の搬送を制御する。
速度制御部５２は、自己のゾーンＺにおける搬送物の搬送速度が、設定値記憶部５８に記憶されている速度設定で示される速度、又は上位コントローラ３の指示速度になるように、モータ駆動回路６２へ指示信号を出力してモータ６１の回転速度Ｖｒを制御する。
回転速度検出部５３は、所定時間内にホール素子６４から出力されるパルス信号のパルス数を計数することによって、モータ６１の回転速度Ｖｒを検出する。なお、必ずしも回転速度検出部５３を備えていなくてもよい。速度制御部５２の指示信号で指示された速度を回転速度Ｖｒとして用いてもよい。
電流情報送信部５４は、自己のゾーンで在荷センサ８がオンしている期間中、すなわち自己のゾーンで搬送物を搬送中に、自己のゾーンで検出されたモータ電流Ｉｍと回転速度Ｖｒとを、自己のゾーンのアドレス及び搬送中の搬送物の識別情報ＩＤと対応付けて、電流情報として上位コントローラ３へ送信する。
以下、方向転換モジュールＭｔの特徴的な点について説明する。昇降コントローラ２１は、いわゆるマイクロコンピュータを用いて構成されている。昇降コントローラ２１は、制御部５０からの搬送方向の指示を示す方向指示信号に応じて昇降モータ１９を駆動することにより、方向転換モジュールＭｔを、直進姿勢と方向転換姿勢との間で姿勢変更させる。
方向転換モジュールＭｔの駆動制御部５１は、主搬送コンベヤ１１の駆動ローラ１５、副搬送コンベヤ１２のローラ１６、及び昇降コントローラ２１を制御することによって、各方向への搬送を制御する。
異常検出部５６は、搬送物に起因して生じる異常を設定事象として検出する。異常検出部５６は、事象検出部の一例に相当する。異常検出部５６は、各ゾーンＺに設けられているから、各ゾーンＺの異常検出部５６によって、コンベヤ装置２の搬送路における複数の位置で異常が検出される。複数のゾーンＺは、複数の位置の一例に相当する。
異常検出部５６は、ジャムエラー検出部５６１、低電圧エラー検出部５６２、及びモータロックエラー検出部５６３を含む。
ジャムエラー検出部５６１は、コンベヤ装置２で搬送物が搬送される過程で搬送物を搬送することができなくなる荷詰まりをジャムエラーとして検出する。
具体的には、ジャムエラー検出部５６１は、在荷センサ８を参照し、在荷センサ８のオンが設定値記憶部５８に記憶されたジャム判定時間ｔｊを超えて継続したとき、自己のゾーンにおいて、ジャムエラーの異常を検出する。そして、ジャムエラー検出部５６１は、自己のアドレス、搬送中の搬送物の識別情報ＩＤ、及びジャムエラーを対応付けるエラー情報を、上位コントローラ３へ送信する。
低電圧エラー検出部５６２は、駆動電圧検出部６５で検出された駆動用電源電圧Ｖｄが、設定値記憶部５８に記憶された駆動判定電圧Ｖｄｒｅｆを下回ったとき、自己のゾーンにおいて、低電圧エラーの異常を検出する。そして、低電圧エラー検出部５６２は、自己のアドレス、搬送中の搬送物の識別情報ＩＤ、及び低電圧エラーを対応付けるエラー情報を上位コントローラ３へ送信する。
モータロックエラー検出部５６３は、駆動制御部５１がモータ６１を回転させるべく制御している期間中であって、ホール素子６４からパルス信号が出力されない状態の継続時間ｔｃを計時する。ホール素子６４からパルス信号が出力されない状態とは、すなわちモータ６１が停止している状態に他ならない。従って、継続時間ｔｃは、駆動制御部５１がモータ６１を回転させるべく制御している期間中であって、モータ６１が停止している時間である。
そして、モータロックエラー検出部５６３は、継続時間ｔｃが回転判定時間ｔｒｒｅｆを超えたとき、自己のゾーンにおいて、モータロックエラーの異常を検出する。そして、モータロックエラー検出部５６３は、自己のアドレス、搬送中の搬送物の識別情報ＩＤ、及びモータロックエラーを対応付けるエラー情報を、上位コントローラ３へ送信する。
なお、各ゾーンＺに異常検出部５６を設ける例に限らない。例えば、上位コントローラ３が、各ゾーンＺの異常を検出する異常検出部を備えてもよい。各ゾーンＺは、異常検出部５６を備えず、異常検出に必要な情報を上位コントローラ３へ送信してもよい。
上位コントローラ３の排除処理部３０２は、異常検出部５６及び電流検出部６３によって検出された設定事象が予め設定された設定条件を満たした場合、コンベヤ装置２の搬送機構ＭＣによって搬送物を排除エリアＢ１～Ｂ４のいずれかへ搬送させることによって、その搬送物を搬送路から排除する。
設定事象は、後述するジャムエラー、低電圧エラー、及びモータロックエラー等の異常の発生、又は、各ゾーンＺのモータ６１に流れるモータ電流Ｉｍである。
異常履歴記憶処理部３０３は、各ローカルコントローラＺＣから送信された上述のエラー情報を、異常履歴記憶部３６に記憶させる。
図７は、異常履歴記憶部３６に記憶されたエラー情報の一例を示す説明図である。図７には、ジャムエラーについてのエラー情報の例を示している。低電圧エラー及びモータロックエラーについても、図７と同様、異常が発生した位置（ゾーン）と、その異常が発生したとき搬送されていた搬送物の識別情報ＩＤとが対応付けられて異常履歴記憶部３６に記憶される。
モータ電流記憶処理部３０４は、各ローカルコントローラＺＣから送信された上述の電流情報を、モータ電流記憶部３７に記憶させる。図８は、モータ電流記憶部３７に記憶された電流情報の一例を示す説明図である。図８に示すように、電流が検出されたゾーンを示す情報（アドレス）、そのゾーンで搬送中の搬送物の識別情報ＩＤ、その搬送物を搬送中のモータ６１の回転速度Ｖｒ、及びそのときにモータ６１に流れるモータ電流Ｉｍが、各ローカルコントローラＺＣから順次送信され、モータ電流記憶部３７に記憶される。
第一異常計数部３０７は、一つの搬送物、すなわち同一の識別情報ＩＤが付された搬送物が搬送される過程でその搬送物に起因する異常が各ゾーンＺの異常検出部５６によって検出された回数を第一異常回数ＣＴ１として計数する。
第二異常計数部３０８は、複数の搬送物が順次搬送される過程で、各ゾーンＺの異常検出部５６によって検出された異常の回数を位置（ゾーン）毎に第二異常回数ＣＴ２として計数する。
第一自己診断部３０９は、各ゾーンＺのいずれかの第二異常回数ＣＴ２が予め設定された第二異常判定回数Ｃ２ｊを超えた場合、そのゾーンＺで支障が生じていると判断する。
第二自己診断部３１０は、複数のゾーンＺのうちいずれか一つである注目ゾーンについて、注目ゾーンのモータ電流Ｉｍ（注目モータ電流）が第一電流値Ｉ１を超え、かつ注目モータ電流が、注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流Ｉｍに基づく参照モータ電流Ｉｒに第一電流値幅Ｉ１ｗを加算した値よりも大きいとき、注目ゾーンで支障が生じていると判定する。
第一電流値Ｉ１及び後述の第二電流値Ｉ２は、モータ６１の回転速度に応じて例えばルックアップテーブルとして予めモータ電流記憶部３７に記憶され、すなわち予め設定されている。
図９は、第一電流値Ｉ１及び第二電流値Ｉ２の一例を示すルックアップテーブルの説明図である。図９に示す例では、上位コントローラ３又はローカルコントローラＺＣは、モータ６１の回転速度として、１４００ｒｐｍ、２２００ｒｐｍ、３０００ｒｐｍの三段階で速度制御する。そこで、１４００ｒｐｍ、２２００ｒｐｍ、３０００ｒｐｍの三段階の回転速度に対応して、第一電流値Ｉ１及び第二電流値Ｉ２が予め設定されている。
例えば、正常時に、所定の回転速度でモータ６１が回転するときに流れる電流の上限値を、その回転速度に対応する第一電流値Ｉ１とすることができる。また、例えば、正常時に、所定の回転速度でモータ６１が回転するときに流れる電流の下限値を、その回転速度に対応する第二電流値Ｉ２とすることができる。
なお、第一電流値Ｉ１及び第二電流値Ｉ２は、ある程度の幅を持った回転速度範囲に対して対応付けられていてもよい。例えば、１０００ｒｐｍを超え、１４００ｒｐｍ以下の回転速度範囲に対して第一電流値Ｉ１が１．３Ａ、第二電流値Ｉ２が０．９Ａ、１４００ｒｐｍを超え、２２００ｒｐｍ以下の回転速度範囲に対して第一電流値Ｉ１が１．７Ａ、第二電流値Ｉ２が１．３Ａとゆうように、第一電流値Ｉ１及び第二電流値Ｉ２が設定されていてもよい。
参照モータ電流Ｉｒとしては、注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流Ｉｍのうち、識別情報ＩＤ及び回転速度Ｖｒが、注目ゾーンと同じ識別情報ＩＤ及び回転速度Ｖｒと対応付けられたモータ電流Ｉｍを用いることが好ましい。
注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流Ｉｍのうち、識別情報ＩＤ及び回転速度Ｖｒが注目ゾーンと同じ識別情報ＩＤ及び回転速度Ｖｒと対応付けられたモータ電流Ｉｍが、複数存在するときは、その複数のモータ電流Ｉｍのうち、注目ゾーンに最も近いゾーンのモータ電流Ｉｍを参照モータ電流Ｉｒとして用いることができる。あるいは、その複数のモータ電流Ｉｍの平均値を参照モータ電流Ｉｒとしてもよく、その複数のモータ電流Ｉｍのうち任意のモータ電流Ｉｍを参照モータ電流Ｉｒとしてもよい。
モータ電流Ｉｍは、回転速度Ｖｒに応じて変化する。また、搬送中の搬送物の重量や滑り易さ等によっても変化する。そこで、注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流Ｉｍのうち、識別情報ＩＤ及び回転速度Ｖｒが注目ゾーンと同じ識別情報ＩＤ及び回転速度Ｖｒと対応付けられたモータ電流Ｉｍを、参照モータ電流Ｉｒとすることによって、参照モータ電流Ｉｒを、モータ電流Ｉｍの妥当性を判断するためのおおよその基準として用いることが可能となる。
以下の説明では、複数のモータ電流Ｉｍのうち、注目ゾーンに最も近いゾーンのモータ電流Ｉｍを参照モータ電流Ｉｒとして用いる例について説明する。
参照モータ電流Ｉｒは、識別情報ＩＤ及び回転速度Ｖｒが注目ゾーンと同じ識別情報ＩＤ及び回転速度Ｖｒと対応付けられたモータ電流Ｉｍの、おおよその電流水準を示すものであればよく、注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流Ｉｍのうち、識別情報ＩＤ及び回転速度Ｖｒが注目ゾーンと同じ識別情報ＩＤ及び回転速度Ｖｒと対応付けられたモータ電流Ｉｍが複数存在するときは、その複数のモータ電流Ｉｍに基づく種々の電流値を参照モータ電流Ｉｒとして用いることができる。
なお、参照モータ電流Ｉｒは、注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流Ｉｍのうち、識別情報ＩＤが注目ゾーンと同じで回転速度Ｖｒとは無関係に選択されたモータ電流Ｉｍであってもよく、注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流Ｉｍのうち、回転速度Ｖｒが注目ゾーンと同じで識別情報ＩＤとは無関係に選択されたモータ電流Ｉｍであってもよい。
また、参照モータ電流Ｉｒは、注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流Ｉｍのうちから、識別情報ＩＤ及び回転速度Ｖｒとは無関係に選択されたモータ電流Ｉｍであってもよい。
第三自己診断部３１１は、注目ゾーンのモータ電流Ｉｍ（注目モータ電流）が第二電流値Ｉ２に満たず、かつ注目モータ電流が、参照モータ電流Ｉｒから第二電流値幅Ｉ２ｗを減算した値よりも小さいとき、注目ゾーンでベルトが緩んでいると判定する。
第一電流値幅Ｉ１ｗ及び第二電流値幅Ｉ２ｗは、搬送物の状態に起因するモータ電流Ｉｍの変化量と、搬送機構ＭＣの異常に起因するモータ電流Ｉｍの変化量とを区別するために、例えば実験的に予め求められて設定されている。
設定条件補正部３１２は、複数のゾーンに設けられた複数のモータ６１のうち少なくとも一つの駆動力によって搬送物が搬送されていない期間中に、その少なくとも一つのモータ６１から電流検出部６３によって検出されたモータ電流Ｉｍに応じて設定条件を補正する。
具体的には、設定条件補正部３１２は、第二設定条件における第一電流値Ｉ１、及び第三設定条件における第二電流値Ｉ２を補正する。
モータ電流Ｉｍは、温度依存性を有することが知られている。例えば周囲温度が上昇するなどしてモータ６１の温度が上昇すると、モータ電流Ｉｍが減少する。また、例えば周囲温度が低下するなどしてモータ６１の温度が低下すると、モータ電流Ｉｍが増加する。モータ電流Ｉｍは、負荷の大小によっても増減するから、搬送物が搬送されていないゾーンでモータ６１を予め設定された設定回転速度Ｖｓで回転させている期間中に測定されたモータ電流Ｉｍには、モータ６１の温度が反映されている。
搬送物が搬送されていないゾーンは、例えば在荷センサ８がオフしているゾーンである。
従って、設定条件補正部３１２は、例えば在荷センサ８がオフしているゾーンのモータ６１を設定回転速度Ｖｓで回転させている期間中に、そのモータ６１から電流検出部６３によって検出されたモータ電流の無搬送電流値Ｉｓを取得する。そして、設定条件補正部３１２は、無搬送電流値Ｉｓが大きいほど第一電流値Ｉ１及び第二電流値Ｉ２が大きくなるように、第一電流値Ｉ１及び第二電流値Ｉ２を補正する。これにより、モータ電流Ｉｍに対する温度の影響を低減し、搬送物を搬送エリアへ搬送するための判断精度を向上することができる。
次に、上述のように構成されたコンベヤシステム１の動作について説明する。図１０～図１５は、図１に示すコンベヤシステム１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、搬送制御部３０１は、新たな搬送物がコンベヤ装置２の搬送路に置かれて在荷センサ８がオンしたとき、その搬送物に対して、その搬送物を他の搬送物と区別して識別するための識別情報ＩＤを付与する。搬送制御部３０１は、このように搬送物に対して付与した識別情報ＩＤを取得する（ステップＳ１）。なお、上述したように、搬送制御部３０１は、読取装置によって搬送物から識別情報ＩＤを取得してもよい。
次に、搬送制御部３０１は、コンベヤ装置２による搬送物の搬送を開始させる（ステップＳ２）。上述したように、各ゾーンＺのローカルコントローラＺＣは、自己のゾーンで搬送中の搬送物の識別情報ＩＤとその搬送先が把握できるようになっている。
次に、上位コントローラ３は、第一処理（ステップＳ３）と、第二処理（ステップＳ４）とを、並行して実行する。図１１、図１２は第一処理の一例を示し、図１３～図１５は第二処理の一例を示している。
第一処理において、異常履歴記憶処理部３０３は、上位コントローラ３によって、ローカルコントローラＺＣのいずれかからエラー情報が受信されたか否かを監視する（ステップＳ１１）。エラー情報が受信されたとき（ステップＳ１１でＹＥＳ）、異常履歴記憶処理部３０３は、そのエラー情報を異常履歴記憶部３６に記憶する（ステップＳ１２）。これにより、例えば図７に示すような、異常の発生履歴が異常履歴記憶部３６に記憶される。
なお、図７ではジャムエラー以外の異常については記載を省略している。以下のフローチャートでは、ジャムエラーを異常の代表例として説明する。
次に、第一異常計数部３０７は、ローカルコントローラＺＣから送信されたエラー情報に基づいて、エラーの種類別に、同一の識別情報ＩＤと対応付けられたエラーの発生回数、すなわち識別情報ＩＤ毎の異常発生回数を第一異常回数ＣＴ１として計数する。第一異常計数部３０７は、その第一異常回数ＣＴ１を識別情報ＩＤと対応付けて異常履歴記憶部３６に記憶する（ステップＳ１３）。
第一異常回数ＣＴ１は、一つの搬送物が搬送される過程でその搬送物に起因する異常が各ゾーンＺの異常検出部５６によって検出された回数に他ならない。
図１６は、第一異常計数部３０７によって異常履歴記憶部３６に記憶された第一異常回数ＣＴ１の一例を示す説明図である。例えば図７に示すエラー情報によれば、第一異常計数部３０７は、識別情報ＩＤが２，５，７，８の搬送物について第一異常回数ＣＴ１は１、識別情報ＩＤが３の搬送物について第一異常回数ＣＴ１は２、識別情報ＩＤが９の搬送物について第一異常回数ＣＴ１は３と計数する。
次に、第二異常計数部３０８は、ローカルコントローラＺＣから送信されたエラー情報に基づいて、エラーの種類別に、ゾーン毎の異常発生回数を第二異常回数ＣＴ２として計数する。第二異常計数部３０８は、その第二異常回数ＣＴ２を、ゾーンを示すアドレス等と対応付けて異常履歴記憶部３６に記憶する（ステップＳ１４）。
図１７は、第二異常計数部３０８によって異常履歴記憶部３６に記憶された第二異常回数ＣＴ２の一例を示す説明図である。例えば図７に示すエラー情報によれば、第二異常計数部３０８は、ゾーンＺ２，Ｚ７，Ｚ８，Ｚ１０，Ｚ１４，Ｚ２２の第二異常回数ＣＴ２は１、ゾーンＺ５の第二異常回数ＣＴ２は３と計数する。
次に、手動又は自動的に、ジャムエラーが解除される（ステップＳ１５）。これにより、荷詰まりを生じていた搬送物の搬送が継続される。
次に、排除処理部３０２は、第一異常回数ＣＴ１と第一異常判定回数Ｃ１ｊとを比較する（ステップＳ１６）。第一異常回数ＣＴ１が第一異常判定回数Ｃ１ｊを超えていれば（ステップＳ１６でＹＥＳ）、排除処理部３０２は、第一異常回数ＣＴ１が第一異常判定回数Ｃ１ｊを超えた搬送物を、排除エリアへ搬送することによって排除する処理を行い（ステップＳ１７）、再びステップＳ１１へ処理を移行する。
第一処理においては、設定事象は搬送物に起因して生じる異常（ジャムエラー、低電圧エラー、モータロックエラー）であり、設定条件は第一異常回数ＣＴ１が第一異常判定回数Ｃ１ｊを超えること（第一設定条件）である。
第一異常回数ＣＴ１が第一異常判定回数Ｃ１ｊを超え、すなわち同じ搬送物が何回もジャムエラー（荷詰まり）を生じる場合、その搬送物は、箱が損傷していたり、細長い形状等引っ掛かりやすい形状であったり、梱包用の紐がほどけていたり、不安定に揺れたり回転したりしやすい形状であるなど、搬送物自体が荷詰まりを起こしやすい原因を有している可能性が高い。排除処理部３０２によれば、損傷等しているおそれのある搬送物を、コンベヤ装置２による搬送の過程で選別して本来の搬送先とは異なる排除エリアへ搬送することができる。これにより、ユーザの利便性が向上する。
このような搬送物を、例えば１ｋｍ以上の搬送経路で搬送を続けると、度々荷詰まりを発生する。コンベヤ装置２で搬送中の搬送物が一つでも荷詰まりを生じると、他の搬送物の搬送にも支障が生じる。このような場合であっても、搬送先よりも手前に排除エリアが設けられていた場合には、荷詰まりを生じ易い搬送物を、本来の搬送先よりも手前で排除することが可能となる。その結果、コンベヤ装置２全体の搬送効率を向上することができる。
第一異常判定回数Ｃ１ｊは、搬送物を排除する必要性等に応じて適宜設定される。例えば第一異常判定回数Ｃ１ｊが２に設定されている場合、図１６に示す第一異常回数ＣＴ１によれば、識別情報ＩＤが９の搬送物は、第一異常回数ＣＴ１が第一異常判定回数Ｃ１ｊを超える。３回目のジャムエラーは、図７に示すエラー情報によれば、ゾーンＺ７で発生している。
従って、搬送物の現在位置はゾーンＺ７となる。その搬送物の搬送先が例えば搬送先Ａ１であった場合、排除処理部３０２は、ゾーンＺ７から搬送先Ａ１に至る搬送経路上で、排除エリアＢ２，Ｂ３のいずれかへ、その搬送物を排除する。第一異常判定回数Ｃ１ｊとしては、０以上の値を設定することができる。第一異常判定回数Ｃ１ｊが０のとき、一回でもエラーを生じれば、その搬送物は排除される。
なお、排除エリアが複数ある場合、排除処理部３０２は、現在位置からの搬送距離が最短の排除エリアに排除することが好ましい。搬送距離が最短の排除エリアに排除することによって、ジャムエラーの原因となる可能性が高い搬送物を、より速やかに排除できる。上述の場合であれば、排除エリアＢ３よりもゾーンＺ７からの搬送距離が短い排除エリアＢ２に搬送物を排除することがより好ましい。
例えば識別情報ＩＤが９の搬送物を排除エリアＢ２に排除する場合、排除処理部３０２は、配所先の排除エリアＢ２に分岐するゾーンＺ１２のローカルコントローラＺＣ１２に対し、排除対象となる識別情報ＩＤが９の搬送物を排除エリアＢ２へ搬送させる指示を送信すればよい。
一方、ステップＳ１６において、第一異常回数ＣＴ１が第一異常判定回数Ｃ１ｊを超えない場合（ステップＳ１６でＮＯ）、第一自己診断部３０９は、第二異常回数ＣＴ２と第二異常判定回数Ｃ２ｊとを比較する（ステップＳ２１）。第二異常回数ＣＴ２が第二異常判定回数Ｃ２ｊを超えない場合（ステップＳ２１でＮＯ）、搬送路にも搬送物にも問題はないと判断できるので、第一自己診断部３０９は再びステップＳ１１へ処理を移行する。
一方、第二異常回数ＣＴ２が第二異常判定回数Ｃ２ｊを超える場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、そのゾーンの搬送モジュールＭ等に異常が生じた可能性が高いと考えられるので、第一自己診断部３０９は、第二異常回数ＣＴ２が第二異常判定回数Ｃ２ｊを超えたゾーンで、異常が生じた場所に依存する支障が生じていると判断する（ステップＳ２２）。
第二異常判定回数Ｃ２ｊは、コンベヤシステム１に要求される信頼性等に応じて適宜設定される。例えば第二異常判定回数Ｃ２ｊが２に設定されている場合、図１７に示す第二異常回数ＣＴ２によれば、ゾーンＺ５では、第二異常回数ＣＴ２が第二異常判定回数Ｃ２ｊを超える。従って、第一自己診断部３０９は、ゾーンＺ５で支障が生じていると判断する（ステップＳ２２）。第二異常判定回数Ｃ２ｊとしては、０以上の値を設定することができる。第二異常判定回数Ｃ２ｊが０のとき、一回でもエラーを生じれば、そのゾーンで支障が生じていると判断される。
第一自己診断部３０９は、その判断結果を例えばディスプレイ３１に表示するなどしてユーザに報知し、再びステップＳ１１へ処理を移行する。これにより、ユーザは、支障が生じているゾーンを修理することができるので、コンベヤシステム１の保全が容易となる。
なお、図１１、図１２では、第一異常回数ＣＴ１及び第二異常回数ＣＴ２としてジャムエラーの発生回数を用いる例を示したが、ジャムエラーの代わりに、低電圧エラー又はモータロックエラーの発生回数を第一異常回数ＣＴ１及び第二異常回数ＣＴ２として用いてもよい。
例えば搬送物の重量が過度に重い場合、このような搬送物を搬送するモータ６１の負荷が増大する。モータ６１の負荷が増大すると、モータ６１に流れる電流が増大する。その結果、電源によるモータ駆動回路６２への電力供給が不足し、駆動用電源電圧Ｖｄが低下する虞がある。そして、駆動用電源電圧Ｖｄが駆動判定電圧Ｖｄｒｅｆを下回ると、低電圧エラー検出部５６２によって、自己のゾーンのアドレス、搬送中の搬送物の識別情報ＩＤ、及び低電圧エラーを対応付けるエラー情報が上位コントローラ３へ送信される。
このように、重量が過度に重い等の理由によりモータ６１に過度の負荷を掛ける搬送物は、荷詰まりし易い。そこで、低電圧エラーの発生回数を第一異常回数ＣＴ１として用いた場合、過度に重い搬送物をコンベヤ装置２による搬送の過程で選別することができる。これにより、ユーザの利便性が向上する。また、搬送先よりも手前に排除エリアが設けられていた場合には、低電圧エラーの発生回数を第一異常回数ＣＴ１として用いた場合であっても、ジャムエラーを用いた場合と同様、荷詰まりし易い搬送物を本来の搬送先よりも手前で排除することができるので、コンベヤ装置２全体の搬送効率を向上することができる。
また、低電圧エラーの発生回数を第二異常回数ＣＴ２として用いた場合であっても、低電圧エラーの発生原因を生じているゾーンに支障が生じていることを判断することができる。
また、例えば搬送物を梱包する紐がほどけて搬送ローラ５、駆動ローラ１５、及びローラ１６等のローラに絡みついたり、搬送物がこれらのローラに噛み込まれたりした場合、ローラが回転しなくなる場合がある。このような場合、ローラを駆動するモータ６１も回転できなくなる。このような場合、モータロックエラー検出部５６３によってモータロックエラーが検出され、モータロックエラー検出部５６３から、自己のゾーンのアドレス、搬送中の搬送物の識別情報ＩＤ、及びモータロックエラーを対応付けるエラー情報が、上位コントローラ３へ送信される。
従って、モータロックエラーの発生回数を第一異常回数ＣＴ１として用いた場合であっても、ジャムエラーを用いた場合と同様、紐がほどける等して荷詰まりし易い搬送物をコンベヤ装置２による搬送の過程で選別することができる。これにより、ユーザの利便性が向上する。また、搬送先よりも手前に排除エリアが設けられていた場合には、ジャムエラーを用いた場合と同様、荷詰まりし易い搬送物を本来の搬送先よりも手前で排除することができるので、コンベヤ装置２全体の搬送効率を向上することができる。
また、モータロックエラーの発生回数を第二異常回数ＣＴ２として用いた場合であっても、モータロックエラーの発生原因を生じているゾーンに支障が生じていることを判断することができる。
なお、異常履歴記憶処理部３０３を備えず、図７に示すようなエラー情報の履歴を記憶しなくてもよい。そして、ステップＳ１３，Ｓ１４において、第一異常計数部３０７、第二異常計数部３０８が、ローカルコントローラＺＣから送信されたエラー情報に基づいて、直接第一異常回数ＣＴ１、第二異常回数ＣＴ２を計数して図１６、図１７に示すように記憶させてもよい。
なお、コンベヤ装置２が複数のゾーンに分割されている例に限らず、ゾーン毎に異常が検出される例に限らない。異常検出部は、コンベヤ装置２の搬送路における複数の位置で異常を検出すればよく、第二異常計数部３０８は、その位置毎に第二異常回数ＣＴ２を計数すればよい。
また、コンベヤシステム１は、第二異常計数部３０８及び第一自己診断部３０９を備えなくてもよい。そして、ステップＳ１４，Ｓ２１，Ｓ２２を実行せず、ステップＳ１６でＮＯのとき、ステップＳ１１へ移行してもよい。
次に、図１３～図１５に示す第二処理について説明する。モータ電流記憶処理部３０４は、上位コントローラ３によって、ローカルコントローラＺＣのいずれかから電流情報が受信されたか否かを監視する（ステップＳ３１）。電流情報が受信されたとき（ステップＳ３１でＹＥＳ）、モータ電流記憶処理部３０４は、その電流情報をモータ電流記憶部３７に記憶する（ステップＳ３２）。これにより、例えば図８に示すような電流情報が、モータ電流記憶部３７に記憶される。
次に、排除処理部３０２は、上位コントローラ３によって受信された電流情報から、ゾーン（アドレス）を注目ゾーン、識別情報ＩＤを注目識別情報ＩＤｔ、回転速度Ｖｒを注目回転速度Ｖｒｔ、モータ電流Ｉｍを注目モータ電流Ｉｍｔとして取得する（ステップＳ３３）。電流情報は、各ゾーンＺから送信されてくるから、各ゾーンＺをそれぞれ注目ゾーンとしてステップＳ３１～Ｓ５５が実行されることになる。
次に、排除処理部３０２は、例えば図９に示すようなルックアップテーブルを参照し、注目回転速度Ｖｒｔに対応する第一電流値Ｉ１及び第二電流値Ｉ２を取得する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４で取得された第一電流値Ｉ１及び第二電流値Ｉ２は、設定条件補正部３１２によって補正された後にステップＳ３５，Ｓ５１で用いられる。
次に、排除処理部３０２は、注目モータ電流Ｉｍｔと第一電流値Ｉ１とを比較する（ステップＳ３５）。注目モータ電流Ｉｍｔが第一電流値Ｉ１を超える場合（ステップＳ３５でＹＥＳ）、排除処理部３０２は、注目ゾーンより上流のゾーンにおいて、注目回転速度Ｖｒｔと実質的に同じ回転速度Ｖｒ、及び注目識別情報ＩＤｔと同じ識別情報ＩＤと対応付けられたモータ電流Ｉｍを参照モータ電流Ｉｒとして取得する（ステップＳ３６）。
例えば、図８の電流情報７１が受信された場合、ステップＳ３３において、注目ゾーンはＺ４、注目識別情報ＩＤｔは１、注目回転速度Ｖｒｔは２２００ｒｐｍ、注目モータ電流Ｉｍｔは１．８Ａとなる。ステップＳ３４において、図９を参照して、注目回転速度Ｖｒｔは２２００ｒｐｍであるから、第一電流値Ｉ１は１．７Ａ、第二電流値Ｉ２は１．３Ａとなる。
そうすると、ステップＳ３５で注目モータ電流Ｉｍｔ（＝１．８Ａ）＞第一電流値Ｉ１（＝１．７Ａ）となって（ステップＳ３５でＹＥＳ）、ステップＳ３６へ移行する。ステップＳ３６では、注目ゾーンＺ４より上流のゾーンＺ１～Ｚ３の電流情報が参照される。
図８におけるゾーンＺ１～Ｚ３の電流情報の中には、注目回転速度Ｖｒｔ（＝２２００ｒｐｍ）と同じ回転速度Ｖｒであって、かつ注目識別情報ＩＤｔ（＝１）と同じ識別情報ＩＤと対応付けられた電流情報として、電流情報７１１，７１２がある。電流情報７１１，７１２のうち、注目ゾーンＺ４に最も近いゾーンに対応するのは電流情報７１２である。従って、ステップＳ３６では、電流情報７１２のモータ電流Ｉｍ（＝１．４Ａ）が参照モータ電流Ｉｒとして取得される。
次に、排除処理部３０２は、注目モータ電流Ｉｍｔと、（参照モータ電流Ｉｒ＋第一電流値幅Ｉ１ｗ）とを比較する（ステップＳ３７）。そして、注目モータ電流Ｉｍｔが（参照モータ電流Ｉｒ＋第一電流値幅Ｉ１ｗ）を超えなければ（ステップＳ３７でＮＯ）、排除処理部３０２は、注目識別情報ＩＤｔの搬送物を、排除エリアへ排除し（ステップＳ３８）、再びステップＳ３１へ移行する。ステップＳ３５でＹＥＳ、かつステップＳ３７でＮＯは、第二設定条件に相当する。
例えば、第一電流値幅Ｉ１ｗを２．０Ａとすると、参照モータ電流Ｉｒ＋第一電流値幅Ｉ１ｗ＝１．４Ａ＋２．０Ａ＝３．４Ａとなる。そうすると、注目モータ電流Ｉｍｔ（＝１．８Ａ）は参照モータ電流Ｉｒ＋第一電流値幅Ｉ１ｗの３．４Ａよりも大きくない（ステップＳ３７でＮＯ）から、ステップＳ３８が実行される。
ステップＳ３８において、注目識別情報ＩＤｔ（＝１）の搬送物の搬送先が、例えば搬送先Ａ１であった場合、排除処理部３０２は、注目ゾーンＺ４から搬送先Ａ１に至る搬送経路上で、排除エリアＢ１，Ｂ２，Ｂ３のいずれかへ、その搬送物を排除する。この場合、ステップＳ１７と同様の理由により、排除エリアＢ１，Ｂ２，Ｂ３のうち、ゾーンＺ４からの搬送距離が最も短い排除エリアＢ１へ排除することがより好ましい。
一方、ステップＳ３７において、注目モータ電流Ｉｍｔが（参照モータ電流Ｉｒ＋第一電流値幅Ｉ１ｗ）を超えるとき（ステップＳ３７でＹＥＳ）、第二自己診断部３１０は、注目ゾーンで支障が生じていると判断し（ステップＳ４１）、その判断結果を例えばディスプレイ３１に表示するなどしてユーザに報知し、再びステップＳ３１へ処理を移行する。これにより、ユーザは、支障が生じているゾーンを修理することができるので、コンベヤシステム１の保全が容易となる。
例えば図８の電流情報７３では、注目ゾーンはＺ５、注目識別情報ＩＤｔは３、注目回転速度Ｖｒｔは３０００ｒｐｍ、注目モータ電流Ｉｍｔは４．２Ａ、参照モータ電流Ｉｒは１．８Ａ、第一電流値Ｉ１は２．０Ａ、第二電流値Ｉ２は１．６Ａとなる。この場合、注目モータ電流Ｉｍｔ（＝４．２Ａ）＞第一電流値Ｉ１（＝２．０Ａ）なのでステップＳ３５でＹＥＳ、かつ注目モータ電流Ｉｍｔ（＝４．２Ａ）＞参照モータ電流Ｉｒ（＝１．８Ａ）＋第一電流値幅Ｉ１ｗ（＝２．０Ａ）なのでステップＳ３７でＹＥＳとなり、注目ゾーンＺ５で支障が生じていると判断される（ステップＳ４１）。
例えば搬送物の底面が、損傷するなどして凸凹になっている場合、搬送ローラ５、ローラ１６、及びベルト１４との摩擦が大きくなる。搬送物と搬送ローラ５、ローラ１６、及びベルト１４との摩擦が大きくなると、搬送ローラ５、ローラ１６、及びベルト１４を駆動するモータ６１の負荷が増大し、モータ電流Ｉｍが増大する。
従って、注目モータ電流Ｉｍｔが第一電流値Ｉ１を超える場合（ステップＳ３５でＹＥＳ）、搬送物が損傷している可能性がある。しかしながら、注目ゾーンで搬送モジュールＭが故障するなどの支障が生じているために注目モータ電流Ｉｍｔが増加している可能性もある。一般的には、搬送物との摩擦増大によるモータ電流Ｉｍの増大よりも、故障等の支障が生じたことによるモータ電流Ｉｍの増大の方が、大きい。
そこで、注目モータ電流Ｉｍｔが第一電流値Ｉ１を超え（ステップＳ３５でＹＥＳ）、かつ注目モータ電流Ｉｍｔが（参照モータ電流Ｉｒ＋第一電流値幅Ｉ１ｗ）を超えない場合（ステップＳ３７でＮＯ）、搬送物との摩擦増大によるモータ電流Ｉｍの増大であると判断することができるので、排除処理部３０２は、その搬送物を排除エリアへ排除する（ステップＳ３８）。
これにより、損傷している可能性のある搬送物を、コンベヤシステム１で見つけ出して排除エリアへ搬送することができるので、ユーザの利便性が向上する。
また、注目モータ電流Ｉｍｔが第一電流値Ｉ１を超え（ステップＳ３５でＹＥＳ）、かつ注目モータ電流Ｉｍｔが（参照モータ電流Ｉｒ＋第一電流値幅Ｉ１ｗ）を超える場合（ステップＳ３７でＹＥＳ）、注目ゾーンで故障等の支障が生じていると判断することができるので、ユーザによるコンベヤシステム１の保全が容易となる。
他方、ステップＳ３５において、注目モータ電流Ｉｍｔが第一電流値Ｉ１を超えない場合（ステップＳ３５でＮＯ）、排除処理部３０２は、注目モータ電流Ｉｍｔと第二電流値Ｉ２とを比較する（ステップＳ５１）。注目モータ電流Ｉｍｔが第二電流値Ｉ２より小さくなければ（ステップＳ５１でＮＯ）、搬送物の搬送は良好に行われているので、再びステップＳ３１へ処理を移行する。
一方、注目モータ電流Ｉｍｔが第二電流値Ｉ２より小さいとき（ステップＳ５１でＹＥＳ）、排除処理部３０２は、ステップＳ３６と同様に、注目ゾーンより上流のゾーンにおいて、注目回転速度Ｖｒｔと実質的に同じ回転速度Ｖｒ、及び注目識別情報ＩＤｔと同じ識別情報ＩＤと対応付けられたモータ電流Ｉｍを参照モータ電流Ｉｒとして取得する（ステップＳ５２）。
例えば、図８の電流情報７２が受信された場合、ステップＳ３３，Ｓ３４において、注目ゾーンはＺ４、注目識別情報ＩＤｔは２、注目回転速度Ｖｒｔは１４００ｒｐｍ、注目モータ電流Ｉｍｔは０．８Ａ、第一電流値Ｉ１は１．３Ａ、第二電流値Ｉ２は０．９Ａとなる。
そうすると、ステップＳ３５で注目モータ電流Ｉｍｔ（＝０．８Ａ）＜第一電流値Ｉ１（＝１．３Ａ）となって（ステップＳ３５でＮＯ）、ステップＳ５１へ移行する。ステップＳ５１では、注目モータ電流Ｉｍｔ（＝０．８Ａ）＜第二電流値Ｉ２（＝０．９Ａ）となって（ステップＳ５１でＹＥＳ）、ステップＳ５２で、注目ゾーンＺ４より上流のゾーンＺ１～Ｚ３の電流情報が参照される。
図８におけるゾーンＺ１～Ｚ３の電流情報の中には、注目回転速度Ｖｒｔ（＝１４００ｒｐｍ）と同じ回転速度Ｖｒであって、かつ注目識別情報ＩＤｔ（＝２）と同じ識別情報ＩＤと対応付けられた電流情報として、電流情報７２１，７２２がある。電流情報７２１，７２２のうち、注目ゾーンＺ４に最も近いゾーンに対応するのは電流情報７２２である。従って、ステップＳ５２では、電流情報７２２のモータ電流Ｉｍ（＝１．２Ａ）が参照モータ電流Ｉｒとして取得される。
次に、排除処理部３０２は、注目モータ電流Ｉｍｔと、（参照モータ電流Ｉｒ－第二電流値幅Ｉ２ｗ）とを比較する（ステップＳ５３）。そして、注目モータ電流Ｉｍｔが（参照モータ電流Ｉｒ－第二電流値幅Ｉ２ｗ）より小さくないとき（ステップＳ５３でＮＯ）、排除処理部３０２は、注目識別情報ＩＤｔの搬送物を、排除エリアへ排除し（ステップＳ５４）、再びステップＳ３１へ移行する。ステップＳ５１でＹＥＳ、かつステップＳ５３でＮＯは、第三設定条件に相当する。
例えば、第二電流値幅Ｉ２ｗを０．５Ａとすると、参照モータ電流Ｉｒ－第二電流値幅Ｉ２ｗ＝１．２Ａ－０．５Ａ＝０．７Ａとなる。そうすると、注目モータ電流Ｉｍｔ（＝０．８Ａ）は参照モータ電流Ｉｒ－第二電流値幅Ｉ２ｗの０．７Ａよりも小さくない（ステップＳ５３でＮＯ）から、ステップＳ５４が実行される。
ステップＳ５４において、注目識別情報ＩＤｔ（＝２）の搬送物の搬送先が、例えば搬送先Ａ２であった場合、排除処理部３０２は、注目ゾーンＺ４から搬送先Ａ２に至る搬送経路上で、排除エリアＢ１，Ｂ４のいずれかへ、その搬送物を排除する。この場合、ステップＳ１７と同様の理由により、排除エリアＢ１，Ｂ４のうち、ゾーンＺ４からの搬送距離が最も短い排除エリアＢ１へ排除することがより好ましい。
一方、ステップＳ５３において、注目モータ電流Ｉｍｔが（参照モータ電流Ｉｒ－第二電流値幅Ｉ２ｗ）より小さいとき（ステップＳ５３でＹＥＳ）、第三自己診断部３１１は、注目ゾーンでベルトが緩んでいると判断し（ステップＳ５５）、その判断結果を例えばディスプレイ３１に表示するなどしてユーザに報知し、再びステップＳ３１へ処理を移行する。これにより、ユーザは、ベルトが緩んでいるゾーンを修理することができるので、コンベヤシステム１の保全が容易となる。ベルトには、ベルト７，１４，１７が含まれる。
例えば図８の電流情報７４では、注目ゾーンはＺ６、注目識別情報ＩＤｔは３、注目回転速度Ｖｒｔは２２００ｒｐｍ、注目モータ電流Ｉｍｔは０．５Ａ、参照モータ電流Ｉｒは１．６Ａ、第一電流値Ｉ１は１．７Ａ、第二電流値Ｉ２は１．３Ａとなる。この場合、注目モータ電流Ｉｍｔ（＝０．５Ａ）＜第一電流値Ｉ１（＝１．７Ａ）なのでステップＳ３５でＮＯ、注目モータ電流Ｉｍｔ（＝０．５Ａ）＜第二電流値Ｉ２（＝１．３Ａ）なのでステップＳ５１でＹＥＳ、かつ注目モータ電流Ｉｍｔ（＝０．５Ａ）＜参照モータ電流Ｉｒ（＝１．６Ａ）－第二電流値幅Ｉ２ｗ（０．５Ａ）なのでステップＳ５３でＹＥＳとなり、注目ゾーンＺ５でベルトが緩んでいると判断される（ステップＳ５５）。
例えば段ボール箱等の搬送物を搬送する場合、長距離を搬送される過程で底面が薄くなったり滑り易くなったりする。搬送物の底面が滑り易くなっている場合、搬送ローラ５、ローラ１６、及びベルト１４との摩擦が小さくなる。搬送物と搬送ローラ５、ローラ１６、及びベルト１４との摩擦が小さくなると、搬送ローラ５、ローラ１６、及びベルト１４を駆動するモータ６１の負荷が低下し、モータ電流Ｉｍが減少する。
従って、注目モータ電流Ｉｍｔが第二電流値Ｉ２に満たない場合（ステップＳ５１でＹＥＳ）、搬送物の底面が薄くなったり滑りやすくなったりするような劣化を生じている可能性がある。しかしながら、注目ゾーンでベルト７，１４，１７が緩んでいるために注目モータ電流Ｉｍｔが減少している可能性もある。一般的には、搬送物との摩擦低下によるモータ電流Ｉｍの減少よりも、ベルトが緩んだことによるモータ電流Ｉｍの減少の方が、大きい。
そこで、注目モータ電流Ｉｍｔが第二電流値Ｉ２に満たず（ステップＳ５１でＹＥＳ）、かつ注目モータ電流Ｉｍｔが（参照モータ電流Ｉｒ－第二電流値幅Ｉ２ｗ）より小さくない場合（ステップＳ５３でＮＯ）、搬送物との摩擦低下によるモータ電流Ｉｍの減少であると判断することができるので、排除処理部３０２は、その搬送物を排除エリアへ排除する（ステップＳ５４）。
これにより、劣化して底面が薄くなったり滑りやすくなったりしている可能性のある搬送物を、コンベヤシステム１で見つけ出して排除エリアへ搬送することができるので、ユーザの利便性が向上する。
また、注目モータ電流Ｉｍｔが第二電流値Ｉ２に満たず（ステップＳ５１でＹＥＳ）、かつ注目モータ電流Ｉｍｔが（参照モータ電流Ｉｒ－第二電流値幅Ｉ２ｗ）より小さい場合（ステップＳ５３でＹＥＳ）、注目ゾーンＺ５でベルトが緩んでいると判断することができるので、ユーザによるコンベヤシステム１の保全が容易となる。
上述したように、モータ電流Ｉｍは、搬送物の重さや損傷等によって変化する。従って、モータ電流Ｉｍは、搬送物に起因して搬送機構に生じる事象に他ならないから、設定事象の一例に相当する。
なお、コンベヤシステム１は、ステップＳ３の第一処理（ステップＳ１１～Ｓ２２）と、ステップＳ４の第二処理（ステップＳ３１～５５）のうち、少なくとも一方を実行すればよく、ステップＳ３，Ｓ４を両方実行する例に限らない。
また、コンベヤシステム１は、第二自己診断部３１０を備えなくてもよい。ステップＳ４１を実行することなく、ステップＳ３７でＹＥＳの場合、ステップＳ３１へ移行してもよい。また、ステップＳ３６，Ｓ３７，Ｓ４１を実行することなく、ステップＳ３５でＹＥＳの場合、ステップＳ３８へ移行してもよい。
また、コンベヤシステム１は、第三自己診断部３１１を備えなくてもよい。ステップＳ５５を実行することなく、ステップＳ５３でＹＥＳの場合、ステップＳ３１へ移行してもよい。また、ステップＳ５２，Ｓ５３，Ｓ５５を実行することなく、ステップＳ５１でＹＥＳの場合、ステップＳ５４へ移行してもよい。
また、排除処理部３０２、異常履歴記憶処理部３０３、モータ電流記憶処理部３０４、第一異常計数部３０７、第二異常計数部３０８、第一自己診断部３０９、第二自己診断部３１０、第三自己診断部３１１、及び設定条件補正部３１２は、上位コントローラ３が備える例に限られず、例えば複数のローカルコントローラＺＣによって構成されてもよい。例えば、複数のローカルコントローラＺＣが協働することによって、排除処理部３０２、異常履歴記憶処理部３０３、モータ電流記憶処理部３０４、第一異常計数部３０７、第二異常計数部３０８、第一自己診断部３０９、第二自己診断部３１０、第三自己診断部３１１、及び設定条件補正部３１２として機能する構成であってもよい。
また、コンベヤ装置２は、例えば図１８に示すように、ループ状の搬送路を有していてもよい。そして、搬送先Ａ１，Ａ２が、ゾーンＺに設けられていてもよい。図１８に示す例では、ゾーンＺ１４，Ｚ２３が搬送先Ａ１，Ａ２を兼ねている。このようなループ状の搬送路では、例えばゾーンＺ１０にある搬送物が、その搬送先である搬送先Ａ１を通り過ぎて排除エリアＢ１に搬送されてもよい。
例えば搬送物がパレットであった場合、同じパレットがループ状の搬送路を何度も周回する場合がある。このような場合、搬送先Ａ１を通り過ぎて排除エリアＢ１でパレットが排除される場合がある。これにより、損傷したパレットを排除したり交換したりすることができる。
また、搬送物が現在位置に到達するまでの間に経由したゾーンは、その搬送物からみて全て上流のゾーンとなる。例えば、ゾーンＺ１から搬送が開始された搬送物がゾーンＺ１７に到達したとき、ゾーンＺ１～Ｚ１６は、上流ゾーンであると同時に下流ゾーンでもある。また、例えばゾーンＺ１～Ｚ２０を一周周回した後、二周目で図ゾーンＺ１７に到達した搬送物から見て、ゾーンＺ１～Ｚ１６，Ｚ１８～Ｚ２０は、全て上流ゾーンであると同時に下流ゾーンでもある。
また、設定条件補正部３１２を備えていなくてもよい。ステップＳ３５，Ｓ５１では、設定条件補正部３１２で補正されていない第一電流値Ｉ１、第二電流値Ｉ２が用いられてもよい。
１ コンベヤシステム
２ コンベヤ装置
３ 上位コントローラ
５ 搬送ローラ
５ａ 駆動ローラ
５ｂ 従動ローラ
６ サイドフレーム
７，１４，１７ ベルト
８ 在荷センサ
１１ 主搬送コンベヤ
１２ 副搬送コンベヤ
１３ 昇降装置
１５ 駆動ローラ
１６ ローラ
１８ 直動カム
１９ 昇降モータ
２０ ラックアンドピニオン機構
２１ 昇降コントローラ
３０ 演算部
３１ ディスプレイ
３２ キーボード
３３ マウス
３４ 通信ＩＦ部
３５ レイアウト情報記憶部
３６ 異常履歴記憶部
３７ モータ電流記憶部
５０ 制御部
５１ 駆動制御部
５２ 速度制御部
５３ 回転速度検出部
５４ 電流情報送信部
５６ 異常検出部(事象検出部)
５７ ローカル通信部
５８ 設定値記憶部
６０ モータブロック
６１ モータ
６２ モータ駆動回路
６３ 電流検出部(事象検出部)
６４ ホール素子
６５ 駆動電圧検出部
７１，７２，７３，７４，７１１，７１２，７２１，７２２ 電流情報
３０１ 搬送制御部
３０２ 排除処理部
３０３ 異常履歴記憶処理部
３０４ モータ電流記憶処理部
３０７ 第一異常計数部
３０８ 第二異常計数部
３０９ 第一自己診断部
３１０ 第二自己診断部
３１１ 第三自己診断部
３１２ 設定条件補正部
５６１ ジャムエラー検出部
５６２ 低電圧エラー検出部
５６３ モータロックエラー検出部
Ａ，Ａ１，Ａ２ 搬送先
Ｂ，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４ 排除エリア
Ｃ１ｊ 第一異常判定回数
Ｃ２ｊ 第二異常判定回数
ＣＴ１ 第一異常回数
ＣＴ２ 第二異常回数
Ｉ１ 第一電流値
Ｉ１ｗ 第一電流値幅
Ｉ２ 第二電流値
Ｉ２ｗ 第二電流値幅
ＩＤ 識別情報
ＩＤｔ 注目識別情報
Ｉｍ モータ電流
Ｉｍｔ 注目モータ電流
Ｉｒ 参照モータ電流
Ｉｓ 無搬送電流値
Ｍ，Ｍ１～Ｍ２８ 搬送モジュール
ＭＣ，ＭＣｓ，ＭＣｔ 搬送機構
Ｍｓ 直進搬送モジュール
Ｍｔ 方向転換モジュール
ｔｃ 継続時間
ｔｊ ジャム判定時間
ｔｒｒｅｆ 回転判定時間
Ｖｄ 駆動用電源電圧
Ｖｄｒｅｆ 駆動判定電圧
Ｖｒ 回転速度
Ｖｒｔ 注目回転速度
Ｖｓ 設定回転速度
Ｚ，Ｚ１～Ｚ２８ ゾーン
ＺＣ，ＺＣ１～ＺＣ２８ ローカルコントローラ

Claims (12)

  1. 搬送物を所定の搬送先へ搬送する搬送路を備えた搬送機構と、
    前記搬送物が搬送される過程で前記搬送物に起因して前記搬送機構に生じる事象として予め設定された設定事象を検出する事象検出部と、
    前記事象検出部によって検出された前記設定事象が予め設定された設定条件を満たした場合、前記搬送機構によって、前記搬送物を、前記搬送先とは異なる排除エリアへ搬送させる排除処理部とを備え、
    前記事象検出部は、前記搬送物に起因して生じる異常を前記設定事象として検出する異常検出部を含み、
    前記搬送機構は、前記搬送路の搬送方向に沿って複数のゾーンに分割され、
    前記異常検出部は、前記各ゾーンに設けられ、
    前記コンベヤシステムは、一つの同じ前記搬送物が搬送される過程でその搬送物に起因する前記異常が前記各ゾーンの前記各異常検出部によって検出された合計回数を第一異常回数として計数する第一異常計数部をさらに備え、
    前記設定条件は、前記第一異常回数が、予め設定された第一異常判定回数を超える第一設定条件を含むコンベヤシステム。
  2. 前記異常は、前記搬送物が搬送される過程で前記搬送物を搬送することができなくなる荷詰まりを含む請求項１記載のコンベヤシステム。
  3. 前記異常検出部は、前記搬送路における複数の位置で前記異常を検出し、
    前記搬送物は複数であり、
    前記複数の搬送物が順次搬送される過程で、前記異常検出部によって検出された異常の回数を前記位置毎に第二異常回数として計数する第二異常計数部と、
    いずれかの前記位置の前記第二異常回数が予め設定された第二異常判定回数を超えた場合、前記搬送路における前記いずれかの位置で支障が生じていると判断する第一自己診断部とをさらに備える請求項１又は２に記載のコンベヤシステム。
  4. 搬送物を所定の搬送先へ搬送する搬送路を備えた搬送機構と、
    前記搬送物が搬送される過程で前記搬送物に起因して前記搬送機構に生じる事象として予め設定された設定事象を検出する事象検出部と、
    前記事象検出部によって検出された前記設定事象が予め設定された設定条件を満たした場合、前記搬送機構によって、前記搬送物を、前記搬送先とは異なる排除エリアへ搬送させる排除処理部とを備え、
    前記搬送機構は、前記搬送路の搬送方向に沿って複数のゾーンに分割され、
    前記各ゾーンには、前記搬送物を搬送するための駆動力を出力するモータが設けられ、
    前記事象検出部は、前記搬送物を搬送中に前記各ゾーンのモータに流れるモータ電流を前記設定事象として検出する電流検出部を含み、
    前記設定条件は、前記複数のゾーンのうちいずれか一つである注目ゾーンについて、前記注目ゾーンの前記モータ電流である注目モータ電流が予め設定された第一電流値を超え、かつ前記注目モータ電流が、前記注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流に基づく参照モータ電流に予め設定された第一電流値幅を加えた値を超えない第二設定条件を含むコンベヤシステム。
  5. 前記第一電流値は、前記モータの回転速度に応じて予め設定されている請求項４記載のコンベヤシステム。
  6. 搬送物を所定の搬送先へ搬送する搬送路を備えた搬送機構と、
    前記搬送物が搬送される過程で前記搬送物に起因して前記搬送機構に生じる事象として予め設定された設定事象を検出する事象検出部と、
    前記事象検出部によって検出された前記設定事象が予め設定された設定条件を満たした場合、前記搬送機構によって、前記搬送物を、前記搬送先とは異なる排除エリアへ搬送させる排除処理部とを備え、
    前記搬送機構は、前記搬送路の搬送方向に沿って複数のゾーンに分割され、
    前記各ゾーンには、前記搬送物を搬送するための駆動力を出力するモータが設けられ、
    前記事象検出部は、前記搬送物を搬送中に前記各ゾーンのモータに流れるモータ電流を前記設定事象として検出する電流検出部を含み、
    前記設定条件は、前記複数のゾーンのうちいずれか一つである注目ゾーンについて、前記注目ゾーンの前記モータ電流である注目モータ電流が予め設定された第一電流値より小さい第二電流値に満たず、かつ前記注目モータ電流が、前記注目ゾーンより上流のゾーンのモータ電流に基づく参照モータ電流から予め設定された第二電流値幅を減じた値より小さくない第三設定条件を含むコンベヤシステム。
  7. 前記第二電流値は、前記モータの回転速度に応じて予め設定されている請求項６記載のコンベヤシステム。
  8. 前記搬送物は複数であり、前記各搬送物には、前記搬送物をそれぞれ識別するための識別情報が付与され、
    前記各ゾーンのモータ電流を前記搬送中の搬送物の識別情報と対応付けて記憶するモータ電流記憶処理部をさらに備え、
    前記参照モータ電流は、前記注目ゾーンより上流のゾーンにおいて、前記注目モータ電流に対応する前記識別情報と同じ識別情報に対応付けられたモータ電流に基づく請求項４～７のいずれか１項に記載のコンベヤシステム。
  9. 前記各ゾーンでの前記搬送中の前記モータの回転速度と前記モータ電流とを対応付けて記憶するモータ電流記憶処理部をさらに備え、
    前記参照モータ電流は、前記注目ゾーンより上流のゾーンにおいて、前記注目モータ電流に対応する前記回転速度と実質的に同じ回転速度に対応付けられたモータ電流に基づく請求項４～８のいずれか１項に記載のコンベヤシステム。
  10. 前記注目モータ電流が前記第一電流値を超え、かつ前記注目モータ電流が、前記参照モータ電流に前記第一電流値幅を加えた値を超えるとき、前記注目ゾーンで支障が生じていると判定する第二自己診断部をさらに備える請求項４又は５に記載のコンベヤシステム。
  11. 前記各ゾーンは、前記モータによって駆動されるベルトを備え、前記注目モータ電流が前記第二電流値に満たず、かつ前記注目モータ電流が、前記参照モータ電流から前記第二電流値幅を減じた値より小さいとき、前記注目ゾーンで前記ベルトが緩んでいると判定する第三自己診断部をさらに備える請求項６又は７に記載のコンベヤシステム。
  12. 前記複数のモータのうち少なくとも一つの駆動力によって前記搬送物が搬送されていない期間中に、その少なくとも一つのモータから前記電流検出部によって検出されたモータ電流に応じて前記設定条件を補正する設定条件補正部をさらに備える請求項４～１１のいずれか１項に記載のコンベヤシステム。
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